JP4779732B2 - 旋回式作業機械 - Google Patents
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Description
電動機トルク指令=Kp×(0−電動機速度の検出値)
の式で表される比例項のみの0速度制御によるトルク指令を出力するように構成されたものである。
Kpは比例定数、Kiは積分定数、Σは過去の偏差の蓄積分である。
外力トルク=Ki×Σ(0−電動機速度)
の関係が成り立っている。
電動機トルク指令=Kp×(0−電動機速度の検出値)…式(1)
となり、外力が作用した場合、図3に示すように外力とバランスする電動機トルクが発生するが、これによって電動機の動きを止めるまでには至らず、外力が無くなると同時に電動機トルクも無くなる(PI制御の場合のトルク残りが発生しない)。
a) 旋回操作がないこと、
b) アーム引き操作と走行操作の少なくとも一方、すなわち旋回外力発生操作があること
を条件として、旋回電動機20(上部旋回体2)をその位置に保持するための0速度制御を行う。
2 上部旋回体
3 作業アタッチメント(作業装置)
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
20 旋回電動機
22 制御手段と検出手段を兼ねるコントローラ
25 アーム操作手段と検出手段を兼ねるアーム操作部
27,28 走行操作手段と検出手段を兼ねる左右の走行操作部
29 旋回操作手段と検出手段を兼ねる旋回操作部
30 旋回電動機の速度を検出するエンコーダ
Claims (5)
- 下部走行体と、この下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体に取付けられた作業装置と、上部旋回体を旋回駆動する旋回電動機と、上記下部走行体の走行動作を指令する走行操作、上記上部旋回体の旋回動作を指令する旋回操作、及び上記作業装置の作動を指令する作業操作を行うための走行、作業、旋回各操作手段と、上部旋回体を停止状態に保持するメカニカルブレーキとを備えた旋回式作業機械において、旋回操作以外の操作であって上部旋回体に旋回外力が発生する旋回外力発生操作を検出する検出手段と、上記旋回電動機及びメカニカルブレーキの作動を制御する制御手段とを具備し、この制御手段は、旋回停止状態で上記旋回外力発生操作が行われたときに、上記メカニカルブレーキをブレーキ解除状態とするとともに、上記旋回電動機に対し、上部旋回体をその位置に保持する保持トルク指令として、比例定数Kpを用いた、
電動機トルク指令=Kp×(0−電動機速度の検出値)
の式で表される比例項のみの0速度制御によるトルク指令を出力するように構成されたことを特徴とする旋回式作業機械。 - 検出手段は走行操作を旋回外力発生操作として検出するように構成されたことを特徴とする請求項1記載の旋回式作業機械。
- 検出手段は走行ターン操作を旋回外力発生操作として検出するように構成されたことを特徴とする請求項1記載の旋回式作業機械。
- 検出手段は作業操作を旋回外力発生操作として検出するように構成されたことを特徴とする請求項1記載の旋回式作業機械。
- 起伏自在なブームの先端にアーム、このアームの先端にバケットがそれぞれ回動自在に取付けられて作業装置としての作業アタッチメントが構成され、検出手段はこの作業アタッチメントのアーム引き操作を旋回外力発生操作として検出するように構成されたことを特徴とする請求項4記載の旋回式作業機械。
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