JP4730310B2 - セル生産方法及びセル生産設備 - Google Patents

Description

本発明は、１つのワークに対して複数の作業工程を実質的に一人の作業者が行うセル生産方法、及びセル生産設備に関する。

製品を生産する方式の一つに、コンベアラインを用いたいわゆるライン生産方式がある。このライン生産方式では、コンベアラインに沿って複数のステーションが設けられ、各ステーションには作業者と生産設備、工具、部品、部材などが配置されている。そして、コンベアラインによりワークが順に搬送され、それぞれのステーションで所定の作業工程が行われて、製品が生産されるようになっている。このライン生産方式は大量生産に適している反面、多大な設備投資が必要であり、また製品仕様変更時に柔軟な対応が難しい。

近年、自動車産業や電機産業の分野においては、消費者ニーズの多様化などに対応するために、多くの機種を少量ずつ生産する必要性が高まっている。この多機種少量生産に適した生産方式として、ライン生産方式に代わり、複数の作業工程を一人の作業者が行うセル生産方式が徐々に拡がってきている。セル生産方式では、製品仕様変更への対応が容易で、かつ設備投資も少なくて済む利点がある。また、作業者側からみても、自分で製品を完成させるという意識が生まれるため、意欲的に取り組むことができる。

セル生産方式として、例えば特許文献１では、手押しタイプの作業台車にワークを載置し、複数のステーションを巡りながら作業を行う方法が開示されている。また、ワークを昇降させる手段を設け、生産性の向上と作業者の疲労軽減を図っている。

特開２００３−２５１５７５公報

ところで、特許文献１のセル生産方法では、作業台車の移動中には何らの作業工程も進行しておらず、まだ生産効率が十分とは言い難く、一層の効率化と生産リードタイムの短縮化が期待されている。さらに、構成部品を組み合わせてサブ組立した部品が必要になる場合もあり、この部品の保管スペースと管理の手間を解消する課題が残されている。また、サブ組立の作業を含め一人の作業者が全ての作業工程を行うようにすると、ステーションの数が多くなりすぎて移動距離も極端に延び、作業の内容も多岐にわたるため、必ずしも適切な生産方法にならない場合もある。

本発明は、前記背景に鑑みてなされたものであり、従来よりも生産効率を一層向上し、生産リードタイムを短縮でき、部品の保管量は最小限とし、作業工程を複数の作業者に配分できる、セル生産方法及びセル生産設備を提供しようとするものである。

本発明のセル生産方法は、ワークに部品を組み付ける複数の工程を含むメイン作業を行うメイン作業者を、前記メイン作業に関連する補助工程を行う複数のステーションを巡るように、前記ワークと共に移動させるセル生産方法において、
前記ワークを搭載すると共に、前記メイン作業者を搭乗させるメイン台車と、
前記メイン作業に必要な部品と治具の少なくとも一部よりなる受渡部材（以下、適宜、「部品及び／又は治具」と表記する）を準備するサブ作業を行うサブ作業者を搭乗させるサブ台車と、
前記メイン台車と前記サブ台車との間での前記受渡部材の受け渡し作業を行うための前記ステーションの一種である受け渡し装置とを用い、
該受け渡し装置は、移動してくる前記メイン台車と前記サブ台車の間に挟まれるように配置しておき、
前記メイン台車を前記複数のステーションを巡る予め定めた走行ルート上において自動走行させると共に、該メイン台車と前記サブ台車との間で、前記受け渡し装置を介して間接的に前記受渡部材の受け渡しが可能なように、前記サブ台車を前記メイン台車に併走させるに当たり、
前記走行ルートとしては前記メイン台車が一周して元の位置に戻る周回ルートを設け、
該周回ルートの外側には、前記サブ台車が走行するサブ周回ルートを設け、
前記サブ周回ルートの外側には、前記サブ台車との間において受け渡し作業を行う前記受渡部材を収納するための前記ステーションの一種である収納スペースを配置し、
前記サブ台車は、前記サブ周回ルート走行中においては常に前記メイン台車の右前方に位置させて併走させることを特徴とするセル生産方法にある。

本発明のセル生産方法では、少なくとも上記メイン台車及びサブ台車を用い、メイン台車とサブ台車との間で部品及び／又は治具の受け渡しを可能とする。このメイン台車とサブ台車との間の部品及び／又は治具の受け渡しは、メイン台車上のメイン作業者と、サブ台車上のサブ作業者との間で直接的に受け渡すことができるように非常に接近させて上記メイン台車とサブ台車とを併走させるようにすることができる。また、このようなメイン作業者とサブ作業者との直接的な部品及び／又は治具の受け渡しではなく、後述する受け渡し装置を介していわば間接的に受け渡しができるように上記メイン台車とサブ台車とを併走させるようにすることもできる。

なお、本願では、上記メイン台車及びサブ台車以外の上記メイン作業に関連する補助工程を行う機能を有する設備を、適宜、「ステーション」として表現する。たとえば、ステーションとしては、ワークを作業台車に積み込む補助工程を行うステーション、ワークを作業台車から荷下ろしする補助工程を行うステーション、ワークに組み付ける部品を供給する補助工程を行うステーション、作業に用いる工具（治具）類を供給する補助工程を行うステーション、作業台車からワークを受け取って所定の処理を行う補助工程を行うステーション等がある。なお、後述する受け渡し装置も上記ステーションの一種といえる。

前記サブ作業は、構成部品を組み合わせてサブ組立することにより前記部品を組立する作業を含むことが好ましい。また、前記サブ作業は、前記部品を前記治具にセットする作業、または前記構成部品を前記治具にセットする作業を含むことが好ましい。

本発明は、先の特願２００３−４２１１２２の出願によるセル生産方法をさらに改良し、適用範囲の拡大を図ることを主眼の一つとしている。すなわち、全組み付け部品、組立治具を並べると、作業者が手を伸ばして届く範囲に収まりきらず、作業のために相当距離移動を要するような比較的大きな製品の作業工程を複数の作業者に配分して、セル生産を行う方法及び設備を開示する。本発明は、先の出願に開示した走行中の作業台車上で作業を行う特徴を活かしつつ、作業工程をメインとサブに配分し併行して進める点を新たな特徴としている。

本発明のセル生産方法では、メイン台車上でメイン作業を行う者と、サブ台車上でサブ作業を行う者と、少なくとも２名の作業者が必要である。
メイン作業では、製品の組立完了に至る主要な作業工程を行う。なお、本願における製品とは、所謂最終ユーザーが用いる最終製品に限らず、その最終製品に組み入れる部品としての製品など、複数の一連の作業で組み立てるあらゆる単位の物を含む概念である。

また、メイン作業は、部品を組み込む一般的な組立作業だけでなく、製品仕上り寸法を確認したり作動状況を確認したりする検査作業を含んでもよい。メイン作業に用いる工具類の一部はメイン台車に備え付け、残りは各ステーションに備え付けることができる。また、メイン作業に用いる部材、部品類のうち、準備作業の必要なものはサブ台車から受け取り、その他は各ステーションから供給されるようにすることができる。ねじなどの小物部品は、メイン台車に備え付けるようにしてもよい。

サブ作業では、メイン作業に必要な部品及び治具の準備を行う。サブ作業では、構成部品を組み合わせてサブ組立することにより複合した部品（実施例ではアセンブリと呼称する）を組み立てることが好ましい。また、部品あるいは構成部品を治具にセットして、メイン作業に渡すようにすることが好ましい。サブ作業に用いる工具類及び部材、部品類は、各ステーションあるいはサブ台車上に準備しておくことができる。

本発明のセル生産方法では、上述のメイン作業及びサブ作業を、併走する２つの台車上で併行して進めることが好ましい。これにより、作業工程は配分されて行われるため、生産リードタイムを短縮することができる。また、サブ作業でサブ組立された部品は直ちにメイン作業で使用されるため、一時的に保管する必要がなくなる。

また、本発明のセル生産方法では、前記メイン台車と前記サブ台車との間で部品及び／又は治具を受け渡す作業の少なくとも一部は、
部品及び／又は治具を前記サブ台車に渡す第１サーブ位置ｓ１と、部品及び／又は治具を前記サブ台車から受ける第１レシーブ位置ｒ１と、部品及び／又は治具を前記メイン台車に渡す第２サーブ位置ｓ２と、部品及び／又は治具を前記メイン台車から受ける第２レシーブ位置ｒ２のうち、前記第２レシーブ位置ｒ２に配置された部品及び／又は治具を前記第１サーブ位置ｓ１に送るメイン送り手段、及び前記第１レシーブ位置ｒ１に配置された部品及び／又は治具を前記第２サーブ位置ｓ２に送るサブ送り手段のうち少なくとも一方を備えた前記ステーションの一種である受け渡し装置を用いて行うことが好ましい。

すなわち、サブ台車とメイン台車の両方において取り扱う部品及び／又は治具の受け渡しを受け渡し装置を介して間接的に行う場合において、サブ台車に渡す第１サーブ位置ｓ１とメイン台車から受け取る第２レシーブ位置ｓ２とが一致してない場合は、次回のセル生産が行われる前に、例えばステーション側の作業として該当する部品及び／又は治具を前記第２レシーブ位置ｒ２から第１サーブ位置ｓ１に移す作業を行う必要がある。これに対し、前記メイン送り手段を備えた受け渡し装置を設けて該受け渡し装置に前記の移す作業を行わせることによって、準備作業を軽減することができ、セル生産方法の繰り返しの実施をよりスムーズに行うことができる。
なお、ここでいう部品及び／又は治具としては、例えば、サブ台車が治具のみ受け取って部品をその治具にセットした状態で直接又は間接的にメイン台車に渡し、メイン台車で治具にセットされた部品をワークに組み込んだ後、不要な治具を次回のサブ台車の作業のために移す場合における、治具のみ、および治具と部品を組み合わせたものを含む概念である。

同様に、メイン台車に部品及び／又は治具を渡す第２サーブ位置ｓ２とサブ台車から受け取る第１レシーブ位置ｒ１とが一致してない場合にも、サブ台車が通り過ぎてからメイン台車が来るまでの間に、例えばステーション側の作業として該当する部品及び／又は治具を前記第１レシーブ位置ｒ１から第２サーブ位置ｓ２に移す作業を行う必要がある。これに対し、前記サブ送り手段を有する受け渡し装置を設けて該受け渡し装置に前記の移す作業を行わせることによって、準備作業を軽減することができ、セル生産方法の繰り返しの実施をよりスムーズに行うことができる。

また、前記第２サーブ位置ｓ２は、前記メイン台車の進行方向において前記第１レシーブ位置よりも後方側に配設されていることが好ましい。
前記第２サーブ位置ｓ２と前記第１レシーブ位置ｒ１とをこのように設定することによって、サブ台車によって組み付けられた部品及び／又は治具が置かれた位置（第１レシーブ位置ｒ１）よりも、進行方向の後方側の第２サーブ位置ｓ２においてその部品及び／又は治具をメイン台車が受け取ることができる。そのため、本来なら前記第１レシーブ位置ｒ１まで移動すべきメイン台車の移動距離を省略することができる。そのため、セル生産設備を設計する際に、その全長を短くすることが可能となるという優れた付帯効果を得ることができる。

本発明のセル生産方法を実際に行うために、以降に説明する本発明のセル生産設備を用いることができる。
すなわち、ワークに部品を組み付ける複数の工程を含むメイン作業を行うメイン作業者を、前記メイン作業に関連する補助工程を行う複数のステーションを巡るように、前記ワークと共に移動させるセル生産設備において、
前記ワークを保持するワーク保持部と、該ワーク保持部に保持された前記ワークに対して作業可能な状態で前記メイン作業者を乗車させることのできる搭乗部とを備えていると共に、走行状態を制御する走行制御装置を備えたメイン台車と、
前記メイン作業に必要な部品と治具の少なくとも一部よりなる受渡部材を準備するサブ作業を行うサブ作業者を乗車させることのできる搭乗部を備えたサブ台車と、
前記メイン台車と前記サブ台車との間での前記受渡部材の受け渡し作業を行うための前記ステーションの一種である受け渡し装置とを有し、
該受け渡し装置は、移動してくる前記メイン台車と前記サブ台車の間に挟まれるように配置し、
前記メイン台車を前記複数のステーションを巡る予め定めた走行ルート上において自動走行させると共に、該メイン台車と前記サブ台車との間で、前記受け渡し装置を介して間接的に前記受渡部材の受け渡しが可能なように、前記サブ台車を前記メイン台車に併走させるよう構成されており、
前記走行ルートとしては前記メイン台車が一周して元の位置に戻る周回ルートを設け、
該周回ルートの外側には、前記サブ台車が走行するサブ周回ルートを設け、
前記サブ周回ルートの外側には、前記サブ台車との間において受け渡し作業を行う前記受渡部材を収納するための前記ステーションの一種である収納スペースを配置し、
前記サブ台車は、前記サブ周回ルート走行中においては常に前記メイン台車の右前方に位置して併走するよう構成されていることを特徴とするセル生産設備である。

上記のごとく、前記メイン台車は、前記ワークを保持するワーク保持部と、走行状態で作業可能に作業者を乗車させることのできる搭乗部とを備えている。
また、前記メイン台車は、走行方向及び走行速度等の走行状態を制御する走行制御装置を備えている。走行制御装置を備えるメイン台車には、通称ＡＧＶと呼ばれる自動搬送車を適用することができる。

この態様によれば、メイン台車は、メイン作業者が乗車した状態で、決められた走行ルートを自動走行することができる。したがって、メイン作業者はメイン台車を運転操作する必要がなく、走行状態であっても作業に集中することができ、作業能率は高くなる。なお、メイン作業者が乗車した状態で運転操作するために運転操作部を設けてもよい。これによれば、メイン作業者は必要に応じて自動走行を手動走行に切り替え、随意の走行を行うこともできる。

複数の前記メイン台車が、前記走行ルートを同時に走行することのできるようにしてもよい。例えば、前記の自動搬送車を複数台用いて、間隔をおいて走行するように制御してやれば、自動搬送車１台当たりの生産量に台数を乗じた生産量が期待できる。

前記サブ台車は、走行状態で作業可能に作業者を乗車させることのできる搭乗部を備えている。この態様によれば、メイン台車と同様にサブ台車が走行状態であっても、サブ作業者は作業に集中することができ、作業能率は高くなる。

前記サブ台車は、前記メイン台車に併走するための追従手段を備えることが好ましい。前記追従手段は、前記サブ台車と前記メイン台車とを連結する連結棒であってもよい。また、前記追従手段は、前記サブ台車と前記メイン台車との間の無線交信手段と、該サブ台車の走行を制御するサブ走行制御装置とからなることでもよい。サブ台車は、メイン台車に部品及び治具を直接的又は間接的に渡すことができるように、メイン台車から離れないで併走することが好ましい。

併走するための追従手段として、サブ台車とメイン台車とを物理的に連結する連結棒を用いてもよい。連結棒によれば、メイン台車の駆動力によりサブ台車も走行できるため、サブ台車の動力源は不要になる。ただし、走行ルート上を連結棒が通過する箇所には障害物を設けないことが条件となる。

ステーションの部品棚などが連結棒の通過を邪魔する場合などでは、無線交信手段とサブ走行制御装置を設けるようにしてもよい。無線交信手段では、台車の位置関係や速度の情報を、サブ台車とメイン台車との間で伝送することができる。また、サブ走行制御装置では、メイン台車の位置及び速度にあわせてサブ台車を走行制御することができる。なお、無線交信手段による方法では、サブ台車にも動力源が必要となる。

前記複数のメイン台車と同数の前記サブ台車が、前記メイン台車にそれぞれ対応して併走することが好ましい。生産量を増加させるためには、複数のメイン台車に対応してサブ台車も同数用い、併走させることが好ましい。

前記メイン台車は一周して元の位置に戻る周回ルートをもち、前記サブ台車は該周回ルートの外側にサブ周回ルートをもつようにしてもよい。メイン台車が全てのステーションを巡りワークが完成した時点で、ワークはメイン台車から搬出される。この後、次のワークを生産するためメイン台車は元のスタート位置に戻る必要がある。したがって、ワーク搬出位置がスタート位置に連なる周回ルートをもつことが、生産効率の面でベストである。これを直線状の片道往路の走行ルートとした場合、メイン台車は何もせずに復路を戻ることになり、時間的損失が生じる。

メイン台車が周回ルートをもつとき、サブ台車はメイン台車の周回ルートの外側あるいは内側を併走することになる。ここで、メイン作業よりもサブ作業のほうが多くの部品点数を扱う場合が一般的である。したがって、メイン台車を内側に、サブ台車を外側に配し、さらにその外側から部品を供給する配置とすることが合理的である。

前記メイン台車の前記走行ルートが複数に区分され、該区分された走行ルートをそれぞれ併走する別々の前記サブ台車を備えるようにしてもよい。メイン作業よりもサブ作業のほうが作業量が多い場合、サブ作業を複数の作業者で行うように、別々のサブ台車を備えるようにすることができる。これにより、サブ作業を複数の作業者に合理的に配分することができ、総合的な生産効率はより一層向上する。

例えば、メイン作業の２倍のサブ作業がある場合、メイン台車は１台としてその走行ルートを前半と後半に区分し、２台のサブ台車をそれぞれ前半と後半のみ併走させるようにすればよい。この態様によれば、走行ルートの前半を併走するサブ台車は、メイン台車が走行ルートの後半を走行している間も、独自にサブ作業を続けることができる。そしてメイン台車が戻るまでにちょうどサブ作業を終え、部品及び治具を渡すことができる。走行ルートの後半を併走するサブ台車も同様である。

前記サブ台車は、前記メイン台車と併走するサブ併走ルートと、該メイン台車から離れた後で元の位置に戻るサブ帰路ルートをもつことでもよい。また、前記サブ台車は、前記メイン台車と併走するサブ併走ルートをもち、該メイン台車から離れた後で該サブ併走ルートを逆走して元の位置に戻ることでもよい。

上述のメイン台車の走行ルートを区分して別々のサブ台車を併走させる場合、サブ台車はサブ併走ルートを併走した後、メイン台車から離れて独自のルートを走行して元の位置に戻ることになる。このとき、サブ併走ルートとは別のサブ帰路ルートを設けてもよく、サブ併走ルートを逆走することでもよい。いずれのルートを採用するかは、サブ作業の内容と部品及び治具の配置、作業エリアの制約などを考慮して決定することができる。

また、前記メイン台車と前記サブ台車との間での部品及び／又は治具の受け渡し作業を行うための前記ステーションの一種である受け渡し装置を有しており、
前記受け渡し装置は、部品及び／又は治具を前記サブ台車に渡す第１サーブ位置ｓ１と、部品及び／又は治具を前記サブ台車から受ける第１レシーブ位置ｒ１と、部品及び／又は治具を前記メイン台車に渡す第２サーブ位置ｓ２と、部品及び／又は治具を前記メイン台車から受ける第２レシーブ位置ｒ２のうち、前記第２レシーブ位置ｒ２に配置された部品及び／又は治具を前記第１サーブ位置ｓ１に送るメイン送り手段、及び前記第１レシーブ位置ｒ１に配置された部品及び／又は治具を前記第２サーブ位置ｓ２に送るサブ送り手段のうち少なくとも一方を備えていることが好ましい。

すなわち、上述したように、サブ台車とメイン台車の両方において取り扱う部品及び／又は治具の受け渡しを受け渡し装置を介して間接的に行う場合において、サブ台車に渡す第１サーブ位置ｓ１とメイン台車から受け取る第２レシーブ位置ｓ２とが一致してない場合、あるいは、メイン台車に部品及び／又は治具を渡す第２サーブ位置ｓ２とサブ台車から受け取る第１レシーブ位置ｓ１とが一致してない場合には、第１サーブ位置ｓ１に次のサブ台車が到着する前、あるいは、第２サーブ位置ｓ２に次のメイン台車が到着する前に、例えばステーション側の作業として該当する部品及び／又は治具を前記第２レシーブ位置ｒ２から第１サーブ位置ｓ１に移す作業、あるいは、前記第１レシーブ位置ｒ１から第２サーブ位置ｓ２に移す作業を行う必要がある。これに対し、前記メイン送り手段とサブ送り手段の少なくとも一方を備えた受け渡し装置を設けて該受け渡し装置に前記の移す作業を行わせることによって、準備作業を軽減することができ、セル生産方法の繰り返しの実施をよりスムーズに行うことができる。

前記メイン送り手段及び／又は前記サブ送り手段は、始点と終点との間において移動可能な載置台を有し、該載置台は、前記始点から前記終点に近づくに従って高さが高くなるよう傾斜した傾斜軌道上を移動可能に配置されており、前記始点から前記終点までは前記メイン台車及び／又は前記サブ台車と連結状態となって同期して移動し、前記終点において前記メイン台車及び／又は前記サブ台車との連結状態が解除されることにより、前記載置台の自重により前記傾斜軌道に沿って移動して前記始点に戻って待機するよう構成されていることが好ましい。

この場合には、載置台の前進は、連結される前記メイン台車またはサブ台車の走行力によって行うことができ、一方、載置台の後退は、前記傾斜軌道の存在によって載置台の自重によって実現することができる。つまり、専用の動力を導入することなく載置台を動かすことができる。そのため、設備導入費及びランニングコストの低減を図ることができる。

前記メイン送り手段及び／又は前記サブ送り手段は、始点と終点との間において移動可能な載置台を有し、該載置台は、前記始点から前記終点への移動に伴ってエネルギーを蓄えるエネルギー備蓄手段と、該エネルギー備蓄手段に蓄えられたエネルギーを前記載置台の前記終点から前記始点への移動力に変換する移動力変換手段とを有しており、前記始点から前記終点までは前記メイン台車及び／又は前記サブ台車と連結状態となって同期して移動すると共に前記エネルギー備蓄手段にエネルギーを蓄え、前記終点において前記メイン台車及び／又は前記サブ台車との連結状態が解除されることにより、前記エネルギー備蓄手段に蓄えられたエネルギーを前記移動力変換手段によって変換した移動力により移動して前記載置台が前記始点に戻って待機するよう構成されていることも好ましい。

この場合にも、載置台の前進は、連結される前記メイン台車またはサブ台車の走行力によって行うことができ、一方、載置台の後退は、前記エネルギー備蓄手段及び移動力変換手段とによって実現することができる。つまり、この場合も、専用の動力を導入することなく載置台を動かすことができる。そのため、設備導入費及びランニングコストの低減を図ることができる。

また、前記メイン送り手段及び／又は前記サブ送り手段は、始点と終点との間において移動可能な載置台を有し、該載置台は、該載置台に載置された部品及び／又は治具の自重によって、前記始点から前記終点へと移動させると共にエネルギーを蓄えるエネルギー備蓄手段と、該エネルギー備蓄手段に蓄えられたエネルギーを前記終点から前記始点への移動力に変換する移動力変換手段とを有しており、前記始点にある前記載置台上に前記部品及び／又は治具が載置されることにより、該載置台が前記始点から前記終点まで移動すると共に前記エネルギー備蓄手段にエネルギーを蓄えて待機し、該終点における前記載置台から部品及び／又は治具が除去されることにより、前記エネルギー備蓄手段に蓄えられたエネルギーを前記移動力変換手段によって変換した移動力により前記載置台が移動して前記始点に戻って待機するよう構成されていることも好ましい。

この場合には、載置台の前進は、メイン台車またはサブ台車の走行に同期しないが、前記エネルギー備蓄手段と移動力変換手段とによって、部品及び／又は治具の自重により載置台の移動動作を実現することができる。つまり、この場合も、専用の動力を導入することなく載置台を動かすことができる。そのため、設備導入費及びランニングコストの低減を図ることができる。

また、前記メイン送り手段及び／又は前記サブ送り手段は、始点から終点に近づくに従って高さが低くなるよう傾斜したレールを有し、前記始点において前記レールに部品及び／又は治具を係合させることにより、当該部品及び／又は治具が自重により前記レールに沿って移動して前記終点に移動して待機するよう構成されていることも好ましい。

この場合には、前記レールの存在によって、部品及び／又は治具をその自重によって移動させることができ、専用の動力を導入することなく部品及び／又は治具を動かすことができる。そのため、設備導入費及びランニングコストの低減を図ることができる。

本発明のセル生産設備の実施例である変速機生産設備を説明する斜視図である。 実施例における、メイン台車及びサブ台車を説明する拡大斜視図である。 実施例における、セル生産設備の配置を示す平面図である。 実施例における作業工程を示す変速機生産工程一覧表の図である。 実施例において、変速機生産途中のＢ２アセンブリ組付状態を示す図である。 実施例において、リアサブ組付状態を示す図である。 実施例において、Ｂ２ブレーキの厚さを測定する方法を示す説明図である。 実施例において、バッキングプレート組付状態を示す図である。 実施例において、ワンウェイクラッチ組付状態を示す図である。 実施例において、カウンターギヤ組付状態を示す図である。 実施例において、カウンターギヤの傾きを測定する方法を示す説明図である。 実施例において、デファレンシャル組付状態を示す図である。 実施例において、フロントサブ組付状態を示す図である。 実施例において、オイルポンプを組み付ける方法を示す説明図である。 実施例において、オイルポンプ組付状態を示す図である。 実施例１における、（ａ）送り装置を示す側面図、（ｂ）送り装置を示す平面図。 実施例１における、（ａ）載置台が前進している状態を示す側面図、（ｂ）載置台が前進している状態を示す平面図。 実施例１における、（ａ）載置台が後退している状態を示す側面図、（ｂ）載置台が後退している状態を示す平面図。 実施例１における、受け渡し装置の構成を示す説明図。 実施例２における、受け渡し装置の構成を示す説明図。 実施例３における、受け渡し装置の構成を示す説明図。 実施例４における、受け渡し装置の構成を示す説明図。 実施例５における、受け渡し装置の構成を示す説明図。 実施例６における、受け渡し装置の構成を示す説明図。 実施例７における、受け渡し装置の構成を示す説明図。 実施例８における、受け渡し装置の構成を示す説明図。 実施例９における、受け渡し装置の構成を示す説明図。 実施例１０における、受け渡し装置の構成を示す説明図。 実施例における、（ａ）送り装置の載置台保持構造を示す側面図、（ｂ）送り装置の載置台保持構造を示す平面図。 実施例における、載置台を支持する支持装置の構造を示す説明図。 実施例における、エネルギー備蓄型送り装置の載置台の構成を示す正面図。 実施例における、（ａ）エネルギー備蓄型送り装置の構成を示す側面図、（ｂ）エネルギー備蓄型送り装置の構成示す平面図。 実施例における、（ａ）エネルギー備蓄型送り装置の載置台が前進している状態を示す側面図、（ｂ）エネルギー備蓄型送り装置の載置台が前進している状態を示す平面図。 実施例における、自己往復型送り装置の構成を示す側面図。 実施例における、自己往復型送り装置の載置台が前進している状態を示す側面図。 実施例における、自己往復型送り装置の載置台が後退している状態を示す側面図。 実施例における、レール型送り装置の構成を示す側面図。 実施例における、レール型送り装置に適用可能な治具の構成を示す説明図。 実施例における、レール型送り装置のレール形状を示す平面図。 実施例における、レール型の送り装置によって治具及び部品が進行している状態を示す側面図。 実施例における、レール型の送り装置に治具が係合した状態を示す側面図。 実施例における、レール型の送り装置によって治具が進行している状態を示す側面図。

本発明を実施するための最良の形態を、図１〜図１５を参考にして詳細に説明する。図１の斜視図は、本発明のセル生産設備の実施例であるオートマチックトランスミッション方式の変速機を生産する設備を示す説明図であり、この図を参考にして全体の構成を説明する。

図１の変速機生産設備１では、メイン台車２とこれに併走するサブ台車４とが３組用いられている。各メイン台車２は内側の周回ルート１１を自動走行するようになっている。サブ台車４はメイン台車２に連結されて押され、外側の周回ルート１２を走行するようになっている。また、図１の左下から右上にかけて直線ルート１３が設けられ、前処理用台車６が往復走行するようになっている。各台車２、４、６には作業者９が乗車し、走行状態で作業できるようになっている。また、各ルート１１、１２、１３に沿ってステーションが設けられ、必要な部品や治具などが準備されるように構成されている。

ここでいうステーションは、前述したように、上記メイン作業に関連する補助工程を行う機能を有する設備である。たとえば、後述する搬入ステーションＳｉ、載せ替えステーションＳｔ、搬出ステーションＳｏが上記ステーションに相当するだけでなく、ワークに組み付ける部品を供給する補助工程を行うステーション、作業に用いる工具（治具）類を供給する補助工程を行うステーション、作業台車からワークを受け取って所定の処理を行う補助工程を行うステーション等がある。より具体的には、後述する記号ＭＬ１〜ＭＬ１３（図３）により表されたメイン作業の作業工程を行う設備や、記号ＳＬ１〜ＳＬ１０（図３）により表されたサブ作業の作業工程を行う設備もステーションである。さらに、後述する受け渡し装置もステーションの一種である。

変速機生産設備１のワークとなる変速機のケース７は、図１の左下の搬入ステーションＳｉで前処理用台車６に搭載され、右上の載せ替えステーションＳｔまで搬送される。載せ替えステーションＳｔで、ケース７は前処理用台車６からメイン台車２に載せ替えられる。メイン台車２は周回ルート１１を左回りに走行しながら、部品がケース７に組み付けられて変速機が完成し、搬出ステーションＳｏに到達する。搬出ステーションＳｏで、完成された変速機が搬出された後、メイン台車２は載せ替えステーションＳｔに戻り、つぎのケース７が載せられることになる。

サブ台車４は、メイン台車２に押され外側の周回ルート１２を走行する。サブ台車４は、常にメイン台車２の右前方に位置して併走するようになっている。そして、周回ルート１２の外側から部品及び部材を取り、サブ組立などの準備作業を行った後に、部品や治具を周回ルート１２の内側の載置台に載置するようにしている。これにより、後続するメイン台車２への受け渡しが行える。

次に、メイン台車２及びサブ台車４の詳細な構成について、図２の説明図を参考にして説明する。メイン台車２には、車体本体部２１の下側に図略の走行用車輪及びルート検知センサが設けられ、上側にバッテリ２２及び走行制御装置２３が設けられている。さらに車体本体部２１の前方下部にはバンパー２４及び接近センサが設けられている。

メイン台車２の周回ルート１１は、磁気テープを床面に貼り付けることで規定されている。ルート検知センサは磁気テープを検知し、検出信号を走行制御装置２３に伝送する。この検出信号に基づいて、走行制御装置２３が走行用車輪の向きと回転数を制御することにより、周回ルート１１に沿って走行することができる。接近センサは、障害物や前方の別のメイン台車を検出し、検出信号を走行制御装置２３に伝送する。走行制御装置２３は、衝突を避けるため必要に応じて減速あるいは停止し、安全を確保するように構成されている。

メイン台車２の車体本体部２１の上方には、形鋼を組み合わせた枠体部２５が配設され、枠体部２５にはワーク保持部２６及びワーク調整部２７が配設されている。ワーク保持部２６は、ワークである変速機のケース７を保持する。ケース７は、ワーク調整部２７によって固定及び解放、さらには高さと姿勢の調整が行えるようになっている。これにより、作業者９は、ケース７を適当な高さ及び姿勢で固定して作業することができる。また、枠体部２５の後面には運転操作部が設けられて手動運転もできるようになっている。

メイン台車２の車体本体部２１の後方下部には、作業者９が乗車することのできる搭乗部２８が延設されている。また、搭乗部２８の後部から上方に支持される手摺り２９が設けられ、乗車した作業者９の安全確保や作業姿勢安定の便宜が図られている。さらに、手摺り２９の後方には箱状の収納部３０が設けられて、工具や部品を収納することができるようになっている。

メイン台車２の車体本体部２１の右前方には、垂直上方に支持材３１が設けられ、支持材３１の上端から水平方向に張り出したアーム３２が設けられ、アーム３２の先端には、吊上げ治具３３が設けられている。アーム３２は水平方向に回転可能であり、ステーションから部品や治具を吊り上げてケース７に組み付ける作業を容易に行えるようにしている。

支持材３１の途中から側方に向けて連結部材３４が配設され、連結部材３４は途中から下方に向かっている。連結部材３４の下端から前方に向けて、連結ロッド３５が配設され、連結ロッドの先端はサブ台車４の車体本体部４１に連結されている。連結部材３４及び連結ロッド３５は、サブ台車４とメイン台車２とを物理的に連結する連結棒に相当している。なお、支持材３１と連結部材３４とで、下向きコの字形のゲートが形成される。このゲートは、周回ルート１１及び１２の間に配設されたステーションとの干渉を避けるためのものである。

サブ台車４は、車体本体部４１の下側に図略のルート案内輪及び走行用車輪が設けられている。サブ台車４の周回ルート１２は案内溝を床面に設けることで規定されている。ルート案内輪は床面上に周回ルート１２に沿って敷設された案内レールへ嵌り込んで誘導されるように構成されている。一方、走行用車輪には進行方向が自由に変わる車輪が用いられており、周回ルート１２上を走行することができるようになっている。周回ルート１２の規定方法は案内レールではなく、案内溝あるいは案内壁を設けこれに沿って走行するようにしてもよい。

上述の構成によれば、メイン台車２が走行すると、駆動力は支持材３１、連結部材３４及び連結ロッド３５を経由してサブ台車４に伝達される。したがって、サブ台車４は、メイン台車２に先行しつつ併走することができる。

また、サブ台車４では、車体本体部４１の上面が搭乗部の役割を兼ねている。車体本体部４１の後部から上方に支持される手摺り４２が設けられ、乗車した作業者９の安全確保や作業姿勢安定の便宜が図られている。

次に、上述の変速機生産設備１を用いて変速機を生産する方法を説明する。図３の平面図は、図１に示した変速機生産設備１の配置を示す配置図である。図３で、斜線の入った四角形は部品や部材の収納スペースを示し、白抜きの四角形は作業台または部品及び治具を受け渡す載置台を示している。記号ＭＬ１〜ＭＬ１３はメイン作業の作業工程を示し、図３上では部品及び治具を受け取る概略の位置を示している。この位置で部品を受け取ることにより、メイン台車２上に保持されているケース７への組付け作業を行うことができる。記号ＳＬ１〜ＳＬ１０はサブ作業の作業工程を示し、図３上では作業台の位置を示している。この作業台でメイン作業に必要な部品及び治具を準備するサブ作業が行える。なお、上述の部品収納スペースや作業台、載置台は、ステーションに相当するものである。

図４は、変速機生産の各作業工程を順番に示す作業工程一覧表であり、メイン作業とサブ作業の関連性も示している。すなわち、サブ作業で準備された部品及び治具が、同じ数字を付したメイン作業に使用されることを示している。例えば、サブ作業ＳＬ１で組み立てたＢ２アセンブリという部品が、メイン作業ＭＬ１で使用されることを示している。空欄はサブ作業が不要であることを意味している。なお、アセンブリとは、構成部品をサブ組立した中間部品、あるいは複合部品の意である。

図４の作業工程一覧表では省略したが、ワークとなる変速機のケース７は作業エリア外から搬入され、搬入ステーションＳｉで前処理用台車６に搭載される。前処理用台車６は、走行ルート１３により載せ替えステーションＳｔまでケース７を搬送するが、走行しながら前処理が行なわれる。載せ替えステーションＳｔで、ケース７は前処理用台車６からメイン台車２に載せ替えられる。そして、メイン台車２及びサブ台車４が走行を開始して、全体の作業工程が始まる。以下、作業工程を順に説明する。

まず、サブ作業の作業者９はサブ作業ＳＬ１で、Ｂ２アセンブリ７１を組み立てる。Ｂ２アセンブリ７１はブレーキ部の複合部品であり、Ｂ２ピストンにＯリング、リターンスプリング、スナップリングが組み付けられ、組付治具により一体に把持されて、載置台に載せられる。すると、メイン作業の作業者９がメイン作業ＭＬ１で、載置台上のＢ２アセンブリ７１を取り、ケース７に組み付ける。これにより、ワークであるケース７の断面は、図５に示されるＢ２アセンブリ組付状態となる。

上述のサブ作業ＳＬ１は走行するサブ台車４上で、メイン作業ＭＬ１は走行するメイン台車２上で行われる。したがって、作業が終わる頃には、次工程の位置にさしかかるため、工程間の移動に要する時間は不要である。また、Ｂ２アセンブリ７１の受け渡しは、２つの作業台車２及び４の間に配設された載置台で行われ、作業者９が持って移動する必要がない。なお、組み付け作業終了後には、組付治具は載置台に残されて、次の組立に使用される。このとき、組み付け開始時と終了時とではメイン台車２の位置が移動しているため、載置台を可動式にして、組付治具を開始時の位置に自動的に戻すようにしている。

上述のような作業工程の配分や、部品及び治具の受け渡しの要領は、以降の作業工程でも同様である。なお、特定の作業工程に長時間を要する場合には、作業台車２及び４を一定時間停止させるようにしてもよい。

サブ作業ＳＬ２では、変速用ギヤの一部とクラッチ部及びブレーキ部を構成するリアサブアセンブリ７２が組み立てられる。リアサブアセンブリ７２では、クラッチ部品の軸周りにベアリング、スぺーサ、プラネタリギヤアセンブリ、ブレーキ板が組み付けられ、組付治具に把持される。メイン作業ＭＬ２では、リアサブアセンブリ７２がケース７に組み付けられ、図６に示されるリアサブ組付状態となる。

次のメイン作業ＭＬ３は、サブ作業を必要としない寸法確認及び部品選択の作業工程である。すなわち、メイン作業の作業者９は、板厚測定治具を用いて、図７に示すＢ２ブレーキの厚さを測定する。このとき、多板ブレーキの摩擦材の波打ちを抑えるため治具で圧縮しながら、ブレーキ全体の厚さを測定する。次に、測定結果に基づいて、ブレーキの厚さの個体差をキャンセルするように、適正な厚さのバッキングプレート７３を選択する。これにより、ブレーキ製作時の個体差が吸収され、ブレーキの利き具合を揃えることができる。

次のサブ作業ＳＬ４では、スナップリング７４が準備される。ここで用いられるスナップリング７４は円筒内面の溝にはめ込むタイプであり、スナップリング位置決め治具を用いてスナップリング７４の外径をを円筒径よりも縮めておく必要がある。さらに、構造上回転対称となっていないので、治具では組み付け時の位相（円筒内の周方向の角度）も合わせられるようになっている。メイン作業ＭＬ４では、前工程で選択したバッキングプレート７３が組み込まれ、サブ作業ＳＬ４から受け取ったスナップリング７４が挿入される。この結果、ワークは図８に示されるバッキングプレート組付状態となる。

サブ作業ＳＬ５では、ワンウェイクラッチ７５及びスナップリング７６がスナップリング縮径治具にセットされる。前工程と同様、スナップリング７６の縮径と位相合わせが行われる。メイン作業ＭＬ５では、ワンウェイクラッチ７５及びスナップリング７６が組み付けられる。このとき治具を使用するため、一度に両方の部品を組み付けることができ、作業能率が高い。この結果、ワークは図９に示されるワンウェイクラッチ組付状態となる。

サブ作業ＳＬ６では、カウンタギヤアセンブリ７７が組み立てられる。メイン作業ＭＬ６では、まずセンターサポート７８が挿入される。次いで、カウンタギヤアセンブリ７７が組み込まれ、ボルト７９が締め付けられて固定される。このボルト７９の締め付けは、固定されているステーション側の電動ドライバーを使用して行われる。この結果、ワークは図１０に示されるカウンタギヤ組付状態となる。

次のメイン作業ＭＬ７は、サブ作業を必要としない寸法確認の作業工程である。すなわち、図１１に示すように、カウンターギヤアセンブリ７７の上端とケース７の上端との距離を計測する。このとき、カウンターギヤを１回転させながら計測を行い、カウンターギヤアセンブリ７７が傾いて組み付けられていないかを確認する。これを効率良く行うため、短時間で間欠的に計測する自動計測機能と、計測データの平均値などを求める演算機能と、を有する計測装置が用いられている。

次のサブ作業ＳＬ８では、ドライブピニオンアセンブリ８０と、デフアセンブリ（デファレンシャル装置アセンブリ）８１と、が組み立てられる。メイン作業ＭＬ８では、この２つのアセンブリ８０、８１が組み付けられて、図１２に示されるデファレンシャル組付状態となる。

サブ作業ＳＬ９では、フロントサブアセンブリ８２及びＣ３アセンブリ（クラッチ部）が組み立てられる。メイン作業ＭＬ９では、フロントサブアセンブリ８０及びＣ３アセンブリがケース７に組み付けられ、さらにドライブサンギヤ及びＢ１バンドブレーキが組み付けられる。この結果、図１３に示されるフロントサブ組付状態となる。

次にサブ作業ＳＬ１０では、オイルポンプアセンブリ８３が組み立てられる。メイン作業ＭＬ１０では、ボルト仮締め治具を用いて図１４に示される７本のボルト８４が同時に仮締めされる。最終的には人手により増締めするが、ボルト仮締め治具により、作業効率は大きく向上されている。この結果、図１５に示されるオイルポンプ組付状態となる。

メイン作業ＭＬ１１では、軸８５を上方に引き上げて移動可能な寸法を測定し、軸周りの部品に不足の無いことを確認している。

メイン作業ＭＬ１２では、バンドブレーキストローク測定治具を用いて、Ｂ１バンドブレーキのストロークを測定している。この治具では、Ｂ１バンドブレーキの係合凸部を押して変位を求め、各ブレーキに固有のストロークを求めている。

メイン作業ＭＬ１３では、Ｂ１ピストンアセンブリが組み付けられて、変速機が完成する。

全ての作業工程を終えて、メイン台車２及びサブ台車４は、搬出ステーションＳｏに到着する。ここで、完成した変速機は、別の運搬具により搬出されて、検査工程に送られる。その後、メイン台車２及びサブ台車４は周回ルート１１、１２に沿って走行を続け、載せ替えステーションＳｔに戻る。そして、新たにケース７が載せられ、次の生産サイクルが始まる。

実施例の変速機生産設備１では、メイン台車２にサブ台車４を併走させ、作業工程を配分して行うようにしている。これにより、二人の作業者９が協調して１つの製品を生産する合理的な生産方法とすることができた。また、部品の保管量を最小限とし、１個だけの生産や、複数の機種を製作する混流生産にも対応できるものとした。さらに、生産機種が変更になっても短期間で生産ラインを再構築できる効果も生じた。

また、台車の走行と電動ドライバー以外には電力や圧縮空気などの動力源を極力使用しない生産設備とした。これにより、使用するアクチュエータは従来よりも極端に減少し、エネルギー消費量を節約できる効果が生じた。さらに、作業に要するスペースも低減された。

次に、本実施例におけるメイン台車２とサブ台車４との間の部品及び／又は治具の受け渡しを容易にするために、様々な工夫を加えている。これらの実施例についてさらに説明する。

（実施例１）
本例では、図１９に示すごとく、メイン台車２とサブ台車４との間で部品及び／又は治具を受け渡す作業の少なくとも一部を、受け渡し装置Ａを用いて行った。
受け渡し装置Ａは、図１９に示すごとく、部品及び／又は治具をサブ台車４に渡す第１サーブ位置ｓ１と、部品及び／又は治具をサブ台車４から受ける第１レシーブ位置ｒ１と、部品及び／又は治具をメイン台車２に渡す第２サーブ位置ｓ２と、部品及び／又は治具をメイン台車２から受ける第２レシーブ位置ｒ２のうち、第２レシーブ位置ｒ２に配置された部品及び／又は治具を第１サーブ位置ｓ１に送るメイン送り手段としての送り装置Ａ１を備えている。さらに受け渡し装置Ａは、第１レシーブ位置ｒ１と第２サーブ位置ｓ２とを兼ねる固定載置台Ｚを備えている。

送り装置Ａ１は、たとえば上述した図３におけるサブ作業ＳＬ２を行う場合と同様の作業を行う場合に使用することができる。この送り装置Ａ１は、図１６〜図１８に示すごとく、第１サーブ位置ｓ１と第２レシーブ位置ｒ２との間において移動可能な載置台Ａ１０を有している。
載置台Ａ１０は、第１サーブ位置ｓ１から第２レシーブ位置ｒ２に近づくに従って高さが高くなるよう傾斜した傾斜軌道Ａ１５上を移動可能に配置されている。そして、第１サーブ位置ｓ１から第２レシーブ位置ｒ２まではメイン台車２と連結状態となって同期して移動し、第２レシーブ位置ｒ２においてメイン台車２との連結状態が解除されることにより、載置台Ａ１０の自重により傾斜軌道Ａ１５に沿って移動して第１サーブ位置ｓ１に戻って待機するよう構成されている。

より具体的に説明すると、図１６〜図１８に示すごとく、傾斜軌道Ａ１５の両端にはストッパＡ１５１、Ａ１５２が配設されており、これらのストッパの間において載置台Ａ１０が走行可能に配置されている。傾斜軌道Ａ１５の傾斜の影響により、通常は載置台Ａ１０の後端がストッパＡ１５１に当接した状態、つまり最下点で待機している。

載置台Ａ１０は、自由回転可能な４つの車輪Ａ１０２と、これらの上方に配された載置台本体Ａ１０１とよりなる。載置台本体Ａ１０１には、メイン台車２と連結するための連結部材Ａ１０３が配設されている。

連結部材Ａ１０３は、鉛直方向に配されたベースプレートＡ１０４と、これに対して回転支点Ａ１０９を中心に回動可能に配設された当接プレートＡ１０５と、ベースプレートＡ１０４と当接プレートＡ１０５との間に配されたスプリングＡ１０８とにより構成されている。当接プレートＡ１０５は、メイン台車２に配された係合棒２１５と当接可能な位置に配設されており、かつ、載置台Ａ１０がストッパＡ１５２に当接する最上点に位置する場合には、当接プレートＡ１０５と係合棒２１５との当接位置が前記回転支点Ａ１０９より下方となる位置関係に調整してある。

前記構成の送り装置Ａ１を有する受け渡し装置Ａを用いて、サブ台車４からメイン台車２に対して、特定の治具にセットした部品を渡し、メイン台車２からは使用済みの治具のみを元の位置に戻す一連の動作について、図１６〜図１８及び図１９を用いて説明する。
まず、図１９に示すごとく、サブ台車４は矢印４ａに沿って移動し、少し遅れてメイン台車２が矢印２ａに沿って移動するが、受け渡し装置Ａはこれら両台車の間に挟まれるように配置しておく。

そして、同図に示すごとく、サブ台車４が第１サーブ位置ｓ１の横、つまり、送り装置Ａ１の最下点に位置する載置台Ａ１０の横に位置した際に、載置台Ａ１０上の治具をサブ台車４に移す。その後、サブ台車４は前進するが、載置台Ａ１０は、治具を渡し終わって空の状態のまま最下点の第１サーブ位置ｓ１で待機し続ける。

サブ台車４では、移動しながら、第１サーブ位置ｓ１において移載された治具に所定の部品を組み付けるサブ作業が行われる。このサブ作業は、サブ台車４が固定載置台Ｚの横に到達する際又はそれまでに終了するよう行われ、部品がセットされた治具がサブ台車４から固定載置台Ｚ上の第１レシーブ位置ｒ１に移される。

一方、同図に示すごとく、メイン台車２は、サブ台車４に遅れて矢印２ａに沿って前進してくる。メイン台車２が、送り装置Ａ１の最下点に位置する載置台Ａ１０の横に到達した時点で、図１６、図１７に示すごとく、上述した係合棒２１５が載置台Ａ１０の当接プレートＡ１０５に当接し、その後はメイン台車２の移動に連動して、載置台Ａ１０が前進していく。

図１９に示すごとく、メイン台車２が第２サーブ位置ｓ２の横、つまり、固定載置台Ｚの横に位置した際に、先ほどサブ作業によって組み立てられた部品がセットされた治具をメイン台車２に移す。その後もメイン台車２は前進するが、載置台Ａ１０は空の状態のままメイン台車２と同期した移動を続ける。

メイン台車２では、移動しながら、受け取った治具にセットされている部品をワークに組み付けるメイン作業が行われる。このメイン作業は、メイン台車２に同期して移動している載置台Ａ１０が最上点に到達する際又はそれまでに終了するよう行われる。そして、メイン台車２と同期する載置台Ａ１０が最上点に到達した際又はそれまでに、使用済みの治具がメイン台車２から載置台Ａ１０上に移される。

図１７、図１８に示すごとく、メイン台車２に同期していた載置台Ａ１０が最上点である第２レシーブ位置ｒ２に達してストッパＡ１５２に当接した状態となった際には、さらに前進を続けるメイン台車２の係合棒２１５が、当接プレートＡ１０５をスプリングＡ１０８に抗して押し回して係合状態が解除される。これにより、図１８に示すごとく、治具を載せた載置台Ａ１０は、最上点の第２レシーブ位置ｒ２から最下点の第１サーブ位置ｓ１に、自重により移動し、待機状態に戻る。
このような一連の動作によって、受け渡し作業を繰り返し行うことができる。

（実施例２）
次に、前記受け渡し装置における受け渡し位置、つまり第１サーブ位置ｓ１、第１レシーブ位置ｒ１、第２サーブ位置ｓ２、および第２レシーブ位置ｒ２の位置関係を変形した例について説明する。
図２０に示すごとく、本例は、前記第１サーブ位置ｓ１と第２サーブ位置ｓ２とを一致させ、かつ、第１レシーブ位置ｒ１と第２レシーブ位置ｒ２とを同じ位置にした例である。特に、本例では、第２サーブ位置ｓ２を、メイン台車２の進行方向において第１レシーブ位置ｒ１よりも後方側に配設したことに特徴がある。これによって、設備全体を設計する際に、第２サーブ位置ｓ２と第１レシーブ位置ｒ１との間の距離分だけ、実質的に短縮することが可能となり、設計の自由度を高め、よりコンパクトな設備を実現しやすくなる。

この例で用いる送り装置Ａ１０２は、上述した送り装置Ａ１と基本構造が同じであるが、第２レシーブ位置ｒ２に配置された部品及び／又は治具を第１サーブ位置ｓ１に送るメイン送り手段としての機能を備えている上に、第１レシーブ位置ｒ１に配置された部品及び／又は治具を第２サーブ位置ｓ２に送るサブ送り手段としての機能をも兼ね備えたものである。送り装置Ａ１０２の載置台Ａ１０は、上述した送り装置Ａ１における載置台Ａ１０が有する連結部材Ａ１０３を左右両側に有し、サブ台車４及びメイン台車２の両方と同期して移動可能に構成されている。

この場合には、図２０に示すごとく、矢印４ａに沿って移動してきたサブ台車４が第１サーブ位置ｓ１の横、つまり、送り装置Ａ１０２の最下点に位置する載置台Ａ１０の横に位置した際に、載置台Ａ１０上の治具をサブ台車４に移す。また、この時点から載置台Ａ１０がサブ台車４と同期して前進する。

サブ台車４では、移動しながら、前記と同様にサブ作業が行われる。そして、サブ台車４と同期する載置台Ａ１０が最上点に到達した際又はそれまでに、部品を組み付けた治具がサブ台車４から載置台Ａ１０上に移される。また、サブ台車４に同期していた載置台Ａ１０が最上点である第１レシーブ位置ｒ１に達した際に、サブ台車４との係合状態が解除される。これにより、治具及び部品を載せた載置台Ａ１０は、最上点の第１レシーブ位置ｒ１から最下点の第２サーブ位置ｓ２（第１サーブ位置ｓ１と同じ位置）に、自重により移動し、待機状態に戻る。

その後、矢印２ａに沿って移動してきたメイン台車２が、送り装置Ａ１０２の最下点に位置する載置台Ａ１０の上である第２サーブ位置ｓ２の横に位置した際に、載置台Ａ１０上の治具及び部品をメイン台車２に移す。また、この時点から載置台Ａ１０がメイン台車２と同期して前進する。

メイン台車２では、前記と同様にメイン作業が行われる。そして、メイン台車２と同期する載置台Ａ１０が最上点に到達した際又はそれまでに、使用済みの治具がメイン台車２から載置台Ａ１０上に移される。また、メイン台車２に同期していた載置台Ａ１０が最上点である第２レシーブ位置ｒ２に達した際に、メイン台車２との係合状態が解除される。これにより、治具を載せた載置台Ａ１０は、最上点の第２レシーブ位置ｒ２から最下点の第１サーブ位置ｓ１に、自重により移動し、待機状態に戻る。
この例でも、前記一連の動作によって、受け渡し作業を繰り返し行うことができる。

（実施例３）
図２１に示すごとく、次の変形例は、前記第１サーブ位置ｓ１、第２サーブ位置ｓ２、第１レシーブ位置ｒ１、および第２レシーブ位置ｒ２のすべてを進行方向における別の位置に設定した例である。本例でも、第２サーブ位置ｓ２を、メイン台車２の進行方向において第１レシーブ位置ｒ１よりも後方側に配設した。これによって、設備全体を設計する際に、第２サーブ位置ｓ２と第１レシーブ位置ｒ１との間の距離分だけ、実質的に短縮することが可能となり、設計の自由度を高め、よりコンパクトな設備を実現しやすくなる。

この例で用いる受け渡し装置は、上述した送り装置Ａ１と基本構造が同じでメイン送り手段として機能する送り装置Ａ１（説明の都合上、機能が同じものは、必要に応じて同一符号を用いる。以下同様）と、サブ送り手段として機能する送り装置Ｂ１とを備えている。送り装置Ｂ１は、上述した送り装置Ａ１と基本構造が同じであり、載置台Ｂ１０が前記と同様の連結機構によってサブ台車４と同期して移動可能に構成されている。

この場合には、図２１に示すごとく、矢印４ａに沿って移動してきたサブ台車４が第２サーブ位置ｓ２の横、つまり、送り装置Ｂ１の最下点の載置台Ｂ１０の横に位置した時点から載置台Ｂ１０がサブ台車４と同期して前進する。
さらに移動したサブ台車４が第１サーブ位置ｓ１の横、つまり、送り装置Ａ１の最下点に位置する載置台Ａ１０の横に位置した際に、載置台Ａ１０上の治具をサブ台車４に移す。

サブ台車４では、さらに移動しながら前記と同様にサブ作業が行われる。そして、サブ台車４と同期する載置台Ｂ１０が最上点に到達した際又はそれまでに、部品を組み付けた治具がサブ台車４から載置台Ｂ１０上に移される。また、サブ台車４に同期していた載置台Ｂ１０が最上点の第１レシーブ位置ｒ１に達した際に、サブ台車４との係合状態が解除される。これにより、部品及び治具を載せた載置台Ｂ１０は、最上点の第１レシーブ位置ｒ１から最下点の第２サーブ位置ｓ２に、自重により移動し、待機状態に戻る。

その後、矢印２ａに沿って移動してきたメイン台車２が、送り装置Ｂ１の最下点に位置する載置台Ｂ１０の上である第２サーブ位置ｓ２の横に位置した際に、載置台Ｂ１０上の治具及び部品をメイン台車２に移す。
メイン台車２では、前記と同様に走行中にメイン作業が行われる。そして、メイン台車２が送り装置Ａ１の最下点の第１サーブ位置ｓ１に位置する載置台Ａ１０の横に到達した時点から、載置台Ａ１０がメイン台車２と連結され、同期して前進していく。

メイン台車２では、メイン作業が続けられ、メイン台車２と同期する載置台Ａ１０が最上点に到達した際又はそれまでに、使用済みの治具がメイン台車２から載置台Ａ１０上に移される。また、メイン台車２に同期していた載置台Ａ１０が送り装置Ａ１の最上点である第２レシーブ位置ｒ２に達した際に、メイン台車２との係合状態が解除される。これにより、治具を載せた載置台Ａ１０は、最上点の第２レシーブ位置ｒ２から最下点の第１サーブ位置ｓ１に、自重により移動し、待機状態に戻る。
この例でも、前記一連の動作によって、受け渡し作業を繰り返し行うことができる。

（実施例４）
図２２に示すごとく、次の変形例も、前記第１サーブ位置ｓ１、第２サーブ位置ｓ２、第１レシーブ位置ｒ１、および第２レシーブ位置ｒ２のすべてを別の位置にした例であるが、図２１の場合と順番が異なっている。
本例で用いる受け渡し装置は、上述したものと基本構造が同じでメイン送り手段として機能する送り装置Ａ１と、後述するように載置台を最上点で保持する機能及びこれを解除する機能を追加した、サブ送り手段として機能する送り装置Ｂ２とにより構成されている。

この場合には、図２２に示すごとく、矢印４ａに沿って移動してきたサブ台車４が第１サーブ位置ｓ１の横、つまり、送り装置Ａ１の最下点に位置する載置台Ａ１０の横に位置した際に、載置台Ａ１０上の治具をサブ台車４に移す。その後、サブ台車４は前進するが、載置台Ａ１０は、治具を渡し終わって空の状態のまま送り装置Ａ１の最下点である第１サーブ位置ｓ１で待機し続ける。

サブ台車４では、移動しながらサブ作業が行われる。そして、さらに移動したサブ台車４が第１レシーブ位置ｒ１の横、つまり、送り装置Ｂ２の最下点に位置する載置台Ｂ２０の横に位置した際に、サブ作業を終えた治具及び部品が第１レシーブ位置ｒ１上に移される。また、この時点から、載置台Ｂ２０がサブ台車４と同期して前進し始める。そして、この載置台Ｂ２０が送り装置Ｂ２の最上点の第２サーブ位置ｓ２に達した時点で、サブ台車４との連結状態が解除される。ここで、この送り装置Ｂ２においては、解除レバーＢ２７（後述の図２９参照）をメイン台車２の作業者が操作するまで、第２サーブ位置ｓ２にて待機する。

一方、メイン台車２は、第１サーブ位置ｓ１に位置する載置台Ａ１０の横に到達した時点で、載置台Ａ１０と連結され、空の状態の載置台Ａ１０を伴って前進していく。
メイン台車２が第２サーブ位置ｓ２の横、つまり、送り装置Ｂ２の最上点の横に位置した際に、部品がセットされた治具を第２サーブ位置ｓ２からメイン台車２に移す。そして、送り装置Ｂ２にける解除レバーＢ２７を操作することによって、載置台Ｂ２０を最下点まで自走させる。

その後もメイン台車２は前進するが、載置台Ａ１０は空の状態のままメイン台車２と同期した移動を続ける。メイン台車２では、移動しながらメイン作業が行われる。このメイン作業は、メイン台車２に同期して移動している載置台Ａ１０が最上点に到達する際又はそれまでに終了するよう行われる。そして、メイン台車２と同期する載置台Ａ１０が最上点に到達した際又はそれまでに、使用済みの治具がメイン台車２から載置台Ａ１０上に移される。また、メイン台車２に同期していた載置台Ａ１０が送り装置Ａ１の最上点である第２レシーブ位置ｒ２に達した際に、メイン台車２との係合状態が解除される。これにより、治具を載せた載置台Ａ１０は、最上点の第２レシーブ位置ｒ２から最下点の第１サーブ位置ｓ１に、自重により移動し、待機状態に戻る。
この例でも、前記一連の動作によって、受け渡し作業を繰り返し行うことができる。

（実施例５）
図２３に示すごとく、本例は、サブ台車４におけるサブ作業を停止状態で行い、一方、メイン台車２におけるメイン作業を走行中に行う場合の例である。つまり、本例では、第１サーブ位置ｓ１と第１レシーブ位置ｒ１とが同じ位置であり、さらに、第２サーブ位置ｓ２も同じ位置である。そして、本例では、上述したものと基本構造が同じであるメイン送り手段として機能する送り装置Ａ１を用いる。

同図に示すごとく、矢印４ａに沿って移動してきたサブ台車４が第１サーブ位置ｓ１の横、つまり、送り装置Ａ１の最下点に位置する載置台Ａ１０の横に位置した際に、サブ台車４を停止させ、載置台Ａ１０上の治具をサブ台車４に移す。そして、サブ台車４では、停止しながら前記と同様にサブ作業が行われる。このとき、メイン台車２は、後方において別の作業を停止状態で行っている。

サブ台車４におけるサブ作業が完了した後に、部品を組み付けた治具がサブ台車４から載置台Ａ１０上の第１レシーブ位置ｒ１（第１サーブ位置ｓ１と同じ位置）に移される。その後、後ろのメイン台車２の走行開始に伴って、サブ台車４が走行を開始する。

矢印２ａに沿って移動してきたメイン台車２が、送り装置Ａ１の最下点に位置する載置台Ａ１０の上である第２サーブ位置ｓ２（前記第１サーブ位置ｓ１及び第１レシーブ位置ｒ１と同じ位置）の横に位置した際に、載置台Ａ１０上の治具及び部品をメイン台車２に移す。また、この時点から、載置台Ａ１０がメイン台車２と連結され、同期して前進していく。

メイン台車２では、移動しながらメイン作業が続けられ、メイン台車２と同期する載置台Ａ１０が最上点に到達した際又はそれまでに、使用済みの治具がメイン台車２から載置台Ａ１０上に移される。また、メイン台車２に同期していた載置台Ａ１０が送り装置Ａ１の最上点である第２レシーブ位置ｒ２に達した際に、メイン台車２との係合状態が解除される。これにより、治具を載せた載置台Ａ１０は、最上点の第２レシーブ位置ｒ２から最下点の第１サーブ位置ｓ１に、自重により移動し、待機状態に戻る。
この例でも、前記一連の動作によって、受け渡し作業を繰り返し行うことができる。

（実施例６）
図２４に示すごとく、本例も、サブ台車４におけるサブ作業を停止状態で行い、一方、メイン台車２におけるメイン作業を走行中に行う場合の例である。ただし、本例では、第１サーブ位置ｓ１と第１レシーブ位置ｒ１とが同じ位置であるが、第２サーブ位置ｓ２はこれらと異なる位置とした。また、本例も、第２サーブ位置ｓ２を、メイン台車２の進行方向において第１レシーブ位置ｒ１よりも後方側に配設した。これによって、設備全体を設計する際に、第２サーブ位置ｓ２と第１レシーブ位置ｒ１との間の距離分だけ、実質的に短縮することが可能となり、設計の自由度を高め、よりコンパクトな設備を実現しやすくなる。
また、本例では、上述したものと基本構造が同じメイン送り手段として機能する送り装置Ａ１及びサブ送り手段として機能する送り装置Ｂ１を用いる。

同図に示すごとく、矢印４ａに沿って移動してきたサブ台車４が第２サーブ位置ｓ２の横、つまり、送り装置Ｂ１の最下点である載置台Ｂ１０の横に位置してから載置台Ｂ１０がサブ台車４と同期して前進する。
さらに移動したサブ台車４が第１サーブ位置ｓ１の横、つまり、送り装置Ａ１の最下点に位置する載置台Ａ１０の横に位置した際に、サブ台車４を停止させ、載置台Ａ１０上の治具をサブ台車４に移す。また、この位置は、送り装置Ｂ１の最上点である第１レシーブ位置ｒ１とも隣接している。

サブ台車４では、停止しながら前記と同様にサブ作業が行われる。このとき、メイン台車２は、後方において別の作業を停止状態で行っている。
サブ台車４におけるサブ作業が完了した後に、部品を組み付けた治具がサブ台車４から載置台Ｂ１０上の第１レシーブ位置ｒ１に移される。その後、後ろのメイン台車２の走行開始に伴って、サブ台車４が走行を開始する。このサブ台車４の走行開始に伴って、載置台Ｂ１０とサブ台車４との連結状態が解除され、治具を載せた載置台Ｂ１０は、送り装置Ｂ１の最下点である第２サーブ位置ｓ２まで戻って待機する。

一方、矢印２ａに沿って移動してきたメイン台車２が、送り装置Ｂ１の最下点に位置する載置台Ｂ１０の上である第２サーブ位置ｓ２の横に位置した際に、載置台Ｂ１０上の治具及び部品をメイン台車２に移す。
メイン台車２では、移動しながらメイン作業が続けられる。そして、メイン台車２が送り装置Ａ１の最下点の第１サーブ位置ｓ１に位置する載置台Ａ１０の横に到達した時点から、載置台Ａ１０がメイン台車２と連結され、同期して前進していく。

メイン台車２では、メイン作業が続けられ、メイン台車２と同期する載置台Ａ１０が最上点に到達した際又はそれまでに、使用済みの治具がメイン台車２から載置台Ａ１０上に移される。また、メイン台車２に同期していた載置台Ａ１０が送り装置Ａ１の最上点である第２レシーブ位置ｒ２に達した際に、メイン台車２との係合状態が解除される。これにより、治具を載せた載置台Ａ１０は、最上点の第２レシーブ位置ｒ２から最下点の第１サーブ位置ｓ１に、自重により移動し、待機状態に戻る。
この例でも、前記一連の動作によって、受け渡し作業を繰り返し行うことができる。

（実施例７）
図２５に示すごとく、本例も、サブ台車４におけるサブ作業を停止状態で行い、一方、メイン台車２におけるメイン作業を走行中に行う場合の例である。本例では、第１サーブ位置ｓ１と第１レシーブ位置ｒ１のみを同じ位置とした。本例では、上述したものと基本構造が同じでメイン送り手段として機能する送り装置Ａ１と、載置台Ｂ２０の最上点での保持機能及び解除機能を有するサブ送り手段として機能する送り装置Ｂ２とを用いる。

同図に示すごとく、矢印４ａに沿って移動してきたサブ台車４が第１サーブ位置ｓ１の横、つまり、送り装置Ａ１の最下点に位置する載置台Ａ１０の横に位置した際に、サブ台車４を停止させ、載置台Ａ１０上の治具をサブ台車４に移す。また、この位置は、送り装置Ｂ２の最下点である第１レシーブ位置ｒ１とも隣接状態にある。

サブ台車４では、停止しながら前記と同様にサブ作業が行われる。このとき、メイン台車２は、後方において別の作業を停止状態で行っている。
サブ台車４におけるサブ作業が完了した後に、部品を組み付けた治具がサブ台車４から載置台Ｂ１０上の第１レシーブ位置ｒ１に移される。その後、後ろのメイン台車２の走行開始に伴って、サブ台車４が走行を開始する。このサブ台車４の走行開始に伴って、載置台Ｂ１０とサブ台車４とが連結状態となり、部品及び治具を載せた載置台Ｂ１０がサブ台車２と共に前進していく。

サブ台車４が第２サーブ位置ｓ２の横、つまり、同期している載置台Ｂ２０が送り装置Ｂ２の最上点に達した時点で、サブ台車４との連結状態が解除される。ここで、この送り装置Ｂ２においては、解除レバーＢ２７をメイン台車２の作業者が操作するまで、第２サーブ位置ｓ２にて待機する。

一方、メイン台車２は、第１サーブ位置ｓ１に位置する載置台Ａ１０の横に到達した時点で、載置台Ａ１０と連結され、空の状態の載置台Ａ１０を伴って前進していく。
メイン台車２が第２サーブ位置ｓ２の横、つまり、送り装置Ｂ２の最上点の横に位置した際に、部品がセットされた治具を第２サーブ位置ｓ２からメイン台車２に移す。そして、解除レバーＢ２７を操作することによって、載置台Ｂ２０を送り装置Ｂ２の最下点まで自走させる。

その後もメイン台車２は前進するが、載置台Ａ１０は空の状態のままメイン台車２と同期した移動を続ける。メイン台車２では、移動しながらメイン作業が行われる。このメイン作業は、メイン台車２に同期して移動している載置台Ａ１０が最上点に到達する際又はそれまでに終了するよう行われる。そして、メイン台車２と同期する載置台Ａ１０が最上点に到達した際又はそれまでに、使用済みの治具がメイン台車２から載置台Ａ１０上に移される。また、メイン台車２に同期していた載置台Ａ１０が送り装置Ａ１の最上点である第２レシーブ位置ｒ２に達した際に、メイン台車２との係合状態が解除される。これにより、治具を載せた載置台Ａ１０は、最上点の第２レシーブ位置ｒ２から最下点の第１サーブ位置ｓ１に、自重により移動し、待機状態に戻る。
この例でも、前記一連の動作によって、受け渡し作業を繰り返し行うことができる。

（実施例８）
図２６に示すごとく、本例も、サブ台車４におけるサブ作業を停止状態で行い、一方、メイン台車２におけるメイン作業を走行中に行う場合の例である。本例では、第１サーブ位置ｓ１と第１レシーブ位置ｒ１と第２レシーブ位置ｒ２とを同じ位置とした。本例では、上述した送り装置Ｂ２と同様に、載置台Ａ２０を最上点で保持する機能及び解除する機能を有するサブ送り手段としての送り装置Ａ２を用いる。この送り装置Ａ２は、たとえば上述した図３におけるメイン作業ＭＬ２を行う場合と同様の作業を行う場合に使用することができる。
なお、本例でも、第２サーブ位置ｓ２を、メイン台車２の進行方向において第１レシーブ位置ｒ１よりも後方側に配設したことにより、設備全体を設計する際に、長さを実質的に短縮することが可能となり、設計の自由度を高め、よりコンパクトな設備を実現しやすくなる。

同図に示すごとく、最初は治具を載せた載置台Ａ２０を送り装置Ａ２の最上点である第１サーブ位置ｓ１に保持した状態としておく。そして、矢印４ａに沿って移動してきたサブ台車４が第１サーブ位置ｓ１の横、つまり、送り装置Ａ２の最上点に位置する載置台Ａ２０の横に位置した際に、サブ台車４を停止させ、載置台Ａ２０上の治具をサブ台車４に移す。

サブ台車４では、停止しながら前記と同様にサブ作業が行われる。このとき、メイン台車２は、後方において別の作業を停止状態で行っている。
サブ台車４におけるサブ作業が完了した後に、部品を組み付けた治具がサブ台車４から載置台Ａ２０上の第１レシーブ位置ｒ１に移される。ここで、この送り装置Ａ２においては、解除レバーＡ２７（後述する図２９の解除レバーＢ２７参照）をサブ台車４の作業者が操作することにより、部品及び治具を載せた載置台Ａ２０が送り装置Ａ２の最下点まで自走して第２サーブ位置ｓ２にて待機する。

その後、後ろのメイン台車２の走行開始に伴って、サブ台車４が走行を開始する。メイン台車２が第２サーブ位置ｓ２の横、つまり、送り装置Ａ２の最下点の横に到達した時点で、載置台Ａ２０とメイン台車２とが連結され、メイン台車２は載置台Ａ２０を伴って前進していく。また、メイン台車２は、第２サーブ位置ｓ２の横に位置した際に、部品がセットされた治具を第２サーブ位置ｓ２からメイン台車２に移す。そして、メイン台車２では、移動しながらメイン作業が行われる。

このメイン作業は、メイン台車２に同期して移動している載置台Ａ２０が最上点に到達する際又はそれまでに終了するよう行われる。そして、メイン台車２と同期する載置台Ａ２０が最上点に到達した際又はそれまでに、使用済みの治具がメイン台車２から載置台Ａ２０上に移される。また、メイン台車２に同期していた載置台Ａ２０が送り装置Ａ２の最上点である第２レシーブ位置ｒ２に達した際に、メイン台車２との係合状態が解除される。一方、載置台Ａ２０は、送り装置Ａ２の機能によって、最上点に保持される。
この例でも、前記一連の動作によって、受け渡し作業を繰り返し行うことができる。

（実施例９）
図２７に示すごとく、本例は、サブ台車４におけるサブ作業を停止状態で行うと共に、、メイン台車２におけるメイン作業も停止状態で行う場合の例である。すなわち、本例では、第１サーブ位置ｓ１と第１レシーブ位置ｒ１とを同じ位置にし、さらに第２サーブ位置ｓ２と第２レシーブ位置ｒ２とを同じ位置とした。本例では、上述した送り装置Ａ２と同様に、載置台Ａ２０を最上点で保持する機能及び解除する機能を有する、メイン送り手段及びサブ送り手段として機能する送り装置Ａ２を用いる。
なお、本例でも、第２サーブ位置ｓ２を、メイン台車２の進行方向において第１レシーブ位置ｒ１よりも後方側に配設したことにより、設備全体を設計する際に、長さを実質的に短縮することが可能となり、設計の自由度を高め、よりコンパクトな設備を実現しやすくなる。

同図に示すごとく、最初は治具を載せた載置台Ａ２０を送り装置Ａ２の最上点である第１サーブ位置ｓ１に保持した状態としておく。そして、矢印４ａに沿って移動してきたサブ台車４が第１サーブ位置ｓ１の横、つまり、送り装置Ａ２の最上点に位置する載置台Ａ２０の横に位置した際に、サブ台車４を停止させ、載置台Ａ２０上の治具をサブ台車４に移す。

サブ台車４では、停止しながら前記と同様にサブ作業が行われる。このとき、メイン台車２は、後方において別の作業を停止状態で行っている。
サブ台車４におけるサブ作業が完了した後に、部品を組み付けた治具がサブ台車４から載置台Ａ２０上の第１レシーブ位置ｒ１に移される。ここで、この送り装置Ａ２においては、解除レバーＡ２７（後述する図２９の解除レバーＢ２７参照）をサブ台車４の作業者が操作することにより、部品及び治具を載せた載置台Ａ２０が送り装置Ａ２の最下点まで自走して第２サーブ位置ｓ２にて待機する。

その後、後ろのメイン台車２の走行開始に伴って、サブ台車４が走行を開始する。メイン台車２が第２サーブ位置ｓ２の横、つまり、送り装置Ａ２の最下点の横に到達した時点で停止する。この時点で、メイン台車２では、第２サーブ位置ｓ２から移された部品がセットされた治具を用いて、停止しながらメイン作業が行われる。

メイン作業が完了した際、使用済みの治具が第２レシーブ位置ｒ２である載置台Ａ２０上に移される。その後、メイン台車２が再走行を開始することに伴って、連結された載置台Ａ２０が同期していく。そして、メイン台車２に同期していた載置台Ａ２０が送り装置Ａ２の最上点である第２レシーブ位置ｒ２に達した際に、メイン台車２との係合状態が解除される。一方、載置台Ａ２０は、送り装置Ａ２の機能によって、最上点に保持される。
この例でも、前記一連の動作によって、受け渡し作業を繰り返し行うことができる。

（実施例１０）
図２８に示すごとく、本例は、サブ台車４におけるサブ作業を移動しながら行い、一方、メイン台車２におけるメイン作業を停止中に行う場合の例である。本例では、第１サーブ位置ｓ１と第２サーブ位置ｓ２と第２レシーブ位置ｒ２とを同じ位置とした。本例では、上述したものと同様の構成のサブ送り手段として機能する送り装置Ｂ１を用いる。
なお、本例でも、第２サーブ位置ｓ２を、メイン台車２の進行方向において第１レシーブ位置ｒ１よりも後方側に配設したことにより、設備全体を設計する際に、長さを実質的に短縮することが可能となり、設計の自由度を高め、よりコンパクトな設備を実現しやすくなる。

同図に示すごとく、矢印４ａに沿って移動してきたサブ台車４が第２サーブ位置ｓ２の横、つまり、送り装置Ｂ１の最下点の載置台Ｂ１０の横に位置した際に、載置台Ｂ１０上の治具をサブ台車４に移す。また、この時点から載置台Ｂ１０がサブ台車４と同期して前進する。

サブ台車４では、さらに移動しながら前記と同様にサブ作業が行われる。そして、サブ台車４と同期する載置台Ｂ１０が最上点に到達した際又はそれまでに、部品を組み付けた治具がサブ台車４から載置台Ｂ１０上に移される。また、サブ台車４に同期していた載置台Ｂ１０が最上点の第１レシーブ位置ｒ１に達した際に、サブ台車４との係合状態が解除される。これにより、部品及び治具を載せた載置台Ｂ１０は、最上点の第１レシーブ位置ｒ１から最下点の第２サーブ位置ｓ２に、自重により移動し、待機状態に戻る。

その後、矢印２ａに沿って移動してきたメイン台車２が、送り装置Ｂ１の最下点に位置する載置台Ｂ１０の上である第２サーブ位置ｓ２の横に位置した際に、停止し、載置台Ｂ１０上の治具及び部品をメイン台車２に移す。また、本例では、載置台Ｂ１とメイン台車２との連結は行われない。

メイン台車２では、その停止状態を維持したまま、前記と同様にメイン作業が行われる。そして、メイン作業が完了後、使用済みの治具がメイン台車２から載置台Ｂ１０上に移される。その後、停止していたメイン台車２が再び走行を開始して立ち去る。
この例でも、前記一連の動作によって、受け渡し作業を繰り返し行うことができる。

次に、上述した各実施例１〜１０においては、実施例１に示した傾斜軌道を利用した送り装置Ａ１と基本構造を同じ送り装置を、メイン送り手段又はサブ送り手段として用いる例を説明したが、これらのメイン送り手段又はサブ送り手段として機能する送り装置としては、後述する他の構造の送り装置に代えることができる。これらについて順次説明する。

（載置台保持機能付き送り装置）
上述した実施例４、７において用いた送り装置Ｂ２は、上述した送り装置Ａ１と基本構造が同じであり、これに最上点で載置台を保持する機能及びこれを解除する機能を備えたものである。この載置台Ｂ２０を最上点で保持する構成について説明する。なお、この保持構造については、他の様々な構成を採用することも可能である。

図２９、図３０に示すごとく、載置台Ｂ２０が最上点に位置した際に、その後端を支持する支持装置Ｂ２５を設ける。支持装置Ｂ２５は、スプリングＢ２６９によって上方に付勢された係合部材Ｂ２６を有している。この係合部材Ｂ２６は、上面にテーパ面Ｂ２６１を有しており、載置台Ｂ２０が上方を通過する際に、テーパ面Ｂ２６１に接触する位置に配してある。そのため載置台Ｂ２０が係合部材Ｂ２６の上方を移動する際には、この係合部材Ｂ２６を押し下げ、載置台Ｂ２０が係合部材Ｂ２６を乗り越えた際に、係合部材Ｂ２６がスプリングの付勢力により上昇して、その先端面Ｂ２６２が載置台Ｂ２０の後端に当接するように構成されている。

また、図２９に示すごとく、係合部材Ｂ２６は、解除レバーＢ２７に連結されている。すなわち、解除レバーＢ２７は、スプリングＢ２７５によって上方に付勢されていると共に、その下端が連結線Ｂ２７６を介して係合部材Ｂ２６に連結されている。これにより、解除レバーＢ２７を下方に押し下げることによって、これに連動して係合部材Ｂ２６が下方に下がる。そして、これにより、係合部材Ｂ２６と載置台Ｂ２０との当接関係がなくなり、載置台Ｂ２０は、自重により、最下点まで復帰することができる。

（エネルギー備蓄型送り装置）
図３１〜図３３に示すごとく、前記送り装置としては、エネルギー備蓄型の送り装置Ａ３を採用することもできる。この送り装置Ａ３は、たとえば上述した図３におけるメイン作業ＭＬ１を行う場合と同様の作業を行う場合に使用することができる。
送り装置Ａ３において用いる載置台Ａ３０は、図３１、図３２に示すごとく、移動に伴ってエネルギーを蓄えるエネルギー備蓄手段と、エネルギー備蓄手段に蓄えられたエネルギーを前記移動と逆方向の移動力に変換する移動力変換手段とを有している。また、送り装置Ａ３における軌道Ａ３５は、水平状に配してあると共に、中央部に後述する載置台Ａ３０のガイドポールＡ３６１を配置するための貫通穴Ａ３５０を設けてある。

同図に示すごとく、載置台Ａ３０は、天板Ａ３１１、脚部Ａ３１２等を有する架台部Ａ３１と、駆動輪Ａ３２、複数の自由回転可能な支持輪Ａ３３とを有している。そして、前記エネルギー備蓄手段及び移動力変換手段は、ガイドポールＡ３６１に沿って配設されたスプリングＡ３６２と、その下端に接続されたチェーンＡ３６３を介して連結されるギア群Ａ３７によって構成されている。ギア群Ａ３７は、チェーンＡ３６３を巻き付けるギアＡ３７１とこれに連動して回動するギアＡ３７２、Ａ３７３よりなり、ギアＡ３７３を設けた駆動軸Ａ３７４が前記駆動輪Ａ３２に連結されている。

さらに、載置台Ａ３０は、脚部Ａ３１２の下端に、メイン台車（サブ台車４）に設けた係合棒２１５と係合可能な略Ｌ字状の当接部材Ａ３８を有している。当接部材Ａ３８は、第１片部Ａ３８１と、第２片部Ａ３８２を有し、回動支点Ａ３８０を中心に回動可能に配設されている。第２片部Ａ３８２の先端には、自由回転可能な予備輪Ａ３８５が配設され、通常は軌道Ａ３５上に前記予備輪Ａ３８５に当接した状態となっている。

次に、前記載置台Ａ３０の動きについて説明する。
図３２、図３３に示すごとく、載置台Ａ３０が始点から終点まで、メイン台車２と連結状態となって同期して移動する際には、まず、メイン台車２の連結棒２１５が載置台Ａ３０の当接部材Ａ３８の第１片部Ａ３８１に当接する。このとき、当接部材Ａ３８は、その予備輪Ａ３８５を軌道上に当接させているので、連結棒２１５との当接関係が維持される。これにより、メイン台車２の進行力が載置台Ａ３０に伝達され、両者が同期して前進する。

図３３に示すごとく、載置台Ａ３０の進行にしたがって、駆動輪Ａ３２が回転し、これに連結されたギア群Ａ３７も回転し、チェーンＡ３６３を介してスプリングＡ３６２が縮んでいく。すなわち、エネルギー備蓄手段としてのスプリングＡ３６２にエネルギーが備蓄されていく。

載置台Ａ３０が軌道Ａ３５の終点まで達した際に、前記当接部材Ａ３８の予備輪Ａ３８５が軌道Ａ３５から離れ、前方に回動する。これにより、メイン台車２の係合棒２１５と当接部材Ａ３８との係合関係が解除され、載置台Ａ３０の前進はストップする。そして、載置台Ａ３０は、メイン台車２との連結状態が解除されたことによって、スプリングＡ３６２に蓄えられていたエネルギーを解放しはじめる。これにより、駆動輪Ａ３２が備蓄されていたエネルギーがギア群Ａ３７等の移動力変換手段によって駆動し、元の位置（始点）へと進行する。

このように、送り装置Ａ３は、前記のエネルギー備蓄手段と移動力変換手段とを具備する載置台Ａ３０を有していることによって、上述した傾斜軌道を利用するタイプの送り装置と同様の役割を果たすことができる。それ故、上述した各実施例において、適宜、前記送り装置Ａ３を採用することも可能である。

（自己往復型送り装置）
図３４〜図３６に示すごとく、前記送り装置としては、自己往復型の送り装置Ａ４を採用することもできる。この送り装置Ａ４は、たとえば上述した図３におけるメイン作業ＭＬ４を行う場合と同様の作業を行う場合に使用することができる。
図３４に示すごとく、送り装置Ａ４は、両端にストッパＡ４５１、Ａ４５２を備えた軌道Ａ４５上を移動可能な載置台４０を有している。載置台Ａ４０は、載置された部品及び／又は治具の自重によって移動させると共にエネルギーを蓄えるエネルギー備蓄手段と、エネルギー備蓄手段に蓄えられたエネルギーを移動力に変換する移動力変換手段とを有している。

同図に示すごとく、載置台Ａ４０は、支持棒Ａ４１２を有する天板Ａ４１１をガイド部Ａ４１５によって昇降可能に保持してなると共に、駆動輪Ａ４２、複数の自由回転可能な支持輪Ａ４３とを有している。そして、前記エネルギー備蓄手段及び移動力変換手段は、ガイドポールＡ４６１に沿って配設されたスプリングＡ４６２と、前記ガイドポールＡ４６１の下端に配設されたラックギアＡ４７１を含むギア群Ａ４７によって構成されている。ギア群Ａ４７は、ラックギアＡ４７１とこれに順次係合するギアＡ４７２、Ａ４７３、Ａ４７４により構成され、ギアＡ４７４の回転が直接駆動輪Ａ４２に伝達されるように構成されている。

そして、載置台Ａ４０は、天板Ａ４１１上に部品及び／又は治具を載置することによって、スプリングＡ４６２の付勢力に抗して天板Ａ４１１が下降し、天板Ａ４１１から部品及び／又は治具を取り去ることによってスプリングＡ４６２の付勢力によって天板Ａ４１１が上昇するように構成されている。

次に、前記載置台Ａ４０の動きについて説明する。
図３５に示すごとく、始点に待機している載置台Ａ４０の天板Ａ４１１上に部品及び／又は治具Ａ４９を載置すると、その重みによって天板Ａ４１１及びガイドポールＡ４６１が下降し、ギア群Ａ４７を介して駆動輪Ａ４２が駆動する。これにより、載置台Ａ４０が終点に向かって前進していく。

また、天板Ａ４１１の下降に伴ってスプリングＡ４６２が縮み、エネルギー備蓄手段としてのスプリングＡ４６２にエネルギーが蓄えられていく。
そして、載置台Ａ４０が終点のストッパＡ４５２に当接した時点で、載置台Ａ４０の進行は止まり、待機状態となる。

その後、図３６に示すごとく、部品及び／又は治具Ａ４９を取り除くことにより、スプリングＡ４６２がエネルギーを解放するように伸び始め、これにより、天板Ａ４１１及びガイドポールＡ４６１が上昇し、ギア群Ａ４７を介して駆動輪Ａ４２が駆動する。そのため、載置台Ａ４０は、始点に向かって進行し、ストッパＡ４５１に当接した時点で停止して待機状態となる。

このように、送り装置Ａ４は、前記のエネルギー備蓄手段と移動力変換手段とを具備する載置台Ａ４０を有していることによって、メイン台車２又はサブ台車４と連結状態にならなくても、部品及び／又は治具の重さを利用してこれらを運ぶことができる。この場合にも、前記始点と終点を適宜選択することによって、上述した傾斜軌道を利用するタイプの送り装置と同様の役割を果たすことができる。それ故、上述した各実施例において、適宜、メイン送り手段又はサブ送り手段として前記送り装置Ａ４を採用することも可能である。

（レール型送り装置）
図３７〜図４２に示すごとく、前記送り装置としては、レール型の送り装置Ａ５、Ａ６を採用することもできる。これらの送り装置Ａ５，Ａ６は、たとえば上述した図３におけるメイン作業ＭＬ６を行う場合と同様の作業を行う場合に使用することができる。
図３７に示すごとく、メイン送り手段として機能する送り装置Ａ５は、始点Ａ５０１から終点Ａ５０２に近づくに従って高さが低くなるよう傾斜したレールＡ５０を有するものである。レールＡ５０は、丸棒材のみによって構成してある。

また、同図に示すごとく、サブ送り手段として機能する送り装置Ａ６は、始点６０１から終点６０２に近づくに従って高さが低くなるよう傾斜したレールＡ６０を有するものである。レールＡ６０は、図３８に示すごとく、丸棒材Ａ６１とその下部に溶接された補強用のプレート材Ａ６２とにより構成してある。
また、図３９に示すごとく、レールＡ５０及びレールＡ６０は、いずれも上方から見て直線ではなく、曲線状に形成してある。

そして、これらの送り装置Ａ５、Ａ６によって移動させるものは、図３８に示すごとく、レールＡ５０及びレールＡ６０に係合可能な治具Ａ５９及びこの治具Ａ５９にセットした部品である。
治具Ａ５９は、同図に示すごとく、柄部Ａ５９０の側方に延ばした支持ピンＡ５９１を中心に回動可能に配設された滑車Ａ５９２と、ガイドプレートＡ５９３とを有している。また、支持ピンＡ５９４を中心に回動可能に配設された予備輪Ａ５９５も有している。そして、この治具Ａ５９の下方には、部品をセットできるようになっている。

次に、前記送り装置Ａ５、Ａ６を用いた治具Ａ５９の動きについて説明する。
図４０に示すごとく、まず、部品がセットされた治具Ａ５９が送り装置Ａ６のレールＡ６０の始点Ａ６０１近傍に係合されると、その自重によって、レールＡ６０に乗った滑車Ａ６９２を回転させながら終点Ａ６０２に向かって移動し、終点Ａ６０２近傍で停止して待機状態となる。

次に、図４１に示すごとく、前記治具Ａ５９を用いた作業が終了した後、使用済みの治具Ａ５９が送り装置Ａ５のレールＡ５０の始点Ａ５０１近傍に係合される。治具Ａ５９は、その自重によってレールＡ５０に乗った滑車Ａ５９２を回転させながら終点５０２に向かって移動する。そして、図４２に示すごとく、終点Ａ５０２近傍において治具Ａ５９が停止し、待機状態となる。

このように、送り装置Ａ５又は送り装置Ａ６は、レールＡ５０またはレールＡ６０に係合可能な治具を移動させる場合の送り装置として利用することができる。そのため、そのような治具を用いる場合には、上述した各実施例において、適宜、メイン送り手段又はサブ送り手段として前記送り装置Ａ５又は送り装置Ａ６の一方又は両方を採用することも可能である。

Claims (18)

1. ワークに部品を組み付ける複数の工程を含むメイン作業を行うメイン作業者を、前記メイン作業に関連する補助工程を行う複数のステーションを巡るように、前記ワークと共に移動させるセル生産方法において、
   前記ワークを搭載すると共に、前記メイン作業者を搭乗させるメイン台車と、
   前記メイン作業に必要な部品と治具の少なくとも一部よりなる受渡部材を準備するサブ作業を行うサブ作業者を搭乗させるサブ台車と、
   前記メイン台車と前記サブ台車との間での前記受渡部材の受け渡し作業を行うための前記ステーションの一種である受け渡し装置とを用い、
   該受け渡し装置は、移動してくる前記メイン台車と前記サブ台車の間に挟まれるように配置しておき、
   前記メイン台車を前記複数のステーションを巡る予め定めた走行ルート上において自動走行させると共に、該メイン台車と前記サブ台車との間で、前記受け渡し装置を介して間接的に前記受渡部材の受け渡しが可能なように、前記サブ台車を前記メイン台車に併走させるに当たり、
   前記走行ルートとしては前記メイン台車が一周して元の位置に戻る周回ルートを設け、
   該周回ルートの外側には、前記サブ台車が走行するサブ周回ルートを設け、
   前記サブ周回ルートの外側には、前記サブ台車との間において受け渡し作業を行う前記受渡部材を収納するための前記ステーションの一種である収納スペースを配置し、
   前記サブ台車は、前記サブ周回ルート走行中においては常に前記メイン台車の右前方に位置させて併走させることを特徴とするセル生産方法。
2. 請求項１において、前記サブ作業は、構成部品を組み合わせてサブ組立することにより前記部品を組立する作業を含むことを特徴とするセル生産方法。
3. 請求項１又は２において、前記サブ作業は、前記部品を前記治具にセットする作業を含むことを特徴とするセル生産方法。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、前記メイン台車と前記サブ台車との間で前記受渡部材を受け渡す作業の少なくとも一部は、
   前記受渡部材を前記サブ台車に渡す第１サーブ位置ｓ１と、前記受渡部材を前記サブ台車から受ける第１レシーブ位置ｒ１と、前記受渡部材を前記メイン台車に渡す第２サーブ位置ｓ２と、前記受渡部材を前記メイン台車から受ける第２レシーブ位置ｒ２のうち、前記第２レシーブ位置ｒ２に配置された前記受渡部材を前記第１サーブ位置ｓ１に送るメイン送り手段、及び前記第１レシーブ位置ｒ１に配置された前記受渡部材を前記第２サーブ位置ｓ２に送るサブ送り手段のうち少なくとも一方を備えた前記ステーションの一種である受け渡し装置を用いて行うことを特徴とするセル生産方法。
5. 請求項４において、前記第２サーブ位置ｓ２は、前記メイン台車の進行方向において前記第１レシーブ位置よりも後方側に配設されていることを特徴とするセル生産方法。
6. ワークに部品を組み付ける複数の工程を含むメイン作業を行うメイン作業者を、前記メイン作業に関連する補助工程を行う複数のステーションを巡るように、前記ワークと共に移動させるセル生産設備において、
   前記ワークを保持するワーク保持部と、該ワーク保持部に保持された前記ワークに対して作業可能な状態で前記メイン作業者を乗車させることのできる搭乗部とを備えていると共に、走行状態を制御する走行制御装置を備えたメイン台車と、
   前記メイン作業に必要な部品と治具の少なくとも一部よりなる受渡部材を準備するサブ作業を行うサブ作業者を乗車させることのできる搭乗部を備えたサブ台車と、
   前記メイン台車と前記サブ台車との間での前記受渡部材の受け渡し作業を行うための前記ステーションの一種である受け渡し装置とを有し、
   該受け渡し装置は、移動してくる前記メイン台車と前記サブ台車の間に挟まれるように配置し、
   前記メイン台車を前記複数のステーションを巡る予め定めた走行ルート上において自動走行させると共に、該メイン台車と前記サブ台車との間で、前記受け渡し装置を介して間接的に前記受渡部材の受け渡しが可能なように、前記サブ台車を前記メイン台車に併走させるよう構成されており、
   前記走行ルートとしては前記メイン台車が一周して元の位置に戻る周回ルートを設け、
   該周回ルートの外側には、前記サブ台車が走行するサブ周回ルートを設け、
   前記サブ周回ルートの外側には、前記サブ台車との間において受け渡し作業を行う前記受渡部材を収納するための前記ステーションの一種である収納スペースを配置し、
   前記サブ台車は、前記サブ周回ルート走行中においては常に前記メイン台車の右前方に位置して併走するよう構成されていることを特徴とするセル生産設備。
7. 請求項６において、前記サブ台車は、前記メイン台車に併走するための追従手段を備えることを特徴とするセル生産設備。
8. 請求項７において、前記追従手段は、前記サブ台車と前記メイン台車とを連結する連結棒であることを特徴とするセル生産設備。
9. 請求項７において、前記追従手段は、前記サブ台車と前記メイン台車との間の無線交信手段と、該サブ台車の走行を制御するサブ走行制御装置とからなることを特徴とするセル生産設備。
10. 請求項７〜９のいずれか１項において、前記複数のメイン台車と同数の前記サブ台車が、前記メイン台車にそれぞれ対応して併走するよう構成されていることを特徴とするセル生産設備。
11. 請求項６〜１０のいずれか１項において、前記メイン台車の前記走行ルートが複数に区分され、該区分された走行ルートをそれぞれ併走する別々の前記サブ台車を備えることを特徴とするセル生産設備。
12. 請求項１１において、前記サブ台車は、前記メイン台車と併走するサブ併走ルートと、該メイン台車から離れた後で元の位置に戻るサブ帰路ルートを有することを特徴とするセル生産設備。
13. 請求項１１において、前記サブ台車は、前記メイン台車と併走するサブ併走ルートを有し、前記メイン台車から離れた後で前記サブ併走ルートを逆走して元の位置に戻るよう構成されていることを特徴とするセル生産設備。
14. 請求項６〜１３のいずれか１項において、前記受け渡し装置は、前記受渡部材を前記サブ台車に渡す第１サーブ位置ｓ１と、前記受渡部材を前記サブ台車から受ける第１レシーブ位置ｒ１と、前記受渡部材を前記メイン台車に渡す第２サーブ位置ｓ２と、前記受渡部材を前記メイン台車から受ける第２レシーブ位置ｒ２のうち、前記第２レシーブ位置ｒ２に配置された前記受渡部材を前記第１サーブ位置ｓ１に送るメイン送り手段、及び前記第１レシーブ位置ｒ１に配置された前記受渡部材を前記第２サーブ位置ｓ２に送るサブ送り手段のうち少なくとも一方を備えていることを特徴とするセル生産設備。
15. 請求項１４において、前記メイン送り手段及び前記サブ送り手段は、始点と終点との間において移動可能な載置台を有し、
    該載置台は、前記始点から前記終点に近づくに従って高さが高くなるよう傾斜した傾斜軌道上を移動可能に配置されており、
    前記始点から前記終点までは前記メイン台車及又は前記サブ台車と連結状態となって同期して移動し、前記終点において前記メイン台車又は前記サブ台車との連結状態が解除されることにより、前記載置台の自重により前記傾斜軌道に沿って移動して前記始点に戻って待機するよう構成されていることを特徴とするセル生産設備。
16. 請求項１４において、前記メイン送り手段及び前記サブ送り手段は、始点と終点との間において移動可能な載置台を有し、
    該載置台は、前記始点から前記終点への移動に伴ってエネルギーを蓄えるエネルギー備蓄手段と、該エネルギー備蓄手段に蓄えられたエネルギーを前記載置台の前記終点から前記始点への移動力に変換する移動力変換手段とを有しており、
    前記始点から前記終点までは前記メイン台車又は前記サブ台車と連結状態となって同期して移動すると共に前記エネルギー備蓄手段にエネルギーを蓄え、前記終点において前記メイン台車又は前記サブ台車との連結状態が解除されることにより、前記エネルギー備蓄手段に蓄えられたエネルギーを前記移動力変換手段によって変換した移動力により移動して前記載置台が前記始点に戻って待機するよう構成されていることを特徴とするセル生産設備。
17. 請求項１４において、前記メイン送り手段及び前記サブ送り手段は、始点と終点との間において移動可能な載置台を有し、
    該載置台は、該載置台に載置された前記受渡部材の自重によって、前記始点から前記終点へと移動させると共にエネルギーを蓄えるエネルギー備蓄手段と、該エネルギー備蓄手段に蓄えられたエネルギーを前記終点から前記始点への移動力に変換する移動力変換手段とを有しており、
    前記始点にある前記載置台上に前記受渡部材が載置されることにより、該載置台が前記始点から前記終点まで移動すると共に前記エネルギー備蓄手段にエネルギーを蓄えて待機し、該終点における前記載置台から前記受渡部材が除去されることにより、前記エネルギー備蓄手段に蓄えられたエネルギーを前記移動力変換手段によって変換した移動力により前記載置台が移動して前記始点に戻って待機するよう構成されていることを特徴とするセル生産設備。
18. 請求項１４において、前記メイン送り手段及び前記サブ送り手段は、始点から終点に近づくに従って高さが低くなるよう傾斜したレールを有し、前記始点において前記レールに前記受渡部材を係合させることにより、当該受渡部材が自重により前記レールに沿って移動して前記終点に移動して待機するよう構成されていることを特徴とするセル生産設備。

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