JP4777195B2 - 運転支援装置、車両及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
図3は、振動キャンセル処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。また、図4は、後述する有効画素領域の概念及び振動キャンセル処理の処理過程を示す説明図である。以下、これらの図3及び図4を参照しながら、振動キャンセル処理について説明する。
図5は、道路検出処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
図6は、建物検出処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
図7は、第1歩行者検出処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
図9は、第2歩行者検出処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
これに対し、ステップS608において処理対象が歩行者特徴量を有していると判定された場合(S608でYES)、運転支援装置1は、その処理対象が歩行者候補であると判断し、その処理対象の下部が、RAM13に記憶されている道路領域データが示す道路領域と接しているか否かを判定する(S611)。
ステップS611において、処理対象の下部が道路領域と接していないと判定された場合(S611でNO)、運転支援装置1は、後述するステップS614へ進む。他方、処理対象の下部が道路領域と接していると判定された場合(S611でYES)、運転支援装置1は、その処理対象が歩行者に相当する領域(歩行者領域)であると判断し、その処理対象の位置、面積などに関するデータを用いて、歩行者に関する歩行者領域データを生成する(S612)。そして、運転支援装置1は、その歩行者領域データをRAM13に記憶する(S613)。
図12は、検出結果出力処理に伴う、本発明の運転支援装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
10 ECU
11 CPU
12 ROM
13 RAM
14 インタフェース
21 遠赤外線カメラ
22 表示装置
23 警報音出力装置
W 歩行者領域
Claims (19)
- 車両に搭載され、当該車両の運転を支援する運転支援装置において、
道路を含む前記車両の周囲を撮像する撮像手段と、
当該撮像手段によって得られた撮像画像から、道路に相当する道路領域を検出する道路領域検出手段と、
前記撮像画像から、歩行者候補領域を検出する歩行者候補領域検出手段と、
前記道路領域検出手段によって検出された道路領域と、当該歩行者候補領域検出手段によって検出された歩行者候補領域との位置関係に基づいて、前記検出された歩行者候補領域が歩行者に相当する歩行者領域であるか否かを判定する歩行者領域判定手段と、
を備え、前記歩行者領域判定手段は、前記検出された歩行者候補領域の下部が、前記検出された道路領域に接している場合に、当該検出された歩行者候補領域を歩行者領域であると判定するように構成されている、運転支援装置。 - 前記道路領域検出手段は、前記撮像画像のうち道路全体に相当する領域を前記道路領域として検出するように構成され、
前記歩行者候補領域検出手段は、前記撮像画像のうち歩行者の形状の特徴を数値化したデータを用いて歩行者全体に相当する歩行者候補領域を検出するように構成され、
前記歩行者領域判定手段は、前記検出された歩行者候補領域の下部が前記検出された道路領域に接している場合に、前記検出された歩行者候補領域を前記歩行者領域であると判定するように構成されている、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記道路領域検出手段は、前記撮像画像における特定の領域の面積の大きさ及びその位置に基づいて、当該特定の領域が道路領域であるか否かを判定するように構成されている、請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記道路領域検出手段は、前記特定の領域の面積が全体の面積に基づいて設定された値より大きく、しかも当該特定の領域が下方に位置する場合に、当該特定の領域を道路領域と判定するように構成されている、請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記撮像手段は、遠赤外線カメラであり、
前記道路領域検出手段は、前記撮像画像における特定の領域の輝度変化に基づいて、当該特定の領域が道路領域であるか否かを判定するように構成されている、請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記道路領域検出手段は、前記特定の領域の輝度変化が他の領域と比べて小さい場合に、当該特定の領域を道路領域と判定するように構成されている、請求項5に記載の運転支援装置。
- 前記撮像手段は、遠赤外線カメラであり、
前記歩行者候補領域検出手段は、他の領域と比べて輝度の高い領域を歩行者候補領域と判定するように構成されている、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記撮像手段は、遠赤外線カメラであり、
前記歩行者候補領域検出手段は、他の領域と比べて輝度の高い領域と人の頭部の形状パターンとを比較し、その比較した結果に基づいて、前記輝度の高い領域が歩行者候補領域の頭部に相当する頭部領域であるか否かを判定し、前記輝度の高い領域が頭部領域であると判定された場合に、前記輝度の高い領域を含む領域を歩行者候補領域と判定するように構成されている、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記歩行者候補領域検出手段は、前記輝度の高い領域の下方に位置する領域と人の頭部以外の形状パターンとを比較し、その比較した結果に基づいて、前記下方に位置する領域が歩行者候補領域の頭部以外に相当する領域であるか否かを判定し、前記下方に位置する領域が歩行者候補領域の頭部以外に相当する領域であると判定された場合に、前記輝度の高い領域及び前記下方に位置する領域を含む領域を歩行者候補領域と判定するように構成されている、請求項8に記載の運転支援装置。
- 前記撮像手段は、遠赤外線カメラであり、
前記歩行者候補領域検出手段は、他の領域と比べて輝度の高い領域の縦横比に基づいて、当該輝度の高い領域が歩行者候補領域であるか否かを判定するように構成されている、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記歩行者候補領域検出手段は、前記輝度の高い領域と人の全身の形状パターンとを比較し、その比較した結果に基づいて、前記輝度の高い領域が歩行者候補領域であるか否かを判定するように構成されている、請求項10に記載の運転支援装置。
- 前記車両の振動量に応じて前記撮像画像を補正する画像補正手段を更に備える、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記撮像手段は、所定の時間間隔で複数の撮像画像を取得するように構成されており、
前記画像補正手段は、前記撮像手段によって得られた先行する撮像画像と後行する撮像画像とを比較し、その比較した結果に基づいて、前記後行する撮像画像を補正するように構成されている、請求項12に記載の運転支援装置。 - 前記撮像手段によって得られた撮像画像から、建物に相当する建物領域を検出する建物領域検出手段と、
前記撮像画像から前記検出された建物領域を消去する外乱消去手段と、
を備える、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記歩行者候補領域検出手段は、前記外乱消去手段によって前記撮像画像から前記検出された前記建物領域を消去した上で、前記歩行者候補領域を検出するように構成されている、請求項14に記載の運転支援装置。
- 請求項1に記載の運転支援装置と、
前記歩行者領域判定手段により前記歩行者領域が判定された旨を運転手に報知する手段と、を備える、車両。 - 車両の運転を支援する運転支援方法において、
道路を含む前記車両の周囲を撮像するステップと、
当該撮像するステップによって得られた撮像画像から、道路に相当する道路領域を検出するステップと、
前記撮像画像から、歩行者候補領域を検出するステップと、
前記検出された道路領域と、前記検出された歩行者候補領域との位置関係に基づいて、前記検出された歩行者候補領域が歩行者に相当する歩行者領域であるか否かを判定するステップと、を含み、
前記歩行者領域を検出するステップは、前記検出された歩行者候補領域の下部が、前記検出された道路領域に接している場合に、当該検出された歩行者候補領域を歩行者領域であると判定するステップであり、
前記歩行者候補領域を検出するステップは、
前記輝度の高い領域の下方に位置する領域と人の頭部以外の形状パターンとを比較するステップと、
その比較した結果に基づいて、前記下方に位置する領域が歩行者候補領域の頭部以外に相当する領域であるか否かを判定するステップと、
前記下方に位置する領域が歩行者候補領域の頭部以外に相当する領域であると判定した場合に、前記輝度の高い領域及び前記下方に位置する領域を含む領域を歩行者候補領域と判定するステップと、
を含む、運転支援方法。 - 前記撮像画像から、建物に相当する建物領域を検出するステップと、
前記撮像画像から前記検出された建物領域を消去するステップと、
を含む、請求項17に記載の運転支援方法。 - 前記歩行者候補領域を検出するステップは、前記撮像画像から前記検出された前記建物領域を消去した上で、前記歩行者候補領域を検出するステップである、請求項18に記載の運転支援方法。
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