JP4729002B2 - サーボ制御装置、方法及びプログラム、並びにインクジェット記録装置 - Google Patents
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Description
このような時間管理を行わないと、LFが動作している最中にCRが記録領域に達してしまい、斜行記録を引き起こしたり、逆に、LF駆動と重ならずに記録を行わない無駄なCRの空走区間を生じたりしてしまう。
プリンタの制御部はCPU401、ROM402、RAM403、プリンタヘッド404、モータドライバ405、プリンタコントローラ406、温度センサ407を有する。
CPU401は、プリンタ装置のプリンタ制御用であり、ROM402に記憶されたプリンタ制御プログラムやプリンタエミュレーション、記録フォントを利用して記録処理を制御する。RAM403は、記録のための展開データ、ホストからの受信データを蓄える。プリンタヘッド404は、制御の対象であって、主走査方向に移動し、インクを吐出して記録紙に画像を形成する。モータドライバ405は、プリンタヘッド404を移動させるため、及び記録用紙搬送のためのモータを駆動する。プリンタコントローラ406は、RAM403のアクセス制御やホスト装置とのデータのやりとりやモータドライバへの制御信号送出を行う。温度センサ407は、サーミスタ等で構成されており、プリンタ装置の温度を検知する。なお、ここではROM402に記憶されたプログラムをCPU401が読み出してRAM403に展開して実行する構成を例としているが、プログラムが演算装置内に組み込まれていても良い(例えば、DSPやASIC)。
I/Oレジスタ501は、ホストとのコマンドレベルでのやりとりを行う。受信バッファコントローラ502は、I/Oレジスタ501から受信データをRAM403へ書き込む。バッファコントローラ503は、記録時にはRAM403の規則データバッファから記録データを読み出し、プリンタヘッド404に対してデータを送出する。メモリコントローラ504は、RAM403に対して3方向のメモリアクセスを制御する。プリントシーケンスコントローラ505は、プリントシーケンスをコントロールする。ホストインタフェース231は、ホストとの通信を司る。
本実施形態において速度サーボは、位置決め制御領域において使用される。DCモータは、PIDコントロール又は古典制御と呼ばれる手法で制御される。
まず、制御対象に与えたい目標速度が理想速度プロファイル7001として与えられる。本実施形態においては、これは該当する時刻においてラインフィードモータによって紙を搬送すべき理想速度であり、該当する時刻における速度指令値となる。時刻の進行とともにこの速度情報は変化していく。理想速度プロファイル7001に対して追値制御を行うことで、駆動制御を行う。
本実施形態においては、速度指令値の非線形な変化が発生した場合の追従性を改善し、なおかつ追値制御時の微分演算の弊害を防ぐために、一般に微分先行形と呼ばれる手法を示しており、エンコーダ速度情報変換部6006で得られたエンコーダ速度情報は、理想速度プロファイル7001で得られた速度指令値との差を取る前に、微分演算部7003を通される。もっとも、制御対象の系の特性によっては、PI演算部7002においてその微分演算を行えば十分なものもある。
図5は、停止直前速度v_stopが、平均的かつ理想的な値V_APPROACHで終了する場合を示す。図6は、t_approach<T_APPROACH、すなわち見込み時間よりも早く終了する場合を示す。図7は、t_approach>T_APPROACHすなわち見込み時間よりも遅く終了する場合を示す。
理想位置プロファイル8001は、四つの制御領域からなり、加速制御領域2011、定速制御領域2012、減速制御領域2013、位置決め制御領域2014によって構成される。
理想速度プロファイル2004において、V_STARTは初速度であり、V_FLATは定速制御領域2012の速度を示している。V_APPROACHは位置決め制御領域の速度を示しており、V_PROMISEは位置決め精度性能を達成するために絶対に守られなければならない停止直前速度の最速値を示している。v_stopは、現実の駆動を想定した場合に外乱によってあらゆる値に変化する現実の値としての停止直前速度である。実際の駆動における速度変動を考慮して、V_APPROACHはいかなる速度変動が発生してもv_stopがV_PROMISEを超えることがないように十分低く設定された速度であることが要求される。
現実駆動速度プロファイル9005、10005は、物理的なモータの駆動速度プロファイルを意味している。大局的には、理想的な駆動の現実駆動速度プロファイル8005と同様の加減速プロファイルとなるが、外乱が乗った結果、位置決め制御領域2014に突入した瞬間の速度が現実駆動速度プロファイル9005では速く、現実駆動速度プロファイル10005では遅くなってしまっている。
また、現実駆動速度プロファイル10005では、位置決め制御領域2014における速度の平均が低くなった結果、実際に位置決め制御領域2014を通過するのに要する時間は、T_APPROACHよりも長くなってしまい、制御所要時間が長くなる。
ステップS11011でパワーオン状態となると、ステップS11007において駆動命令がきたか否かを判断する。駆動命令がきた場合(ステップS11007/Yes)、すなわち、プリンタシステムにおいて駆動命令が発行されると、ステップS11001の処理に進む。
ステップS11005においては、モータに対する出力をいち早くディセーブルにしてからタイマを停止して処理を終了する。
図10における11012は、LFの駆動制御準備信号であり、11022はCRの駆動制御準備信号である。両者とも、一般的な駆動処理における駆動制御準備処理(図8、ステップS11002)と同様の処理を、各駆動対象のモータに対して行うものである。11013は、LFの実駆動処理を実行するための信号であり、11023はCRの実駆動処理を実行するための信号である。両者とも、一般的な駆動処理における実駆動処理(図8、ステップS11003)と同様の処理を、各駆動対象のモータに対して行うものである。
11014は、LFにおける駆動目標位置への到達検知信号であり、一般的な駆動処理における駆動目標位置への到達検知処理(図8、ステップS11004)と同様の処理を、LFに対して行うものである。また、11015は、LFにおける駆動制御終了信号であり、一般的な駆動処理における駆動制御終了処理(図8、ステップS11005)と同様の処理をLFに対して行うものである。
12012は、LFタイマ割り込み処理状態を示し、12032はCRタイマ割り込み状態を示し、一般的な駆動処理における駆動制御準備処理(図8、ステップS11002)と同様の内容をLF、CRの各々に関して記したものである。
12033は、インク吐出処理の状態を記したものであり、インク吐出処理信号12034が出力されている領域でインクの吐出、すなわち記録がなされていることを示している。
図12、図13、図14において、横軸は時間を示しており、縦軸は各モータの速度を示している。図12(a)、図13、(a)、図14(a)は、LFに関するものであり、図12(b)、図13(b)、図14(b)はCRに関するものである。t_lf_flatは、記録データによって変化する紙送りの時間である。t_lf_flatは、可変の値であるが、既に説明したt_allowが外乱により変化する可変の値であるのとは異なり、外乱とは関係なく記録処理の論理的な要求(送り量は、記録データに依存してあらゆる値に変化しうるため)によってのみ変化する可変の値である。
t_cr_flatは記録データの左右端、記録方向、CRの現在位置に基づいて決定される、CR加速終了からインク吐出処理が発動するまでの時間であり、各値の組み合わせによって自在に変化するが、その算出方法については公知であるため説明は省略する。
T_CROSS_MARGINは、以下に述べる各計算において用いられるマージン値である。過去の制御で記録された制定時間の履歴を用いて、未来の制御において現出するであろう制定時間を推測する場合、DCモータの制御は動的であり、加工の制御で記録された制定時間が未来に発生する全ての状況を約束するものではない。動的に変化している制御対象の制御を、より安全に推測するためには、過去の履歴を総括した上で制御対象の系において予測される変化の最大量としてあらかじめマージンを見込んでおくことが必要となる。T_CROSS_MARGINはそのマージンを意味している。
ステップS13001で装置がパワーオンされると、ステップS13002において領域の初期化を行う。ここで、mem_t_lf_allow[N]は、過去N回の駆動で記録されたt_lf_allowを格納する記憶領域である。ステップS13002では、ここに初期値T_LF_ALLOW_INIT0〜T_LF_ALLOW_INITNを格納する。
ステップS13003において、記録(LFとCRとの両方を駆動する)命令が来たか否かを調べ、来ていればステップS13011に進み、不要なクロス制御を禁止してLFの駆動を行い、LF時に検出されたt_lf_allowを記録する。
ステップS13005においては、まず記録データの左右端、記録方向、CRの現在位置に基づき、t_cr_flatを計算する。さらにステップS13006に進み、mem_t_lf_allow[N]内の最大値を摘出してt_lf_allow_maxに代入する。
ステップS13018、S13019で、mem_t_lf_allow[N]内の情報を一つずつシフトし、最も古いデータは破棄し、最新の値を代わりに記憶する。
なお、以上説明した処理において、初期値T_LF_ALLOW_INIT0〜T_LF_ALLOW_INITNの設定がもつ意味について補足説明する。
これらの設定を適切な値に設定することにより、パワーオン後のクロスの値をフレキシブルに設定できる。例えば、量産のばらつきの大きい製品においては、この初期値をあらかじめ大きめに設定することで、パワーオン直度の斜行記録の危険を確実に回避し、その上で個体に見合ったt_lf_allowをmem_t_lf_allow[N]内に蓄積していくことで、斜行記録を回避した上で各個体のポテンシャルを最大限に引き出してやることが可能である。
そこで、制御周期が長くても問題の無い部分のみ制御周期を長く設定し、細やかな応答が必要である部分では制御周期を短く設定することにより、制御性へ悪影響を与えることなく、サーボ制御に費やすCPU処理の比率を低減できる。
ここで、区間(f)の開始タイミングは、加速後に等速の目標速度から一定速度以内に近づいた時などであり、この他のタイミングであっても良い。また、区間(f)の終了タイミングは、開始から一定の経過時間や移動距離でも良いし、速度と速度目標値との偏差が一定値以内である状態が一定時間継続した場合など、速度変動が十分に収まって安定したことが確認されたタイミングであっても良い。
すなわち、短い制御周期で制御を行う区間(f)は、被駆動体に作用する加速度が変化し、等速運動を開始する時点を含むように設定されるべきものであり、その開始タイミングや終了タイミングは、要求される制御精度に応じて設定すればよい。換言すると、制御周期を短くしなければオーバシュートが発生している期間を含むように、制御周期が短い期間を設定することにより、追従性を向上させることができる。
ここで区間(p)の開始タイミングは、例えば、所定位置近辺で反応するセンサが反応した時に速度目標を減速を開始する場合に、センサが反応すると想定される位置に近づいたタイミングで開始するなどの決め方でよい。また、区間(p)の終了タイミングは開始から一定の経過時間や移動距離でも良いし、速度の変化から実際に減速を開始したことを確認できたタイミングであっても良い。
すなわち、短い制御周期で制御を行う区間(p)は、被駆動体に加速度が作用して減速を開始する時点を含むように設定されるべきものであり、その開始タイミングや終了タイミングは、要求される制御精度に応じて設定すればよい。換言すると、等速運動をしていた被駆動体に作用する加速度が変化する瞬間を含むように、制御周期が短い期間を設定することにより、追従性を向上させることができる。
より詳しくは、被駆動体に作用する加速度が変化する場合、制御周期を短くする期間は、加速度が変化する瞬間を含むようにすることが好ましいが、加速度が変化した後の非定常状態となっている間を含む期間とすることにより、制御誤差を低減できる。一方、目標位置に近づいた場合には、被駆動体の速度や要求される制御精度に応じた位置に被駆動体が到達した時点から制御周期を短くすることにより、制御誤差を低減できる。
401 CPU
402 ROM
403 RAM
404 プリンタヘッド
405 モータドライバ
406 プリンタヘッド
407 温度センサ
501 I/Oデータレジスタ
502 受信バッファコントローラ
503 記録バッファコントローラ
504 メモリコントローラ
505 プリントシーケンスコントローラ
6001、7001 理想位置プロファイル
6002 比例演算部
6003、7002 PI演算部
6004、6008 DCモータ
6005 エンコーダセンサ
6006 エンコーダ速度情報変換部
6007、7003 微分演算部
6009 エンコーダ位置情報変換部
Claims (7)
- 直線的に駆動される被駆動体と、前記被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の位置を検出する位置検出手段と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出手段と、前記被駆動体を駆動する速度の目標値である速度目標値を生成する速度目標値生成手段と、前記駆動手段による駆動力の指示値である駆動出力値を演算する演算手段とを有し、前記駆動出力値をデジタル演算によって特定の制御周期で離散的に演算して、少なくとも前記被駆動体の速度を前記速度目標値に近づけるように制御するサーボ制御装置であって、
前記デジタル演算を行う制御周期が可変であり、
前記速度目標値が一定以上の加速度変化をするときに、前記制御周期を短く設定する制御周期設定手段を有し、
前記制御周期設定手段は、前記被駆動体が加速後に等速の前記速度目標値から一定速度以内に近づいたときに前記制御周期を短く設定し、前記被駆動体の速度と前記速度目標値との偏差が一定値以内である状態が一定時間継続した場合に前記制御周期を元の値に戻す設定をすることを特徴とするサーボ制御装置。 - 前記制御周期設定手段は、所定位置近辺で反応するセンサが反応した時に速度目標の減速を開始する場合に、前記センサが反応すると想定される位置に前記被駆動体が近づいたタイミングで前記制御周期を短く設定し、速度の変化から実際に前記被駆動体が減速を開始したことを確認できたタイミングで前記制御周期を元の値に戻す設定をすることを特徴とする請求項1記載のサーボ制御装置。
- 前記被駆動体はプリンタヘッドであることを特徴とする請求項1記載のサーボ制御装置を用いたインクジェット記録装置。
- 直線的に駆動される被駆動体と、前記被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の位置を検出する位置検出手段と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出手段と、前記被駆動体を駆動する速度の目標値である速度目標値を生成する速度目標値生成手段と、前記駆動手段による駆動力の指示値である駆動出力値を演算する演算手段とを有するサーボ制御装置におけるサーボ制御方法であって、
前記駆動出力値をデジタル演算によって特定の制御周期で離散的に演算し、少なくとも前記被駆動体の速度を前記速度目標値に近づけるように制御する工程と、
前記デジタル演算を行う制御周期が可変であり、
前記速度目標値が一定以上の加速度変化をするときに、前記制御周期を短く設定する制御周期設定工程と、を有し、
前記制御周期設定工程は、前記被駆動体が加速後に等速の前記速度目標値から一定速度以内に近づいたときに前記制御周期を短く設定し、前記被駆動体の速度と前記速度目標値との偏差が一定値以内である状態が一定時間継続した場合に前記制御周期を元の値に戻す設定をすることを特徴とするサーボ制御方法。 - 前記制御周期設定工程は、所定位置近辺で反応するセンサが反応した時に速度目標の減速を開始する場合に、前記センサが反応すると想定される位置に前記被駆動体が近づいたタイミングで前記制御周期を短く設定し、速度の変化から実際に前記被駆動体が減速を開始したことを確認できたタイミングで前記制御周期を元の値に戻す設定をすることを特徴とする請求項4記載のサーボ制御方法。
- 直線的に駆動される被駆動体と、前記被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の位置を検出する位置検出手段と、前記前記被駆動体の速度を検出する速度検出手段とを有するサーボ制御装置を制御する実質的なコンピュータにサーボ制御を行わせるためのサーボ制御プログラムであって、
前記実質的なコンピュータを、
前記被駆動体を駆動する速度の目標値である速度目標値を生成する速度目標値生成手段、及び前記駆動手段による駆動力の指示値である駆動出力値をデジタル演算によって特定の制御周期で離散的に演算する演算手段として機能させ、
前記実質的なコンピュータが、少なくとも前記被駆動体の速度を前記速度目標値に近づけるように制御するとともに、前記デジタル演算を行う制御周期を可変とし、前記速度目標値が一定以上の加速度変化をするときに、前記制御周期を短く設定する制御を行い、
前記実質的なコンピュータに行わせる前記制御周期を短く設定する制御は、前記被駆動体が加速後に等速の前記速度目標値から一定速度以内に近づいたときに前記制御周期を短く設定し、前記被駆動体の速度と前記速度目標値との偏差が一定値以内である状態が一定時間継続した場合に前記制御周期を元の値に戻す設定をすることを特徴とするサーボ制御プログラム。 - 前記実質的なコンピュータに行わせる前記制御周期を短く設定する制御は、所定位置近辺で反応するセンサが反応した時に速度目標の減速を開始する場合に、前記センサが反応すると想定される位置に前記被駆動体が近づいたタイミングで前記制御周期を短く設定し、速度の変化から実際に前記被駆動体が減速を開始したことを確認できたタイミングで前記制御周期を元の値に戻す設定をすることを特徴とする請求項6記載のサーボ制御プログラム。
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