JP4777196B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
図3は、振動キャンセル処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。また、図4は、後述する有効画素領域の概念及び振動キャンセル処理の処理過程を示す説明図である。以下、これらの図3及び図4を参照しながら、振動キャンセル処理について説明する。
図5は、道路検出処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
次に、運転支援装置1は、エッジ部分が検出された撮像画像データに対して2値化処理を実行して輝度変化の小さい領域を検出する(S302)。そして、運転支援装置1は、2値化された撮像画像データ中の連結領域に対してラベルを順に付けるラベリング処理を実行する(S303)。
他方、ステップS305において、処理対象の面積が全体の面積から設定した値より大きく、且つその位置が下方にあると判定された場合(S305でYES)、運転支援装置1は、その処理対象が道路に相当する領域(道路領域)であると判断し、その処理対象の位置、面積などに関するデータを用いて、道路領域に関する道路領域データを生成する(S306)。そして、運転支援装置1は、その道路領域データをRAM13に記憶する(S307)。
図6は、建物検出処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
図7は、第1歩行者検出処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
図9は、第2歩行者検出処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
次に、運転支援装置1は、その処理対象が、ステップS601にて取得された全身特徴量データが示す全身特徴量を有しているか否かを判定する(S605)。
これに対し、ステップS608において処理対象が歩行者特徴量を有していると判定された場合(S608でYES)、運転支援装置1は、その処理対象が歩行者候補であると判断し、その処理対象の下部が、RAM13に記憶されている道路領域データが示す道路領域と接しているか否かを判定する(S611)。
ステップS611において、処理対象の下部が道路領域と接していないと判定された場合(S611でNO)、運転支援装置1は、後述するステップS614へ進む。他方、処理対象の下部が道路領域と接していると判定された場合(S611でYES)、運転支援装置1は、その処理対象が歩行者に相当する領域(歩行者領域)であると判断し、その処理対象の位置、面積などに関するデータを用いて、歩行者に関する歩行者領域データを生成する(S612)。そして、運転支援装置1は、その歩行者領域データをRAM13に記憶する(S613)。
図12は、検出結果出力処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
10 ECU
11 CPU
12 ROM
13 RAM
14 インタフェース
21 遠赤外線カメラ
22 表示装置
23 警報音出力装置
W 歩行者領域
Claims (10)
- 車両に搭載され、当該車両の運転を支援する運転支援装置において、
前記車両の周囲を撮像する撮像手段と、
当該撮像手段によって得られた撮像画像を、前記車両の振動量に応じて補正する画像補正手段と、
当該画像補正手段による補正後の撮像画像から、歩行者領域を検出する歩行者領域検出手段と
を備え、
前記撮像手段は、所定の時間間隔で複数の撮像画像を取得するように構成されており、
前記画像補正手段は、
前記撮像手段によって得られた先行する撮像画像及び後行する撮像画のうち、当該先行する撮像画像において前記歩行者領域の検出に利用される有効画素領域を設定する手段と、
前記先行する撮像画像と前記後行する撮像画像との一致点を検出するとともに、前記先行する撮像画像と前記後行する撮像画像との間での前記車両の振動量に応じたずれ量をシフト量として算出する手段と、
前記シフト量に基づいて前記有効画素領域を移動させる手段と、
を備えるように構成されている、運転支援装置。 - 前記有効画素領域は、前記撮像手段によって撮像可能な撮像可能画素領域の内に設けられた一定の大きさの画素領域である、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記撮像手段は、道路を含む前記車両の周囲を撮像するように構成され、
前記撮像手段によって得られた撮像画像の前記有効画素領域から、道路に相当する道路領域を検出する道路領域検出手段を更に備え、
前記歩行者領域検出手段は、前記撮像手段によって得られた撮像画像の前記有効画素領域から歩行者候補領域を検出し、その検出された歩行者候補領域と前記道路領域検出手段によって検出された道路領域との位置関係に基づいて、前記検出された歩行者候補領域が歩行者領域であるか否かを判定するように構成されている、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記歩行者領域検出手段は、前記検出された前記有効画素領域内の歩行者候補領域の下部が、前記検出された前記有効画素領域内の道路領域に接している場合に、当該検出された有効画素領域内の歩行者候補領域を歩行者領域であると判定するように構成されている請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記道路領域検出手段は、前記撮像画像の前記有効画素領域における特定の領域の面積の大きさ及びその位置に基づいて、当該特定の領域が道路領域であるか否かを判定するように構成されている、請求項3又は請求項4に記載の運転支援装置。
- 前記道路領域検出手段は、前記特定の領域の面積が全体の面積に基づいて設定された値より大きく、しかも当該特定の領域が下方に位置する場合に、当該特定の領域を道路領域と判定するように構成されている、請求項5に記載の運転支援装置。
- 前記撮像画像を輝度変化に応じて区画される各領域に対してラベルを順に付与するラベリング処理手段を更に備え、
前記道路領域検出手段及び前記歩行者領域検出手段は、前記ラベリング処理手段によってラベルが付与された前記有効画素領域の各領域を順に処理対象として設定するとともに、当該処理対象毎に所定の処理を遂行するように構成されている、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記撮像手段によって得られた撮像画像から、建物に相当する建物領域を検出する建物領域検出手段と、
前記撮像画像から前記検出された建物領域を消去する外乱消去手段と、
を備え、
前記歩行者領域検出手段は、前記外乱消去手段によって前記検出された前記建物領域が消去された前記撮像画像のうち、前記ラベリング処理手段によってラベルが付与された前記有効画素領域の各領域を順に処理対象として設定するとともに、当該処理対象毎に前記歩行者候補領域を検出するように構成されている、請求項7に記載の運転支援装置。 - 前記撮像手段は、遠赤外線カメラであり、
前記歩行者領域検出手段は、前記有効画素領域の内で他の領域と比べて輝度の高い領域と人の頭部の形状パターンとを比較し、その比較した結果に基づいて、前記輝度の高い領域が歩行者候補領域の頭部に相当する頭部領域であるか否かを判定し、前記輝度の高い領域が頭部領域であると判定された場合に、前記輝度の高い領域を含む領域を歩行者候補領域と判定するように構成され、
かつ前記輝度の高い領域の下方に位置する領域と人の頭部以外の形状パターンとを比較し、その比較した結果に基づいて、前記下方に位置する領域が歩行者候補領域の頭部以外に相当する領域であるか否かを判定し、前記下方に位置する領域が歩行者候補領域の頭部以外に相当する領域であると判定された場合に、前記輝度の高い領域及び前記下方に位置する領域を含む領域を歩行者候補領域と判定するように構成されている、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記撮像手段は、遠赤外線カメラであり、
前記歩行者領域検出手段は、前記有効画素領域の内で他の領域と比べて輝度の高い領域の縦横比に基づいて、当該輝度の高い領域が歩行者候補領域であるか否かを判定するように構成され、
かつ前記輝度の高い領域と人の全身の形状パターンとを比較し、その比較した結果に基づいて、前記輝度の高い領域が歩行者候補領域であるか否かを判定するように構成されている、請求項1に記載の運転支援装置。
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