JP4730511B2 - 多関節ロボット - Google Patents
多関節ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP4730511B2 JP4730511B2 JP2004210189A JP2004210189A JP4730511B2 JP 4730511 B2 JP4730511 B2 JP 4730511B2 JP 2004210189 A JP2004210189 A JP 2004210189A JP 2004210189 A JP2004210189 A JP 2004210189A JP 4730511 B2 JP4730511 B2 JP 4730511B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- joint
- articulated
- joint portion
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、多関節ロボットの、ツールや被搬送物の移動距離の増大を図りつつ小型化を促進することにある。
本発明は、多関節アームを構成する複数のアームのうち、所定の中間アームの、それよりも多関節アームの先端寄りに配置されたアームから受けるトルクの力点を、ストッパによって所定位置で停止させ、所定の中間アームよりも多関節アームの先端寄りに配置されたアームのみを作動させることにより、アームの必要な可動範囲を確保するものである。また、所定の中間アームよりも多関節アームの先端寄りに配置されたアームの動作をさせる際に、所定の中間アームの力点が、ストッパによってその位置を停止させられることによって、所定の中間アームよりも多関節アームの基端寄りに配置されたアームに対し、当該所定の中間アームが受けるトルクが及ぶことがなくなり負荷が軽減される。従って、中間アームよりも多関節アームの基端寄りに配置されたアームの、高剛性確保や、それらの駆動要素の大型化を不用とすることができる。
ここで、前記ストッパを構成するサポートアームは、前記4節回転機構の構成要素であるベースに固定されている。
なお、本発明に係る多関節ロボットが搬送ロボットを構成することとしても良い。
図1に示すように、本発明の実施の形態に係る多関節搬送ロボット26は、ベース28、アーム30、上部リンク(アーム)32、補助リンク34が環状に連なって、互いに揺動自在となるように連結された4節回転機構36と、基端部が4節回転機構36の上部リンク32に対し軸38を介して回動自在に軸着されたアーム40と、アーム40の先端部に対し軸42を介してその基端部が回動自在に軸着されたアーム44と、アーム44の先端部に対し軸46を介してその基端部が回動自在に軸着されたアーム48と、アーム48の先端部に対し軸50を介してその基端部が回動自在に軸着されたブラケット(アーム)52とからなる多関節アーム54を構成している。さらに、ブラケット52に対し、ツール56が水平方向に回動自在に取り付けられている。なお、ツール56の姿勢については、手動によっても調節することが可能である。
加えて、ベース28には、後述するストッパを構成するサポートアーム58が固定されている。サポートアーム58の先端部は、多関節アーム54を伸ばした状態で、アーム40の先端部を載置するための、4節回転機構36と連動せず位置固定された支持台60となっている。ここでいう、多関節アーム54を伸ばした状態とは、特に、アーム40よりも多関節アームの基端寄りに配置されたアーム30に対し作用するトルクが、最大となるような姿勢を、多関節アーム54がとる状態を意味する。そして、支持台60は、アーム40の、アーム40よりも多関節アーム54の先端寄りに配置されたアーム44から受けるトルクの力点(関節部42)を、その上に載置させることによって、関節部42の位置を停止させるものである。しかも、関節部42が支持台60上に載置された状態で、アーム40と、アーム40よりも多関節アーム54の先端寄りに配置されたアーム44との、回動が可能となっている。
したがって、多関節アーム54の多関節化、すなわち、図示の例のごとく各アーム長を短縮してアームの軽量化を図りつつ、多数の関節部で各アームを連結することにより、多関節アーム54の可動範囲をより広く取ることとし、さらに、多関節アーム54の基端部寄りに位置するアーム30、各関節部31、38にかかるトルクを軽減し、これらアームおよび関節部の駆動要素の小型化を図ることができる。よって、ツールや被搬送物の移動距離の増大を図りつつ、小型化を促進した多関節ロボットを提供することが可能となる。また、搬送方向に延びる走行軸を用いる必要がなくなり、デッドスペースの発生を防ぐことが可能となる。
なお、アーム40自体が4節回転機構を構成し、いわゆる二重の4節回転機構を備える構成を採る場合であっても、本発明を適用することが可能である。
Claims (2)
- 複数のアームを複数の関節により連結してなる多関節アームを備えるロボットであって、
前記多関節アームは、所定の中間アームよりも多関節アームの先端寄りに2以上のアームが配置され、少なくとも前記所定の中間アームよりも多関節アームの基端寄りに4節回転機構が配置されてなり、
前記所定の中間アームと当該中間アームよりも多関節アームの先端寄りに配置されたアームとを連結する関節部の、回動を許容しつつ当該関節部の位置を所定位置で停止させるための、前記関節部を載置する、前記4節回転機構と連動せず位置固定された支持台を、ストッパとして備え、該ストッパを構成するサポートアームは、前記4節回転機構の構成要素であるベースに固定されており、
前記関節部を前記支持台に載置し、関節部の回動を許容しつつ当該関節部の位置を所定位置で停止させた状態で、前記所定の中間アームよりも先端寄りに連結された2以上のアームが、各々作動可能であることを特徴とする多関節ロボット。 - 搬送ロボットであることを特徴とする請求項1記載の多関節ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004210189A JP4730511B2 (ja) | 2004-07-16 | 2004-07-16 | 多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004210189A JP4730511B2 (ja) | 2004-07-16 | 2004-07-16 | 多関節ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006026821A JP2006026821A (ja) | 2006-02-02 |
JP4730511B2 true JP4730511B2 (ja) | 2011-07-20 |
Family
ID=35893756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004210189A Expired - Fee Related JP4730511B2 (ja) | 2004-07-16 | 2004-07-16 | 多関節ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4730511B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6432481B2 (ja) * | 2015-10-07 | 2018-12-05 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットハンド |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5877466A (ja) * | 1981-10-30 | 1983-05-10 | 株式会社日立製作所 | 重量物ハンドリングシステム制御装置 |
JPS59214590A (ja) * | 1983-05-18 | 1984-12-04 | 株式会社日立製作所 | 分岐複腕型の多自由度マニユピレ−タロボツト |
JPS6025673A (ja) * | 1983-07-21 | 1985-02-08 | ダイキン工業株式会社 | ロボツト |
JPS6056496A (ja) * | 1983-09-06 | 1985-04-02 | Toyota Motor Corp | 鋳鉄の合金化処理・盛金処理方法 |
JPS60259391A (ja) * | 1984-06-05 | 1985-12-21 | 株式会社岡村製作所 | 産業用ロボツトのア−ム支持装置 |
JP2890231B2 (ja) * | 1993-08-24 | 1999-05-10 | 本田技研工業株式会社 | 自動重量コントロール装置 |
JPH0826198A (ja) * | 1994-07-18 | 1996-01-30 | Hitachi Ltd | 重力補償装置 |
JP3510853B2 (ja) * | 2000-12-27 | 2004-03-29 | 川崎重工業株式会社 | ロボットを備える搬送装置 |
JP3614821B2 (ja) * | 2002-02-14 | 2005-01-26 | 川崎重工業株式会社 | ロボット群 |
-
2004
- 2004-07-16 JP JP2004210189A patent/JP4730511B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006026821A (ja) | 2006-02-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3614383B2 (ja) | ロボット | |
JP4971984B2 (ja) | ロボットの関節構造 | |
JP3952955B2 (ja) | 多関節ロボット | |
US8109173B2 (en) | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom | |
CN100586665C (zh) | 加工搬送装置 | |
US8893578B2 (en) | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom | |
JP4822061B2 (ja) | 双腕ロボット | |
JPH0832402B2 (ja) | 産業用ロボツト | |
JP4632065B2 (ja) | ロボット | |
JP2010094749A (ja) | 多関節ロボット及びロボットシステム | |
WO2005123349A1 (ja) | 産業用ロボット | |
JP2007118176A (ja) | 移動型マニピュレータ | |
WO1995005270A1 (fr) | Ensemble poignet pour robots articules | |
JPH0276689A (ja) | 産業用ロボット | |
JP4730511B2 (ja) | 多関節ロボット | |
JPH11156769A (ja) | 双腕型スカラロボット | |
JP2019126864A (ja) | 搬送用ツールおよびロボット | |
WO1992000166A1 (en) | Arm driving mechanism in industrial articulated robot | |
JP3075658B2 (ja) | マスタスレーブ形マニプレータのスレーブアーム | |
JP3312176B2 (ja) | エンドエフェクタ用動力伝達装置 | |
JP6765249B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP3791682B2 (ja) | エンドエフェクタ用動力伝達方法 | |
JP2867703B2 (ja) | 多関節形ロボットの手首機構 | |
JP4761054B2 (ja) | 多関節ロボット | |
KR20070009542A (ko) | 손가락 유닛 및 다지형 파지기구 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061102 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080707 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080716 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090603 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100331 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100531 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110323 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110405 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140428 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140428 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |