JP4777812B2 - パンタグラフの集電方法及び装置 - Google Patents
パンタグラフの集電方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4777812B2 JP4777812B2 JP2006095364A JP2006095364A JP4777812B2 JP 4777812 B2 JP4777812 B2 JP 4777812B2 JP 2006095364 A JP2006095364 A JP 2006095364A JP 2006095364 A JP2006095364 A JP 2006095364A JP 4777812 B2 JP4777812 B2 JP 4777812B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact force
- electric actuator
- control
- sliding plate
- pantograph
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
Description
u=H∞(s)y (5)
ここで、H∞(s)は動的な制御器であり、次式の状態空間形式で表示される。尚、式中ηは状態変数、A,B,C,DはH∞制御器を表わす状態空間マトリックスである。
7 電車屋根部
9 弾性支持装置
11 すり板
12 先端ばね
13 中間部材
14 中間ばね
15 支持部材
19 電動アクチュエータ
20 ハイブリッド型パンタグラフ
21 押付緩衝装置
22 リニアモータ
23 H<SUB>∞</SUB>制御器
24 加速度計
25 歪み計
31,32,33 加速度計
38 外乱包含型LQ制御器
39 電動式パンタグラフ
40 電動アクチュエータ用AC/DC電源
40a 片側
40b マイナス側
41 ドライバ
42 インターフェースユニット
43 センサ装置
44 取付台
45 収納箱
45a 接続部(アース)
46 制御器
47 光ファイバ
49 電動アクチュエータ用AC電源
60 ロードセル
u 制御信号
Claims (7)
- すり板が先端ばねと中間部材と中間ばねにより支持部材に支持された弾性支持装置を電車屋根部に配置し、前記すり板をトロリー線に押付けて集電を行うパンタグラフの集電方法であって、前記弾性支持装置を、押付緩衝装置と電動アクチュエータとを用いて電車屋根部に支持し、前記先端ばねと前記中間部材の間に設置したロードセルの荷重検出信号に基づいてH∞制御を行うH∞制御器の制御信号により前記電動アクチュエータを駆動して、すり板とトロリー線との接触力の変動が抑制されるように前記すり板の押付け力を制御することを特徴とするパンタグラフの集電方法。
- すり板が先端ばねと中間部材と中間ばねにより支持部材に支持された弾性支持装置を電車屋根部に配置し、前記すり板をトロリー線に押付けて集電を行うパンタグラフの集電方法であって、前記弾性支持装置を、押付緩衝装置と電動アクチュエータとを用いて電車屋根部に支持し、前記すり板と中間部材と支持部材の夫々に設けた加速度計の各加速度信号に基づいて外乱包含型LQ制御を行う外乱包含型LQ制御器の制御信号により前記電動アクチュエータを駆動して、すり板とトロリー線との接触力の変動が抑制されるように前記すり板の押付け力を制御することを特徴とするパンタグラフの集電方法。
- 前記トロリー線とパンタグラフとの相対高さの変化による長周期の接触力の変動は押付緩衝装置により抑制し、トロリー線のばね特性の変動によって生じる短周期の接触力の変動は電動アクチュエータの駆動により抑制することを特徴とする請求項1又は2に記載のパンタグラフの集電方法。
- 前記電車屋根部側の移動速度が設定速度以下の時、或いは接触力にしきい値を設定しておき接触力がしきい値以下の時は押付緩衝装置により接触力の変動を抑制し、前記移動速度が設定速度を越えた時、或いは接触力が前記しきい値を越えた時は電動アクチュエータの駆動により接触力の変動を抑制するように電動アクチュエータの駆動と非駆動とを切替えることを特徴とする請求項1又は2に記載のパンタグラフの集電方法。
- すり板が先端ばねと中間部材と中間ばねにより支持部材に支持された弾性支持装置を電車屋根部に備えて前記すり板をトロリー線に押付けることにより集電を行うパンタグラフの集電装置であって、前記弾性支持装置を電車屋根部に支持するように並設した押付緩衝装置及び電動アクチュエータと、前記先端ばねと前記中間部材との間に設けたロードセルと、該ロードセルからの荷重検出信号を入力し、H∞制御方法を用いてすり板とトロリー線との接触力の変動を抑制する制御信号を演算して前記電動アクチュエータに出力するH∞制御器と、を備えたことを特徴とするパンタグラフの集電装置。
- すり板が先端ばねと中間部材と中間ばねにより支持部材に支持された弾性支持装置を電車屋根部に備えて前記すり板をトロリー線に押付けることにより集電を行うパンタグラフの集電装置であって、前記弾性支持装置を電車屋根部に支持するように並設した押付緩衝装置及び電動アクチュエータと、前記すり板と中間部材と支持部材の夫々に設けた加速度計と、各加速度計からの加速度信号を入力し、外乱包含型LQ制御方法を用いてすり板とトロリー線との接触力の変動を抑制する制御信号を演算して前記電動アクチュエータに出力する外乱包含型LQ制御器と、を備えたことを特徴とするパンタグラフの集電装置。
- 前記電動アクチュエータが、リニアモータ、ベクトルインバータモータ、ACサーボモータのいずれか1つであることを特徴とする請求項5又は6に記載のパンタグラフの集電装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006095364A JP4777812B2 (ja) | 2006-03-30 | 2006-03-30 | パンタグラフの集電方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006095364A JP4777812B2 (ja) | 2006-03-30 | 2006-03-30 | パンタグラフの集電方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007274792A JP2007274792A (ja) | 2007-10-18 |
JP4777812B2 true JP4777812B2 (ja) | 2011-09-21 |
Family
ID=38677012
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006095364A Expired - Fee Related JP4777812B2 (ja) | 2006-03-30 | 2006-03-30 | パンタグラフの集電方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4777812B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021124438A (ja) * | 2020-02-07 | 2021-08-30 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 接触力測定方法、及び、集電装置 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5950805B2 (ja) * | 2012-03-27 | 2016-07-13 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | パンタグラフの接触力変動低減方法及びパンタグラフ |
KR101596777B1 (ko) * | 2014-10-14 | 2016-02-24 | 한국철도기술연구원 | 팬터그래프 장치 |
DE102015121879A1 (de) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | Bombardier Transportation Gmbh | Verfahren zum Steuern einer Kontaktkraft zwischen einem Fahrdraht und mindestens einem Stromabnehmer eines Schienenfahrzeugs |
DE102016205012A1 (de) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | Schunk Bahn- Und Industrietechnik Gmbh | Positioniereinheit und Verfahren zur Kontaktierung |
CN106080270A (zh) * | 2016-08-26 | 2016-11-09 | 张宝宇 | 公路上空治理汽车尾气的立体装置 |
CN111971198B (zh) * | 2018-03-30 | 2023-12-26 | 西门子交通奥地利有限责任公司 | 用于调节车辆的集电弓的设备和方法 |
CN108725207B (zh) * | 2018-05-21 | 2024-01-02 | 广州地铁集团有限公司 | 三元系结构单臂受电弓 |
CN110095984A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-06 | 西南交通大学 | 一种基于状态估计的高速铁路受电弓多目标鲁棒控制方法 |
IT201900010578A1 (it) * | 2019-07-01 | 2021-01-01 | Milano Politecnico | Dispositivo di smorzamento per pantografi ferroviari, e veicolo ferroviario utilizzante tale dispositivo |
KR102467873B1 (ko) | 2020-11-20 | 2022-11-18 | 주식회사 펌프킨 | 팬터그래프 충전장치 |
CN115723577A (zh) * | 2022-11-11 | 2023-03-03 | 北京中车赛德铁道电气科技有限公司 | 一种高速受电弓主动控制传感器安装结构及控制方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0670475A (ja) * | 1992-08-11 | 1994-03-11 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | アクティブ制御を行う集電装置の電源装置 |
JP2697509B2 (ja) * | 1992-09-04 | 1998-01-14 | 株式会社日立製作所 | 集電装置 |
JPH09252502A (ja) * | 1996-03-18 | 1997-09-22 | Hitachi Ltd | 集電装置 |
JPH10248111A (ja) * | 1997-03-05 | 1998-09-14 | Hitachi Ltd | 集電装置 |
JP3784661B2 (ja) * | 2001-04-27 | 2006-06-14 | 株式会社日立製作所 | 低騒音集電装置 |
JP2005287209A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Railway Technical Res Inst | パンタグラフの接触力変動低減方法及びパンタグラフ |
-
2006
- 2006-03-30 JP JP2006095364A patent/JP4777812B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021124438A (ja) * | 2020-02-07 | 2021-08-30 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 接触力測定方法、及び、集電装置 |
JP7194131B2 (ja) | 2020-02-07 | 2022-12-21 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 接触力測定方法、及び、集電装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007274792A (ja) | 2007-10-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4777812B2 (ja) | パンタグラフの集電方法及び装置 | |
Allotta et al. | Design and experimental results of an active suspension system for a high-speed pantograph | |
KR101449354B1 (ko) | 철도 차량의 진동 성분 가속도 추정 장치 및 진동 성분 가속도 추정 방법 | |
JP6550654B2 (ja) | 軌道制御装置 | |
JPWO2014126177A1 (ja) | 軌道制御装置 | |
JP2865949B2 (ja) | エレベータの制振装置 | |
Levant et al. | Output-feedback control of the contact-force in high-speed-train pantographs | |
CN113895237A (zh) | 一种跨座式单轨智能受电弓 | |
Allotta et al. | An active suspension system for railway pantographs: the T2006 prototype | |
JP3618062B2 (ja) | パンタグラフの接触力測定方法及び接触力測定装置 | |
JP5457900B2 (ja) | 接触力制御方法及び接触力制御装置、並びに、集電装置における接触力制御方法及び接触力制御装置 | |
JP4191013B2 (ja) | 制振装置及び制振機能付き車両 | |
JP5572035B2 (ja) | パンタグラフの接触力変動低減方法及びパンタグラフ | |
JP4953872B2 (ja) | パンタグラフの架線接触力制御方法 | |
JP5950805B2 (ja) | パンタグラフの接触力変動低減方法及びパンタグラフ | |
JP3352009B2 (ja) | 接触力測定装置 | |
JP6495497B1 (ja) | アクティブ制振装置 | |
JP2000513919A (ja) | 集電装置と架線の間の接触力の変動を低減する装置 | |
Mei et al. | A mechatronic approach for effective wheel slip control in railway traction | |
CN109753746B (zh) | 一种桥梁自适应边界弯矩控制***、桥梁挠度自适应方法及计算桥梁挠度的方法 | |
JP4700862B2 (ja) | 鉄道車両 | |
JP3722463B2 (ja) | パンタグラフの接触力測定方法及び接触力測定装置 | |
JP2005287209A (ja) | パンタグラフの接触力変動低減方法及びパンタグラフ | |
JPH07123505A (ja) | アクティブ制御付集電装置 | |
KR20110039107A (ko) | 세장 구조물의 능동적 진동 저감 방법 및 이를 적용하는 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081030 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081030 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100422 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110301 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110428 |
|
RD12 | Notification of acceptance of power of sub attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7432 Effective date: 20110427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110621 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110630 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140708 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |