JP3053144B2 - プリンタのキャリッジモータ制御装置 - Google Patents

プリンタのキャリッジモータ制御装置

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JP3053144B2
JP3053144B2 JP4217947A JP21794792A JP3053144B2 JP 3053144 B2 JP3053144 B2 JP 3053144B2 JP 4217947 A JP4217947 A JP 4217947A JP 21794792 A JP21794792 A JP 21794792A JP 3053144 B2 JP3053144 B2 JP 3053144B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プリンタにおけるキャ
リッジモータの制御に係わり、特に、キャリッジモータ
の特性変化に対応してキャリジモータの減速開始位置を
適切に決定するための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】プリンタにおいて、スループット向上の
ために、キャリッジの加速および減速期間中も印刷を行
うようにしたものが知られている。この場合、キャリッ
ジの加速および減速に要する距離を正確に把握しておく
ことが、キャリッジの無駄な走行を無くし、スループッ
トを高めかつサイズを小型化するために重要である。特
に、減速に要する距離は、キャリッジの減速を最適位置
で開始して、印刷に必要十分な最小距離だけキャリッジ
を走行させるために、重要である。
【０００３】キャリッジモータには、通常、ステップモ
ータか直流モータが使用されるが、前者は減速距離が一
定であるのに対し、後者は温度や負荷の変化によって特
性が変動するので減速距離はその時々によって異なる。
そのため、直流モータをキャリッジモータに用いたプリ
ンタでは、減速距離の変動を見込んで、印刷終了位置に
十分近い安全な位置でキャリッジモータの減速を開始す
るようにしている。換言すれば、減速距離として十分に
短い距離を予め想定しておき、これに基づいて減速開始
位置を決定している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の減速開始位置の決定方法は、スループット向上およ
びサイズ縮小の観点から満足すべきものではない。なぜ
なら、実際の減速距離が予め想定している減速距離より
長い場合、キャリッジは印刷が終了してから更に長い距
離を余計に走行することになるからである。
【０００５】このモータの特性変動に起因する類似の問
題は、減速制御のみならず、キャリッジモータ制御の種
々の側面において存在するであろう。
【０００６】従って、本発明の一般的な目的は、キャリ
ッジモータの変動する特性を随時認識して、キャリッジ
モータの制御に活用できるようにすることにある。
【０００７】また、本発明のより具体的な目的は、キャ
リッジモータの減速特性を随時認識して、キャリッジモ
ータの減速開始を最適な位置で行えるようにすることに
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、プリンタのキ
ャリッジモータの制御装置において、前記キャリッジモ
ータを駆動してキャリッジを走行させる駆動手段と、前
記キャリッジの走行中に前記キャリッジの位置と速度と
を検出する検出手段と、前記検出された位置と速度とに
基づいて、前記キャリッジモータの特性を計測する計測
手段と、前記計測された特性を記憶する記憶手段と、電
源投入後、給紙後、または所定時間以上の待機後に、前
記駆動手段を制御して、前記計測のために前記キャリッ
ジを走行させる第１の制御手段と、印刷命令を受け、こ
の印刷命令と前記記憶された特性とに基づいて前記駆動
手段を制御して、印刷のために前記キャリッジを走行さ
せる第２の制御手段とを有し、前記計測手段による計測
は、前記第１の制御手段による前記計測のためのキャリ
ッジの走行時だけでなく、前記第２の制御手段による前
記印刷のためのキャリッジの走行時にも行われ、前記記
憶手段に記憶された特性は、前記計測手段により計測さ
れた最新の特性に従って、印刷のために前記キャリッジ
を走行させている際においても随時更新されることを特
徴とするキャリッジモータ制御装置を提供する。
【０００９】
【作用】本発明に従うプリンタでは、キャリッジモータ
の特性の計測が随時行われ、計測された特性に基づいて
キャリッジモータの制御が行われる。計測される特性の
一つは例えばキャリッジモータの減速距離であり、随時
に計測された減速距離に基づいてその時々のキャリッジ
モータの減速開始位置が決定される。特性の計測が行わ
れる時期は、電源投入後、給紙後、または所定時間以上
の待機があった後である。これらの時期には、特性計測
のために特別にキャリッジが走行させられ、その間にモ
ータ特性が計測され、そして記憶される。このときに計
測されたモータ特性は、その後の印刷における最初のキ
ャリジ走行の制御に利用される。モータ特性の計測は印
刷の実行中にも行われ、新たな計測の度に記憶された特
性データが更新される。これにより、常に最新のモータ
特性が記憶されることになる。そして、この最新のモー
タ特性に基づいて、印刷における各キャリジ走行が制御
される。
【００１０】
【実施例】図１は本発明に係るキャリッジモータ制御装
置の一実施例を示すブロック図である。
【００１１】図１において、キャリッジモータ１は直流
モータであり、駆動回路３によって駆動される。駆動回
路３は、モータ制御演算部２１よりＯＮ信号を受ける
と、キャリッジモータ１を起動して所定の基準速度まで
加速し、続いて、この基準速度でキャリッジモータ１を
定速走行させ、その後、比較器１１よりＯＦＦ信号を受
けると、キャリッジモータ１を減速して停止させる。こ
の加速、定速走行および減速の一連の過程において、キ
ャリッジモータが所定の印刷禁止速度（基準速度より低
い速度であって、それより遅い速度では印刷が実質的に
不可能とされる速度）にまで加速されてから、その印刷
禁止速度にまで減速されるまでの間に、印刷が実行され
る。
【００１２】キャリッジモータ１の回転変位をエンコー
ダ５が検出し、所定の単位回転変位毎にパルス信号を発
生する。このパルス信号は位置カウンタ７に加えられ、
位置カウンタ７はこのパルス信号をカウントすることに
より、キャリッジの絶対位置を示す位置データを生成す
る。エンコーダ５からのパルス信号は速度カウンタ９に
も加えられ、速度カウンタ９はこのパルス信号の１周期
の間に高周波数のクロックパルスＣＬＫをカウントする
ことにより、キャリッジモータ１の回転速度を示す速度
データを生成する。
【００１３】位置カウンタ７で生成された位置データ
は、比較器１１に加えられて、位置レジスタ１３に予め
格納されている、キャリッジの減速開始位置を示すデー
タと比較される。そして、走行しているキャリッジの絶
対位置が減速開始位置に達したとき、比較器１１はＯＦ
Ｆ信号を駆動回路３に与え、それによりキャリッジモー
タ１の減速が開始される。
【００１４】位置カウンタ７で生成された位置データ
は、さらにキャプチャレジスタ１５にも加えられる。キ
ャプチャレジスタ１５は比較器１７からのキャプチャ信
号を受けると、位置カウンタ７からの位置データを取り
込み保持する。キャプチャ信号を発生するための比較器
１７は、速度カウンタ９で生成された速度データと、速
度レジスタ１９に予め格納されている速度データとを比
較し、両データが一致したとき、前記キャプチャ信号を
発生する。速度レジスタ１９には、後述するように計測
演算部２３から２種類の速度データが順に格納される。
先に格納されるのは前記印刷禁止速度を示すデータ（印
刷禁止速度データと呼ぶ）であり、この印刷禁止速度デ
ータに速度カウンタ９からの速度データが一致すると、
次に速度零を示すデータ（零データと呼ぶ）が格納され
る。これは、キャリッジモータ１が減速されていると
き、その速度が印刷禁止速度に達した時点と、停止した
時点とを検出するためで、この２つの時点においてキャ
プチャ信号がキャプチャレジスタ１５に与えられ、その
時点でのキャリッジモータ１の位置データがキャプチャ
レジスタ１５に取り込まれる。このキャプチャレジスタ
１５に取り込まれた位置データは計測演算部２３に読み
込まれる。従って、計測演算部２３は、キャリッジモー
タ１が印刷禁止速度にまで減速された時点のキャリッジ
の位置データ（印刷禁止位置データと呼ぶ）と、停止し
た時点の位置データ（停止位置データと呼ぶ）とを読み
込むことになる。
【００１５】モータ制御演算部２１は、前述のように、
キャリッジモータ１を起動するためのＯＮ信号を発生す
る。このＯＮ信号は、文書印刷を実行している期間で
は、各行の印刷開始時に発生される。また、印刷を実行
してない期間では、キャリッジモータ１の特性の計測
（メジャメント動作と呼ぶ）を行う必要のある、後述す
る幾つかの特別の場合に、ＯＮ信号が発生されてキャリ
ッジが走行される。以下、印刷のためのキャリッジ走行
を印刷走行と呼び、メジャメント動作のためのみのキャ
リッジ走行をメジャメント走行と呼ぶ。モータ制御演算
部２１はまた、各印刷走行および各メジャメント走行に
おける、キャリッジモータ１の減速開始位置の演算を行
う。演算された減速開始位置データは、各キャリッジ走
行の最中に、前述した位置レジスタ１３に格納される。
この減速開始位置データは計測演算部２３にも与えられ
る。モータ制御演算部２１はさらに、計測演算部２３に
対して、速度モードを示す速度モード番号データを与え
る機能、および、計測演算部２３を作動させるためのイ
ネーブル（ＥＮＢ）信号を与える機能をもつ。
【００１６】計測演算部２３はメジャメント動作、つま
りキャリッジモータ１の特性の演算を行うものである。
ここで演算されるモータ特性の一つは、キャリッジモー
タ１の減速距離、つまり、減速を開始してから印字禁止
速度まで速度低下するまでのキャリッジの走行距離（エ
ンコーダ５の出力パルス数で示す）である。この減速距
離の演算は、モータ制御演算部２１からの減速開始位置
データと、キャプチャレジスタ１５からの印刷禁止位置
データおよび停止位置データとを用いて行う。この他
に、キャリッジモータ１の加速距離（起動から基準速度
に達するまでの走行距離）や、加速時間（起動から印刷
開始までの所定距離（例えば、エンコーダ５の出力パル
ス数で８０パルス分）を走行する所要時間）なども演算
される。これらモータ特性は、複数の速度モードの各々
について、および、キャリッジの往路走行と復路走行の
各々について、個別に演算される。これら演算されたデ
ータ（メジャメントデータと呼ぶ）はメジャメントデー
タメモリ２５に格納される。そして、新たなメジャメン
ト動作が行われる度に、メジャメントデータメモリ２５
内の対応するデータが更新される。メジャメントデータ
メモリ２５内のメジャメントデータは、モータ制御演算
部２１により随時に読出され、モータ制御演算部２１が
行うキャリッジモータ制御のために利用される。例え
ば、減速距離データは、減速開始位置データの演算のた
めに利用される。また、加速距離データは、キャリッジ
を所望の位置に移動させる場合などに利用される。加速
時間は、キャリッジモータ１の起動タイミングの決定な
どに利用される。
【００１７】モータ制御演算部２１は操作パネル２７に
接続されている。この操作パネル２７には、電源スイッ
チや速度モード選択スイッチ等の種々のスイッチが設け
られている。電源スイッチがオンされると、操作パネル
２７からモータ制御演算部２１にリセット信号が与えら
れる。このリセット信号を受けると、モータ制御演算部
２３はメジャメントデータメモリ２５内のデータをクリ
アする。操作パネル２７の速度モード選択スイッチが操
作された時には、その操作により選択された速度モード
を示す番号が操作パネル２７からモータ制御演算部２１
に与えられる。ここで、速度モードとは印刷走行時の速
度（つまり、基準速度）のモードであり、この実施例で
は、複数の速度モードが選択可能である。速度モード
は、速度モード選択スイッチによって選択されるだけで
なく、後述するホストコンピュータからの印刷命令によ
り選択される場合や、プリンタが自動的に選択する場合
などがある。このように或る速度モードが選択される
と、モータ制御演算部２１はその速度モードの番号デー
タを計測演算部２３に与える。
【００１８】モータ制御演算部２１はまた、ホストイン
タフェース２９を介して、図示しないホストコンピュー
タから送信されるリセット信号や印刷命令を受ける。ホ
ストコンピュータからリセット信号を受けたときは、モ
ータ制御演算部２１は、操作パネル２７からのリセット
信号の場合と同様、メジャメントデータメモリ２５内の
メジャメントデータをクリアする。ホストコンピュータ
から印刷命令を受けたときは、モータ制御演算部２１
は、まず、その印刷に関して選択された速度モードにつ
いてのメジャメントデータがメジャメントデータメモリ
２５内に既に存在するか否かチェックする。もし存在し
なければ、モータ制御演算部２１は、メジャメント動作
を行うための特別の制御を行う。この制御では、ＯＮ信
号が駆動回路３に与えられてメジャメント走行が開始さ
れ、メジャメント走行用の所定の減速開始位置データが
位置レジスタ１３および計測演算部２３に与えられ、そ
して、ＥＮＢ信号が計測演算部２３に与えられて前述し
た諸特性の演算が行われる。この場合、メジャメント動
作は、往路走行と復路走行の双方について行われる。こ
のメジャメント動作の後に、モータ制御演算部２１は、
印刷命令に従って印刷を行うための制御に入る。この制
御では、印刷すべき文書の各行に関して、公知の方法で
決定したタイミングでＯＮ信号が駆動回路３に与えられ
て印刷走行（往路走行と復路走行がある）が開始され、
そして、その印刷走行の減速開始位置データが演算され
て位置レジスタ１３および計測演算部２３に与えられ
る。この場合、減速開始位置データは、印刷命令に含ま
れている各行の印刷終了位置を示すデータと、メジャメ
ントデータメモリ２５に格納されている減速距離データ
とを使用して演算される。各行の印刷走行においても、
モータ制御演算部２１はＥＮＢ信号を計測演算部２３に
与えてメジャメント動作を行わせる。それにより、各行
の印刷が行われる度に、メジャメントデータメモリ２５
内のメジャメントデータが更新される。
【００１９】モータ制御演算部２１はさらに、ペーパセ
ンサ３１およびギャップセンサ３３に接続されている。
ペーパセンサ３１はこのプリンタに用紙（図示せず）が
フィードされたことを検出して、給紙信号をモータ制御
演算部２１に与える。なお、この実施例では、用紙とし
て連続頁が連結された連票を使用する。モータ制御演算
部２１は、給紙信号により新しい用紙がフィ−ドされた
ことを認識すると、メジャメントデータメモリ２５内の
メジャメントデータをクリアする。ギャップセンサ１９
はプラテンと印刷ヘッド（ともに図示せず）間のギャッ
プを検出して、ギャップ信号をモータ制御演算部２１に
与える。なお、この実施例では、印刷ヘッドとしてワイ
ヤドット方式のヘッドを使用する。モータ制御演算部２
１は、ギャップ信号によりギャップが変化したことを認
識すると、メジャメントデータメモリ２５内のメジャメ
ントデータをクリアする。
【００２０】図２は、モータ制御演算部２１によるメジ
ャメントデータをクリアするための処理手順を示すフロ
ーチャートである。
【００２１】図２を参照して、モータ制御演算部２１
は、操作パネル２７又はホストコンピュータからリセッ
ト信号が入ったかチェックし（ステップＳ１）、その結
果がノーなら次に、新たな用紙がフィードされたかをチ
ェックし（ステップＳ２）、その結果がノーなら次に、
ギャップが変化したかをチェックする（ステップＳ
３）。この３つのチェックのいずれかでイエスの結果が
出ると、モータ制御演算部２１は、メジャメントデータ
メモリ２５内の全てのメジャメントデータをクリアする
（ステップＳ８）。上記３つのチェックの全てでノーの
結果が出ると、モータ制御演算部２１は次に、印刷走行
のためのキャリジモータ駆動が実行されているか否かチ
ェックし（ステップＳ４）、その結果がイエスならば、
印刷待機時間を測るためのタイマカウンタＴＭをクリア
する（ステップＳ５）。一方、ステップＳ４のチェック
結果がノーならば、モータ制御演算部２１はタイマカウ
ンタＴＭをインクレメントし（ステップＳ６）、そし
て、タイマカウンタＴＭの値が所定のカウント値ｎを越
えた場合には（ステップＳ７）、メジャメントデータメ
モリ２５内の全てのメジャメントデータをクリアする
（ステップＳ８）。
【００２２】以上の処理が周期的に繰り返され、それに
より、電源投入時、ホストコンピュータからのリセット
信号入力時、新たな用紙の給紙直後、ヘッド・プラテン
間のギャップの変化時、および、待機時間が所定の時間
以上になった時に、全てのメジャメントデータがクリア
される。
【００２３】図３は、モータ制御演算部２１がホストコ
ンピュータからの印刷命令を受けた時にこの実施例によ
り行われる、メジャメントデータを得るための処理手順
を示すフローチャートである。また、図４及び図５は、
メジャメントデータの一つである減速距離を演算する方
法を説明するための図である。
【００２４】図３を参照して、ホストコンピュータより
印刷命令を受けると、まずモータ制御演算部２１が、そ
の印刷に関し選択された速度モードについてのメジャメ
ントデータがメジャメントデータメモリ２５内に既に存
在するか否かチェックする（ステップＳ１１）。印刷命
令の到来前に、電源投入、リセット信号入力、新たな用
紙のフィード、ヘッド・プラテン間のギャップの変化、
又は、長時間に亘る印刷の休止があった場合には、図２
を参照して説明したように全てのメジャメントデータが
クリアされているから、ステップＳ１１のチェック結果
はイエスとなる。その場合には、モータ制御演算部２１
はメジャメント動作を行うための前述した特別の制御を
行う（ステップＳ１２）。即ち、モータ制御演算部２１
はＯＮ信号を駆動回路３に与え、かつ、メジャメント走
行用の所定の減速開始位置データを位置レジスタ１３お
よび計測演算部２３に与え、そして、ＥＮＢ信号を計測
演算部２３に与える。これにより、駆動回路３は選択さ
れた速度モードでキャリッジのメジャメント走行を行
い、このメジャメント走行の間に計測演算部２３が加速
時間、加速距離および減速距離を演算する。その際、減
速距離は、後述するステップＳ１７〜Ｓ２４と同様の手
順で演算される。このメジャメント動作は、キャリッジ
の往路走行と復路走行の双方について行われる。これに
より演算されたメジャメントデータは、メジャメントデ
ータメモリ２５内の選択された速度モードに対応するエ
リアに格納される。
【００２５】ステップＳ１２のメジャメント動作が終了
した後、又はステップＳ１１でその速度モードについて
のメジャメントデータが既にメジャメントデータメモリ
２５内に在ったときは、モータ制御演算部２１は次に、
印刷命令に従って文書の各行の印刷を行うための制御に
入る。即ち、モータ制御演算部２１はまず、メジャメン
トデータメモリ２５からその速度モードについての減速
距離ＰＢを読出し、印刷命令に含まれている印刷終了位
置ＡＥＰからその減速距離ＰＢを差し引くことにより減
速開始位置ＡＢＰ（＝ＡＥＰ−ＰＢ）を求める（ステッ
プＳ１６）。この演算は、図４を参照して、キャリッジ
モータを減速してその速度が印刷禁止速度まで低下した
時（Ｂ点）に、キャリッジがちょうど印刷終了位置ＡＥ
Ｐに到達するように、減速開始位置ＡＢＰを決定するこ
とを意味する。このように決定された減速開始位置ＡＢ
Ｐのデータは、位置レジスタ１５に格納されると共に、
計測演算部２３に与えられる。
【００２６】次に、モータ制御演算部２１はＯＮ信号を
駆動回路３に与え、駆動回路３はキャリッジモータ１を
起動する（ステップＳ１４）。駆動回路３はキャリッジ
モータ１を加速し、選択された速度モードの基準速度に
達すると定速走行に移る。この定速走行の間、比較器１
１によりキャリッジが減速開始位置ＡＢＰに到達したか
否をチェックし（ステップＳ１５）、減速開始位置ＡＢ
Ｐに達すると、比較器１１からＯＦＦ信号が駆動回路３
に与えられ、駆動回路３はキャリッジモータ１の減速を
開始する（ステップＳ１６）。
【００２７】減速が開始されると、計測演算部２３から
速度レジスタ１９に印刷禁止速度データが書き込まれ、
比較器１７によりキャリッジモータ１の速度が印刷禁止
速度まで低下したか否かが判断され（ステップＳ１
７）、印刷禁止速度に達すると、その時のキャリッジの
現在位置（印刷禁止位置）がキャプチャレジスタ１５に
取り込まれ、そして計測演算部２３に送られて第１の一
時メモリＸ1 に記憶される（ステップＳ１８）。
【００２８】続いて、計測演算部２３から速度レジスタ
１９に零データが書き込まれ、比較器１７によりキャリ
ッジモータ１が停止したか否かが判断され（ステップＳ
１９）、停止すると、その時のキャリッジの現在位置
（停止位置）がキャプチャレジスタ１５に取り込まれ、
そして計測演算部２３に送られて第２の一時メモリＸ2
に記憶される（ステップＳ２０）。
【００２９】次に、計測演算部２３は第１および第２の
一時メモリＸ1 、Ｘ2 にそれぞれ記憶された印刷禁止位
置と停止位置との差を求め、これを印刷禁止距離ＰＢ3
とする（ステップＳ２１）。この印刷禁止距離ＰＢ3
は、図４を参照して、キャリジ速度が印刷禁止速度に達
したＢ点から停止するＣ点までの印刷不可能な走行区間
の距離を意味する。続いて、計測演算部２３は第２の一
時メモリＸ2 内の停止位置と減速開始位置ＡＢＰとの差
を求め、これを停止距離ＰＢ2 とする（ステップＳ２
１）。この停止距離ＰＢ2 は、図４を参照して、減速を
開始したＡ点から停止するＣ点までの走行距離を意味す
る。
【００３０】次に、計測演算部２３は先程求めた印刷禁
止距離ＰＢ3 と、予め定められている加速時の空走距離
ＰＡとを比較し（ステップＳ２２）、ＰＢ3 ＞ＰＡであ
れば、停止距離ＰＢ2 と印刷禁止距離ＰＢ3 との差ＰＢ
2 −ＰＢ3 をとって、これを減速距離ＰＢとし（ステッ
プＳ２３）、また、ＰＢ3 ＞ＰＡでなければ、停止距離
ＰＢ2 と空走距離ＰＡとの差ＰＢ2 −ＰＡをとって、こ
れを減速距離ＰＢとする（ステップＳ２４）。ここで、
空走距離ＰＡとは、キャリッジモータを起動してから印
刷を開始するまでに走行すべき、制御の安定のための予
め定められた距離であって、例えばエンコーダのパルス
数で８０パルスである。
【００３１】ステップＳ２２〜Ｓ２４の処理の意味は次
のとおりである。キャリッジは図４のように往路を走行
してＣ点で停止した後、図５に示すようにＣ点からスタ
ートして復路を戻って行き、この復路走行でも印刷が行
われる。この復路での印刷開始位置ＡＳＰは、往路での
キャリッジの停止位置Ｃ点から少なくとも空走距離ＰＡ
だけ左方に位置しなければならない。つまり、往路の停
止位置Ｃ点と復路の印刷開始位置ＡＳＰとの間に、少な
くとも空走距離ＰＡ相当の距離が確保されなければなら
ない。これは、印刷禁止距離ＰＢ3 が空走距離ＰＡより
長い場合には問題がない。しかし、印刷禁止距離ＰＢ3
が空走距離ＰＡより短い場合には、その短い分だけ停止
位置Ｃ点を右方にずらす必要がある。そのためには、減
速開始位置Ａ点を上記短い分だけ右方にずらせばよく、
そのためには、減速距離ＰＢをステップＳ２４のように
ＰＢ＝ＰＢ2 −ＰＡとして決定すればよい。以上は往路
走行から復路走行に切り替わる場合を例にしたが、復路
走行から往路走行に切り替わる場合も同様である。
【００３２】こうして印刷走行の度にそのときの減速距
離ＰＢが測定され、そして、メジャメントデータメモリ
２５内の対応するエリアの減速距離データが更新される
（ステップＳ２５）。この更新された減速距離データ
は、次の同一方向（往路又は復路）の印刷走行における
減速開始位置の決定に使用される。
【００３３】以上のように、この実施例では、電源投
入、ホストコンピュータからのリセット信号の入力、新
たな用紙の供給、ヘッド・プラテン間ギャップの変化、
又は、所定時間以上の待機時間があった場合には、次の
印刷の開始の際にキャリッジモータ特性のメジャメント
が行われ、そのメジャメントデータを利用してキャリッ
ジモータの最初の駆動制御が行われると共に、各行の印
刷走行を行う度に新たなメジャメントが行われてメジャ
メントデータが更新され、その更新された最新のメジャ
メントデータを利用してキャリッジモータの引き続く駆
動制御が行われる。その結果、キャリッジモータの特性
が温度や負荷の変動によって変化しても、その特性変化
に応じた適切な制御が実施でき、よって、無駄なモータ
駆動が除去できる。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
キャリッジモータの特性を随時計測して、最新の計測デ
ータに基づいてキャリッジモータを制御するようにして
いるので、モータ特性が変化しても、それに応じた適切
な制御が行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図。
【図２】図１の実施例によるメジャメントデータのクリ
ア処理を示すフローチャート。
【図３】図１の実施例によるメジャメントデータの演算
処理を示すフローチャート。
【図４】図３の処理における減速距離の演算方法を説明
するための、キャリッジの往路走行の様子を示す図。
【図５】図３の処理における減速距離の演算方法を説明
するための、キャリッジの復路走行の様子を示す図。
【符号の説明】
１ キャリッジモータ ３ 駆動回路 ５ エンコーダ ７ 位置カウンタ ９ 速度カウンタ １１、１７ 比較器 １３ 位置レジスタ １５ キャプチャレジスタ １９ 速度レジスタ ２１ モータ制御演算部 ２３ 計測演算部 ２５ メジャメントデータメモリ ２７ 操作パネル ２９ ホストインタフェース ３１ パーパセンサ ３３ ギャップセンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−148587（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−249773（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−107480（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−294409（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B41J 19/18 B41J 29/38 H02P 5/00 H02P 5/06 H02P 8/12

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】プリンタのキャリッジモータの制御装置に
    おいて、 前記キャリッジモータを駆動してキャリッジを走行させ
    る駆動手段と、 前記キャリッジの走行中に前記キャリッジの位置と速度
    とを検出する検出手段と、 前記検出された位置と速度とに基づいて、前記キャリッ
    ジモータの特性を計測する計測手段と、 前記計測された特性を記憶する記憶手段と、 電源投入後、給紙後、または所定時間以上の待機後に、
    前記駆動手段を制御して、前記計測のために前記キャリ
    ッジを走行させる第１の制御手段と、 印刷命令を受け、この印刷命令と前記記憶された特性と
    に基づいて前記駆動手段を制御して、印刷のために前記
    キャリッジを走行させる第２の制御手段とを有し、 前記計測手段による計測は、前記第１の制御手段による
    前記計測のためのキャリッジの走行時だけでなく、前記
    第２の制御手段による前記印刷のためのキャリッジの走
    行時にも行われ、 前記記憶手段に記憶された特性は、前記計測手段により
    計測された最新の特性に従って、印刷のために前記キャ
    リッジを走行させている際においても随時更新されるこ
    とを特徴とするキャリッジモータ制御装置。
  2. 【請求項２】請求項１記載の装置において、 前記計測手段による前記キャリッジモータの特性の計測
    は、前記第２の制御手段による前記印刷のための各行毎
    のキャリッジの走行毎に行われ、前記記憶手段に記憶さ
    れた前記キャリッジモータの特性も各行毎に更新され
    る、ことを特徴とするキャリッジモータ制御装置。
  3. 【請求項３】 請求項１記載の装置において、 前記計測手段は、前記往路走行時および復路走行時の双
    方において前記特性を計測し、 前記第２の制御手段は、記憶された前記往路走行時の特
    性に基づいて前記印刷のための往路走行の制御を行い、
    記憶された前記復路走行時の特性に基づいて前記印刷の
    ための復路走行の制御を行うことを特徴とするキャリッ
    ジモータ制御装置。
  4. 【請求項４】 請求項１記載の装置において、 前記計測手段は前記特性の一つとして減速距離を計測
    し、 前記第２の制御手段は前記記憶手段に記憶された減速距
    離と前記印刷命令に含まれる印刷終了位置とに基づい
    て、前記印刷のための走行における減速開始位置を制御
    し、この減速開始位置の制御は、前記減速開始位置に前
    記記憶された減速距離を加えた位置が前記印刷終了位置
    に一致するように行われることを特徴とするキャリッジ
    モータ制御装置。
  5. 【請求項５】 請求項４記載の装置において、 前記計測手段は、前記減速距離を計測するとき、キャリ
    ジモータの加速時における予め定めた空走距離に応じ
    て、前記計測される減速距離を調整することを特徴とす
    るキャリッジモータ制御装置。
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