JP4790886B2 - 車両ドライバに対する運動感覚信号伝達装置 - Google Patents
車両ドライバに対する運動感覚信号伝達装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4790886B2 JP4790886B2 JP35687099A JP35687099A JP4790886B2 JP 4790886 B2 JP4790886 B2 JP 4790886B2 JP 35687099 A JP35687099 A JP 35687099A JP 35687099 A JP35687099 A JP 35687099A JP 4790886 B2 JP4790886 B2 JP 4790886B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- target value
- braking
- control device
- braking target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 title claims description 10
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 title description 9
- 230000003155 kinesthetic effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 claims 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 23
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 20
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 15
- 238000004092 self-diagnosis Methods 0.000 description 10
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 6
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 2
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000007488 abnormal function Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/18—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including a device to audibly, visibly, or otherwise signal the existence of unusual or unintended speed to the driver of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，機能異常により走行速度制御システム（ＡＣＣシステム）が遮断される場合，走行速度制御システムの意図的な遮断が間近に迫っているあるいは遮断される場合，あるいは，走行速度制御システムに設定された最大減速値では十分な減速が得られずに被制御車両が先行車両あるいは障害物と衝突を避けることができない場合に，車両ドライバに対し警告するための運動感覚信号化装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この装置は，例えば車両の適応走行速度制御あるいは間隔制御の範囲内で使用することができる。これは，アダプティブ−クルーズ−コントロール（ＡＣＣ）とも称される。「運動感覚」という概念はギリシャ語に由来し，ドライバが車体運動を経験するという意味で使用する。
【０００３】
現在周知の手段は，例えば，刊行物「アダプティブクルーズコントロール−システムアスペクト及び開発の傾向（”Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ−Ｓｙｓｔｅｍ Ａｓｐｅｃｔｓ ａｎｄ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｔｒｅｎｄｓ”，Ｗｉｎｎｅｒ，Ｗｉｔｔｅ ｅｔ．ａｌ）」（ヴィナー，ヴィッテ他，１９９６年２月２６日から２９日の間にＳＡＥで刊行されたＳＡＥテクニカルペーパーシリーズ第９６１０１０号）に記載されている。
【０００４】
この刊行物に記載されているように，ＡＣＣシステムは，特に，適応制動を介して車両速度を調整することができる。このとき，達成可能な最大の制動効果は，最大値に制限される。従って，制動効果が十分でない場合は，例えば先行車両の後方で安全間隔を維持するために，この状況をドライバに認識させることが必要である。これは，例えばラウドスピーカを介して音響信号により実行することができる。
【０００５】
また，ドイツ公開公報第ＤＥ３３０４６２０Ａ１号からは，車両の走行速度を一定に維持する装置が既知である。この装置は，特に車両とその先行車両との間の間隔を検出する検出器及び適正な車両間距離を算出する制御装置とを有する。
この装置では，まず，スロットルバルブを調整して，導出された車両速度となるように制御する。スロットルバルブを調整するだけでは，所望の車両速度あるいは所望の車両間距離を十分に調整できない場合には，さらに設置された警告装置がブレーキ操作あるいは先行車両の迂回運転をドライバに対して要求する。また，他の実施例によれば，制御装置がブレーキの自動操作を実行する。
【０００６】
ドイツ公開公報第ＤＥ４３４０４６７Ａ１号からは，所望のブレーキ圧力目標値を車両ブレーキ装置に重畳し，この車両ブレーキ装置が設定に応じて制動力を制御する，外力作動の油圧式車両制動装置が既知である。
【０００７】
欧州特許第ＥＰ０３４８６９１Ａ２号からは，車両間隔の警告を感覚的に指示する方法とその対応装置が既知である。このとき，車両の前進方向あるいは後退方向で最小間隔を下回った場合には，ステアリングホィール，ドライバシートあるいは乗客室全体を振動させるなどの感覚的な指示が実行される。特に，乗客室の振動は，ブレーキの実行あるいはブレーキの操作を介しておこなわれる。また，異なる強さと異なる推移の振動を発生することができるので，車両間隔の警告を多段階でドライバに伝達することができる。
【０００８】
ドイツ公開公報第ＤＥ１９５４４９２３Ａ１号からは，走行制御システムにより最大許容制動力が発生した情報をドライバに伝達し，走行制御システムの車両制御を受継ぐか否かをドライバ自身が決定する走行制御装置及び方法が既知である。このとき，距離センサから加算装置に供給されたデータに応じて減速要求が決定される。この減速要求信号は，減速要求が走行制御システムの開ループ制御あるいは閉ループ制御により達成される最大減速よりも大きいか否かを比較する比較器の入力に印加される。大きい場合には，比較器は，点滅ランプ，トーン発生器及び触覚制御素子と接続される情報ドライバ素子を駆動する。この触覚制御素子は，ドライバに接触することによりドライバへの指示が実行される。
【０００９】
上記公知のセンサシステムにおいては，車両の近接領域はＡＣＣシステムの検知範囲でないため，一般に，極めて低速度走行の場合にはＡＣＣシステムの使用は許可されない。即ち，低速走行時には，誤使用を回避するため，ＡＣＣシステム機能は解除される。例えば先行車両がブレーキダウンする場合には，通常，ＡＣＣシステムの解除しきい値を下回る。また，ＡＣＣシステム（全ての必要なサブシステムを含む）がエラーあるいはブレーキ過熱の危険を検知する場合には，ドライバが非作動とせずにＡＣＣシステムが解除される。従って，上記ＡＣＣシステムが解除される場合には，ドライバに対して，ＡＣＣシステムが機能しなくなることを一義的かつ明確に認識させる必要がある。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
従って，本発明の課題は，車両の衝突の危険性，あるいは走行速度制御システム（ＡＣＣシステム）解除の可能性を車両ドライバに対して常に明確に警告できる運動感覚信号伝達装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために，請求項１に記載の発明は，機能異常により走行速度制御システムが遮断される場合，走行速度制御システムの意図的な遮断が間近に迫っているあるいは遮断されている場合，あるいは，走行速度制御システムに設定された最大減速値では十分な減速が得られずに被制御車両が先行車両あるいは障害物と衝突を避けることができない場合に，車両ドライバに対して警告するための運動感覚信号伝達装置であって，前記被制御車両の制動目標値あるいは前記制動目標値から導出される変量を，時間的に変動するように変調する手段を有し，前記制動目標値を変調する少なくとも１つの変調パターンをメモリに格納し，前記メモリに格納された前記変調パターンにより前記運動感覚信号の伝達が実行されることを特徴とする運動感覚信号伝達装置が提供される。
【００１２】
本項記載の発明では，被制御車両が先行車両あるいは障害物との衝突を十分に回避できないこと，あるいはＡＣＣシステムを遮断する可能性があることを，運動感覚信号を介してドライバに警告するので，ドライバは，常に車両の衝突の危険性を明確に認識することができる。また、前記制動目標値を変調する少なくとも１つの変調パターンをメモリに格納し，前記メモリに格納された前記変調パターンにより前記運動感覚信号の伝達が実行される如く構成したので，制動目標値を変調しなくても，既に存在する変調パターンにより，車両ドライバに対し運動感覚信号で警告することができる。従って，変調された制動目標値を改めて伝達する必要はなく，該当する変調実行信号を伝達するのみで良い。
【００１３】
また，請求項２に記載の発明では，少なくとも前記先行車両あるいは前記障害物に対する前記間隔を監視し，かつ，ブレーキ作動が必要である場合には予め設定された最大減速値以下の制動目標値を車両制動システムに伝達する，少なくとも１つの間隔センサを有し，前記被制御車両を前記最大減速値で減速しても，前記先行車両あるいは前記障害物との衝突を十分に回避できないと判断する場合には，前記被制御車両の前記ドライバに対し前記運動感覚信号で警告することを特徴とする請求項１に記載の運動感覚信号伝達装置如く構成したので，ドライバは，被制御車両が予め設定された最大減速値で減速されても，先行車両あるいは障害物と衝突することを十分に回避できないことを認識できる。従って，車両ドライバは，車両を手動で減速するか，あるいは先行車両あるいは障害物を回避する手段を講じることができ，車両の安全性が確保される。
【００１４】
また，請求項３に記載の発明では，前記間隔センサは，少なくとも前記先行車両あるいは前記障害物に対する前記間隔を決定する手段と，前記被制御車両と前記先行車両あるいは前記障害物との相対速度を表す変量を決定する手段と，少なくとも前記間隔及び前記相対速度の前記変量に応じて，前記被制御車両のブレーキを作動する必要があるか否かを判断する手段とを有する如く構成したので，車両間隔及び車両の相対速度の変量から車両の衝突の危険性を自動的に判断してブレーキを作動するので，被制御車両と先行車両あるいは障害物との衝突を回避することができる。
【００１５】
また，請求項４に記載の発明のように，前記制動目標値を変調する手段が，前記車両制動システムの制御装置以外の第２のシステムの制御装置に設置され，前記第２のシステム制御装置内で変調された前記制動目標値を，新たな制動目標値として前記車両制動システムの前記制御装置に伝達することもできる。例えば，請求項５に記載の発明のように，前記第２のシステムの制御装置は，走行速度制御システムの制御装置である如く構成することができる。
【００１６】
また，請求項６に記載の発明のように，前記制動目標値を変調せずに，能動化信号と共に，前記車両制動システムの前記制御装置に伝達し，前記車両制動システムの制御装置内で，前記制動目標値の変調が実行することもできる。
【００１７】
また，請求項７に記載の発明のように，前記制動目標値の変調は，３Ｈｚ以下の周波数で実行される。さらに，請求項８に記載の発明のように，前記制動目標値の変調による減速変動は，大略−０．５ｍ／ｓ２〜＋０．５ｍ／ｓ２の範囲で実行される如く構成すれば，ドライバは，運動感覚信号を良好に感知することができる。
【００１８】
また，特に，設定された最大減速値が一定であるのが効果的であり，請求項９に記載の発明のように，前記変調された制動目標値は，前記予め設定された最大減速値と略一致する如く構成するのが，さらに効果的である。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下，本発明の好適な実施の形態について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。尚，以下の説明および添付図面において，同一の機能及び構成を有する構成要素については，同一符号を付することにより，重複説明を省略する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
まず，図１及び図２を参照しながら，第１の実施の形態について説明する。図１は，本実施形態にかかる車両ドライバの運動感覚信号伝達装置のブロック回路図である。
【００２１】
図１に示すように，本実施形態にかかる装置は，３つの主要構成要素に分けられる。第１の構成要素は，ブレーキ１０，ブレーキ駆動制御装置１１，ブレーキの駆動温度を監視する温度監視装置１２，及びブレーキ温度が予め設定された危険温度値を越えたかを否かを監視するしきい値モジュール１３を有する車両制動システムから構成される。
【００２２】
第２の構成要素は，ＡＣＣ制御装置１４及び機能監視ユニット１５とから構成される。第３の構成要素は，縦方向制御ユニット１６（Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＬＯＣ），スロットルバルブ１７，及びブレーキ目標値監視ユニット１８から構成される。このブレーキ目標値監視ユニット１８は，所定の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値（Ｂｍａｘ）を上回ったか否かを監視する。
【００２３】
なお，本実施形態にかかる装置のブレーキ１０は，ドライバを介さずにブレーキ作動する機能を有するブレーキであることが必要である。このような車両制動システムは，特に適応車両制動システムとも称される。
【００２４】
温度監視装置１２（例えば温度センサ）は，ブレーキ１０の駆動中，ブレーキの駆動温度を監視する。しきい値モジュール１３は，ブレーキの駆動温度（ＴＢｒｅｍｓｅ）が危険温度許容値（Ｔｋｒｉｔ）を上回ったか否かという点についてブレーキの温度監視装置１２を監視する。
【００２５】
ブレーキの駆動温度が危険温度許容値を上回ったと判断される場合には，しきい値モジュール１３は，ブレーキ駆動制御装置１１を作動して現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を調整し，ドライバに感知される時間的に変動するように車両を減速する。このように，車両ドライバは，車両制動システムの機能異常，あるいはＡＣＣシステム解除の可能性を認識する。
【００２６】
本実施形態にかかる装置では，現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が，どの供給源からブレーキ駆動制御装置１１に到達したかは，重要ではない。制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）は，例えば車両ドライバの手動による制動（図示せず）によることもでき，あるいは例えば走行動特性制御（ＦＤＲ）の実行の結果であっても良い。
【００２７】
車両の走行速度制御システムの主要構成要素は，ＡＣＣ制御装置１４である。
このＡＣＣ制御装置１４には，少なくとも先行車両あるいは障害物との距離（ｄ）に関する情報，あるいは被制御車両と先行車両あるいは障害物との間の相対速度（ｖｒ）に関する情報が，間隔センサ（図示せず）から入力される。ＡＣＣ制御装置１４は，かかるデータにより車両ブレーキを作動する必要があるか否かを判断し，被制御車両と先行車両あるいは障害物との衝突を回避することができる。
【００２８】
機能監視ユニット１５は，ＡＣＣ制御装置１４の機能が駆動中に妨害されないように監視する。このとき，機能監視ユニット１５が，ＡＣＣ制御装置１４あるいはシステム複合体内部での誤機能を検知した場合には，同様にブレーキ駆動制御装置１１を作動させて現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を調整し，ドライバに感知される時間的な変動により車両を減速する。
【００２９】
このように，車両ドライバは，走行速度制御システム（ＡＣＣシステム）の機能異常，あるいは上記ＡＣＣシステム解除の可能性を認識することができる。当然ながら，駆動温度監視装置あるいは機能監視装置は，ブレーキ１０あるいはＡＣＣ制御装置１４の外部構成要素としてだけでなく，自己診断装置として，ブレーキ１０あるいはＡＣＣ制御装置１４の内部に一体として組み込むこともできる。
【００３０】
ＡＣＣ制御装置１４の主要機能は，車両ブレーキを作動する必要があるか否か，あるいは，必要に応じてドライバの所望速度に車両を加速するか否かを判断することである。ＡＣＣ制御装置１４の判断結果は，加速意思として，縦方向制御ユニット１６（Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＬＯＣ）に引渡される。
【００３１】
縦方向制御ユニット１６は，ＡＣＣ制御装置１４から引渡された加速意思を，対応するアクチュエータ（例えば加速と適度な減速が実行されるスロットルバルブ１７）に伝達する。ＡＣＣ制御装置１４の加速意思あるいは減速意思を，「ガソリン供給制御」による適度な減速だけでは充分に満足しない場合には，ブレーキ駆動制御装置１１を介してブレーキ１０を作動する。
【００３２】
縦方向制御ユニット１６は，不用意な，あるいは危険な状況下での制動を回避するために，ブレーキ駆動制御装置１１に要求する制動値を最大許容制動値以下に制限する。従って，走行速度制御システムは，被制御車両と先行車両あるいは障害物との衝突を回避するためであっても，最大減速値（Ｂｍａｘ）以上に車両を減速することができない。従って，制動値が，最大減速値（Ｂｍａｘ）に到達した場合には，車両ドライバに対して警告する必要がある。即ち，ドライバに対して受継要求，あるいは状態認識信号が伝達される。このため，制動目標値監視ユニット１８は，縦方向制御ユニット１６を監視して，現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が最大減速値（Ｂｍａｘ）に到達したか否かを判断する。
【００３３】
制動目標値監視ユニット１８が，現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が最大減速値（Ｂｍａｘ）に到達したと判断する場合には，ブレーキ駆動制御装置１１を作動させ現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を変調し，ドライバに感知される時間的な変動で車両を減速する。このように，運動感覚信号により車両ドライバに警告するので，ドライバは，予め設定される最大減速値では被制御車両が先行車両あるいは障害物との衝突を十分に回避できないことを認識できる。従って，車両ドライバは，手動で車両を減速する手段，あるいは先行車両あるいは障害物を回避する手段などを講じることができ，車両走行の安全性を高めることができる。
【００３４】
一方，ＡＣＣシステムは，危険な状況がもはや存在しないと判断した場合には，いずれの場合にも車両の時間変動減速を終了する。また，同様に，予め定められた期間の間，変調期間を時間的に制限して運動感覚信号によりシステム状態を車両ドライバに対して指示することもできる。
【００３５】
また，最大減速値（Ｂｍａｘ）自体は，速度関数とすることもできる。特に低速走行時には，最大減速値をＡＣＣ機能解除に相当するように減少させることができる。このとき，必然的にＢｓｏｌｌ＜Ｂｍａｘという条件になる。また，運動感覚信号は，ドライバに対して受継要求をおこなう。このような運動感覚信号は，ドライバに常に明確に認識されるいう利点がある。
【００３６】
次に，図２に基づいて，運動感覚信号による車両ドライバへの警告装置について説明する。図２は，運動感覚信号による警告装置のブロック回路図である。この制御装置は，車両制動システムの制御装置とは別途に設置される。本実施形態では，この制御装置が，例えば走行速度制御システム（ＡＣＣシステム）であるものとして説明する。
【００３７】
このシステムにおいては，間隔センサ（図示せず）により少なくとも変量（即ち先行車両あるいは障害物に対する間隔（ｄ）及び被制御車両と先行車両あるいは障害物との間の相対速度（ｖｒ））が決定され，評価ユニット２０に伝達される。
【００３８】
この評価ユニット２０は，これらのデータに基づいて，最大許容制動値を考慮して，先行車両あるいは障害物との衝突の危険性を判断する。さらに，駆動中の走行速度制御システムの機能を監視する自己診断ユニット２１が設置される。評価ユニット２０での衝突の危険性の判断結果，及び自己診断ユニット２１での機能の監視結果は，状況評価ユニット２２に伝達される。
【００３９】
計算ユニット２３は，評価ユニット２０から状況評価ユニット２２に伝達されたデータに基づいて，必要な制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を計算する。計算ユニット２３で設定された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）は，状況評価ユニット２２に返送される。この状況評価ユニット２２は，上記データに基づいて，先送りユニット２４あるいは変調ユニット２６を作動させることができる。
【００４０】
計算ユニット２３で設定された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値（Ｂｍａｘ）よりも小さく，かつ自己診断ユニット２１から供給された信号が機能異常を示していないと判断される場合には，制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を変調せずに，先送りユニット２４を介して引渡しユニット２５に先送りする。その後，この引渡しユニット２５は，設定された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を実行中の車両制動システムに引渡す。
【００４１】
一方，計算ユニット２３から供給された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値（Ｂｍａｘ）に到達したと判断される場合，あるいは自己診断ユニット２１から供給された信号が機能異常を示していると判断される場合には，状況評価ユニット２２は，変調ユニット２６に対し制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）の変調を開始させる。このとき，変調ユニット２６は，制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を，ドライバに感知される時間的な変動で車両を減速するように変調する。このように変調された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）は，引渡しユニット２５を介して実行中の車両制動システムに伝達される。
【００４２】
従って，本実施形態においては，変調された制動目標値信号（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）は，走行速度制御システムの制御装置内で発生し，実行中の車両制動システムに伝達される。このとき，制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）の変調は，３Ｈｚ以下の周波数で実行されるのが好ましい。さらに，時間的に変動する減速は，制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を変調する際の減速変動が，大略−０．５ｍ／ｓ２及び＋０．５ｍ／ｓ２の範囲であるように実行すれば，車両ドライバは，運動感覚信号を良好に感知できるので特に好ましい。
【００４３】
（第２の実施の形態）
次に，図３に基づいて，第２の実施形態について説明する。図３は，本実施形態にかかる車両ドライバの運動感覚信号伝達装置のブロック回路図である。
【００４４】
図３に示すように，本実施形態にかかる装置は，２つの構成要素に分けられる。第１の構成要素は，走行速度制御システムのブロック３０，３１，３２及び３３である。第２の構成要素は，実行中の車両制動システムのブロック３４，３５，３６，３７及び３８である。
【００４５】
第１の実施の形態と同様に，間隔センサ（図示せず）から少なくとも変量，（即ち相対速度（ｖｒ）と間隔（ｄ））が算出され，評価ユニット３０に供給される。この評価ユニット３０は，第１の実施の形態と同様に，最大許容制動値を考慮して，先行車両あるいは障害物との衝突の危険性を判断する。同様に，走行速度制御システムの機能異常を監視する自己診断ユニット３１が設けられる。
【００４６】
評価ユニット３０の判断結果及び自己診断ユニット３１の監視結果は，状況評価ユニット３２に入力される。状況評価ユニット３２が，評価ユニット３０から伝達された信号に基づいて衝突の危険性があると判断する場合には，計算ユニット３３に制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）の計算を開始させる。
【００４７】
この計算ユニット３３は，状況評価ユニット３２から伝達されたデータに基づいて，予め設定されている最大減速値（Ｂｍａｘ）以下の実際に必要な制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を決定する。計算ユニット３３及び状況評価ユニット３２の出力信号は，走行速度制御システムのシステム境界を介して実行中のブレーキ駆動制御装置３４に伝達される。
【００４８】
実行中のブレーキ駆動制御装置３４は，車両制動システムの機能異常を監視する実行中のブレーキの自己診断ユニット３１から，付加的なデータが入力される。実行中の車両制動システムの機能異常として，例えば車輪ブレーキの過熱により発生する場合が挙げられる。
【００４９】
走行速度制御システムあるいは実行中の車両制動システムの機能が異常でなく，かつ制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値に到達していないと判断される場合には，実行中のブレーキ駆動制御装置３４は，引渡しユニット３６を介して所定の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）での制動を実行する。
【００５０】
一方，計算ユニット３３が決定した制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値（Ｂｍａｘ）に到達した場合，状況評価ユニット３２が走行速度制御システムの機能異常を検知し信号化した場合，あるいは実行中のブレーキの自己診断ユニット３５が実行中のブレーキの機能異常を検知して信号化した場合には，実行中のブレーキ駆動制御装置３４は，変調ユニット３７を初期化する。
【００５１】
変調ユニット３７は，設定された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）（本実施形態においては，予め設定された最大減速値（Ｂｍａｘ）と同一値）を，ドライバに感知される時間的に変動する減速で車両を減速するように変調する。変調ユニット３７により変調された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）は，引渡しユニット３８から該当するブレーキ駆動制御装置に伝達され，変調された目標値（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）による制動を開始する。
【００５２】
上記各実施形態では，各状況に応じて制動目標値を変調しているが，変調された制動目標値の少なくとも１つのパターンを予めメモリに格納することもできる。したがって，車両ドライバに信号を感知させる必要がある場合には，制動目標値を変調しなくても，既に存在する変調パターンによる信号で車両ドライバに警告することができる。従って，変調された制動目標値を改めて伝達しなくても，該当する変調実行信号により運動感覚信号を伝達することができる。なお，格納される変調パターンは，変調される最大減速値と同一であるのが好ましい（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ＝Ｂｍａｘ＿ｍｏｄ）。
【００５３】
以上，本発明に係る好適な実施の形態について説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し得るものであり，それらの修正例および変更例についても本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００５４】
例えば，上記実施形態においては，車両を減速させてドライバに運動感覚信号を伝達する構成を例に挙げて説明したが，車両内に既に存在する構成要素を僅かに変動させることによっても実行することができる。
【００５５】
また，上記実施形態においては，制動値を時間的に変動させる構成を例に挙げて説明したが，例えば加速度値あるいはトルク値を変動させることによっても実行できる。また，被制御車両の各インターフェース条件に応じて他のドライバ伝達要素を変動させることもできる。
【００５６】
また，上記実施形態においては，各機能を所定の制御装置に内蔵させた例を挙げて説明したが，各機能は上記に限定されずどの制御装置に内蔵することもできる。
【００５７】
【発明の効果】
被制御車両が先行車両あるいは障害物との衝突を十分に回避できないこと，あるいはＡＣＣシステムを遮断する可能性があることを，運動感覚信号を介してドライバに警告するので，ドライバは，常に車両の衝突の危険性を明確に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態にかかる車両ドライバの運動感覚信号伝達装置のブロック回路図である。
【図２】第１の実施形態にかかる運動感覚信号による警告装置のブロック回路図である。
【図３】第２の実施形態にかかる車両ドライバの運動感覚信号伝達装置のブロック回路図である。
【符号の説明】
１０ ブレーキ
１１，３４ ブレーキ駆動制御装置
１２ ブレーキの温度監視装置
１３ しきい値モジュール
１４ ＡＣＣ制御装置
１５ 機能監視ユニット
１６ 縦方向制御ユニット
１７ スロットルバルブ
１８ 制動目標値監視ユニット
２０，３０ 評価ユニット
２１，３１ 自己診断ユニット
２２，３２ 状況評価ユニット
２３，３３ 計算ユニット
２４ 先送りユニット
２５，３６，３８ 引渡しユニット
２６，３７ 変調ユニット
３５ ブレーキの自己診断ユニット
【発明の属する技術分野】
本発明は，機能異常により走行速度制御システム（ＡＣＣシステム）が遮断される場合，走行速度制御システムの意図的な遮断が間近に迫っているあるいは遮断される場合，あるいは，走行速度制御システムに設定された最大減速値では十分な減速が得られずに被制御車両が先行車両あるいは障害物と衝突を避けることができない場合に，車両ドライバに対し警告するための運動感覚信号化装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この装置は，例えば車両の適応走行速度制御あるいは間隔制御の範囲内で使用することができる。これは，アダプティブ−クルーズ−コントロール（ＡＣＣ）とも称される。「運動感覚」という概念はギリシャ語に由来し，ドライバが車体運動を経験するという意味で使用する。
【０００３】
現在周知の手段は，例えば，刊行物「アダプティブクルーズコントロール−システムアスペクト及び開発の傾向（”Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ−Ｓｙｓｔｅｍ Ａｓｐｅｃｔｓ ａｎｄ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｔｒｅｎｄｓ”，Ｗｉｎｎｅｒ，Ｗｉｔｔｅ ｅｔ．ａｌ）」（ヴィナー，ヴィッテ他，１９９６年２月２６日から２９日の間にＳＡＥで刊行されたＳＡＥテクニカルペーパーシリーズ第９６１０１０号）に記載されている。
【０００４】
この刊行物に記載されているように，ＡＣＣシステムは，特に，適応制動を介して車両速度を調整することができる。このとき，達成可能な最大の制動効果は，最大値に制限される。従って，制動効果が十分でない場合は，例えば先行車両の後方で安全間隔を維持するために，この状況をドライバに認識させることが必要である。これは，例えばラウドスピーカを介して音響信号により実行することができる。
【０００５】
また，ドイツ公開公報第ＤＥ３３０４６２０Ａ１号からは，車両の走行速度を一定に維持する装置が既知である。この装置は，特に車両とその先行車両との間の間隔を検出する検出器及び適正な車両間距離を算出する制御装置とを有する。
この装置では，まず，スロットルバルブを調整して，導出された車両速度となるように制御する。スロットルバルブを調整するだけでは，所望の車両速度あるいは所望の車両間距離を十分に調整できない場合には，さらに設置された警告装置がブレーキ操作あるいは先行車両の迂回運転をドライバに対して要求する。また，他の実施例によれば，制御装置がブレーキの自動操作を実行する。
【０００６】
ドイツ公開公報第ＤＥ４３４０４６７Ａ１号からは，所望のブレーキ圧力目標値を車両ブレーキ装置に重畳し，この車両ブレーキ装置が設定に応じて制動力を制御する，外力作動の油圧式車両制動装置が既知である。
【０００７】
欧州特許第ＥＰ０３４８６９１Ａ２号からは，車両間隔の警告を感覚的に指示する方法とその対応装置が既知である。このとき，車両の前進方向あるいは後退方向で最小間隔を下回った場合には，ステアリングホィール，ドライバシートあるいは乗客室全体を振動させるなどの感覚的な指示が実行される。特に，乗客室の振動は，ブレーキの実行あるいはブレーキの操作を介しておこなわれる。また，異なる強さと異なる推移の振動を発生することができるので，車両間隔の警告を多段階でドライバに伝達することができる。
【０００８】
ドイツ公開公報第ＤＥ１９５４４９２３Ａ１号からは，走行制御システムにより最大許容制動力が発生した情報をドライバに伝達し，走行制御システムの車両制御を受継ぐか否かをドライバ自身が決定する走行制御装置及び方法が既知である。このとき，距離センサから加算装置に供給されたデータに応じて減速要求が決定される。この減速要求信号は，減速要求が走行制御システムの開ループ制御あるいは閉ループ制御により達成される最大減速よりも大きいか否かを比較する比較器の入力に印加される。大きい場合には，比較器は，点滅ランプ，トーン発生器及び触覚制御素子と接続される情報ドライバ素子を駆動する。この触覚制御素子は，ドライバに接触することによりドライバへの指示が実行される。
【０００９】
上記公知のセンサシステムにおいては，車両の近接領域はＡＣＣシステムの検知範囲でないため，一般に，極めて低速度走行の場合にはＡＣＣシステムの使用は許可されない。即ち，低速走行時には，誤使用を回避するため，ＡＣＣシステム機能は解除される。例えば先行車両がブレーキダウンする場合には，通常，ＡＣＣシステムの解除しきい値を下回る。また，ＡＣＣシステム（全ての必要なサブシステムを含む）がエラーあるいはブレーキ過熱の危険を検知する場合には，ドライバが非作動とせずにＡＣＣシステムが解除される。従って，上記ＡＣＣシステムが解除される場合には，ドライバに対して，ＡＣＣシステムが機能しなくなることを一義的かつ明確に認識させる必要がある。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
従って，本発明の課題は，車両の衝突の危険性，あるいは走行速度制御システム（ＡＣＣシステム）解除の可能性を車両ドライバに対して常に明確に警告できる運動感覚信号伝達装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために，請求項１に記載の発明は，機能異常により走行速度制御システムが遮断される場合，走行速度制御システムの意図的な遮断が間近に迫っているあるいは遮断されている場合，あるいは，走行速度制御システムに設定された最大減速値では十分な減速が得られずに被制御車両が先行車両あるいは障害物と衝突を避けることができない場合に，車両ドライバに対して警告するための運動感覚信号伝達装置であって，前記被制御車両の制動目標値あるいは前記制動目標値から導出される変量を，時間的に変動するように変調する手段を有し，前記制動目標値を変調する少なくとも１つの変調パターンをメモリに格納し，前記メモリに格納された前記変調パターンにより前記運動感覚信号の伝達が実行されることを特徴とする運動感覚信号伝達装置が提供される。
【００１２】
本項記載の発明では，被制御車両が先行車両あるいは障害物との衝突を十分に回避できないこと，あるいはＡＣＣシステムを遮断する可能性があることを，運動感覚信号を介してドライバに警告するので，ドライバは，常に車両の衝突の危険性を明確に認識することができる。また、前記制動目標値を変調する少なくとも１つの変調パターンをメモリに格納し，前記メモリに格納された前記変調パターンにより前記運動感覚信号の伝達が実行される如く構成したので，制動目標値を変調しなくても，既に存在する変調パターンにより，車両ドライバに対し運動感覚信号で警告することができる。従って，変調された制動目標値を改めて伝達する必要はなく，該当する変調実行信号を伝達するのみで良い。
【００１３】
また，請求項２に記載の発明では，少なくとも前記先行車両あるいは前記障害物に対する前記間隔を監視し，かつ，ブレーキ作動が必要である場合には予め設定された最大減速値以下の制動目標値を車両制動システムに伝達する，少なくとも１つの間隔センサを有し，前記被制御車両を前記最大減速値で減速しても，前記先行車両あるいは前記障害物との衝突を十分に回避できないと判断する場合には，前記被制御車両の前記ドライバに対し前記運動感覚信号で警告することを特徴とする請求項１に記載の運動感覚信号伝達装置如く構成したので，ドライバは，被制御車両が予め設定された最大減速値で減速されても，先行車両あるいは障害物と衝突することを十分に回避できないことを認識できる。従って，車両ドライバは，車両を手動で減速するか，あるいは先行車両あるいは障害物を回避する手段を講じることができ，車両の安全性が確保される。
【００１４】
また，請求項３に記載の発明では，前記間隔センサは，少なくとも前記先行車両あるいは前記障害物に対する前記間隔を決定する手段と，前記被制御車両と前記先行車両あるいは前記障害物との相対速度を表す変量を決定する手段と，少なくとも前記間隔及び前記相対速度の前記変量に応じて，前記被制御車両のブレーキを作動する必要があるか否かを判断する手段とを有する如く構成したので，車両間隔及び車両の相対速度の変量から車両の衝突の危険性を自動的に判断してブレーキを作動するので，被制御車両と先行車両あるいは障害物との衝突を回避することができる。
【００１５】
また，請求項４に記載の発明のように，前記制動目標値を変調する手段が，前記車両制動システムの制御装置以外の第２のシステムの制御装置に設置され，前記第２のシステム制御装置内で変調された前記制動目標値を，新たな制動目標値として前記車両制動システムの前記制御装置に伝達することもできる。例えば，請求項５に記載の発明のように，前記第２のシステムの制御装置は，走行速度制御システムの制御装置である如く構成することができる。
【００１６】
また，請求項６に記載の発明のように，前記制動目標値を変調せずに，能動化信号と共に，前記車両制動システムの前記制御装置に伝達し，前記車両制動システムの制御装置内で，前記制動目標値の変調が実行することもできる。
【００１７】
また，請求項７に記載の発明のように，前記制動目標値の変調は，３Ｈｚ以下の周波数で実行される。さらに，請求項８に記載の発明のように，前記制動目標値の変調による減速変動は，大略−０．５ｍ／ｓ２〜＋０．５ｍ／ｓ２の範囲で実行される如く構成すれば，ドライバは，運動感覚信号を良好に感知することができる。
【００１８】
また，特に，設定された最大減速値が一定であるのが効果的であり，請求項９に記載の発明のように，前記変調された制動目標値は，前記予め設定された最大減速値と略一致する如く構成するのが，さらに効果的である。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下，本発明の好適な実施の形態について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。尚，以下の説明および添付図面において，同一の機能及び構成を有する構成要素については，同一符号を付することにより，重複説明を省略する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
まず，図１及び図２を参照しながら，第１の実施の形態について説明する。図１は，本実施形態にかかる車両ドライバの運動感覚信号伝達装置のブロック回路図である。
【００２１】
図１に示すように，本実施形態にかかる装置は，３つの主要構成要素に分けられる。第１の構成要素は，ブレーキ１０，ブレーキ駆動制御装置１１，ブレーキの駆動温度を監視する温度監視装置１２，及びブレーキ温度が予め設定された危険温度値を越えたかを否かを監視するしきい値モジュール１３を有する車両制動システムから構成される。
【００２２】
第２の構成要素は，ＡＣＣ制御装置１４及び機能監視ユニット１５とから構成される。第３の構成要素は，縦方向制御ユニット１６（Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＬＯＣ），スロットルバルブ１７，及びブレーキ目標値監視ユニット１８から構成される。このブレーキ目標値監視ユニット１８は，所定の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値（Ｂｍａｘ）を上回ったか否かを監視する。
【００２３】
なお，本実施形態にかかる装置のブレーキ１０は，ドライバを介さずにブレーキ作動する機能を有するブレーキであることが必要である。このような車両制動システムは，特に適応車両制動システムとも称される。
【００２４】
温度監視装置１２（例えば温度センサ）は，ブレーキ１０の駆動中，ブレーキの駆動温度を監視する。しきい値モジュール１３は，ブレーキの駆動温度（ＴＢｒｅｍｓｅ）が危険温度許容値（Ｔｋｒｉｔ）を上回ったか否かという点についてブレーキの温度監視装置１２を監視する。
【００２５】
ブレーキの駆動温度が危険温度許容値を上回ったと判断される場合には，しきい値モジュール１３は，ブレーキ駆動制御装置１１を作動して現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を調整し，ドライバに感知される時間的に変動するように車両を減速する。このように，車両ドライバは，車両制動システムの機能異常，あるいはＡＣＣシステム解除の可能性を認識する。
【００２６】
本実施形態にかかる装置では，現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が，どの供給源からブレーキ駆動制御装置１１に到達したかは，重要ではない。制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）は，例えば車両ドライバの手動による制動（図示せず）によることもでき，あるいは例えば走行動特性制御（ＦＤＲ）の実行の結果であっても良い。
【００２７】
車両の走行速度制御システムの主要構成要素は，ＡＣＣ制御装置１４である。
このＡＣＣ制御装置１４には，少なくとも先行車両あるいは障害物との距離（ｄ）に関する情報，あるいは被制御車両と先行車両あるいは障害物との間の相対速度（ｖｒ）に関する情報が，間隔センサ（図示せず）から入力される。ＡＣＣ制御装置１４は，かかるデータにより車両ブレーキを作動する必要があるか否かを判断し，被制御車両と先行車両あるいは障害物との衝突を回避することができる。
【００２８】
機能監視ユニット１５は，ＡＣＣ制御装置１４の機能が駆動中に妨害されないように監視する。このとき，機能監視ユニット１５が，ＡＣＣ制御装置１４あるいはシステム複合体内部での誤機能を検知した場合には，同様にブレーキ駆動制御装置１１を作動させて現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を調整し，ドライバに感知される時間的な変動により車両を減速する。
【００２９】
このように，車両ドライバは，走行速度制御システム（ＡＣＣシステム）の機能異常，あるいは上記ＡＣＣシステム解除の可能性を認識することができる。当然ながら，駆動温度監視装置あるいは機能監視装置は，ブレーキ１０あるいはＡＣＣ制御装置１４の外部構成要素としてだけでなく，自己診断装置として，ブレーキ１０あるいはＡＣＣ制御装置１４の内部に一体として組み込むこともできる。
【００３０】
ＡＣＣ制御装置１４の主要機能は，車両ブレーキを作動する必要があるか否か，あるいは，必要に応じてドライバの所望速度に車両を加速するか否かを判断することである。ＡＣＣ制御装置１４の判断結果は，加速意思として，縦方向制御ユニット１６（Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＬＯＣ）に引渡される。
【００３１】
縦方向制御ユニット１６は，ＡＣＣ制御装置１４から引渡された加速意思を，対応するアクチュエータ（例えば加速と適度な減速が実行されるスロットルバルブ１７）に伝達する。ＡＣＣ制御装置１４の加速意思あるいは減速意思を，「ガソリン供給制御」による適度な減速だけでは充分に満足しない場合には，ブレーキ駆動制御装置１１を介してブレーキ１０を作動する。
【００３２】
縦方向制御ユニット１６は，不用意な，あるいは危険な状況下での制動を回避するために，ブレーキ駆動制御装置１１に要求する制動値を最大許容制動値以下に制限する。従って，走行速度制御システムは，被制御車両と先行車両あるいは障害物との衝突を回避するためであっても，最大減速値（Ｂｍａｘ）以上に車両を減速することができない。従って，制動値が，最大減速値（Ｂｍａｘ）に到達した場合には，車両ドライバに対して警告する必要がある。即ち，ドライバに対して受継要求，あるいは状態認識信号が伝達される。このため，制動目標値監視ユニット１８は，縦方向制御ユニット１６を監視して，現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が最大減速値（Ｂｍａｘ）に到達したか否かを判断する。
【００３３】
制動目標値監視ユニット１８が，現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が最大減速値（Ｂｍａｘ）に到達したと判断する場合には，ブレーキ駆動制御装置１１を作動させ現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を変調し，ドライバに感知される時間的な変動で車両を減速する。このように，運動感覚信号により車両ドライバに警告するので，ドライバは，予め設定される最大減速値では被制御車両が先行車両あるいは障害物との衝突を十分に回避できないことを認識できる。従って，車両ドライバは，手動で車両を減速する手段，あるいは先行車両あるいは障害物を回避する手段などを講じることができ，車両走行の安全性を高めることができる。
【００３４】
一方，ＡＣＣシステムは，危険な状況がもはや存在しないと判断した場合には，いずれの場合にも車両の時間変動減速を終了する。また，同様に，予め定められた期間の間，変調期間を時間的に制限して運動感覚信号によりシステム状態を車両ドライバに対して指示することもできる。
【００３５】
また，最大減速値（Ｂｍａｘ）自体は，速度関数とすることもできる。特に低速走行時には，最大減速値をＡＣＣ機能解除に相当するように減少させることができる。このとき，必然的にＢｓｏｌｌ＜Ｂｍａｘという条件になる。また，運動感覚信号は，ドライバに対して受継要求をおこなう。このような運動感覚信号は，ドライバに常に明確に認識されるいう利点がある。
【００３６】
次に，図２に基づいて，運動感覚信号による車両ドライバへの警告装置について説明する。図２は，運動感覚信号による警告装置のブロック回路図である。この制御装置は，車両制動システムの制御装置とは別途に設置される。本実施形態では，この制御装置が，例えば走行速度制御システム（ＡＣＣシステム）であるものとして説明する。
【００３７】
このシステムにおいては，間隔センサ（図示せず）により少なくとも変量（即ち先行車両あるいは障害物に対する間隔（ｄ）及び被制御車両と先行車両あるいは障害物との間の相対速度（ｖｒ））が決定され，評価ユニット２０に伝達される。
【００３８】
この評価ユニット２０は，これらのデータに基づいて，最大許容制動値を考慮して，先行車両あるいは障害物との衝突の危険性を判断する。さらに，駆動中の走行速度制御システムの機能を監視する自己診断ユニット２１が設置される。評価ユニット２０での衝突の危険性の判断結果，及び自己診断ユニット２１での機能の監視結果は，状況評価ユニット２２に伝達される。
【００３９】
計算ユニット２３は，評価ユニット２０から状況評価ユニット２２に伝達されたデータに基づいて，必要な制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を計算する。計算ユニット２３で設定された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）は，状況評価ユニット２２に返送される。この状況評価ユニット２２は，上記データに基づいて，先送りユニット２４あるいは変調ユニット２６を作動させることができる。
【００４０】
計算ユニット２３で設定された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値（Ｂｍａｘ）よりも小さく，かつ自己診断ユニット２１から供給された信号が機能異常を示していないと判断される場合には，制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を変調せずに，先送りユニット２４を介して引渡しユニット２５に先送りする。その後，この引渡しユニット２５は，設定された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を実行中の車両制動システムに引渡す。
【００４１】
一方，計算ユニット２３から供給された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値（Ｂｍａｘ）に到達したと判断される場合，あるいは自己診断ユニット２１から供給された信号が機能異常を示していると判断される場合には，状況評価ユニット２２は，変調ユニット２６に対し制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）の変調を開始させる。このとき，変調ユニット２６は，制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を，ドライバに感知される時間的な変動で車両を減速するように変調する。このように変調された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）は，引渡しユニット２５を介して実行中の車両制動システムに伝達される。
【００４２】
従って，本実施形態においては，変調された制動目標値信号（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）は，走行速度制御システムの制御装置内で発生し，実行中の車両制動システムに伝達される。このとき，制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）の変調は，３Ｈｚ以下の周波数で実行されるのが好ましい。さらに，時間的に変動する減速は，制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を変調する際の減速変動が，大略−０．５ｍ／ｓ２及び＋０．５ｍ／ｓ２の範囲であるように実行すれば，車両ドライバは，運動感覚信号を良好に感知できるので特に好ましい。
【００４３】
（第２の実施の形態）
次に，図３に基づいて，第２の実施形態について説明する。図３は，本実施形態にかかる車両ドライバの運動感覚信号伝達装置のブロック回路図である。
【００４４】
図３に示すように，本実施形態にかかる装置は，２つの構成要素に分けられる。第１の構成要素は，走行速度制御システムのブロック３０，３１，３２及び３３である。第２の構成要素は，実行中の車両制動システムのブロック３４，３５，３６，３７及び３８である。
【００４５】
