JP2008186349A - Road-vehicle communication system, optical beacon, on-vehicle apparatus, and vehicle - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a road-vehicle communication system capable of performing safety driving support to a driver with high accuracy. <P>SOLUTION: The road-vehicle communication system is provided with an optical beacon 4 having a light emitter and receiver 8 with a communication area A set in a road, and an on-vehicle apparatus 2 for transmitting and receiving information to/from the light emitter and receiver 8 in the communication area A. An uplink area UA of the communication area A is divided into a plurality of division areas UA1 to UA4 in a vehicle advancing direction, and the light emitter and receiver 8 is provided with a plurality of receiving parts 11 for receiving uplink information in accordance with the respective division areas UA1 to UA4. The optical beacon 4 has a communication control part 7 for transmitting predetermined downlink information to the light emitter and receiver after a receiving part 11 receives the uplink information, and the predetermined downlink information includes distance information about distances from positions P1 to P4 in a division area corresponding to the receiving part 11 that has received the uplink information to a predetermined downstream position P0. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、道路側に設置された光ビーコンと車両に搭載された車載機との間で光信号による双方向通信を行う路車間通信システム、及び、この路車間通信システムに用いることができる光ビーコン、車載機、及び車両に関するものである。   The present invention relates to a road-to-vehicle communication system that performs bidirectional communication using an optical signal between an optical beacon installed on a road side and an in-vehicle device mounted on a vehicle, and light that can be used in the road-to-vehicle communication system. The present invention relates to a beacon, an in-vehicle device, and a vehicle.

路車間通信システムを利用した交通情報サービスとして、光ビーコン、電波ビーコン又はFM多重放送を用いたいわゆるVICS(Vehicle Information and Communication System)が既に展開されている。このうち、光ビーコンは近赤外線を通信媒体とした光通信を採用しており、車載機との双方通信が可能となっている。
具体的には、車両の保持するビーコン間の旅行時間情報等を含むアップリンク情報が車載機からインフラ側の光ビーコンに送信され、逆に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報及び車線通知情報等を含むダウンリンク情報が光ビーコンから車載機に送信されるようになっている(例えば、特許文献1参照)。
As a traffic information service using a road-to-vehicle communication system, so-called VICS (Vehicle Information and Communication System) using optical beacons, radio wave beacons or FM multiplex broadcasting has already been developed. Among these, the optical beacon employs optical communication using near infrared rays as a communication medium, and enables two-way communication with the in-vehicle device.
Specifically, uplink information including travel time information between beacons held by the vehicle is transmitted from the in-vehicle device to the optical beacon on the infrastructure side, and conversely, traffic jam information, section travel time information, event regulation information, and lanes Downlink information including notification information and the like is transmitted from the optical beacon to the vehicle-mounted device (see, for example, Patent Document 1).

上記光ビーコンは、車載機との間で双方向通信を行うビーコンヘッド(投受光器)を備えており、この投受光器は、ダウンリンク情報を送出する発光ダイオード(LED)と、車載機からのアップリンク情報を受信するフォトセンサとを備えている。
例えば図11に示すように、光ビーコン104のビーコンヘッド(投受光器)108は、その直下よりも上流側よりに通信領域Aが設定されている。光ビーコン(光学式車両感知器)104の「近赤外線式インタフェース規格」によれば、アップリンク領域UAは、ダウンリンク領域DAの車両進行方向の上流部分(図11の右側部分)と重複しており、ダウンリンク領域DAとアップリンク領域UAの上流端は互いに一致するものとされている。また、実際に、現在設定されているダウンリンク領域DAの上流端は、アップリンク領域UAの上流端cよりも上流側(例えば、図11のc′)に設定されている場合が多い。
The optical beacon includes a beacon head (projector / receiver) that performs bidirectional communication with an in-vehicle device. The projector / receiver includes a light-emitting diode (LED) that transmits downlink information and an in-vehicle device. And a photo sensor for receiving the uplink information.
For example, as shown in FIG. 11, the communication area A of the beacon head (projector / receiver) 108 of the optical beacon 104 is set on the upstream side from immediately below. According to the “near-infrared interface standard” of the optical beacon (optical vehicle sensor) 104, the uplink area UA overlaps with the upstream part of the downlink area DA in the vehicle traveling direction (the right part in FIG. 11). The upstream ends of the downlink area DA and the uplink area UA are made to coincide with each other. In practice, the currently set upstream end of the downlink area DA is often set upstream (for example, c ′ in FIG. 11) from the upstream end c of the uplink area UA.

従って、ダウンリンク領域DAの車両進行方向長さは通信領域A全体の同方向長さと一致する。また、上記規格によれば、一般道向けの光ビーコン104の場合で、ダウンリンク領域DAの下流端aは、ビーコンヘッド108の直下の1.0〜1.3m上流側に位置し、ダウンリンク領域DAの下流端aからアップリンク領域UAの下流端bまでの距離は2.1mと規定され、アップリンク領域UAの下流端bから同領域UAの上流端cまでの距離は1.6mと規定されている。従って、この場合、通信領域Aの車両進行方向の全長は3.7mとなる。
特開2005−268925号公報
Therefore, the vehicle traveling direction length of the downlink area DA matches the same direction length of the entire communication area A. Further, according to the above standard, in the case of the optical beacon 104 for general roads, the downstream end a of the downlink area DA is located on the upstream side of 1.0 to 1.3 m immediately below the beacon head 108, and the downlink The distance from the downstream end a of the area DA to the downstream end b of the uplink area UA is defined as 2.1 m, and the distance from the downstream end b of the uplink area UA to the upstream end c of the area UA is 1.6 m. It is prescribed. Accordingly, in this case, the total length of the communication area A in the vehicle traveling direction is 3.7 m.
JP 2005-268925 A

上記路車間通信システムでは、光ビーコン104と車載機102との間で次のような通信が行われる。まず、光ビーコン104は、最初に、車線通知情報(車両ID無し)を含む第1のダウンリンク情報を道路のダウンリンク領域DAに所定の送信周期で常時送信する。
このダウンリンク領域DAに車両が進入することで、その車両に搭載された車載機102の投受光器(車載ヘッド)が第1のダウンリンク情報を受信すると、当該車載機102は、自己の車両IDを格納した車線通知情報を含むアップリンク情報の送信を開始する。
そして、上記アップリンク情報を光ビーコン104のビーコンヘッド108が受信すると、光ビーコン104は、ダウンリンクの切り替えを行い、車載機102に対して上記車両IDを有する車線通知情報を含む第2のダウンリンク情報の送信を開始する。この第2のダウンリンク情報は、所定時間内において可能な限り繰り返し送信され、車載機102において受信される。
In the road-to-vehicle communication system, the following communication is performed between the optical beacon 104 and the vehicle-mounted device 102. First, the optical beacon 104 first always transmits the first downlink information including the lane notification information (no vehicle ID) to the downlink area DA of the road at a predetermined transmission cycle.
When the vehicle enters the downlink area DA and the projector / receiver (vehicle-mounted head) of the vehicle-mounted device 102 mounted on the vehicle receives the first downlink information, the vehicle-mounted device 102 receives the own vehicle. Transmission of uplink information including lane notification information storing the ID is started.
Then, when the beacon head 108 of the optical beacon 104 receives the uplink information, the optical beacon 104 performs downlink switching, and the second down including the lane notification information having the vehicle ID with respect to the in-vehicle device 102. Start sending link information. This second downlink information is repeatedly transmitted as much as possible within a predetermined time and is received by the in-vehicle device 102.

このような光ビーコンを用いた路車間通信システムにより、例えば、通信領域A内の特定位置(例えば車両進行方向の上流端)を車両(車載機102)の位置と見立て、当該特定位置からその下流側の所定位置P0(例えば、信号機の手前に設けられた停止線40)までの「距離情報」を第2のダウンリンク情報に含ませておき、この距離情報を受信した車載機102により、当該距離情報を利用して、停止線40の手前で強制停止するように車両を制動させたり、ドライバに停止や減速を促す報知を行ったりして、ドライバに対して安全運転支援を行う場合がある(例えば、本願出願人が提案した特願2006−121692号及び特願2006−121700号)。   By such a road-to-vehicle communication system using an optical beacon, for example, a specific position in the communication area A (for example, the upstream end in the vehicle traveling direction) is regarded as the position of the vehicle (onboard unit 102), and the downstream from the specific position. The “distance information” to the predetermined position P0 on the side (for example, the stop line 40 provided in front of the traffic light) is included in the second downlink information, and the in-vehicle device 102 that has received this distance information Using the distance information, the vehicle may be braked so as to be forcibly stopped before the stop line 40, or the driver may be advised to stop or decelerate to provide safe driving assistance to the driver. (For example, Japanese Patent Application Nos. 2006-121692 and 2006-121700 proposed by the present applicant).

しかし、このような安全運転支援を行う場合、次のような問題がある。
現在、実際に運用されている光ビーコン104の通信領域A、特にアップリンク領域UAは、車載機102からのアップリンク情報をより確実に受信するため、例えば図11に仮想線で示すように、前記規格で規定された正式な領域よりもかなり広い領域(例えば、△db′c′で示す領域)になっていることが多い。同様に、ダウンリンク領域DAについても前記規格の領域よりも設定されている場合が多い。
このように通信領域Aが正式な領域よりも広範であると、「距離情報」の始点となる通信領域A内の特定位置と、車両が前記距離情報を受信した時点における実際の位置との差が大きくなってしまう可能性が高く、距離情報の精度が低下する。このため、この距離情報を利用した安全運転支援の精度も同じように低下することになり、例えば、安全運転支援機能によって、停止線40の手前に停止させるように車両を制動したにも関わらず、停止線40をオーバーして車両が停止するといった事態が起こりうる。
However, when such safe driving support is performed, there are the following problems.
Currently, the communication area A of the optical beacon 104 that is actually operated, particularly the uplink area UA, receives the uplink information from the in-vehicle device 102 more reliably. For example, as shown by a virtual line in FIG. In many cases, the area is considerably wider than the official area defined by the standard (for example, an area indicated by Δdb′c ′). Similarly, the downlink area DA is often set more than the standard area.
Thus, if the communication area A is wider than the official area, the difference between the specific position in the communication area A that is the starting point of the “distance information” and the actual position when the vehicle receives the distance information Is likely to increase, and the accuracy of the distance information decreases. For this reason, the accuracy of the safe driving support using the distance information is similarly reduced. For example, although the vehicle is braked so as to stop before the stop line 40 by the safe driving support function, A situation may occur in which the vehicle stops after the stop line 40 is exceeded.

本発明は、このような実情に鑑み、アップリンク領域が車両進行方向に広く設定されている場合であっても、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる路車間通信システム、光ビーコン、車載機、及び車両を提供することを目的とする。   In view of such circumstances, the present invention provides a road-to-vehicle communication system, an optical beacon, which can accurately perform safe driving support for a driver even when the uplink region is widely set in the vehicle traveling direction. An object is to provide an in-vehicle device and a vehicle.

本発明の路車間通信システムは、アップリンク情報を受信可能なアップリンク領域とダウンリンク情報を送信可能なダウンリンク領域とからなる通信領域が道路の所定範囲に設定された投受光器を有する光ビーコンと、車両に搭載されるとともに、前記通信領域において前記投受光器との間で前記アップリンク情報及び前記ダウンリンク情報の送受信を行う車載機と、を備えている路車間通信システムであって、前記アップリンク領域が、車両進行方向に複数の分割領域に分割され、前記投受光器が、前記各分割領域に対応して前記アップリンク情報を受信する複数の受信部を有していることを特徴とする。   The road-to-vehicle communication system of the present invention includes a light having a light emitter / receiver in which a communication region including an uplink region capable of receiving uplink information and a downlink region capable of transmitting downlink information is set to a predetermined range of a road. A road-to-vehicle communication system comprising a beacon and an in-vehicle device that transmits and receives the uplink information and the downlink information to and from the projector / receiver in the communication area. The uplink area is divided into a plurality of divided areas in the vehicle traveling direction, and the projector / receiver has a plurality of receiving units for receiving the uplink information corresponding to the divided areas. It is characterized by.

また、本発明の光ビーコンは、道路を走行する車両の車載機からアップリンク情報を受信可能なアップリンク領域と前記車載機にダウンリンク情報を送信可能なダウンリンク領域とからなる通信領域が道路の所定範囲に設定された投受光器を有する光ビーコンであって、前記アップリンク領域が、車両進行方向に複数の分割領域に分割され、前記投受光器が、前記各分割領域に対応して前記アップリンク情報を受信する複数の受信部を有していることを特徴とする。   Further, the optical beacon of the present invention has a communication area composed of an uplink area in which uplink information can be received from an in-vehicle device of a vehicle traveling on a road and a downlink region in which downlink information can be transmitted to the in-vehicle device. An optical beacon having a light projecting / receiving device set in a predetermined range, wherein the uplink region is divided into a plurality of divided regions in the vehicle traveling direction, and the light projecting / receiving device corresponds to each of the divided regions. It has a several receiving part which receives the said uplink information, It is characterized by the above-mentioned.

また、これらの場合、上記路車間通信システム及び光ビーコンは、前記受信部によって前記アップリンク情報を受信した後に所定のダウンリンク情報を前記投受光器に送信させる通信制御部を有しており、前記所定のダウンリンク情報が、前記アップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置とその下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含んでいることが好ましい。   Further, in these cases, the road-to-vehicle communication system and the optical beacon have a communication control unit that transmits predetermined downlink information to the projector / receiver after receiving the uplink information by the receiving unit, It is preferable that the predetermined downlink information includes distance information regarding a position in a divided region corresponding to the reception unit that has received the uplink information and a distance to a predetermined position downstream thereof.

上記路車間通信システム及び光ビーコンによれば、アップリンク領域において確実にアップリンク情報を受信することができるように、当該アップリンク領域が車両進行方向に関して広く設定されている場合であっても、当該アップリンク領域を構成する個々の分割領域は車両進行方向に狭く設定することが可能となる。そして、アップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置からその下流側の所定位置までの「距離情報」を所定のダウンリンク情報に含ませることによって、当該「距離情報」の始点(上流端)と、実際の車両(車載機)の位置とが大きく離れてしまうことがなくなり、車載機において所定位置までの正確な距離を認識させることができ、安全運転支援を精度よく行うことができる。   According to the road-to-vehicle communication system and the optical beacon, even if the uplink region is widely set with respect to the vehicle traveling direction so that uplink information can be reliably received in the uplink region, Individual divided areas constituting the uplink area can be set narrow in the vehicle traveling direction. Then, by including, in the predetermined downlink information, the “distance information” from the position in the divided area corresponding to the receiving unit that has received the uplink information to the predetermined position downstream thereof, the starting point of the “distance information” (Upstream end) and the position of the actual vehicle (on-vehicle device) will not be greatly separated, the on-vehicle device can recognize the exact distance to the predetermined position, and provide safe driving support with high accuracy Can do.

所定のダウンリンク情報に含まれる距離情報は、アップリンク情報を受光した受信部に対応する分割領域内の位置から前記所定位置までの距離そのものとしてもよいし、アップリンク領域の上流端から前記所定位置までの距離についての第1の距離情報及びアップリンク領域の上流端からアップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置までの距離である第2の距離情報としてもよい。   The distance information included in the predetermined downlink information may be the distance itself from the position in the divided area corresponding to the receiving unit that received the uplink information to the predetermined position, or from the upstream end of the uplink area to the predetermined information. The first distance information on the distance to the position and the second distance information that is the distance from the upstream end of the uplink area to the position in the divided area corresponding to the receiving unit that has received the uplink information may be used.

後者の場合、車載機には、第1の距離情報と第2の距離情報とから、アップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置から前記所定位置までの距離を求める距離認識部を備えていることが好ましい。   In the latter case, the in-vehicle device recognizes the distance from the first distance information and the second distance information to obtain the distance from the position in the divided area corresponding to the receiving unit that received the uplink information to the predetermined position. It is preferable to provide the part.

どちらの場合においても、アップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置からその下流側の所定位置までの距離を正確に認識することができる。   In either case, it is possible to accurately recognize the distance from the position in the divided area corresponding to the receiving unit that has received the uplink information to the predetermined position on the downstream side.

前記路車間通信システム及び光ビーコンにおいて、互いに隣接する2つの分割領域に対応する2つの受信部によってアップリンク情報が同時に受信されたとき、所定のダウンリンク情報が、当該2つの分割領域における境界部の位置から前記所定位置までの距離に関する距離情報を含んでいることが好ましい。   In the road-to-vehicle communication system and the optical beacon, when uplink information is simultaneously received by two receiving units corresponding to two adjacent divided regions, the predetermined downlink information is a boundary portion in the two divided regions. It is preferable that distance information regarding the distance from the position to the predetermined position is included.

また、前記路車間通信システム及び光ビーコンにおいて、前記アップリンク領域は、車両進行方向に隣接する他の分割領域と重複する領域を有する分割領域を含み、互いに重複する2つの分割領域に対応する2つの受信部によってアップリンク情報が同時に受信されたとき、所定のダウンリンク情報が、当該2つの分割領域における重複領域内の位置から前記所定位置までの距離に関する距離情報を含んでいることが好ましい。   In the road-to-vehicle communication system and the optical beacon, the uplink area includes a divided area having an area overlapping with another divided area adjacent in the vehicle traveling direction, and corresponds to two divided areas overlapping each other. When uplink information is received simultaneously by two receiving units, it is preferable that the predetermined downlink information includes distance information related to the distance from the position in the overlapping area in the two divided areas to the predetermined position.

この場合、アップリンク情報が1つの受信部によって受信された場合と、2つの受信部によって受信された場合とで、より細かく距離情報を設定することができ、車載機においてより正確な距離を認識させることが可能となる。   In this case, it is possible to set the distance information more finely when the uplink information is received by one receiving unit and when the uplink information is received by two receiving units, and the vehicle-mounted device recognizes a more accurate distance. It becomes possible to make it.

上記の場合、光ビーコンは、アップリンク情報を同時に受信した2つの受光部の受光レベルに基づいて、前記境界部や前記重複領域における前記車両の位置を推定する推定部を有し、前記所定のダウンリンク情報が、前記推定部によって推定された前記車両の位置に関する情報を含んでいることが好ましい。
この場合、推定部によって推定された車両の位置に関する情報から距離情報をより正確に設定することが可能となる。
In the above case, the optical beacon has an estimation unit that estimates the position of the vehicle in the boundary portion or the overlapping region based on the light reception levels of the two light reception units that have received uplink information at the same time. It is preferable that the downlink information includes information on the position of the vehicle estimated by the estimation unit.
In this case, it becomes possible to set the distance information more accurately from the information related to the position of the vehicle estimated by the estimation unit.

前記車載機は、前記所定のダウンリンク情報に基づいて前記所定位置までの距離を認識する距離認識部を有していることが好ましい。また、前記車載機は、車両進行方向下流側に設定された信号機の表示予定に関する信号情報を受信する信号情報受信部と、この信号情報と前記距離情報とに基づいて運転支援に関する制御を行う支援制御部とを有していることが好ましい。
この場合、例えば、信号機手前の停止線位置までの距離についての距離情報と、その信号機の灯色についての信号情報とから、車両が停止線に到着するときに信号機の灯色が何色であるか、ということを予測し、この予測に基づいた運転支援を行うことが可能となる。
It is preferable that the in-vehicle device has a distance recognition unit that recognizes a distance to the predetermined position based on the predetermined downlink information. In addition, the vehicle-mounted device is a signal information receiving unit that receives signal information related to a display schedule of a traffic light set downstream in the vehicle traveling direction, and support that performs control related to driving support based on the signal information and the distance information It is preferable to have a control unit.
In this case, for example, from the distance information about the distance to the stop line position in front of the traffic light and the signal information about the light color of the traffic light, what is the color of the traffic light when the vehicle arrives at the stop line It is possible to predict driving and perform driving support based on this prediction.

この支援制御部は、運転支援として車両を制動するための制御を行うことができる。これによって、例えば、車両が停止線に到着するときに信号灯色が赤色や黄色であると予測された場合に、車両を停止線で停止させることが可能となる。
また、支援制御部は、運転支援として、車両の搭乗者に対する報知情報を生成する機能を有していることが好ましい。これによって、例えば、車両が停止線に到着するときに信号灯色が赤色や黄色であると予測された場合に、車両を停止線で停止させる必要があることを搭乗者に認識させることができる。
The assistance control unit can perform control for braking the vehicle as driving assistance. Thus, for example, when the signal light color is predicted to be red or yellow when the vehicle arrives at the stop line, the vehicle can be stopped at the stop line.
Moreover, it is preferable that a support control part has a function which produces | generates the alerting | reporting information with respect to the passenger of a vehicle as driving assistance. Accordingly, for example, when the signal light color is predicted to be red or yellow when the vehicle arrives at the stop line, the passenger can be recognized that the vehicle needs to be stopped at the stop line.

本発明によれば、アップリンク領域が車両進行方向に広く設定されている場合でも、所定のダウンリンク情報に含まれる距離情報の始点が実際の車両の位置から大きく離れてしまうことがなく、車載機において所定位置までの正確な距離を認識させることができ、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。   According to the present invention, even when the uplink region is set widely in the vehicle traveling direction, the starting point of the distance information included in the predetermined downlink information is not greatly separated from the actual vehicle position, It is possible to recognize an accurate distance to a predetermined position in the machine, and to perform safe driving support for the driver with high accuracy.

〔第1の実施形態〕
〔システムの全体構成〕
図1は、第1実施形態に係る路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。
図1に示すように、この路車間通信システムは、インフラ側の交通管制システム1と、道路Rを走行する各車両Cに搭載された車載機2とを備えて構成されている。
交通管制システム1は、管制室に設けられた中央装置3と、道路Rの各所に多数設置された光ビーコン(光学式車両感知器)4と、を有している。光ビーコン4は、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車載機2との間で双方向通信を行う。なお、中央装置3は交通管制室に設けられている。
[First Embodiment]
[Overall system configuration]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the road-vehicle communication system according to the first embodiment.
As shown in FIG. 1, the road-to-vehicle communication system includes an infrastructure-side traffic control system 1 and an in-vehicle device 2 mounted on each vehicle C traveling on a road R.
The traffic control system 1 includes a central device 3 provided in a control room, and a large number of optical beacons (optical vehicle detectors) 4 installed at various locations on the road R. The optical beacon 4 performs bidirectional communication with the in-vehicle device 2 by optical communication using near infrared rays as a communication medium. The central device 3 is provided in the traffic control room.

〔光ビーコンの構成〕
光ビーコン4は、電話回線等の通信回線5を介して中央装置3と接続された通信インタフェースである通信部6と、この通信部6が接続されたビーコン制御機7と、このビーコン制御機7のセンサ用インタフェースに接続された複数(図例では4つ)のビーコンヘッド(投受光器)8とを備えている。
各ビーコンヘッド8は、筐体の内部に発光ダイオード(LED)10、フォトセンサ(受信部)11を収納して構成されている(図3参照)。このうち、LED10は、近赤外線よりなるダウンリンク情報を後述する通信領域Aに発光し、フォトセンサ11は、車載機2からの近赤外線よりなるアップリンク情報を受光する。また、本実施形態のビーコンヘッド8には、複数(4つ)のフォトセンサ11が設けられている。
[Configuration of optical beacon]
The optical beacon 4 includes a communication unit 6 that is a communication interface connected to the central apparatus 3 via a communication line 5 such as a telephone line, a beacon controller 7 to which the communication unit 6 is connected, and the beacon controller 7. And a plurality (four in the illustrated example) of beacon heads (projector / receiver) 8 connected to the sensor interface.
Each beacon head 8 is configured by housing a light emitting diode (LED) 10 and a photosensor (reception unit) 11 inside a casing (see FIG. 3). Among them, the LED 10 emits downlink information made of near infrared rays to a communication area A described later, and the photo sensor 11 receives uplink information made of near infrared rays from the in-vehicle device 2. The beacon head 8 of the present embodiment is provided with a plurality (four) of photosensors 11.

図2は、上記光ビーコン4の平面図である。図2に示すように、本実施形態の光ビーコン4は、同じ方向の複数(図例では4つ)の車線R1〜R4を有する道路Rに設置されており、各車線R1〜R4に対応して設けられた前記複数のビーコンヘッド8と、これらビーコンヘッド8を一括制御する制御部である一台の前記ビーコン制御機7とを備えている。
上記ビーコン制御機7は、CPU、メモリ(RAM)及び記憶装置(ROM)を有するプログラマブルなマイコンよりなり、通信部6(図1)による中央装置3との双方向通信と、ビーコンヘッド8による車載機2との路車間通信を行う通信制御部としての機能を有する。なお、このビーコン制御機7による路車間通信の内容については後述する。
FIG. 2 is a plan view of the optical beacon 4. As shown in FIG. 2, the optical beacon 4 of this embodiment is installed on a road R having a plurality of lanes R1 to R4 (four in the illustrated example) in the same direction, and corresponds to each lane R1 to R4. The plurality of beacon heads 8 provided and a single beacon controller 7 serving as a control unit that collectively controls the beacon heads 8.
The beacon controller 7 includes a programmable microcomputer having a CPU, a memory (RAM), and a storage device (ROM). The beacon controller 7 is a two-way communication with the central device 3 by the communication unit 6 (FIG. 1), and is mounted on the vehicle by the beacon head 8. It has a function as a communication control unit that performs road-to-vehicle communication with the machine 2. The contents of road-to-vehicle communication by the beacon controller 7 will be described later.

ビーコン制御機7は、道路脇に立設した支柱13に設置されており、各ビーコンヘッド8は、支柱13から道路R側に水平に架設した架設バー14に取り付けられ、道路Rの各車線R1〜R4の直上に配置されている。
各ビーコンヘッド8のLED10は、各車線R1〜R4の直下よりも車両進行方向の上流側に向けて近赤外線を発光しており、これにより、車載機2との間で路車間通信を行うための通信領域Aが当該ヘッド8の上流側に設定されている。
The beacon controller 7 is installed on a support column 13 standing on the side of the road, and each beacon head 8 is attached to an installation bar 14 installed horizontally on the road R side from the support column 13, and each lane R1 of the road R. It is arrange | positioned just above -R4.
The LED 10 of each beacon head 8 emits near-infrared rays toward the upstream side in the vehicle traveling direction rather than directly below the lanes R1 to R4, thereby performing road-to-vehicle communication with the in-vehicle device 2. Is set on the upstream side of the head 8.

〔通信領域について〕
図3は、光ビーコン4の通信領域Aを示す側面図である。
図3に示すように、光ビーコン4の通信領域Aは、車載機2の投受光器である車載ヘッド27がダウンリンク情報を受信することができるダウンリンク領域(図3において実線のハッチングを設けた領域)DAと、光ビーコン4のビーコンヘッド8が車載ヘッド27からのアップリンク情報を受信することができるアップリンク領域(図3において破線のハッチングを設けた領域)UAとからなる。
[About communication area]
FIG. 3 is a side view showing the communication area A of the optical beacon 4.
As shown in FIG. 3, the communication area A of the optical beacon 4 is a downlink area in which the in-vehicle head 27 which is the light emitter / receiver of the in-vehicle device 2 can receive downlink information (in FIG. 3, a solid line hatching is provided). DA) and an uplink area (area provided with broken-line hatching in FIG. 3) UA in which the beacon head 8 of the optical beacon 4 can receive uplink information from the in-vehicle head 27.

ダウンリンク領域DAは、ビーコンヘッド8の投受光位置d、道路R上の位置a及びcを頂点とする△dacで示された範囲に設定されている。また、アップリンク領域UAは、前記位置dと、道路R上の位置b及びcを頂点とする△dbcで示された範囲に設定されている。したがって、ダウンリンク領域DAとアップリンク領域UAの上流端cは互いに一致し、アップリンク領域UAは、ダウンリンク領域DAの車両進行方向の上流部分(図3の右側部分)と重複している。また、ダウンリンク領域DAの車両進行方向長さは通信領域A全体の同方向長さと一致している。   The downlink area DA is set in a range indicated by Δdac having apexes at the light emitting / receiving position d of the beacon head 8 and the positions a and c on the road R. The uplink area UA is set in the range indicated by Δdbc with the position d and the positions b and c on the road R as vertices. Therefore, the upstream end c of the downlink area DA and the uplink area UA coincide with each other, and the uplink area UA overlaps with the upstream portion (right side portion in FIG. 3) of the downlink area DA in the vehicle traveling direction. Further, the vehicle traveling direction length of the downlink area DA coincides with the same direction length of the entire communication area A.

光ビーコン(光学式車両感知器)4の「近赤外線式インタフェース規格」によれば、ダウンリンク領域DA及びアップリンク領域UAの正式な領域寸法が規定されている。この規定では、一般道向けの光ビーコン4の場合で、ダウンリンク領域DAの下流端aは、ビーコンヘッド8の直下の1.0〜1.3m上流側に位置し、ダウンリンク領域DAの下流端aからアップリンク領域UAの下流端bまでの距離は2.1mと規定されている。また、アップリンク領域UAの下流端bから同領域UAの上流端cまでの距離は1.6mと規定されている。したがって、正式な通信領域Aの車両進行方向の全長(ac間の長さ)は3.7mとなる。   According to the “near infrared interface standard” of the optical beacon (optical vehicle sensor) 4, the formal area dimensions of the downlink area DA and the uplink area UA are defined. In this rule, in the case of an optical beacon 4 for a general road, the downstream end a of the downlink area DA is located 1.0 to 1.3 m upstream immediately below the beacon head 8 and is downstream of the downlink area DA. The distance from the end a to the downstream end b of the uplink area UA is defined as 2.1 m. Further, the distance from the downstream end b of the uplink area UA to the upstream end c of the area UA is defined as 1.6 m. Therefore, the total length (the length between ac) of the official communication area A in the vehicle traveling direction is 3.7 m.

しかしながら、本実施形態では、アップリンク領域UAの下流端bから同領域UAの上流端cまでの距離は、上記規定よりも上流側及び下流側へ長く設定されている。その結果、アップリンク領域UAは上記規定よりも車両進行方向に広がり、同時にダウンリンク領域DAも上記規定よりも車両進行方向に広がっている。
このようにアップリンク領域UA及びダウンリンク領域DAが広くなると、車載機2と光ビーコン4との間のアップリンク情報及びダウンリンク情報の送受信の確実性が増すことになる。
However, in this embodiment, the distance from the downstream end b of the uplink area UA to the upstream end c of the area UA is set longer to the upstream side and the downstream side than the above definition. As a result, the uplink area UA extends in the vehicle traveling direction from the above definition, and the downlink area DA also extends in the vehicle traveling direction from the above definition.
Thus, when the uplink area UA and the downlink area DA are widened, the certainty of transmission / reception of uplink information and downlink information between the in-vehicle device 2 and the optical beacon 4 is increased.

さらに、アップリンク領域UAは、車両進行方向に複数に分割されている。具体的にアップリンク領域UAは、位置dを上端とし、道路R上の位置e1〜e3を下端とする3本の境界線(境界部)Kによって4つに分割されている。
ビーコンヘッド8に設けられた4つのフォトセンサ11(図1)は、それぞれアップリンク領域UAの各分割領域UA1〜UA4を受信領域としている。したがって、例えば分割領域UA1内で車載ヘッド27から発信されたアップリンク情報は、この分割領域UA1に対応するフォトセンサ11によって受信される。
Further, the uplink area UA is divided into a plurality in the vehicle traveling direction. Specifically, the uplink area UA is divided into four by three boundary lines (boundary portions) K having a position d as an upper end and positions e1 to e3 on the road R as lower ends.
The four photosensors 11 (FIG. 1) provided in the beacon head 8 use the divided areas UA1 to UA4 of the uplink area UA as reception areas. Therefore, for example, the uplink information transmitted from the in-vehicle head 27 in the divided area UA1 is received by the photosensor 11 corresponding to the divided area UA1.

〔車載機及び車両の構成〕
図4は、光ビーコン4と路車間通信する前記車載機2と、この車載機2が搭載された車両Cの概略構成図である。
図4に示すように、この車両Cは、ドライバの搭乗席(図示せず)を有する車体21と、この車体21に搭載された前記車載機2と、車両Cの各部を統合制御する電子制御装置(ECU)22と、車体21を駆動するエンジン23と、車体21を制動するブレーキ装置24と、車両Cの現時の速度を常時検出している速度検出器25とを備えている。ECU22は、ドライバのアクセル操作に基づくエンジン23の駆動制御や、ブレーキ操作に基づく制動制御等、車両Cに対する各種の制御を行う。
[Configuration of in-vehicle device and vehicle]
FIG. 4 is a schematic configuration diagram of the in-vehicle device 2 that performs road-to-vehicle communication with the optical beacon 4 and a vehicle C in which the in-vehicle device 2 is mounted.
As shown in FIG. 4, the vehicle C includes a vehicle body 21 having a driver's boarding seat (not shown), the vehicle-mounted device 2 mounted on the vehicle body 21, and electronic control that integrally controls each part of the vehicle C. An apparatus (ECU) 22, an engine 23 that drives the vehicle body 21, a brake device 24 that brakes the vehicle body 21, and a speed detector 25 that constantly detects the current speed of the vehicle C are provided. The ECU 22 performs various controls on the vehicle C, such as drive control of the engine 23 based on the accelerator operation of the driver and braking control based on the brake operation.

車載機2は、車載コンピュータ26と、このコンピュータ26のセンサ用インタフェースに接続された車載ヘッド(投受光器)27と、搭乗席のドライバに対するヒューマンインタフェースとしてのディスプレイ28及びスピーカ装置29とを備えている。
上記車載ヘッド27は、光ビーコンの投受光器8と同様に、発光ダイオード(LED)とフォトセンサを備えている(図示せず)。このうち、LEDは、近赤外線よりなるアップリンク情報を発光し、フォトセンサは、通信領域Aに発光された近赤外線よりなるダウンリンク情報を受光する。
The in-vehicle device 2 includes an in-vehicle computer 26, an in-vehicle head (projector / receiver) 27 connected to the sensor interface of the computer 26, a display 28 and a speaker device 29 as a human interface for the driver of the passenger seat. Yes.
The vehicle-mounted head 27 includes a light emitting diode (LED) and a photosensor (not shown), similar to the light beacon projector / receiver 8. Among these, the LED emits uplink information composed of near infrared rays, and the photosensor receives downlink information composed of near infrared rays emitted to the communication area A.

車載コンピュータ26は、CPU、メモリ(RAM)及び記憶装置(ROM)を有するプログラマブルなマイコンよりなり、車載ヘッド27による光ビーコン4との路車間通信の制御処理を行う。
また、車載コンピュータ26は、所定の各機能を実行するプログラムを記憶装置に格納しており、このプログラムが実行する機能部として、距離認識部30、補正部31及び支援制御部32を備えている。なお、これらの各機能部30,31,32の処理内容については後述する。
The in-vehicle computer 26 includes a programmable microcomputer having a CPU, a memory (RAM), and a storage device (ROM), and performs control processing for road-to-vehicle communication with the optical beacon 4 by the in-vehicle head 27.
The in-vehicle computer 26 stores a program for executing predetermined functions in a storage device, and includes a distance recognition unit 30, a correction unit 31, and a support control unit 32 as functional units to be executed by the program. . The processing contents of these functional units 30, 31, and 32 will be described later.

〔路車間通信の内容〕
図5は、通信領域Aにおいて、ビーコンヘッド8と車載ヘッド27との間で行われる双方向での路車間通信の手順を示している。以下、図5を参照しつつ、本実施形態の路車間通信の内容を説明する。
まず、光ビーコン4のビーコン制御機7は、各車線R1〜R4に対応するビーコンヘッド8から、ダウンリンクの切り替え前の第1情報として、車線通知情報を含む第1のダウンリンク情報34を、各車線R1〜R4のダウンリンク領域DAに所定の送信周期で常に送信し続けている(図5のF1)。なお、この段階では、車線通知情報には未だ車両IDは格納されていない。
[Contents of road-to-vehicle communication]
FIG. 5 shows a two-way road-to-vehicle communication procedure performed between the beacon head 8 and the vehicle-mounted head 27 in the communication area A. Hereinafter, the contents of the road-to-vehicle communication of the present embodiment will be described with reference to FIG.
First, the beacon controller 7 of the optical beacon 4 sends the first downlink information 34 including the lane notification information from the beacon heads 8 corresponding to the lanes R1 to R4 as the first information before switching the downlink. The transmission continues to the downlink area DA of each lane R1 to R4 at a predetermined transmission cycle (F1 in FIG. 5). At this stage, the vehicle ID is not yet stored in the lane notification information.

車載機2を搭載した車両Cが実際のダウンリンク領域DAに進入すると、車載機2の車載ヘッド27が車線通知情報(車両ID無し)を含む第1のダウンリンク情報34を受信する。
この際、車載機2の車載コンピュータ26は、当該車両Cが実際の通信領域A内に存在していることを認識する。その後、車載コンピュータ26は、アップリンク情報35の送信を開始し(図5のF2)、このアップリンク情報35をビーコンヘッド8に対して所定の送信周期(アップリンク送信周期)で送信する(図5のF3)。
When the vehicle C equipped with the in-vehicle device 2 enters the actual downlink area DA, the in-vehicle head 27 of the in-vehicle device 2 receives the first downlink information 34 including the lane notification information (no vehicle ID).
At this time, the in-vehicle computer 26 of the in-vehicle device 2 recognizes that the vehicle C exists in the actual communication area A. Thereafter, the in-vehicle computer 26 starts transmission of the uplink information 35 (F2 in FIG. 5), and transmits this uplink information 35 to the beacon head 8 at a predetermined transmission cycle (uplink transmission cycle) (FIG. 5). 5 F3).

車載コンピュータ26は、車両Cに特定の車両IDを上記アップリンク情報35に格納して当該アップリンク情報35を送信し、ビーコン間の旅行時間情報を有している場合には、この情報もアップリンク情報35に含ませる。また、車載コンピュータ26は、光ビーコン4のビーコン制御機7がダウンリンクの切り替えを行ったことを認識するまで、当該アップリンク情報35を送信し続ける。   The in-vehicle computer 26 stores a specific vehicle ID for the vehicle C in the uplink information 35 and transmits the uplink information 35. If the in-vehicle computer 26 has travel time information between beacons, this information is also uploaded. It is included in the link information 35. The in-vehicle computer 26 continues to transmit the uplink information 35 until it recognizes that the beacon controller 7 of the optical beacon 4 has switched the downlink.

一方、光ビーコン4のビーコンヘッド8がアップリンク情報35受信すると(図5のF4)、ビーコン制御機7は、ダウンリンクの切り替えを行い、第2情報として、車両ID情報を有する車線通知情報を含む第2のダウンリンク情報36の送信を開始し(図5のF5)、この第2のダウンリンク情報36の送信を所定時間内において可能な限り繰り返す(図5のF6)。   On the other hand, when the beacon head 8 of the optical beacon 4 receives the uplink information 35 (F4 in FIG. 5), the beacon controller 7 performs downlink switching, and uses the lane notification information having the vehicle ID information as the second information. The transmission of the included second downlink information 36 is started (F5 in FIG. 5), and the transmission of the second downlink information 36 is repeated as much as possible within a predetermined time (F6 in FIG. 5).

上記車線通知情報には、車線R1〜R4(図2)ごとに車両IDを格納するフィールドがあり、各車両IDに対して車線番号を付与することができる。このため、異なる車線R1〜R4を走行する各車両Cの車載コンピュータ26は、その格納フィールド内のいずれに自車両の車両IDが含まれるかを判断することにより、自車両がどの車線R1〜R4を走行しているかを認識できる。   The lane notification information includes a field for storing a vehicle ID for each lane R1 to R4 (FIG. 2), and a lane number can be assigned to each vehicle ID. For this reason, the in-vehicle computer 26 of each vehicle C traveling in different lanes R1 to R4 determines which lane R1 to R4 the host vehicle is in by determining which of the storage fields includes the vehicle ID of the host vehicle. Can recognize if you are driving.

第2のダウンリンク情報36には、車両IDを含む車線通知情報の他に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報、及び、ドライバに対する安全運転支援のための支援情報等が含まれている。
この支援情報には、光ビーコン4より下流側の信号機の灯色が変わるタイミング情報である信号情報の他、通信領域Aからその下流側の所定位置(例えば、停止線)までの長さ情報である距離情報等が含まれている。
The second downlink information 36 includes traffic information, section travel time information, event regulation information, and support information for safe driving support for the driver, in addition to the lane notification information including the vehicle ID. Yes.
This support information includes signal information that is timing information for changing the color of the traffic light downstream from the optical beacon 4 and length information from the communication area A to a predetermined position (for example, a stop line) downstream thereof. Some distance information is included.

図5に示すように、第2のダウンリンク情報36は、単一又は複数の最小フレーム37で構成されている。前記「近赤外線式インタフェース規格」によれば、この最小フレーム37のデータ量は合計128バイトと規定され、ヘッダ部38に5バイト、実データ部39に123バイトが割り当てられている。
前記規格によれば、第2のダウンリンク情報36は、1〜80個の最小フレーム37で構成することができ、送信可能時間は250msに設定されている。また、このダウンリンク情報36は送信すべき情報量に対応した任意数の最小フレーム37で構成され、上記送信可能時間の範囲内で繰り返し送信される。
As shown in FIG. 5, the second downlink information 36 includes a single or a plurality of minimum frames 37. According to the “near infrared interface standard”, the data amount of the minimum frame 37 is defined as a total of 128 bytes, and 5 bytes are allocated to the header portion 38 and 123 bytes are allocated to the actual data portion 39.
According to the standard, the second downlink information 36 can be composed of 1 to 80 minimum frames 37, and the transmittable time is set to 250 ms. The downlink information 36 includes an arbitrary number of minimum frames 37 corresponding to the amount of information to be transmitted, and is repeatedly transmitted within the range of the transmittable time.

最小フレーム37の送信周期は約1msである。従って、例えば、三つの最小フレーム37で一つのダウンリンク情報36を構成する場合には、ダウンリンク情報36の送信周期は約3msになるので、当該ダウンリンク情報36は所定の送信可能時間(250ms)の間に約80回繰り返して送信されることになる。
車載機2の車載コンピュータ26は、第2のダウンリンク情報36を受信した時点(図6のF7)で光ビーコン4でのダウンリンクの切り替えを認識し、この時点でアップリンク情報35の送信を停止する。
The transmission period of the minimum frame 37 is about 1 ms. Therefore, for example, when one downlink information 36 is constituted by three minimum frames 37, the transmission period of the downlink information 36 is about 3 ms. Therefore, the downlink information 36 has a predetermined transmittable time (250 ms). ) Will be repeatedly transmitted about 80 times during this period.
The in-vehicle computer 26 of the in-vehicle device 2 recognizes the downlink switching in the optical beacon 4 at the time of receiving the second downlink information 36 (F7 in FIG. 6), and transmits the uplink information 35 at this time. Stop.

本実施形態の路車間通信システムは、図3に示すように、通信領域Aからその下流側の所定位置P0までの距離を認識して位置標定を行い(図5のF8)、これに基づいて、ドライバに対する安全運転支援を行う距離認識システムとして機能している。
以下、前記した距離情報の内容と、これに基づいて車載機2が行う安全運転支援のための距離認識について説明する。
As shown in FIG. 3, the road-to-vehicle communication system according to the present embodiment recognizes the distance from the communication area A to the predetermined position P0 on the downstream side, and performs position location (F8 in FIG. 5). It functions as a distance recognition system that provides safe driving support to the driver.
Hereinafter, the content of the distance information described above and distance recognition for safe driving support performed by the vehicle-mounted device 2 based on the content will be described.

〔距離情報の内容〕
図3に示すように、光ビーコン4のビーコン制御機7は、通信領域Aの所定位置P1〜P4からその下流側の所定位置P0までの距離L1〜L4の数値である前記距離情報を予め記憶装置に記憶している。そして、この距離L1〜L4についての距離情報を第2のダウンリンク情報36の送信フレームに格納して、当該フレームをビーコンヘッド8から繰り返し送出する。
距離L1〜L4の下流端(終点)P0は、光ビーコン4の下流側に設置された、例えば信号機手前の停止線40の位置に設定されている。また、距離L1〜L4の上流端(始点)P1〜P4は、アップリンク領域UAの各分割領域UA1〜UA4に応じて4カ所に設定されている。具体的に上流端P1〜P4の位置は、各分割領域UA1〜UA4における道路R上の車両進行方向の略中央位置に設定されている。
[Contents of distance information]
As shown in FIG. 3, the beacon controller 7 of the optical beacon 4 stores in advance the distance information that is a numerical value of distances L1 to L4 from the predetermined positions P1 to P4 in the communication area A to the predetermined position P0 on the downstream side thereof. It is stored in the device. Then, the distance information about the distances L1 to L4 is stored in the transmission frame of the second downlink information 36, and the frame is repeatedly transmitted from the beacon head 8.
The downstream end (end point) P0 of the distances L1 to L4 is set, for example, at the position of the stop line 40 installed on the downstream side of the optical beacon 4 before the traffic light. Further, upstream ends (start points) P1 to P4 of the distances L1 to L4 are set at four locations according to the respective divided areas UA1 to UA4 of the uplink area UA. Specifically, the positions of the upstream ends P1 to P4 are set at approximately the center position in the vehicle traveling direction on the road R in each of the divided areas UA1 to UA4.

ビーコン制御機7は、予め記憶した複数の距離L1〜L4についての距離情報のうちいずれかを選択し、第2のダウンリンク情報36の送信フレームに格納する。そして、どの距離L1〜L4を選択するかは、ダウンリンクの切り換え前にアップリンク情報を受信したフォトセンサ11に基づいて決定される。
例えば、最上流側の分割領域UA1において、道路R上を走行している車両Cの車載ヘッド27がアップリンク情報35を送信し、図6に示すように、この分割領域UA1に対応するフォトセンサ(第1受信部)11が当該アップリンク情報35を受信した場合、ビーコン制御機(ダウンリンク切り替え制御部)7は、アップリンク情報35を受信したフォトセンサ11を特定し、それに対応する距離情報L1を選択するとともに、ダウンリンクを切り換え、LED10を介して距離L1についての距離情報を含む第2のダウンリンク情報36を送信する。
The beacon controller 7 selects any one of the distance information about the plurality of distances L1 to L4 stored in advance and stores it in the transmission frame of the second downlink information 36. Then, which distances L1 to L4 are selected is determined based on the photosensor 11 that has received the uplink information before switching the downlink.
For example, in the uppermost divided area UA1, the in-vehicle head 27 of the vehicle C traveling on the road R transmits the uplink information 35, and as shown in FIG. 6, the photosensor corresponding to the divided area UA1. When the (first receiving unit) 11 receives the uplink information 35, the beacon controller (downlink switching control unit) 7 identifies the photosensor 11 that has received the uplink information 35, and distance information corresponding thereto. While selecting L1, the downlink is switched and the second downlink information 36 including the distance information about the distance L1 is transmitted via the LED 10.

他の分割領域UA2〜UA4に対応するフォトセンサ(第2〜第4受信部)11のいずれかがアップリンク情報35を受信した場合は、ビーコン制御機7は、上流点がP2〜P4となるいずれかの距離L2〜L4を選択し、当該距離L2〜L4についての距離情報を含む第2のダウンリンク情報36を送信する。   When any of the photosensors (second to fourth receiving units) 11 corresponding to the other divided areas UA2 to UA4 receives the uplink information 35, the beacon controller 7 has the upstream points P2 to P4. One of the distances L2 to L4 is selected, and the second downlink information 36 including the distance information about the distances L2 to L4 is transmitted.

〔距離認識(安全運転支援)の内容〕
図4に示すように、上記距離情報を含む第2のダウンリンク情報36を車載ヘッド27が受信すると、車載コンピュータ26の距離認識部30は、そのダウンリンク情報36のフレームに含まれている距離情報を抽出して、前記距離L1〜L4を認識する。
そして、車載コンピュータ26の支援制御部32は距離L1〜L4を利用して、ドライバに対する安全運転支援を行う。
[Contents of distance recognition (safe driving support)]
As shown in FIG. 4, when the in-vehicle head 27 receives the second downlink information 36 including the distance information, the distance recognition unit 30 of the in-vehicle computer 26 includes the distance included in the frame of the downlink information 36. Information is extracted to recognize the distances L1 to L4.
And the assistance control part 32 of the vehicle-mounted computer 26 performs the safe driving assistance with respect to a driver using the distances L1-L4.

例えば、支援制御部32は、停止線40までの距離L1〜L4と現時点の車両Cの走行速度とから、その停止線40の手前で停止するための減速度(負の加速度)を算出し、その減速度をECU22に通知する。ECU22は、当該減速度となるようにブレーキ装置24を作動させ、これにより、車両Cを停止線40の手前で自動停止させることができる。   For example, the support control unit 32 calculates a deceleration (negative acceleration) for stopping before the stop line 40 from the distances L1 to L4 to the stop line 40 and the current traveling speed of the vehicle C, The deceleration is notified to the ECU 22. The ECU 22 operates the brake device 24 so as to achieve the deceleration, whereby the vehicle C can be automatically stopped before the stop line 40.

また、支援制御部32の安全運転支援としては、ディスプレイ28やスピーカ装置29を用いたドライバに対する注意喚起であってもよい。
例えば、支援制御部32により、停止線40までの距離L1をディスプレイ28に表示させてもよい。また、現時の車両Cの走行速度が速すぎる場合には、支援制御部32により、停車や減速を促す注意喚起をディスプレイ28に表示させたり、その注意喚起をスピーカ装置29から音声出力させたりしてもよい。
Further, the safe driving support of the support control unit 32 may be alerting the driver using the display 28 or the speaker device 29.
For example, the distance L1 to the stop line 40 may be displayed on the display 28 by the support control unit 32. When the current traveling speed of the vehicle C is too fast, the support control unit 32 displays a warning for stopping or decelerating on the display 28, or outputs the warning from the speaker device 29 as a voice. May be.

また、支援制御部32は、前記距離情報と共に、第2のダウンリンク情報に含まれる信号情報を用いて安全運転支援を行うこともできる。
ここで、信号情報とは、交通信号機が表示する現在又は将来の信号灯色に関する情報を指し、各信号灯色の表示継続予定期間や表示する順序等に関する情報(表示予定情報)等を含む。例えば、「現在灯色が青信号で継続予定時間が5秒であり、次の灯色が黄信号で継続予定時間が8秒であり、その次の灯色が右折青矢印灯で継続予定時間10秒である」といった情報である。
Moreover, the assistance control part 32 can also perform safe driving assistance using the signal information contained in 2nd downlink information with the said distance information.
Here, the signal information refers to information related to the current or future signal lamp color displayed by the traffic signal device, and includes information (display schedule information) regarding the display continuation period of each signal lamp color, the display order, and the like. For example, “the current lamp color is blue and the scheduled duration is 5 seconds, the next lamp color is yellow and the scheduled duration is 8 seconds, and the next lamp color is a right turn blue arrow lamp and the scheduled duration is 10 seconds. It is information such as “second”.

この信号情報を受信した車載コンピュータ27の支援制御部32は、停止線40までの距離L1〜L4(前述の距離情報)と車両Cの走行速度や加速度等から、停止線40に到着するまでの所要時間を推定した上で、当該所要時間経過後の信号灯色を推定することができる。そして、例えば、現在の信号灯色は青信号であるが、停止線40に到着する時点で信号灯色が赤信号と予測されるような場合には、安全に停止線40の手前で停止することができるように、車両Cを制動するための制御を行う。逆に、減速しなければ安全に交差点を通過できると判断できるような場合には、車両Cの速度を維持するための制御を行うことができる。   The support control unit 32 of the in-vehicle computer 27 that has received this signal information determines the distance from the distances L1 to L4 (the above-mentioned distance information) to the stop line 40 and the traveling speed or acceleration of the vehicle C until the stop line 40 is reached. After estimating the required time, the signal lamp color after the required time can be estimated. For example, if the current signal lamp color is a blue signal, but the signal lamp color is predicted to be a red signal when arriving at the stop line 40, it can be safely stopped before the stop line 40. Thus, control for braking the vehicle C is performed. Conversely, if it can be determined that the vehicle can safely pass through the intersection unless the vehicle is decelerated, the control for maintaining the speed of the vehicle C can be performed.

車両Cを制動したり速度を維持したりするため、支援制御部32は、車両のブレーキ装置24(図4)やアクセルに対して直接的に制御を行ってもよい。また、支援制御部32では単に制動や速度維持に関する情報を生成し、その情報をECU22に通知することによってECU22でブレーキ装置24やアクセルを制御するものであってもよい。すなわち、支援制御部32は、間接的な制御を行うものであってもよい。   In order to brake the vehicle C or maintain the speed, the support control unit 32 may directly control the brake device 24 (FIG. 4) and the accelerator of the vehicle. Further, the support control unit 32 may simply generate information related to braking and speed maintenance and notify the ECU 22 of the information to control the brake device 24 and the accelerator by the ECU 22. That is, the support control unit 32 may perform indirect control.

また、支援制御部32は、車載装置の主導による制御のみならず、ブレーキアシストなど、ドライバの運転動作を補助する動作をしても良い。   In addition, the support control unit 32 may perform not only control led by the in-vehicle device but also operation for assisting the driving operation of the driver such as brake assist.

支援制御部32は、車両Cの搭乗者に対して、信号灯色の推定の結果を音声や画像情報によって通知するようにしても良い。例えば、「間もなく信号が変わるので停止すべきである」といった内容の音声をスピーカ装置29からドライバに向けて発したり、ヘッドアップディスプレイやナビゲーション装置等のディスプレイ28に文字や図柄で表示したりすることができる。
安全運転の支援については、不適切なタイミングや内容でドライバに情報を通知することのないようなヒューマンインタフェースとするため、例えば低速走行時には音声や画像表示による報知を行わないようにすることができる。
The support control unit 32 may notify the passenger of the vehicle C of the result of the signal lamp color estimation by voice or image information. For example, sound such as “Since the signal changes soon and should be stopped” is emitted from the speaker device 29 to the driver, or displayed on the display 28 such as a head-up display or a navigation device with characters or symbols. Can do.
For safe driving assistance, a human interface that does not notify the driver of information at an inappropriate timing or content, for example, it is possible to prevent notification by voice or image display during low-speed driving .

なお、信号情報は、現在表示している灯色とその継続時間だけとしても良いし、1サイクル分の情報をまとめて提供するようにしても良い。また、これらの情報に加えて、地点感応制御を実施している地点では、当該制御に関するパラメータ情報や制御を実施する時間帯の情報等を含ませても良い。
また、信号情報は、光ビーコンから取得するものであってもよいし、光ビーコン以外のインフラ装置等から取得するものであってもよい。後者の場合、例えば、信号機の信号制御機が無線通信機を備えている場合には、当該無線通信機から取得してもよいし、前記信号情報を取得した先行車両から車々間通信によって取得してもよい。信号情報を受信する信号情報受信部は、車載ヘッド27を用いてもよいし、車載機2に備えた別の受信器であってもよい。
The signal information may be only the currently displayed lamp color and its duration, or information for one cycle may be provided collectively. Further, in addition to these pieces of information, parameter information related to the control, information on a time zone in which the control is performed, and the like may be included at the point where the point sensitive control is performed.
The signal information may be acquired from an optical beacon or may be acquired from an infrastructure device other than the optical beacon. In the latter case, for example, when the signal controller of the traffic signal is equipped with a wireless communication device, it may be acquired from the wireless communication device, or may be acquired by inter-vehicle communication from the preceding vehicle that acquired the signal information. Also good. The signal information receiving unit that receives the signal information may use the in-vehicle head 27 or may be another receiver provided in the in-vehicle device 2.

以上詳述したように、本実施形態の路車間通信システムによれば、アップリンク領域UAが複数の分割領域UA1〜UA4に分割され、ビーコンヘッド8には、各分割領域UA1〜UA4に対応する複数のフォトセンサ11が設けられており、アップリンク情報35を受信したフォトセンサ11に応じて所定位置P0までの距離L1〜L4を選択し、その距離情報を第2のダウンリンク情報36に含ませているので、アップリンク領域UA全体が規定よりも車両進行方向に広く設定されていたとしても、当該距離情報の始点(車両進行方向の上流端)と実際の車両(車載機2)の位置とが大きく離れてしまうことはほとんど無く、車載機2において所定位置P0までの距離を正確に認識させることができる。したがって、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
逆に言うと、本実施形態の路車間通信システムによれば、アップリンク領域UAを車両進行方向により拡大することができるので、車載機2からのアップリンク情報の受信をより確実に行うことができる。
As described above in detail, according to the road-to-vehicle communication system of the present embodiment, the uplink area UA is divided into a plurality of divided areas UA1 to UA4, and the beacon head 8 corresponds to each of the divided areas UA1 to UA4. A plurality of photosensors 11 are provided, and distances L1 to L4 to a predetermined position P0 are selected according to the photosensor 11 that has received the uplink information 35, and the distance information is included in the second downlink information 36. Therefore, even if the entire uplink area UA is set wider in the vehicle traveling direction than prescribed, the starting point of the distance information (upstream end in the vehicle traveling direction) and the position of the actual vehicle (vehicle equipment 2) And the vehicle-mounted device 2 can accurately recognize the distance to the predetermined position P0. Therefore, safe driving support for the driver can be performed with high accuracy.
In other words, according to the road-to-vehicle communication system of the present embodiment, the uplink area UA can be expanded in the vehicle traveling direction, so that it is possible to more reliably receive the uplink information from the in-vehicle device 2. it can.

また、本実施形態の路車間通信システムは、路車間通信の確実性が低い条件においても、精度良く所定位置P0までの距離を認識することが可能となり、大変有用である。以下、この点につき詳しく説明する。
なお、路車間通信の確実性が低い条件とは、例えば、アップリンク情報を送信する光(アップリンク光)がビーコンヘッド8まで到達しにくくなるような雨天や濃霧等の気象条件や、降雨時に車両Cのワイパーを作動させていることによって、アップリンク光が遮られるような条件等である。
In addition, the road-to-vehicle communication system of the present embodiment is very useful because it is possible to accurately recognize the distance to the predetermined position P0 even under conditions where the reliability of road-to-vehicle communication is low. Hereinafter, this point will be described in detail.
In addition, the conditions with low reliability of road-to-vehicle communication include, for example, weather conditions such as rainy weather or heavy fog that light that transmits uplink information (uplink light) is difficult to reach the beacon head 8, or during rain The condition is such that the uplink light is blocked by operating the wiper of the vehicle C.

一般に、路車間通信の確実性が高い条件であれば、最初にアップリンク領域UA内で送信されたアップリンク情報35はフォトセンサ11に正確に受信され、車載コンピュータ26がダウンリンクの切替を認識する(第2のダウンリンク情報を受信する)時点の車両Cの位置は、概ねアップリンク領域UAの最上流端c付近になると考えられる。
しかし、路車間通信の確実性が低い条件では、最初にアップリンク領域UA内で送信されたアップリンク情報35がビーコンヘッド8に正確に受信されない場合があり、車載コンピュータ26は、ダウンリンクの切り替えを認識できるまで、アップリンク送信周期ごとにアップリンク情報35を繰り返し送信することになる。このため、ダウンリンクの切り替えを認識した時点における車両Cの位置は、アップリンク領域UAの最上流端cよりも、アップリンク情報35を繰り返し送信する間に走行した距離の分だけ下流側に離れた地点となる。
In general, if the reliability of road-to-vehicle communication is high, the uplink information 35 first transmitted in the uplink area UA is accurately received by the photosensor 11, and the in-vehicle computer 26 recognizes the switching of the downlink. The position of the vehicle C at the time of receiving (receiving the second downlink information) is considered to be approximately near the uppermost stream end c of the uplink area UA.
However, under conditions where the reliability of road-to-vehicle communication is low, the uplink information 35 initially transmitted in the uplink area UA may not be accurately received by the beacon head 8, and the in-vehicle computer 26 may switch the downlink. Until it can be recognized, the uplink information 35 is repeatedly transmitted every uplink transmission period. For this reason, the position of the vehicle C at the time of recognizing the downlink switching is farther downstream than the uppermost stream end c of the uplink area UA by the distance traveled while repeatedly transmitting the uplink information 35. It becomes a spot.

この際、仮に、第2のダウンリンク情報に含ませる距離情報の始点をアップリンク領域UAの最上流端cとすると、当該最上流端cと、実際の車両Cの位置とが大きく離れ、距離認識精度は低下する。特に、車両の走行速度が大きい場合やアップリンク送信周期が長く設定されている場合は、距離認識精度が一層低下する可能性がある。   At this time, if the starting point of the distance information included in the second downlink information is the uppermost stream end c of the uplink area UA, the uppermost stream end c and the actual position of the vehicle C are greatly separated from each other. Recognition accuracy decreases. In particular, when the traveling speed of the vehicle is high or the uplink transmission cycle is set to be long, the distance recognition accuracy may be further reduced.

本実施形態の場合、アップリンク領域UAが分割領域UA1〜UA4に分割されているので、最初のアップリンク情報35が、例えば最上流側の分割領域UA1で受信されなかったとしても、アップリンク情報を受信した他の分割領域UA2〜UA4内の位置を始点とした距離情報を第2のダウンリンク情報に含ませることができるので、距離認識精度はほとんど低下することはない。   In the case of this embodiment, since the uplink area UA is divided into the divided areas UA1 to UA4, even if the first uplink information 35 is not received in the divided area UA1 on the most upstream side, for example, the uplink information Since the second downlink information can include distance information starting from the positions in the other divided areas UA2 to UA4, the distance recognition accuracy hardly decreases.

なお、上記実施形態において、各分割領域UA1〜UA4の車両進行方向長さは、距離認識精度として要求されるレベルに応じて設定することができる。また、各分割領域UA1〜UA4の車両進行方向長さは、互いに異なっていてもよい。
また、本実施形態では、距離L1〜L4の中からアップリンク情報35を受信したフォトセンサ11に応じた距離を選択してその距離情報を第2のダウンリンク情報36に含ませる方法を説明したが、例えば、距離L1〜L4の全てに識別番号等を付与し、その全ての距離L1〜L4とそれに対応する識別番号とを第2のダウンリンク情報に含ませ、同時に、アップリンク情報35を受信したフォトセンサ11に応じた1の識別番号をも第2のダウンリンク情報36に含ませるようにしてもよい。この場合、車載コンピュータ26の距離認識部30は、第2のダウンリンク情報36に含まれる前記1の識別番号をもとに正確な距離を選択して認識することができる。また、車載コンピュータ26が予め距離L1〜L4とその識別番号とを記憶している場合には、アップリンク情報35を受信したフォトセンサ11に応じた1の識別番号のみを第2のダウンリンク情報に含ませてもよい。
In the above embodiment, the vehicle traveling direction length of each of the divided areas UA1 to UA4 can be set according to a level required as distance recognition accuracy. Moreover, the vehicle traveling direction lengths of the divided areas UA1 to UA4 may be different from each other.
In the present embodiment, the method of selecting the distance according to the photosensor 11 that received the uplink information 35 from the distances L1 to L4 and including the distance information in the second downlink information 36 has been described. However, for example, all of the distances L1 to L4 are given identification numbers and the like, all the distances L1 to L4 and the corresponding identification numbers are included in the second downlink information, and at the same time, the uplink information 35 is One identification number corresponding to the received photosensor 11 may also be included in the second downlink information 36. In this case, the distance recognition unit 30 of the in-vehicle computer 26 can select and recognize an accurate distance based on the first identification number included in the second downlink information 36. Further, when the in-vehicle computer 26 stores the distances L1 to L4 and their identification numbers in advance, only the one identification number corresponding to the photosensor 11 that has received the uplink information 35 is used as the second downlink information. May be included.

〔第2実施形態〕
上記第1実施形態において、図3に示すように、車両Cが分割領域UA1〜UA4の境界線(境界部)K付近を走行しているときに車載機2からアップリンク情報35が送信されると、当該境界線Kを跨ぐ2つの分割領域UA1〜UA4に対応した2つのフォトセンサ11が当該アップリンク情報35を同時に受信しまう可能性がある。かかる場合、上述の第1実施形態では、距離情報を構成する複数の距離L1〜L4のなかから1つを選択することができなくなる。
そこで、第2実施形態では、このような状況を想定し、分割領域UA1〜UA4の道路R上の各境界位置e1,e2,e3を上流端とし、所定位置P0を下流端とする各距離についての距離情報をもビーコン制御機7の記憶装置に予め記憶しておく。そして、2つのフォトセンサ11によって同じアップリンク情報が同時に受信された場合には、ビーコン制御機7は、当該2つのフォトセンサ11に対応する2つの分割領域UA1〜UA4の境界位置e1,e2,e3を上流端とした距離についての距離情報を選択し、第2のダウンリンク情報36に含ませる。
[Second Embodiment]
In the first embodiment, as shown in FIG. 3, the uplink information 35 is transmitted from the in-vehicle device 2 when the vehicle C is traveling near the boundary lines (boundary portions) K of the divided areas UA1 to UA4. Then, the two photosensors 11 corresponding to the two divided areas UA1 to UA4 straddling the boundary line K may receive the uplink information 35 at the same time. In such a case, in the first embodiment described above, it becomes impossible to select one of the plurality of distances L1 to L4 constituting the distance information.
Therefore, in the second embodiment, assuming such a situation, each boundary position e1, e2, e3 on the road R of the divided areas UA1 to UA4 is an upstream end, and each distance having a predetermined position P0 is a downstream end. Is also stored in advance in the storage device of the beacon controller 7. When the same uplink information is simultaneously received by the two photosensors 11, the beacon controller 7 determines the boundary positions e1, e2, and two boundary areas UA1 to UA4 corresponding to the two photosensors 11. The distance information about the distance with e3 as the upstream end is selected and included in the second downlink information 36.

したがって、本実施形態では、距離情報の選択肢が更に増え、車載機2に所定位置P0までのより正確な距離を認識させることができる。したがって、ドライバに対する安全運転支援をより精度よく行うことができる。   Therefore, in this embodiment, the choice of distance information further increases, and the in-vehicle device 2 can recognize a more accurate distance to the predetermined position P0. Therefore, safe driving support for the driver can be performed with higher accuracy.

また、本実施形態において、境界線(境界部)Kは、所定の幅を持つものと想定することもできる。例えば図7に分割領域UA3,UA4について示すように、分割領域UA3の下流端付近と、分割領域UA4の上流端付近とに、所定の幅を有するとともに、各分割領域UA3,UA4に対応する2つのフォトセンサ11(第3,第4受信部)が同時にアップリンク情報を受信しうる、境界部UA3e,UA4eを想定することができる。この場合、2つの境界部UA3e,UA4eを合わせて1つの境界領域UA34eを設定し、第3,第4受信部が同時にアップリンク情報を受信した場合は、境界領域UA34eにおける道路R上の位置(例えば、車両進行方向の略中央位置)を上流端とする距離情報を、第2のダウンリンク情報36に含ませることができる。   In the present embodiment, the boundary line (boundary portion) K can be assumed to have a predetermined width. For example, as shown for the divided areas UA3 and UA4 in FIG. 7, the predetermined width is provided in the vicinity of the downstream end of the divided area UA3 and the upstream end of the divided area UA4, and 2 corresponding to each divided area UA3 and UA4. Boundary portions UA3e and UA4e can be assumed in which two photosensors 11 (third and fourth receiving units) can simultaneously receive uplink information. In this case, when two boundary portions UA3e and UA4e are combined to set one boundary region UA34e, and the third and fourth receivers simultaneously receive uplink information, the position on the road R in the boundary region UA34e ( For example, distance information having an upstream end at a substantially central position in the vehicle traveling direction) can be included in the second downlink information 36.

また、上記のように第3,第4受信部によって同時にアップリンク情報を受信した場合に、それらの受光レベルを比較することによって、車両Cの車載機2が境界領域にUA34eのなかのどの地点でアップリンク情報35を送信したかを推定する推定部をビーコン制御機7に備えておき、当該推定部によって推定した地点をもとに、距離情報の上流端を設定することもできる。
例えば、境界領域UA34eにおいて、第3受信部の受光レベルが高く、第4受信部の受光レベルが低い場合であれば、推定部は、車両(車載機2)が境界領域UA34eのうち上流側寄り(分割領域U3寄り)の位置でアップリンク情報を送信したものと推定する。さらに、推定部は、境界領域UA34eの領域長を受光レベルの比率に応じて配分したうえで車両のアップリンク情報の送信位置を推定することもできる。
Further, when uplink information is simultaneously received by the third and fourth receivers as described above, by comparing the received light levels, the vehicle-mounted device 2 of the vehicle C is located in the boundary area of the UA 34e. The beacon controller 7 is provided with an estimation unit that estimates whether the uplink information 35 is transmitted, and the upstream end of the distance information can be set based on the point estimated by the estimation unit.
For example, in the boundary area UA34e, if the light reception level of the third reception unit is high and the light reception level of the fourth reception part is low, the estimation unit causes the vehicle (onboard unit 2) to move closer to the upstream side in the boundary area UA34e. It is estimated that the uplink information is transmitted at a position (close to the divided area U3). Further, the estimation unit can estimate the transmission position of the uplink information of the vehicle after allocating the area length of the boundary area UA34e according to the ratio of the received light level.

具体的には、第3受信部の受光レベルが3.0μW/cm、第4受信部の受光レベルが1.0μW/cmである場合、両受光レベルの比率(3:1)に基づいて境界領域UA34eの領域長を4等分し、当該領域の上流端から1つ目の位置P5を、車両のアップリンク情報の送信位置と推定することができる。
また、ビーコン制御機7は、各受信部の受光レベル又は受光レベル比についての受光レベル情報を第2のダウンリンク情報36に含ませて車載機2に送信することができる。この場合、車載機2は、補正部31(図4)において、受光レベル情報を用いた距離情報の補正を行うことによって、より正確に距離認識を行うことができる。
Specifically, when the light receiving level of the third receiving unit is 3.0 μW / cm 2 and the light receiving level of the fourth receiving unit is 1.0 μW / cm 2, it is based on the ratio (3: 1) of both light receiving levels. Thus, the area length of the boundary area UA34e is equally divided into four, and the first position P5 from the upstream end of the area can be estimated as the transmission position of the uplink information of the vehicle.
In addition, the beacon controller 7 can include the light reception level information about the light reception level or the light reception level ratio of each reception unit in the second downlink information 36 and transmit it to the in-vehicle device 2. In this case, the in-vehicle device 2 can perform distance recognition more accurately by correcting the distance information using the light reception level information in the correction unit 31 (FIG. 4).

〔第3実施形態〕
図8は、本発明の第3実施形態に係る光ビーコン4の通信領域Aを示す側面図である。本実施形態では、アップリンク領域UAを構成する複数の分割領域UA1〜UA4が、隣接する他の分割領域UA1〜UA4と車両進行方向に重複するように設定されている。そして、本実施形態においても、第1実施形態と同様な方法により距離情報を用いて距離認識を行う。
また、本実施形態の場合、第2実施形態でも説明したように、アップリンク情報35が2つのフォトセンサ11によって同時に受信されるケースが多くなると考えられる。したがって、本実施形態では、各分割領域UA1〜UA4の重複領域VA1〜VA3における道路R上の位置(例えば、車両進行方向の中央位置)f1,f2,f3を上流端とし、所定位置P0を下流端とする距離の情報をもビーコン制御機7の記憶装置に予め記憶しておく。そして、2つのフォトセンサ11によってアップリンク情報35が受信された場合は、ビーコン制御機7は、その2つのフォトセンサ11に対応する2つの分割領域UA1〜UA4の重複領域VAにおける位置f1〜f3を上流端とする距離についての距離情報を選択し、第2のダウンリンク情報36に含ませる。
[Third Embodiment]
FIG. 8 is a side view showing the communication area A of the optical beacon 4 according to the third embodiment of the present invention. In the present embodiment, the plurality of divided areas UA1 to UA4 constituting the uplink area UA are set to overlap with the other adjacent divided areas UA1 to UA4 in the vehicle traveling direction. In this embodiment, distance recognition is performed using distance information by the same method as in the first embodiment.
In the case of the present embodiment, as described in the second embodiment, it is considered that there are many cases where the uplink information 35 is simultaneously received by the two photosensors 11. Therefore, in the present embodiment, positions on the road R (for example, center positions in the vehicle traveling direction) f1, f2, and f3 in the overlapping areas VA1 to VA3 of the divided areas UA1 to UA4 are set as the upstream ends, and the predetermined position P0 is set as the downstream. Information on the distance as the end is also stored in advance in the storage device of the beacon controller 7. When the uplink information 35 is received by the two photosensors 11, the beacon controller 7 positions f1 to f3 in the overlapping area VA of the two divided areas UA1 to UA4 corresponding to the two photosensors 11. Is selected as the upstream end, and is included in the second downlink information 36.

本実施形態の場合も、距離情報の選択肢が増え、車載機2に所定位置P0までのより正確な距離を認識させることができる。したがって、ドライバに対する安全運転支援をより精度よく行うことができる。   Also in this embodiment, the choice of distance information increases, and the vehicle-mounted device 2 can recognize a more accurate distance to the predetermined position P0. Therefore, safe driving support for the driver can be performed with higher accuracy.

また、本実施形態において、重複領域VA1〜VA3のいずれかで2つのフォトセンサ11がアップリンク情報35を受信した場合に、この2つのフォトセンサ11の受光レベルを比較することによって、車両Cが当該重複領域VA1〜VA3のなかのどの地点でアップリンク情報35を送信したかを推定する推定部をビーコン制御機7に備えておき、その推定した地点に基づいて距離情報の上流端を設定し、この距離情報を第2のダウンリンク情報36に含ませるようにすることができる。   In the present embodiment, when two photosensors 11 receive the uplink information 35 in any one of the overlapping areas VA1 to VA3, the vehicle C is compared by comparing the light reception levels of the two photosensors 11. The beacon controller 7 is provided with an estimation unit that estimates at which point in the overlapping areas VA1 to VA3 the uplink information 35 is transmitted, and the upstream end of the distance information is set based on the estimated point. This distance information can be included in the second downlink information 36.

例えば、図9に分割領域UA3,UA4について示すように、この分割領域U3,UA4に対応するフォトセンサ11(第3,第4受信部)によって同時にアップリンク情報を受信したとき、第3受信部の受光レベルが高く、第4受信部の受光レベルが低ければ、推定部は、車両(車載機2)が重複領域VA3のうちの上流側寄り(分割領域U3寄り)の位置でアップリンク情報を送信したものと推定する。   For example, as shown for the divided areas UA3 and UA4 in FIG. 9, when uplink information is simultaneously received by the photosensors 11 (third and fourth receiving sections) corresponding to the divided areas U3 and UA4, the third receiving section If the received light level of the fourth receiver is low, the estimating unit transmits the uplink information at a position closer to the upstream side (close to the divided area U3) of the overlapping area VA3. Presumed to have been sent.

さらに、推定部は、重複領域VA3の領域長を受光レベルの比率に応じて配分したうえで車両のアップリンク情報の送信位置を推定することもできる。
具体的には、第3受信部の受光レベルが3.0μW/cm、第4受信部の受光レベルが1.0μW/cmである場合、両受光レベルの比率(3:1)に基づいて重複領域VA3の領域長を4等分し、当該領域VA3の上流端から1つ目の位置P6を、車両のアップリンク情報の送信位置と推定する。
また、ビーコン制御機7は、各受信部の受光レベル又は受光レベル比についての受光レベル情報を第2のダウンリンク情報36に含ませて車載機2に送信することができる。この場合、車載機2は、補正部31(図4)において、受光レベル情報を用いた距離情報の補正を行うことによって、より正確に距離認識を行うことができる。
Further, the estimation unit can estimate the transmission position of the uplink information of the vehicle after allocating the area length of the overlapping area VA3 according to the ratio of the received light level.
Specifically, when the light receiving level of the third receiving unit is 3.0 μW / cm 2 and the light receiving level of the fourth receiving unit is 1.0 μW / cm 2, it is based on the ratio (3: 1) of both light receiving levels. Thus, the area length of the overlapping area VA3 is equally divided into four, and the first position P6 from the upstream end of the area VA3 is estimated as the transmission position of the uplink information of the vehicle.
In addition, the beacon controller 7 can include the light reception level information about the light reception level or the light reception level ratio of each reception unit in the second downlink information 36 and transmit it to the in-vehicle device 2. In this case, the in-vehicle device 2 can perform distance recognition more accurately by correcting the distance information using the light reception level information in the correction unit 31 (FIG. 4).

〔第4実施形態〕
図10は、本発明の第4実施形態に係る光ビーコン4の通信領域Aを示す側面図である。この第4実施形態では、ビーコン制御機7の記憶装置に記憶される距離情報が、アップリンク領域UAの最上流端cからその下流側の所定位置P0までの距離L0についての第1の距離情報と、アップリンク領域UAの最上流端cから各分割領域UA1〜UA4内の所定位置P1〜P4までの距離L1′〜L4′についての第2の距離情報とを含んでいる。そして、ビーコン制御機7は、第1の距離情報と、アップリンク情報35を受信したフォトセンサ11に対応する第2の距離情報とを第2のダウンリンク情報36の送信フレームに格納し、当該送信フレームをビーコンヘッド8から繰り返し送出する。
[Fourth Embodiment]
FIG. 10 is a side view showing the communication area A of the optical beacon 4 according to the fourth embodiment of the present invention. In this 4th Embodiment, the distance information memorize | stored in the memory | storage device of the beacon controller 7 is 1st distance information about the distance L0 from the most upstream end c of the uplink area | region UA to the predetermined position P0 of the downstream side. And second distance information on the distances L1 ′ to L4 ′ from the most upstream end c of the uplink area UA to the predetermined positions P1 to P4 in each of the divided areas UA1 to UA4. Then, the beacon controller 7 stores the first distance information and the second distance information corresponding to the photosensor 11 that has received the uplink information 35 in the transmission frame of the second downlink information 36, and A transmission frame is repeatedly transmitted from the beacon head 8.

この第2のダウンリンク情報36を車載ヘッド27が受信すると、図4に示すように、車載コンピュータ26の距離認識部30が、そのダウンリンク情報36の送信フレームに含まれている第1の距離情報と第2の距離情報とを抽出し、これら第1,第2距離情報から実距離L1〜L4(図10)を演算する。すなわち、第1の距離情報を構成する距離L0から第2の距離情報を構成する距離L1′〜L4′を差し引く演算を行う。
そして、車載コンピュータ26の支援制御部32は実距離L1〜L4を利用して、ドライバに対する安全運転支援を行う。
When the in-vehicle head 27 receives the second downlink information 36, the distance recognition unit 30 of the in-vehicle computer 26 receives the first distance included in the transmission frame of the downlink information 36 as shown in FIG. Information and second distance information are extracted, and actual distances L1 to L4 (FIG. 10) are calculated from these first and second distance information. That is, the calculation is performed by subtracting the distances L1 ′ to L4 ′ constituting the second distance information from the distance L0 constituting the first distance information.
And the assistance control part 32 of the vehicle-mounted computer 26 performs the safe driving assistance with respect to a driver using the real distance L1-L4.

したがって、本実施形態においても上記第1実施形態と同様の作用効果を奏する。
また、本実施形態においても、2つのフォトセンサ11によりアップリンク情報35を同時に受信した場合に、第2実施形態と同様の制御を行うことができるように、アップリンク領域UAの最上流端cを上流端とし、分割領域UA1〜UA4の道路R上の各境界位置e1,e2,e3を下流端とする距離についての距離情報を第2の距離情報としてビーコン制御機7の記憶装置に予め記憶しておいてもよい。
Therefore, the same effects as those of the first embodiment can be obtained in this embodiment.
Also in the present embodiment, when the uplink information 35 is simultaneously received by the two photosensors 11, the most upstream end c of the uplink area UA can be controlled so that the same control as in the second embodiment can be performed. Is stored in advance in the storage device of the beacon controller 7 as second distance information with respect to the distance having the upstream ends and the boundary positions e1, e2, e3 on the road R of the divided areas UA1 to UA4 as the downstream ends. You may keep it.

また、本実施形態では、例えば、距離L1′〜L4′の全てに識別番号等を付与し、その全ての距離L1〜L4とそれに対応する識別番号とを第2のダウンリンク情報に含ませ、同時に、アップリンク情報35を受信したフォトセンサ11に応じた1の識別番号をも第2のダウンリンク情報36に含ませるようにしてもよい。この場合、車載コンピュータ26の距離認識部30は、第2のダウンリンク情報36に含まれる前記1の識別番号をもとに、距離L1′〜L4′の中から対応する距離を選択し、当該距離を前記距離L0から差し引くことで、所定位置P0までの実距離を認識することができる。   In the present embodiment, for example, identification numbers are assigned to all of the distances L1 ′ to L4 ′, and all the distances L1 to L4 and the corresponding identification numbers are included in the second downlink information. At the same time, one identification number corresponding to the photosensor 11 that received the uplink information 35 may be included in the second downlink information 36. In this case, the distance recognition unit 30 of the in-vehicle computer 26 selects the corresponding distance from the distances L1 ′ to L4 ′ based on the identification number 1 included in the second downlink information 36, and The actual distance to the predetermined position P0 can be recognized by subtracting the distance from the distance L0.

本発明は、上記各実施形態に限定されるものではない。
例えば、図3に示すように、距離情報を構成する距離L1〜L4の上流端P1〜P4の位置は、各分割領域UA1〜UA4の道路R上の略中央位置に限らず任意に設定することができる。例えば、上流端P1〜P4は、各分割領域UA1〜UA4の道路R上の上流端(c,e1,e2,e3で示す位置)に設定したり、各分割領域UA1〜UA4の道路R上の下流端(e1,e2,e3,bで示す位置)に設定したりすることができる。
The present invention is not limited to the above embodiments.
For example, as shown in FIG. 3, the positions of the upstream ends P1 to P4 of the distances L1 to L4 constituting the distance information are not limited to the approximate center positions on the road R of the divided areas UA1 to UA4, and are arbitrarily set. Can do. For example, the upstream ends P1 to P4 are set to the upstream ends (positions indicated by c, e1, e2, and e3) of the divided areas UA1 to UA4 on the road R, or on the road R of the divided areas UA1 to UA4. It can be set at the downstream end (position indicated by e1, e2, e3, b).

また、分割領域UA1〜UA4の数(フォトセンサ11の数)は、2つ、3つ、又は5つ以上としてもよい。
また、フォトセンサ11は、その受信領域を論理的に複数の領域に分割することによって、それぞれを受信部とすることができる。つまり、1つのフォトセンサ11が複数の受信部を有する構成とすることができる。そして、これら受信部をそれぞれ道路上の分割領域UA1〜UA4に対応させ、アップリンク光が当該フォトセンサ11のどの領域に照射されたかに応じて、距離情報を選択することもできる。この場合、分割領域の数よりも少ないフォトセンサ11を用いて全ての分割領域に対応させることができる。
Further, the number of divided areas UA1 to UA4 (number of photosensors 11) may be two, three, or five or more.
Further, the photosensor 11 can logically divide the reception area into a plurality of areas, thereby making each a reception unit. That is, one photosensor 11 can have a plurality of receiving units. Then, these receiving units can be made to correspond to the divided areas UA1 to UA4 on the road, respectively, and distance information can be selected according to which area of the photosensor 11 is irradiated with the uplink light. In this case, it is possible to correspond to all the divided areas by using the photosensors 11 smaller than the number of the divided areas.

距離情報を構成する距離L1〜L4の下流端については、停止線40のほか、信号機の設置位置や車両感知器の位置としてもよい。
また、上記各実施形態における距離情報は、所定位置P0までの距離の値を直接格納する形式に限られず、所定位置P0までの距離を一意に決定しうる情報であれば、どのような形式であってもよい。
About the downstream end of distance L1-L4 which comprises distance information, it is good also as the installation position of a traffic light, and the position of a vehicle detector other than the stop line 40. FIG.
Further, the distance information in each of the above embodiments is not limited to a format that directly stores a distance value to the predetermined position P0, and any format may be used as long as the information can uniquely determine the distance to the predetermined position P0. There may be.

例えば、アップリンク領域UAからその下流側の所定位置P0までの間に1又は複数のノードを設定し、これらのノードに応じた複数の距離値群によって距離情報を構成することもできる。例えば、始点となるアップリンク領域UA内の所定位置(例えばアップリンク領域UAの上流端c)からその直近のノードまでの距離、各ノード間の距離、及び、所定位置P0直近のノードから所定位置P0までの距離によって距離情報を構成することができる。この場合、この距離情報を受信した車載コンピュータ26は、各距離の合計値を求めることで、所定位置P0までの距離を認識することができる。   For example, one or a plurality of nodes may be set between the uplink area UA and a predetermined position P0 on the downstream side, and the distance information may be configured by a plurality of distance value groups corresponding to these nodes. For example, a distance from a predetermined position (for example, upstream end c of the uplink area UA) to the nearest node in the uplink area UA that is the starting point, a distance between the nodes, and a predetermined position from the node nearest to the predetermined position P0 The distance information can be configured by the distance to P0. In this case, the in-vehicle computer 26 that has received the distance information can recognize the distance to the predetermined position P0 by obtaining the total value of the distances.

また、光ビーコン4が送信する距離情報は、距離の値ではなく、当該距離の始点と終点との絶対位置(緯度・経度や宇宙空間上の任意の点を原点とする3次元空間の座標値等)を示す情報とすることができる。例えば、距離情報を、本発明によって得られるアップリンク領域UA内の絶対位置に関する情報と、所定位置P0の絶対位置に関する情報とを含む構成とし、双方の絶対位置をもとに、車載機2の距離認識部30で距離を算出すればよい。また、車載機2側で所定位置P0の絶対位置に関する情報を記憶している場合には、光ビーコン4は、本発明によって得られるアップリンク領域UA内の絶対位置に関する情報のみを送信してもよい。
また、所定位置P0の地点を含む道路の形状を示す道路形状情報や詳細な地図情報と、当該道路上又は地図上であって、本発明によって得られるアップリンク領域UA内の位置に対応する位置情報とを光ビーコン4が送信し、この情報をもとに車載機2が所定位置P0までの距離を取得する方法を用いてもよい。この場合、道路形状情報や地図情報は予め車載機2に記憶させてもよいし、光ビーコン4以外の無線通信によって車載機2に送信する方法でもよい。
Further, the distance information transmitted by the optical beacon 4 is not the distance value, but the absolute position (latitude / longitude or a coordinate value in a three-dimensional space with an arbitrary point in outer space as the origin) of the distance. Etc.). For example, the distance information is configured to include information related to the absolute position in the uplink area UA obtained by the present invention and information related to the absolute position of the predetermined position P0. The distance recognition unit 30 may calculate the distance. Moreover, when the information regarding the absolute position of the predetermined position P0 is stored on the in-vehicle device 2 side, the optical beacon 4 may transmit only the information regarding the absolute position in the uplink area UA obtained by the present invention. Good.
Further, the road shape information and detailed map information indicating the shape of the road including the point of the predetermined position P0, and the position on the road or the map and corresponding to the position in the uplink area UA obtained by the present invention A method in which the optical beacon 4 transmits information and the in-vehicle device 2 acquires the distance to the predetermined position P0 based on this information may be used. In this case, road shape information and map information may be stored in the in-vehicle device 2 in advance, or may be transmitted to the in-vehicle device 2 by wireless communication other than the optical beacon 4.

更に、車載コンピュータ26の各機能部30,31,32は、車両Cの電子制御装置(ECU)に組み込むこともできる。
上記各実施形態では、通信領域A(特に、アップリンク領域UA)が、光ビーコンの「近赤外線式インターフェース規格」よりも広いものとして説明しているが、通信領域Aは、当該規格に準じた寸法に設定されていてもよい。
Furthermore, each function part 30,31,32 of the vehicle-mounted computer 26 can also be integrated in the electronic controller (ECU) of the vehicle C.
In each of the above embodiments, the communication area A (particularly, the uplink area UA) has been described as being wider than the “near infrared interface standard” of the optical beacon, but the communication area A conforms to the standard. It may be set to a dimension.

本発明の第1実施形態に係る路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing an overall configuration of a road-vehicle communication system according to a first embodiment of the present invention. 光ビーコンの平面図である。It is a top view of an optical beacon. 光ビーコンの通信領域を示す側面図である。It is a side view which shows the communication area | region of an optical beacon. 光ビーコンと路車間通信する車載機と、この車載機が搭載された車両の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the vehicle equipment in which this vehicle equipment is mounted, and the vehicle equipment which carries out road-to-vehicle communication with an optical beacon. 通信領域で行われる路車間通信の手順とデータ内容を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the procedure and data content of the road-vehicle communication performed in a communication area. アップリンク情報をいずれかの受信部により受信した後ダウンリンク情報を送信する手順を示す概略図である。It is the schematic which shows the procedure which transmits downlink information, after receiving uplink information by one receiving part. 本発明の第2実施形態についてアップリンク領域の一部を拡大して示す側面図である。It is a side view which expands and shows a part of uplink area | region about 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第3実施形態に係る光ビーコンの通信領域を示す側面図である。It is a side view which shows the communication area | region of the optical beacon which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 同アップリンク領域の一部を拡大して示す側面図である。It is a side view which expands and shows a part of the uplink area | region. 本発明の第4実施形態に係る光ビーコンの通信領域を示す側面図である。It is a side view which shows the communication area | region of the optical beacon which concerns on 4th Embodiment of this invention. 従来の光ビーコンの通信領域を示す側面図である。It is a side view which shows the communication area | region of the conventional optical beacon.

符号の説明Explanation of symbols

2 車載機
4 光ビーコン
7 ビーコン制御機(通信制御部)
8 ビーコンヘッド(投受光器)
10 発光ダイオード(LED)
11 フォトセンサ(受信部)
30 距離認識部
35 アップリンク情報
36 第2のダウンリンク情報
A 通信領域
C 車両
R 道路
P0 停止線(所定位置)
DA ダウンリンク領域
UA アップリンク領域
UA1〜UA4 分割領域
2 In-vehicle device 4 Optical beacon 7 Beacon controller (communication controller)
8 Beacon head (emitter / receiver)
10 Light emitting diode (LED)
11 Photosensor (receiver)
30 Distance recognition unit 35 Uplink information 36 Second downlink information A Communication area C Vehicle R Road P0 Stop line (predetermined position)
DA Downlink area UA Uplink area UA1-UA4 Divided area

Claims (22)

アップリンク情報を受信可能なアップリンク領域とダウンリンク情報を送信可能なダウンリンク領域とからなる通信領域が道路の所定範囲に設定された投受光器を有する光ビーコンと、車両に搭載されるとともに、前記通信領域において前記投受光器との間で前記アップリンク情報及び前記ダウンリンク情報の送受信を行う車載機と、を備えている路車間通信システムであって、
前記アップリンク領域が、車両進行方向に複数の分割領域に分割され、
前記投受光器が、前記各分割領域に対応して前記アップリンク情報を受信する複数の受信部を有していることを特徴とする路車間通信システム。
An optical beacon having a projector / receiver in which a communication area composed of an uplink area capable of receiving uplink information and a downlink area capable of transmitting downlink information is set to a predetermined range of the road, and mounted on a vehicle A vehicle-to-vehicle communication system comprising: an in-vehicle device that transmits and receives the uplink information and the downlink information to and from the projector / receiver in the communication area,
The uplink region is divided into a plurality of divided regions in the vehicle traveling direction,
The road-to-vehicle communication system, wherein the light projector / receiver includes a plurality of receiving units that receive the uplink information corresponding to the divided areas.
前記光ビーコンが、前記受信部によってアップリンク情報を受信した後に所定のダウンリンク情報を前記投受光器に送信させる通信制御部を有し、
前記所定のダウンリンク情報が、前記アップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置からその下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含んでいることを特徴とする請求項1記載の路車間通信システム。
The optical beacon has a communication control unit that transmits predetermined downlink information to the projector / receiver after receiving uplink information by the receiving unit,
2. The predetermined downlink information includes distance information related to a distance from a position in a divided area corresponding to a receiving unit that has received the uplink information to a predetermined position downstream thereof. The road-to-vehicle communication system described.
前記所定のダウンリンク情報が、前記アップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置から前記所定位置までの距離を前記距離情報として含んでいることを特徴とする請求項2記載の路車間通信システム。   The said predetermined downlink information contains the distance from the position in the division area corresponding to the receiving part which received the said uplink information to the said predetermined position as said distance information. Road-to-vehicle communication system. 前記所定のダウンリンク情報が、前記アップリンク領域の上流端から前記所定位置までの距離についての第1の距離情報と、前記アップリンク領域の上流端から前記アップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置までの距離についての第2の距離情報とを前記距離情報として含んでいることを特徴とする請求項2記載の路車間通信システム。   The predetermined downlink information corresponds to the first distance information about the distance from the upstream end of the uplink region to the predetermined position and the receiving unit that has received the uplink information from the upstream end of the uplink region. 3. The road-to-vehicle communication system according to claim 2, wherein the distance information includes second distance information about a distance to a position in the divided area. 前記車載機が、前記第1の距離情報と前記第2の距離情報とから、前記アップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置から前記所定位置までの距離を求める距離認識部を有していることを特徴とする請求項4記載の路車間通信システム。   A distance recognizing unit that obtains a distance from the position in the divided area corresponding to the receiving unit that has received the uplink information to the predetermined position from the first distance information and the second distance information by the in-vehicle device. 5. The road-to-vehicle communication system according to claim 4, further comprising: 互いに隣接する2つの分割領域に対応する2つの受信部によって前記アップリンク情報が同時に受信されたとき、前記所定のダウンリンク情報は、当該2つの分割領域の境界部から前記所定位置までの距離に関する距離情報を含んでいることを特徴とする請求項2記載の路車間通信システム。   When the uplink information is simultaneously received by two reception units corresponding to two adjacent divided areas, the predetermined downlink information relates to a distance from the boundary between the two divided areas to the predetermined position. The road-to-vehicle communication system according to claim 2, characterized in that it includes distance information. 前記光ビーコンは、前記アップリンク情報を同時に受信した2つの受光部の受光レベルに基づいて、前記境界部における前記車両の位置を推定する推定部を有し、
前記所定のダウンリンク情報が、前記推定部によって推定された前記車両の位置に関する情報を含んでいることを特徴とする請求項6記載の路車間通信システム。
The optical beacon has an estimation unit that estimates the position of the vehicle at the boundary based on the light reception levels of two light reception units that simultaneously receive the uplink information,
The road-to-vehicle communication system according to claim 6, wherein the predetermined downlink information includes information on the position of the vehicle estimated by the estimation unit.
前記アップリンク領域が、車両進行方向に隣接する他の分割領域と重複する領域を有する分割領域を含み、
互いに重複する2つの分割領域に対応する2つの受信部によって前記アップリンク情報が同時に受信されたとき、前記所定のダウンリンク情報は、当該2つの分割領域における重複領域内の位置から前記所定位置までの距離に関する距離情報を含んでいることを特徴とする請求項2記載の路車間通信システム。
The uplink region includes a divided region having a region overlapping with another divided region adjacent in the vehicle traveling direction,
When the uplink information is simultaneously received by two receiving units corresponding to two overlapping regions that overlap each other, the predetermined downlink information is transmitted from a position in the overlapping region to the predetermined position in the two divided regions. The road-to-vehicle communication system according to claim 2, further comprising distance information related to the distance of the vehicle.
前記光ビーコンは、前記アップリンク情報を同時に受信した2つの受光部の受光レベルに基づいて、前記重複領域内における前記車両の位置を推定する推定部を有し、
前記所定のダウンリンク情報が、前記推定部によって推定された前記車両の位置に関する情報を含んでいることを特徴とする請求項8記載の路車間通信システム。
The optical beacon has an estimation unit that estimates the position of the vehicle in the overlap area based on the light reception levels of two light reception units that simultaneously receive the uplink information,
The road-to-vehicle communication system according to claim 8, wherein the predetermined downlink information includes information on the position of the vehicle estimated by the estimation unit.
道路を走行する車両の車載機からアップリンク情報を受信可能なアップリンク領域と前記車載機にダウンリンク情報を送信可能なダウンリンク領域とからなる通信領域が道路の所定範囲に設定された投受光器を有する光ビーコンであって、
前記アップリンク領域が、車両進行方向に複数の分割領域に分割され、
前記投受光器が、前記各分割領域に対応して前記アップリンク情報を受信する複数の受信部を有していることを特徴とする光ビーコン。
Light transmission / reception in which a communication area composed of an uplink area in which uplink information can be received from an in-vehicle device of a vehicle traveling on a road and a downlink area in which downlink information can be transmitted to the in-vehicle device is set to a predetermined range of the road An optical beacon having a vessel,
The uplink region is divided into a plurality of divided regions in the vehicle traveling direction,
The optical beacon having a plurality of receiving units for receiving the uplink information corresponding to each of the divided areas.
前記受信部によって前記アップリンク情報を受信した後に所定のダウンリンク情報を前記投受光器に送信させる通信制御部を有しており、
前記所定のダウンリンク情報が、前記アップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置とその下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含んでいることを特徴とする請求項10記載の光ビーコン。
Having a communication control unit for transmitting predetermined downlink information to the projector / receiver after receiving the uplink information by the receiving unit;
The said predetermined downlink information contains the distance information regarding the distance to the position in the division area corresponding to the receiving part which received the said uplink information, and the predetermined position of the downstream. Light beacon as described.
前記所定のダウンリンク情報が、前記アップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置から前記所定位置までの距離を前記距離情報として含んでいることを特徴とする請求項11記載の光ビーコン。   The said predetermined downlink information contains the distance from the position in the division area corresponding to the receiving part which received the said uplink information to the said predetermined position as said distance information. Light beacon. 前記所定のダウンリンク情報が、前記アップリンク領域の上流端から前記所定位置までの距離についての第1の距離情報と、前記アップリンク領域の上流端から前記アップリンク情報を受信した受信部に対応する分割領域内の位置までの距離についての第2の距離情報とを前記距離情報として含んでいることを特徴とする請求項11記載の光ビーコン。   The predetermined downlink information corresponds to the first distance information about the distance from the upstream end of the uplink region to the predetermined position and the receiving unit that has received the uplink information from the upstream end of the uplink region. The optical beacon according to claim 11, wherein the distance information includes second distance information about a distance to a position in the divided area. 互いに隣接する2つの分割領域に対応する2つの受信部によって前記アップリンク情報が同時に受信されたとき、前記所定のダウンリンク情報は、当該2つの分割領域の境界部から前記所定位置までの距離に関する距離情報を含んでいることを特徴とする請求項11記載の光ビーコン。   When the uplink information is simultaneously received by two reception units corresponding to two adjacent divided areas, the predetermined downlink information relates to a distance from the boundary between the two divided areas to the predetermined position. The optical beacon according to claim 11, comprising distance information. 前記アップリンク情報を同時に受信した2つの受光部の受光レベルに基づいて、前記境界部における前記車両の位置を推定する推定部をさらに有しており、
前記所定のダウンリンク情報が、前記推定部によって推定された車両の位置に関する情報を含んでいることを特徴とする請求項14記載の光ビーコン。
Further comprising an estimation unit that estimates the position of the vehicle at the boundary based on the light reception levels of the two light reception units that simultaneously receive the uplink information;
15. The optical beacon according to claim 14, wherein the predetermined downlink information includes information related to a vehicle position estimated by the estimation unit.
前記アップリンク領域が、車両進行方向に隣接する他の分割領域と重複する領域を有する分割領域を含み、
互いに重複する2つの分割領域に対応する2つの受信部によって前記アップリンク情報が同時に受信されたとき、前記所定のダウンリンク情報は、当該2つの分割領域の重複領域内の位置から前記所定位置までの距離に関する距離情報を含んでいることを特徴とする請求項11記載の光ビーコン。
The uplink region includes a divided region having a region overlapping with another divided region adjacent in the vehicle traveling direction,
When the uplink information is simultaneously received by two receiving units corresponding to two overlapping regions that overlap each other, the predetermined downlink information is transmitted from a position within the overlapping region of the two divided regions to the predetermined position. The optical beacon according to claim 11, comprising distance information relating to the distance of the optical beacon.
前記アップリンク情報を同時に受信した2つの受光部の受光レベルに基づいて、前記重複領域内における前記車両の位置を推定する推定部をさらに有しており、
前記所定のダウンリンク情報が、前記推定部によって推定された車両の位置に関する情報を含んでいることを特徴とする請求項16記載の光ビーコン。
Further comprising an estimation unit that estimates the position of the vehicle in the overlapping region based on the light reception levels of the two light reception units that simultaneously receive the uplink information;
The optical beacon according to claim 16, wherein the predetermined downlink information includes information related to a vehicle position estimated by the estimation unit.
請求項2〜9のいずれかに記載の路車間通信システムに用いられる車載機であって、
前記所定のダウンリンク情報に基づいて、前記所定位置までの距離を認識する距離認識部を有していることを特徴とする車載機。
An in-vehicle device used in the road-vehicle communication system according to any one of claims 2 to 9,
An in-vehicle device having a distance recognizing unit for recognizing a distance to the predetermined position based on the predetermined downlink information.
車両進行方向下流側に設定された信号機の表示予定に関する信号情報を受信する信号情報受信部と、この信号情報と前記距離情報とに基づいて運転支援に関する制御を行う支援制御部とを有していることを特徴とする請求項18記載の車載機。   A signal information receiving unit that receives signal information related to a display schedule of a traffic light set downstream in the vehicle traveling direction, and a support control unit that performs control related to driving support based on the signal information and the distance information The in-vehicle device according to claim 18, wherein: 前記支援制御部が、前記車両を制動するための制御を行うことを特徴とする請求項19記載の車載機。   The in-vehicle device according to claim 19, wherein the support control unit performs control for braking the vehicle. 前記支援制御部が、前記車両の搭乗者に対する報知情報を生成する機能を有していることを特徴とする請求項19記載の車載機。   The in-vehicle device according to claim 19, wherein the support control unit has a function of generating notification information for a passenger of the vehicle. 請求項18〜21のいずれかに記載の車載機を搭載した車両。   A vehicle equipped with the vehicle-mounted device according to any one of claims 18 to 21.
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