JP4736971B2 - 制動時間検出装置およびそれを用いた制動制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本発明の第1実施形態が適用された車両用ブレーキ制御装置1の各機能のブロック構成を示したものである。この車両用ブレーキ制御装置1は、制動時間検出装置を含む構成であり、かつ、ABS等の制動制御を実行する制動制御装置を構成するものである。
制動時間T=TA+TA×G1/(G2−G1)+TB
この数式のうちの第2項(TA×G1/(G2−G1))が、制動開始から車輪加速度DVWが制動判定加速度G1に達するまでに掛かった時間、つまり、図4に示すように、参照時間TAを計測する前の時間に相当する推定時間Teである。この項は、車輪加速度DVWが制動判定加速度G1から参照加速度G2に至るまでの車輪加速度DVWの変化量を参照時間TAで割ることにより、車輪加速度DVWの単位時間当たりの変化勾配((G2−G1)/TA)を求め、車輪加速度DVWが0から制動判定加速度G1に変化するまでに掛かる時間Teをその変化勾配に制動判定加速度G1を掛けることで求めたものである。この推定時間Teに参照時間TAおよび計測中の経過時間TBを加算した総計時間を求めることで、制動開始からの経過時間を表す制動時間Tを求めることができる。
上記実施形態では、制動判定加速度G1と参照加速度G2を用いているが、推定車体速度に対する車輪速度VWの差、つまり車輪スリップをしきい値として用い、これらの差が所定値となるときを制動判定車輪スリップとして用い、それよりも大きな値となるときを参照車輪スリップとして用いる。
上記第1、第2実施形態では、制動判定加速度(もしくは制動判定車輪スリップ)と参照加速度(もしくは参照車輪スリップ)という2つのしきい値を用い、これらが共に予め決められた固定値であることを前提として説明を行った。しかしながら、制動判定加速度(もしくは制動判定車輪スリップ)およびこの制動判定加速度(もしくは制動判定車輪スリップ)からの参照時間TAを固定値とし、参照時間TAをしきい値として用いて、参照時間TAが経過したときの車輪加速度DVW(もしくは車輪スリップ)を参照時間到達加速度(もしくは参照時間到達車輪スリップ)として上記ステップ180と同様の演算を行うようにしても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
Claims (9)
- 複数の車輪(FL、FR、RL、RR)の少なくとも1つの車輪速度に基づいて車輪加速度(DVW)を求め、該車輪加速度(DVW)が制動判定加速度(G1)に達してから前記制動判定加速度(G1)よりも小さな参照加速度(G2)に達するまでの車輪加速度到達時間(TA)を取得する取得手段(100〜160)と、
前記参照加速度(G2)と前記制動判定加速度(G1)との差と前記車輪加速度到達時間(TA)に基づく単位時間当たりの前記車輪加速度(DVW)の変化量を求める車輪加速度変化量算出手段(180)と、
算出された前記車輪加速度(DVW)の変化量および前記制動判定加速度(G1)に基づいて、制動開始から前記車輪加速度(DVW)が前記制動判定加速度(G1)に達するまでの推定時間(Te)を求め、該推定時間(Te)と前記車輪加速度到達時間(TA)に基づいて制動時間を求める制動時間算出手段(180)と、を具備することを特徴とする制動時間検出装置。 - 前記取得手段(100〜160)は、前記参照加速度(G2)を路面摩擦係数μが予め決められた値よりも小さな路面でのμピーク時に想定される車輪加速度以下に設定することを特徴とする請求項1に記載の制動時間検出装置。
- 複数の車輪(FL、FR、RL、RR)の少なくとも1つの車輪速度に基づいて車輪加速度(DVW)を求め、該車輪加速度(DVW)が制動判定加速度(G1)に達してから参照時間(TA)を経過したときの参照時間到達加速度(G2)を取得する取得手段と、
前記参照時間到達加速度(G2)と前記制動判定加速度(G1)との差と前記参照時間(TA)から単位時間当たりの前記車輪加速度(DVW)の変化量を求める車輪加速度変化量算出手段と、
算出された前記車輪加速度(DVW)の変化量および前記制動判定加速度(G1)に基づいて、制動開始から前記車輪加速度(DVW)が前記制動判定加速度(G1)に達するまでの推定時間(Te)を求め、該推定時間(Te)と前記参照時間(TA)に基づいて制動時間を求める制動時間算出手段と、を具備することを特徴とする制動時間検出装置。 - 複数の車輪(FL、FR、RL、RR)の少なくとも1つの車輪速度と前記車体速度との差に基づいて示される車輪スリップを求め、該車輪スリップが制動判定車輪スリップに達してから前記制動判定車輪スリップよりも大きな参照車輪スリップに達するまでの参照車輪スリップ到達時間(TA)を取得する取得手段と、
前記参照車輪スリップと前記制動判定車輪スリップとの差と前記参照車輪スリップ到達時間(TA)から単位時間当たりの前記車輪スリップの変化量を求める車輪スリップ変化量算出手段と、
算出された前記車輪スリップの変化量および前記制動判定車輪スリップに基づいて、制動開始から前記車輪スリップが前記制動判定車輪スリップに達するまでの推定時間(Te)を求め、該車輪スリップが前記制動判定車輪スリップに達するまでの推定時間(Te)と前記参照車輪スリップ到達時間(TA)および該参照時間(TA)に基づいて制動時間を求める制動時間算出手段と、を具備することを特徴とする制動時間検出装置。 - 前記取得手段は、前記参照車輪スリップを路面摩擦係数μが予め決められた値よりも小さな路面でのμピーク時に想定される車輪スリップ以下に設定することを特徴とする請求項4に記載の制動時間検出装置。
- 複数の車輪(FL、FR、RL、RR)の少なくとも1つの車輪速度と前記車体速度との差に基づいて示される車輪スリップを求め、該車輪スリップが制動判定車輪スリップに達してから参照時間(TA)を経過したときの参照時間到達車輪スリップを取得する取得手段と、
前記参照時間到達車輪スリップと前記制動判定車輪スリップとの差と前記参照時間(TA)から単位時間当たりの前記車輪スリップの変化量を求める車輪スリップ変化量算出手段と、
算出された前記車輪スリップの変化量および前記制動判定車輪スリップに基づいて、制動開始から前記車輪スリップが前記制動判定車輪スリップに達するまでの推定時間(Te)を求め、該車輪スリップが前記制動判定車輪スリップに達するまでの推定時間(Te)と前記参照時間(TA)および該参照時間(TA)に基づいて制動時間を求める制動時間算出手段と、を具備することを特徴とする制動時間検出装置。 - 請求項1ないし6のいずれか1つに記載の制動時間検出装置を含み、該制動時間検出装置により求めた前記制動時間に基づいて、前記複数の車輪(FL、FR、RL、RR)それぞれに対応するホイールシリンダ(14、15、34、35)の圧力を制御することにより、前記複数の車輪(FL、FR、RL、RR)の制動力を制御する制動制御手段(70)を有していることを特徴とする制動制御装置。
- 前記制動制御手段(70)は、前記複数の車輪(FL、FR、RL、RR)それぞれに対応する前記ホイールシリンダの圧力を減圧制御することにより制動力を制御し、車輪スリップを防止するアンチスキッド制御を実行し、前記制動時間に基づいて前記減圧制御における減圧時間もしくは減圧量を設定することを特徴とする請求項7に記載の制動制御装置。
- 前記制動制御手段(70)は、前記複数の車輪(FL〜RR)それぞれに対応するホイールシリンダ(14、15、34、35)を自動加圧するブレーキアシスト制御を実行し、該ブレーキアシスト制御において、前記ホイールシリンダ(14、15、34、35)を自動加圧するときに増加させる圧力を前記制動時間に基づいて設定することを特徴とする請求項7または8に記載の制動制御装置。
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