第１の実施の形態と同様に，間隔センサ（図示せず）から少なくとも変量，（即ち相対速度（ｖｒ）と間隔（ｄ））が算出され，評価ユニット３０に供給される。この評価ユニット３０は，第１の実施の形態と同様に，最大許容制動値を考慮して，先行車両あるいは障害物との衝突の危険性を判断する。同様に，走行速度制御システムの機能異常を監視する自己診断ユニット３１が設けられる。
【００４６】
評価ユニット３０の判断結果及び自己診断ユニット３１の監視結果は，状況評価ユニット３２に入力される。状況評価ユニット３２が，評価ユニット３０から伝達された信号に基づいて衝突の危険性があると判断する場合には，計算ユニット３３に制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）の計算を開始させる。
【００４７】
この計算ユニット３３は，状況評価ユニット３２から伝達されたデータに基づいて，予め設定されている最大減速値（Ｂｍａｘ）以下の実際に必要な制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を決定する。計算ユニット３３及び状況評価ユニット３２の出力信号は，走行速度制御システムのシステム境界を介して実行中のブレーキ駆動制御装置３４に伝達される。
【００４８】
実行中のブレーキ駆動制御装置３４は，車両制動システムの機能異常を監視する実行中のブレーキの自己診断ユニット３１から，付加的なデータが入力される。実行中の車両制動システムの機能異常として，例えば車輪ブレーキの過熱により発生する場合が挙げられる。
【００４９】
走行速度制御システムあるいは実行中の車両制動システムの機能が異常でなく，かつ制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値に到達していないと判断される場合には，実行中のブレーキ駆動制御装置３４は，引渡しユニット３６を介して所定の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）での制動を実行する。
【００５０】
一方，計算ユニット３３が決定した制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値（Ｂｍａｘ）に到達した場合，状況評価ユニット３２が走行速度制御システムの機能異常を検知し信号化した場合，あるいは実行中のブレーキの自己診断ユニット３５が実行中のブレーキの機能異常を検知して信号化した場合には，実行中のブレーキ駆動制御装置３４は，変調ユニット３７を初期化する。
【００５１】
変調ユニット３７は，設定された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）（本実施形態においては，予め設定された最大減速値（Ｂｍａｘ）と同一値）を，ドライバに感知される時間的に変動する減速で車両を減速するように変調する。変調ユニット３７により変調された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）は，引渡しユニット３８から該当するブレーキ駆動制御装置に伝達され，変調された目標値（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）による制動を開始する。
【００５２】
上記各実施形態では，各状況に応じて制動目標値を変調しているが，変調された制動目標値の少なくとも１つのパターンを予めメモリに格納することもできる。したがって，車両ドライバに信号を感知させる必要がある場合には，制動目標値を変調しなくても，既に存在する変調パターンによる信号で車両ドライバに警告することができる。従って，変調された制動目標値を改めて伝達しなくても，該当する変調実行信号により運動感覚信号を伝達することができる。なお，格納される変調パターンは，変調される最大減速値と同一であるのが好ましい（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ＝Ｂｍａｘ＿ｍｏｄ）。
【００５３】
以上，本発明に係る好適な実施の形態について説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し得るものであり，それらの修正例および変更例についても本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００５４】
例えば，上記実施形態においては，車両を減速させてドライバに運動感覚信号を伝達する構成を例に挙げて説明したが，車両内に既に存在する構成要素を僅かに変動させることによっても実行することができる。
【００５５】
また，上記実施形態においては，制動値を時間的に変動させる構成を例に挙げて説明したが，例えば加速度値あるいはトルク値を変動させることによっても実行できる。また，被制御車両の各インターフェース条件に応じて他のドライバ伝達要素を変動させることもできる。
【００５６】
また，上記実施形態においては，各機能を所定の制御装置に内蔵させた例を挙げて説明したが，各機能は上記に限定されずどの制御装置に内蔵することもできる。
【００５７】
【発明の効果】
被制御車両が先行車両あるいは障害物との衝突を十分に回避できないこと，あるいはＡＣＣシステムを遮断する可能性があることを，運動感覚信号を介してドライバに警告するので，ドライバは，常に車両の衝突の危険性を明確に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態にかかる車両ドライバの運動感覚信号伝達装置のブロック回路図である。
【図２】第１の実施形態にかかる運動感覚信号による警告装置のブロック回路図である。
【図３】第２の実施形態にかかる車両ドライバの運動感覚信号伝達装置のブロック回路図である。
【符号の説明】
１０ ブレーキ
１１，３４ ブレーキ駆動制御装置
１２ ブレーキの温度監視装置
１３ しきい値モジュール
１４ ＡＣＣ制御装置
１５ 機能監視ユニット
１６ 縦方向制御ユニット
１７ スロットルバルブ
１８ 制動目標値監視ユニット
２０，３０ 評価ユニット
２１，３１ 自己診断ユニット
２２，３２ 状況評価ユニット
２３，３３ 計算ユニット
２４ 先送りユニット
２５，３６，３８ 引渡しユニット
２６，３７ 変調ユニット
３５ ブレーキの自己診断ユニット
Claims (9)
- 機能異常によりＡＣＣ制御装置が遮断される場合，ＡＣＣ制御装置の意図的な遮断が間近に迫っているあるいは遮断されている場合，あるいは，ＡＣＣ制御装置に設定された最大減速値では十分な減速が得られずに被制御車両が先行車両あるいは障害物と衝突を避けることができない場合に，車両ドライバに対して警告するための運動感覚信号伝達装置であって，
前記被制御車両の制動目標値を，時間的に所定の周波数で増減して変動するように変調する手段を有し，
前記制動目標値を変調する少なくとも１つの変調パターンをメモリに格納し，
前記メモリに格納された前記変調パターンによる前記制動目標値により前記運動感覚信号の伝達が実行されることを特徴とする運動感覚信号伝達装置。 - 少なくとも前記先行車両あるいは前記障害物に対する前記間隔を監視し，かつ，ブレーキ作動が必要である場合には予め設定された最大減速値以下の制動目標値を車両制動システムに伝達する，少なくとも１つの間隔センサを有し，
前記被制御車両を前記最大減速値で減速しても，前記先行車両あるいは前記障害物との衝突を十分に回避できないと判断する場合には，前記被制御車両の前記ドライバに対し前記運動感覚信号で警告することを特徴とする請求項１に記載の運動感覚信号伝達装置。 - 前記間隔センサは，
少なくとも前記先行車両あるいは前記障害物に対する前記間隔を決定する手段と，
前記被制御車両と前記先行車両あるいは前記障害物との相対速度を表す変量を決定する手段と，
少なくとも前記間隔及び前記相対速度の前記変量に応じて，前記被制御車両のブレーキを作動する必要があるか否かを判断する手段と，
を有することを特徴とする請求項２に記載の装置。 - 前記制動目標値を変調する手段が，前記車両制動システムの制御装置以外の第２のシステムの制御装置に設置され，
前記第２のシステム制御装置内で変調された前記制動目標値を，新たな制動目標値として前記車両制動システムの前記制御装置に伝達することを特徴とする請求項１，２又は３のうちいずれか１項に記載の装置。 - 前記第２のシステムの制御装置は，前記ＡＣＣ制御装置の制御装置であることを特徴とする請求項４に記載の装置。
- 前記ＡＣＣ制御装置は、前記制動目標値を変調せずに，能動化信号と共に，前記車両制動システムの前記制御装置に伝達し，
前記車両制動システムの制御装置内で，前記制動目標値の変調が実行されることを特徴とする請求項１，２又は３項のうちいずれか１項に記載の装置。 - 前記制動目標値の変調は，３Ｈｚ以下の周波数で実行されることを特徴とする請求項１，２，３，４，５又は６項のうちいずれか１項に記載の装置。
- 前記制動目標値の変調による減速変動は，大略−０．５ｍ／ｓ２〜＋０．５ｍ／ｓ２の範囲で実行されることを特徴とする請求項１，２，３，４，５，６又は７項のうちいずれか１項に記載の装置。
- 前記変調された制動目標値は，前記予め設定された最大減速値と略一致することを特徴とする請求項１に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19857992A DE19857992C2 (de) | 1998-12-16 | 1998-12-16 | Vorrichtung zur kinästhetischen Signalisierung an den Fahrer eines Kraftfahrzeuges |
| DE19857992.6 | 1998-12-16 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000177429A JP2000177429A (ja) | 2000-06-27 |
| JP4790886B2 true JP4790886B2 (ja) | 2011-10-12 |
Family
ID=7891256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35687099A Expired - Fee Related JP4790886B2 (ja) | 1998-12-16 | 1999-12-16 | 車両ドライバに対する運動感覚信号伝達装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6362729B1 (ja) |
| JP (1) | JP4790886B2 (ja) |
| DE (1) | DE19857992C2 (ja) |
| GB (1) | GB2344802B (ja) |
Families Citing this family (47)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
| US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
| US6891563B2 (en) | 1996-05-22 | 2005-05-10 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
| US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
| DE19918995A1 (de) * | 1999-04-27 | 2000-11-16 | Daimler Chrysler Ag | Lenk- und Bremssystem für ein Fahrzeug |
| JP2001246961A (ja) * | 2000-03-07 | 2001-09-11 | Denso Corp | 車間制御装置及び記録媒体 |
| DE10015299A1 (de) * | 2000-03-28 | 2001-10-04 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Auslösung einer Übernahmeaufforderung für ACC-gesteuerte Fahrzeuge |
| JP2004521028A (ja) * | 2001-07-11 | 2004-07-15 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両の減速を作動させて実施する方法および装置 |
| JP4582279B2 (ja) * | 2001-07-19 | 2010-11-17 | 三菱自動車工業株式会社 | 障害物情報呈示装置 |
| US6882287B2 (en) | 2001-07-31 | 2005-04-19 | Donnelly Corporation | Automotive lane change aid |
| WO2003093857A2 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
| US7082570B1 (en) | 2002-08-29 | 2006-07-25 | Massachusetts Institute Of Technology | Distributed haptic interface system and method |
| DE10245800A1 (de) * | 2002-10-01 | 2004-04-15 | Robert Bosch Gmbh | Einrichtung zur Erzeugung von Stellsignalen in einem Kraftfahrzeug |
| DE10250679A1 (de) | 2002-10-31 | 2004-05-13 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
| JP2004255928A (ja) * | 2003-02-24 | 2004-09-16 | Denso Corp | 車両制御装置 |
| GB2402502B (en) * | 2003-06-02 | 2007-02-21 | Ford Global Tech Llc | Cruise control systems for vehicles |
| DE10326038A1 (de) | 2003-06-10 | 2004-12-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Antriebseinheit eines Fahrzeugs |
| US7096852B2 (en) * | 2003-10-30 | 2006-08-29 | Immersion Corporation | Haptic throttle devices and methods |
| DE10353504B4 (de) * | 2003-11-13 | 2006-10-05 | Bayerische Motoren Werke Ag | Fahrerassistenzsystem |
| DE10356307A1 (de) | 2003-11-28 | 2005-06-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs |
| US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
| DE102004030756A1 (de) * | 2004-06-25 | 2006-01-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur kinästhetischen Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs |
| US7881496B2 (en) | 2004-09-30 | 2011-02-01 | Donnelly Corporation | Vision system for vehicle |
| JP4367322B2 (ja) * | 2004-11-26 | 2009-11-18 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| DE102004000060A1 (de) * | 2004-12-02 | 2006-06-08 | Ford Global Technologies, LLC, A Subsidiary of Ford Motor Company, Dearborn | Taktile Signalisierung |
| DE102005044455A1 (de) | 2005-09-17 | 2007-05-03 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum Warnen des Fahrers eines mit einem Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ausgestatteten Kraftfahrzeugs |
| JP4752679B2 (ja) | 2005-10-13 | 2011-08-17 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
| SE529523C2 (sv) | 2006-01-04 | 2007-09-04 | Volvo Lastvagnar Ab | System för styrning av en hjulbroms hos ett fordon |
| WO2008024639A2 (en) | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
| DE102006046216B3 (de) * | 2006-09-29 | 2008-05-29 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs |
| US8126627B2 (en) * | 2008-01-15 | 2012-02-28 | Paccar Inc | Cruise control system having verification and/or notification features |
| DE102008014771A1 (de) | 2008-03-18 | 2009-09-24 | Wabco Gmbh | Abstandregeltempomat |
| US10457209B2 (en) | 2012-02-22 | 2019-10-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with multi-paned view |
| US9319637B2 (en) | 2012-03-27 | 2016-04-19 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with lens pollution detection |
| US9707896B2 (en) | 2012-10-15 | 2017-07-18 | Magna Electronics Inc. | Vehicle camera lens dirt protection via air flow |
| US9445057B2 (en) | 2013-02-20 | 2016-09-13 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with dirt detection |
| DE102014214389A1 (de) | 2014-07-23 | 2016-01-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und System zum Signalisieren eines geeigneten optimalen Zeitpunktes zum Durchführen eines Manöverteils eines mehrteiligen Manövers eines Fahrzeuges |
| DE102014214388A1 (de) | 2014-07-23 | 2016-01-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und System zum Übertragen einer richtungsbezogenen Information an den Fahrer und an einen Insassen eines Fahrzeuges |
| DE102014214386A1 (de) | 2014-07-23 | 2016-01-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Übertragen einer Information an Insassen eines Fahrzeuges |
| DE102014214385A1 (de) | 2014-07-23 | 2016-01-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und System zum Übertragen einer Information an den Fahrer eines Fahrzeuges |
| DE102014215128A1 (de) * | 2014-08-01 | 2016-02-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verantwortungsübernahme bei hochautomatisiertem Fahren |
| JP6417995B2 (ja) | 2015-02-09 | 2018-11-07 | 株式会社デンソー | 車速マネジメント装置及び車速マネジメント方法 |
| DE102015008444A1 (de) | 2015-06-30 | 2016-02-18 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs |
| DE102018200046A1 (de) * | 2018-01-03 | 2019-07-04 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Erzeugung eines haptischen Informationskanals für einen Fahrer eines Fahrzeugs |
| CN109455180B (zh) * | 2018-11-09 | 2020-10-16 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于控制无人车的方法和装置 |
| DE102019125533A1 (de) * | 2019-09-23 | 2021-03-25 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Steuereinheit zur Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrer eines Fahrzeugs |
| JP2021079734A (ja) * | 2019-11-14 | 2021-05-27 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | モータサイクルの動作の制御装置及び制御方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2521080B1 (fr) * | 1982-02-10 | 1989-07-13 | Mitsubishi Electric Corp | Dispositif de marche a vitesse constante pour un vehicule a moteur |
| DE3427358A1 (de) * | 1984-07-25 | 1986-02-06 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur rueckmeldung von stoerungen in bremsanlagen und nach diesem verfahren arbeitende bremsanlage |
| DE3822193A1 (de) * | 1988-07-01 | 1990-01-04 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und vorrichtung zur haptischen anzeige der abstandswarnung im kraftfahrzeug |
| DE4340467C2 (de) * | 1993-11-27 | 2002-03-14 | Bosch Gmbh Robert | Mit Fremdkraft arbeitende hydraulische Fahrzeugbremsanlage |
| GB9424266D0 (en) * | 1994-12-01 | 1995-01-18 | Lucas Ind Plc | Apparatus and method for cruise control |
-
1998
- 1998-12-16 DE DE19857992A patent/DE19857992C2/de not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-12-10 GB GB9929321A patent/GB2344802B/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-12-16 JP JP35687099A patent/JP4790886B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1999-12-16 US US09/465,876 patent/US6362729B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2344802A (en) | 2000-06-21 |
| GB9929321D0 (en) | 2000-02-02 |
| DE19857992A1 (de) | 2000-06-29 |
| US6362729B1 (en) | 2002-03-26 |
| DE19857992C2 (de) | 2000-12-14 |
| JP2000177429A (ja) | 2000-06-27 |
| GB2344802B (en) | 2001-02-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4790886B2 (ja) | 車両ドライバに対する運動感覚信号伝達装置 | |
| US6941215B2 (en) | Method and device for triggering a request for taking control in acc-controlled vehicles | |
| JP4195301B2 (ja) | 車両衝突防止方法 | |
| US7696863B2 (en) | Method and device for warning the driver of a motor vehicle | |
| US7103464B2 (en) | Automatic distance control method and system for motor vehicles | |
| JP4028618B2 (ja) | 車両の速度を制御するための方法及び装置 | |
| JP2005035535A (ja) | 低速衝突回避システム | |
| JPH0438600A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| US5781103A (en) | Apparatus and method for cruise control | |
| US10578069B2 (en) | Information providing method for vehicle and information providing device for vehicle | |
| JPH11502797A (ja) | 車両の運転システムの減衰振動のための方法と回路装置 | |
| JP2001354048A (ja) | 車両の適応的な距離制御及び／又は走行速度制御方法及びその装置 | |
| KR101888454B1 (ko) | 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법 | |
| JP2000194998A (ja) | 車両走行制御方法及びその装置 | |
| US20020000122A1 (en) | Acceleration monitoring method for a longitudinal dynamics open-loop or closed-loop controller in motor vehicles | |
| JP5115458B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2012532787A (ja) | 車間距離制御システムを制御するための方法および関連の制御システム | |
| US7124009B2 (en) | Method and arrangement for monitoring a deceleration function of a control unit of a motor vehicle | |
| CN108138665A (zh) | 车辆用信息提供方法以及车辆用信息提供装置 | |
| JP3687156B2 (ja) | 自動車用追突警報装置 | |
| JP3198884B2 (ja) | 車両走行制御システム | |
| JP4148028B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP4254139B2 (ja) | 車両用制動力発生装置 | |
| JP2000025590A (ja) | 駐車ブレーキ安全装置 | |
| JPH11278095A (ja) | 車間距離制御型定速走行装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061218 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080708 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081008 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20081209 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090408 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20090414 |
|
| A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20090703 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101104 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110721 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140729 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |