JP4728133B2 - 立位姿勢誘導型立ち上がり支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、医療、福祉、介護等の目的に使用される電動ベッド、診察台、椅子等のフレームに取り付けて使用する立位姿勢誘導型立ち上がり支援装置に関する。

ベッド取付型介助装置は、ある程度自分で動くことができる利用者の立ち上がり動作を支援する装置として使用されている。図１１は、特許文献１及び２に開示されているベッド取付型介助手段の概略を示す斜視図である。この従来技術の介助手段２１は、床面に垂直に保持された一対のポール２２と、一対のポール２２の間に数段にわたって介設された横枠部材２３と、ポール２２の上に装着された頂部部材２４とを有している。利用者は、この介助手段２１の頂部部材２４及び横枠部材２３を手掛かりにし、身体を支えることによってベッドからの立ち上がり動作を行う。

しかしながら、上述の従来技術の介助手段は、頂部部材２４の高さを調節することができず、利用者によっては身体を支えるときの負担が大きくなるという問題点がある。

図１２は、特許文献３に開示されている介助手段の概略を示す斜視図である。利用者は、介助手段２５のポール２６に高さを調節して設けられた軟質性グリップ２７を握ることにより身体を支え、ベッドからの立ち上がり動作を行う。

しかしながら、上述の従来技術の介助手段は、利用者が軟質性グリップ２７を握り、この軟質性グリップ２７を手掛かりにしながら自力で立ち上がる必要があり、利用者の容態によっては立ち上がり動作を行えないという問題点がある。

図１３は、特許文献４に開示されている介助手段の概略を示す斜視図である。この介助手段２８は、床面に垂直に保持されたポール部材２９とポール部材２９に装着された高さ及び角度の調節が可能な介助部材３０とを有している。利用者は、介助手段２８のポール部材２９に高さ及び角度を調節して設けられた介助部材３０を握ることにより身体を支え、ベッドからの立ち上がり動作を行う。

特許２９６５１４５号公報 特許２９６５１４６号公報 特許２９６５１４８号公報 特許３０３５８５９号公報

しかしながら、特許文献４に開示されている介助手段は、介助部材３０の高さ及び角度調整はできるものの、固定されており、利用者の立ち上がり動作を最後まで補助するものではなく、利用者が介助部材３０を手掛かりに、自力で立ち上がらなければならない構造になっており、利用者の容態によっては立ち上がり動作を行えないという問題点がある。

本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、利用者が立ち上がり動作の際に着座する面を支持する台部及び上肢を載せる介助部材の両方が連動して上昇動作することにより、利用者の自然な立ち上がり動作を誘導し、且つ、立位動作及び立位姿勢を支援することができる立位姿勢誘導型立ち上がり支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る立ち上がり支援装置は、寝台の寝床部を支持する台部と、前記台部を昇降駆動する第１駆動部と、利用者が立ち上がるときに支えとする介助部材を備えこの介助部材を昇降可能に支持する介助装置と、前記介助部材を昇降駆動する第２駆動部と、前記台部と前記介助部材とを連動させて夫々所定の高さまで上昇動作させるように前記第１及び第２駆動部を協調させて制御する協調制御部と、前記利用者が前記介助部材を握る部位に設けられ前記協調制御部を操作する協調動作操作部とを有し、台部に座った状態の利用者が手で前記介助部材を握ることにより、前記協調動作操作部を操作して前記協調制御部に前記台部と前記介助部材の前記上昇動作を行わせることにより、前記利用者が立位動作を行うことを特徴とする。これにより、台部に座った状態の利用者が、介助部材を使用して立ち上がり動作を行う際に、台部及び介助部材の両方が連動して上昇動作することにより、利用者の前傾姿勢を誘導し、腰を浮かす程度の力で立ち上がり動作が可能になる。これが利用者の立ち上がり動作の補助になり、更に立位保持を容易にする。これにより、座位から立位保持までの一連の動作をより安定した状態で行え、立ち上がり動作の基本となる前傾姿勢を体感・学習できることで、さらなる介護度の悪化の防止及びＡＤＬ（Activities of Daily Living）、ＱＯＬ（Quality of Life）の向上を期待できる。

また、利用者が前記介助部材を握っている間に、前記操作部を操作して前記制御部に前記上昇動作を行わせるので、台部及び介助部材が上昇する際、利用者は介助部材を握っていることで自然に前傾姿勢になるよう誘導される。

前記所定の高さを記憶する記憶部と、この記憶部から前記所定の高さを読み出して前記台部及び前記介助部材の動作パターンを設定する動作設定部と、を有することが好ましい。

前記台部と前記介助部材の上昇動作を同時に開始させ、同時に所定の高さに到達させることができる。

また、前記台部と前記介助部材の上昇動作を同時に開始させ、同じ速度で上昇させ、夫々所定の高さに到達させることもできる。

また、前記介助部材よりも先に前記台部の上昇動作を開始させ、その後、前記台部と前記介助部材とを連動して上昇させ、夫々所定の高さに到達させることもできる。

また、先に前記介助部材が一旦下降動作を行い、その後、前記台部と前記介助部材の上昇動作を同時に開始させ、夫々所定の高さに到達させることもできる。

また、前記台部が上昇を開始し、同時に前記介助部材が下降動作を開始し、その後、前記台部と前記介助部材とを連動して上昇させ、夫々所定の高さに到達させることもできる。

本発明によれば、台部に支持される寝台の寝床部、車椅子の着座部等に座った状態の利用者が介助部材に上肢を載せて立ち上がり動作を行う際に、台部及び介助部材の両方が連動して上昇動作することにより、利用者の前傾姿勢を誘導し、腰を浮かす程度の力で立ち上がり動作が可能になる。これが利用者の立ち上がり動作の補助になり、更に立位保持を容易にする。これにより、座位から立位保持までの一連の動作をより安定した状態で行え、立ち上がり動作の基本となる前傾姿勢を体感及び学習できる。また、台部及び介助部材の上昇動作の完了する位置を利用者の状態に合わせて調整することよって、利用者に段階的な立ち上がり訓練をさせることもできる。これにより、さらなる介護度の悪化の防止及びＡＤＬ（Activities of Daily Living）、ＱＯＬ（Quality of Life）の向上を期待できる。

以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照して具体的に説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る立位姿勢誘導型立ち上がり支援装置を示す模式図である。電動ベッド２のベッド基部フレーム４は、ベッド長手方向に延びる１対の平行に配置された縦バーとこの１対の縦バーを連結する少なくとも１対の横バーとからなり、この上に台部３が設置されている。台部３は寝床部（図示せず）を支持しており、第１駆動部（図示せず）によって電動で昇降される。これによって、寝床部の昇降動作が行われる。また、ベッド基部フレーム４の１本の縦バーには、ベッド取付型介助装置５が連結されている。

図２はベッド取付型介助装置５を示す概略図である。ベッド取付型介助装置５の介助装置ベース部６のベッド基部フレーム４に連結されない方の一端には支柱部７が垂直に立てて設けられ、この支柱部７には介助部材としての把持部８が取り付けられている。また、支柱部７は第２駆動部（図示せず）によって電動で高さが調節される。これによって、介助部材（把持部８）の昇降動作が行われる。

図３は、ベッド取付型介助装置５の支柱部７に取り付けられる把持部８を示す概略図である。把持部８は底部に支柱部７に取り付けられるためのアーム部８ａを有し、上部には寝床部の昇降動作を行う第１駆動部（図示せず）と把持部８の昇降動作を行う第２駆動部（図示せず）とを連動させて所定の高さまで上昇させる制御部（図示せず）を操作する操作部として操作スイッチ１３が設けられている。ベッド上の患者（利用者）が立ち上がり動作を行う際、この把持部８を握っている間に、この把持部８に設けられた操作スイッチ１３が操作され、これによって制御部（図示せず）が寝床部及び把持部８を連動させて上昇させる。また、把持部８の電動ベッド２側に設置される方の端部はグリップ部８ｂとして利用者が握る際に力が入りやすい太さを有しており、もう一方の端部には、必要に応じて付属品をつけるためのジョイント部８ｃが設けられている。

図４（ａ）は把持部８をベッド取付型介助装置５の支柱部７に取り付ける機構の一例を示す斜視図、図４（ｂ）は同じく横から見た図である。支柱部７は、把持部８のアーム部８ａを挟み込んだ状態で図４（ａ）に示す矢印の方向にスライドさせて位置を調節することができる調節式ファスナー９と、この調節した位置で把持部８を横方向から保持するふた部１０及びこの状態で固定する連結部材１１を備えている。この構造により、把持部８は、ベッド取付型介助装置５から完全に取り外しができ、その取付及び取付位置調節を容易に行うことができる。

以上により、第１駆動部が動作することによって昇降動作を行う台部３と、第２駆動部が動作することによって昇降動作を行う把持部８と、この把持部８に設けられ、２つの駆動部を連動させて所定の高さまで上昇させる操作スイッチ１３とを有する電動ベッド２が構成されている。なお、台部３及び把持部８は、利用者によってこの把持部８に設けられた操作スイッチ１３が操作されている間に連動して上昇する。

図５にベッド取付型介助装置５に設けられ把持部８の昇降動作を行う第２駆動部としてのアクチュエータ１２と、電動ベッド２に設けられ台部３の昇降動作を行う第１駆動部としてのアクチュエータ１４とを連動させるブロック図を示す。ベッド取付型介助装置５は把持部８の昇降動作を行う第２駆動部としてのアクチュエータ１２を有し、また、把持部８には操作部（スイッチ、センサ）として操作スイッチ１３が設けられている。電動ベッド２は台部３の昇降動作を行う第１駆動部としてのアクチュエータ１４及び制御部としてのコントローラ１５を有している。また、このコントローラ１５は、利用者の状態に応じて台部３及び介助部材（把持部８）の高さ、台部３及び介助部材（把持部８）が上昇する速度パターン及び動作パターン等を設定する動作設定部１６、設定された高さ及び速度パターン等が記憶される動作記憶部１７、アクチュエータ１２及び１４を制御する動作制御部１８等を有し、ベッド操作部１９に接続されている。また、ベッド取付型介助装置５のアクチュエータ１２及び操作スイッチ１３並びに電動ベッド２のアクチュエータ１４、コントローラ１５及びベッド操作部１９は全て接続されている。

アクチュエータ１２及びアクチュエータ１４はコントローラ１５によって制御され、上昇動作の開始信号は把持部８に設けられた操作スイッチ１３によって入力される。また、このコントローラ１５は、電動ベッド２に設けるのではなく、ベッド取付型介助装置５側に設けることもできる。また、アクチュエータ１２及び１４は、速度レベル切り替え機能を有していることが好ましい。

本発明の第１実施形態に係る立位姿勢誘導型立ち上がり支援装置は、電動ベッド２に設けられ台部３の昇降動作を行うアクチュエータ１４と、ベッド取付型介助装置５に設けられ把持部８の昇降動作を行うアクチュエータ１２とをコントローラ１５によって制御し、台部３と把持部８とを連動させて所定の高さまで上昇動作させる。また、この上昇動作の制御信号は把持部８に設けられた操作スイッチ１３によって入力される。

次に、本実施形態に係る立位姿勢誘導型立ち上がり支援装置１によって利用者の立ち上がり動作を誘導及び支援する方法について、具体的に説明する。図６に高さ設定のフローを示す。まず、台部開始位置を設定する（ステップ１）。ここで、台部開始位置とは、利用者が電動ベッド２の台部３に支持された寝床部の端部に着座し、立ち上がり動作を行う直前の状態であるときの台部３の高さのことである。この開始位置は、ＰＣ等の表示機能を有する媒体（図示せず）によって設定されるか、ベッド取付型介助装置５又は電動ベッド２にディップスイッチ（図示せず）を搭載し、それによって設定されるか、電動ベッド２の手元スイッチ（図示せず）の設定ボタンによって設定されるか、又は電動ベッド２の本体に設定ボタンを設置し、それによって設定されるか、いずれの手段によって設定されてもよい。設定された値は、コントローラ１５の動作記憶部１７によって記憶される。

次に、台部停止位置を設定する（ステップ２）。ここで、台部停止位置とは、利用者が立ち上がり動作を完了した状態における台部３の高さのことである。この台部停止位置の設定方法及び設定値の記憶方法はステップ１において説明した台部開始位置の設定方法及び設定値の記憶方法と同様である。

次に、介助部材開始位置を設定する（ステップ３）。ここで、介助部材開始位置とは、利用者が台部３に支持された寝床部の端部に着座し、立ち上がり動作を行う直前の状態であるときのベッド取付型介助装置５の把持部８の高さのことである。この介助部材開始位置の設定方法及び設定値の記憶方法はステップ１において説明した台部開始位置の設定方法及び設定値の記憶方法と同様である。

次に、介助部材停止位置を設定する（ステップ４）。ここで、介助部材停止位置とは、利用者が立ち上がり動作を完了した状態におけるベッド取付型介助装置５の把持部８の高さのことである。この介助部材停止位置の設定方法及び設定値の記憶方法はステップ１において説明した台部開始位置の設定方法及び設定値の記憶方法と同様である。以上の操作により、高さ設定が完了する（ステップ５）。上述の各位置は、利用者の状態、体格等に応じて設定されることが好ましい。また、これらの各位置の設定を利用者の状態に応じて段階的に変化させることにより、利用者に段階的な立ち上がり訓練をさせることもできる。

また、アクチュエータ１２及び１４が変速機能を有している場合、予めコントローラ１５の動作記憶部１７に記憶させた速度パターンより、台部及び介助部材をアクチュエータ１２及び１４によって制御する際の速度パターンの選択を行うこともできる。ここで、図７に速度パターン選択のフローを示す。まず、動作中の速度を一定にするか否かを選択する（ステップ１）。動作中の速度を一定にする場合、介助部材及び台部の上昇速度を等しくするか否かを選択する（ステップ２）。介助部材及び台部の上昇速度を等しくする場合、以上の操作により、速度パターンの選択が完了する（ステップ４）。ステップ１又はステップ２において否を選択した場合、介助部材及び台部が同時に上昇動作を完了する設定になり（ステップ３）、以上の操作により、速度パターンの選択が完了する（ステップ４）。上述の各速度は、利用者の状態、体格等に応じて設定されることが好ましい。この速度パターンの設定方法及び設定値の記憶方法は、上述の高さ設定のステップ１において説明した台部開始位置の設定方法及び設定値の記憶方法と同様である。更に、予めコントローラ１５の動作記憶部１７に記憶させた速度レベルにより、例えば「速い、普通、遅い」等の台部及び介助部材の動作の速度レベル選択を行うことも可能である。

更に、台部及び介助部材をアクチュエータ１２及び１４によって制御する際の動作パターン設定を行う機能を追加することもできる。図８に動作パターン設定のフローを示す。まず、介助部材及び台部の上昇動作開始及び終了を同時にするかディレイを設けるかを設定する（ステップ１）。ディレイを設ける場合、上昇動作開始時か又は終了時かを設定する（ステップ２）。このとき、開始時及び終了時の両方を選択することも可能である。次に、介助部材を最初に下降させるか否かを設定する（ステップ３）。介助部材を最初に下降させる場合、介助部材が一旦下降して停止する介助部材中間停止位置を設定する（ステップ４）。ステップ１若しくはステップ３において否を選択した場合、又はステップ４まで完了した後、図６に示す高さ設定（ステップ５）を行い、次に図７に示す速度パターン選択（ステップ６）を行い、動作パターン設定が完了する（ステップ７）。

図９（ａ）乃至（ｈ）に、台部及び介助部材をアクチュエータ１２及び１４によって制御する際の動作パターンを示す。図９（ａ）は、台部及び介助部材の上昇開始及び上昇完了を同時に行う設定における動作パターンである。また、図９（ｂ）は、台部及び介助部材の上昇開始が同時であり、介助部材が先に上昇動作を完了するときの動作パターンである。このとき、台部及び介助部材の上昇速度は等速であっても等速でなくてもよい。また、図９（ｃ）は、台部が先に上昇動作を開始し、あるディレイ時間後に介助部材が上昇動作を開始し、台部及び介助部材の上昇完了を同時に行う設定としたときの動作パターンである。このとき、台部及び介助部材の上昇速度は等速であっても等速でなくてもよい。

また、図９（ｄ）は、一旦介助部材が下降し、その後、介助部材と台部が上昇開始及び上昇完了を同時に行う設定における動作パターンである。介助部材を一旦下げることにより、介助部材を保持した利用者が自然に前傾姿勢を取ることができる。図９（ｅ）は、台部及び介助部材の上昇開始が同時であり、台部が先に上昇動作を完了するときの動作パターンである。このとき、台部及び介助部材の上昇速度は等速であっても等速でなくてもよい。

図９（ｆ）は、台部の上昇開始からあるディレイ時間後に介助部材が上昇動作を開始し、台部の上昇動作完了よりも先に上昇動作完了を行う設定としたときの動作パターンである。図９（ｇ）は、台部の上昇開始からあるディレイ時間後に介助部材が上昇動作を開始し、台部が上昇動作を完了した後、介助部材が遅れて上昇動作を完了する動作パターンである。図９（ｈ）は、台部が上昇動作を開始したとき介助部材は一旦下降をし、そのあと上昇動作を行い、台部と介助部材の上昇動作が同時に完了するときの動作パターンである。

台部及び介助部材をアクチュエータ１２及び１４によって制御する際の動作パターンは上述の例に挙げたものに限らず、利用者の容態によって、利用者の立ち上がり動作を支援する際に上体のバランスを崩さないように自由に設定することができるが、台部を後から上昇させる設定は利用者の前傾姿勢を誘導できないため、常に台部が先か又は介助部材と台部とが同時に上昇動作を開始するよう設定することが好ましい。

次に、上述の如く構成された本実施形態に係る立ち上がり支援装置によって利用者が立ち上がり動作を行う方法を説明する。本実施形態に係る立ち上がり支援装置１は、台部３に支持されている寝床部（図示せず）の端部に着座している利用者が立ち上がり動作を行う際、この把持部８を握っている間に、この把持部８に設けられた操作スイッチ１３が操作され、これによって制御部（図示せず）がコントローラ１５の動作記憶部１７に記憶された速度パターン、動作パターン及び速度レベル等に従って寝床部及び把持部８を連動させて上昇させる。台部３及び把持部８はコントローラ１５の動作記憶部１７に記憶された高さまで上昇すれば上昇動作を停止する。台部３及び把持部８が上昇する際、利用者は把持部８を握っていることによって自然に前傾姿勢になるよう誘導される。

本実施形態においては、台部３が支持するものとして電動ベッド２の寝床部、即ちベッド取付型介助装置５を電動ベッド２に設置する例について説明したが、ベッド取付型介助装置５を設置する対象は電動ベッドに限られるものではなく、台部が支持するものとして、車椅子の着座部等、即ちベッド取付型介助装置５を車椅子のフレーム等に取り付けることも可能である。いずれの場合においても、利用者が把持部８を握ることによって把持部８に設けられた操作スイッチ１３が操作され、この操作スイッチ１３が操作されている間に台部及び把持部８が上昇することで、利用者の自然な前傾姿勢を誘導することができる。

次に、本発明の第１実施形態の変形例１について説明する。本発明の第１実施形態においては介助部材として把持部８が取り付けられていたが、本変形例１においては図１０に示す前腕支持型介助具２０が取り付けられている点が異なり、それ以外は同様の構造を有している。

前腕支持型介助具２０をベッド取付型介助装置５の支柱部７に取り付ける方法及び取付位置調節方法は、上述の第１実施形態において説明した把持部８をベッド取付型介助装置５の支柱部７に取り付ける方法及び取付位置調節方法と同様である。

前腕支持型介助具２０は、底部に支柱部７に取り付けられるためのアーム部２０ａを有し、上面にはクッション性を有する平らなパッド部２０ｂが設けられている。このパッド部２０ｂには利用者が寝床部（図示せず）の端座に着座して立ち上がり動作を行う際に肘を置く側の一端に肘受部２０ｃが備えられ、肘受部２０ｃの肘の当たる部分には操作部として操作スイッチ１３ｂが設けられている。また、パッド部２０ｂは利用者が肘受部２０ｃに肘を当てた状態でもう一端の縁を握ることが可能な長さを有し、この一端の縁にも操作部として操作スイッチ１３ａが設けられている。また、前腕支持型介助具２０においても第１実施形態において説明した把持部８と同様に、必要に応じて付属品をつけるためのジョイント部２０ｄが設けられている。

本実施形態の変形例１に係る立位姿勢誘導型立ち上がり支援装置は、本発明の第１実施形態において介助部材として把持部８が取り付けられていたのに対し、前腕支持型介助具２０が取り付けられている点について異なり、その他は同様の構造を有している。また、前腕支持型介助具２０においては肘受部２０ｃ及びもう一端の端の２箇所に操作スイッチが設けられている。ベッド上の患者（利用者）が立ち上がり動作を行う際、この前腕支持型介助具２０に腕を載せ、端部を握っている間に、この２箇所の操作スイッチが同時に操作され、これによって制御部（図示せず）が電動ベッド２に設けられ台部３の昇降動作を行うアクチュエータ１４と、ベッド取付型介助装置５に設けられ前腕支持型介助具２０の昇降動作を行うアクチュエータ１２とをコントローラ１５によって制御し、台部３と前腕支持型介助具２０とを連動させて所定の高さまで上昇動作させる。本実施形態の変形例１に係る立位姿勢誘導型立ち上がり支援装置によれば、前腕支持型介助具２０の２箇所に操作スイッチを設け、この２箇所の操作スイッチが同時に操作されている間、台部３と前腕支持型介助具２０とを連動させて上昇させることにより、利用者の安全性を高めることができる。

また、台部３及び介助部材（前腕支持型介助具２０）の高さ設定、速度パターン選択、速度レベル選択、動作パターン設定等は、上述の本発明の第１実施形態において説明した夫々の値の設定方法と同様の方法によって行うことができる。

次に、上述の如く構成された本実施形態の変形例１に係る立ち上がり支援装置によって利用者が立ち上がり動作を行う方法を説明する。本変形例１に係る立ち上がり支援装置１は、台部３に支持されている寝床部（図示せず）の端部に着座している利用者が立ち上がり動作を行う際に、パッド部２０ｂの上に腕を載せ、肘受部２０ｃに肘を当てることによって操作スイッチ１３ｂが操作され、もう一端の縁を握ることによって前腕支持型介助具２０に設けられた操作スイッチ１３ａが操作され、この操作スイッチ１３ｂ及び１３ａが同時に操作されている間、制御部（図示せず）が台部３及び前腕支持型介助具２０がコントローラ１５の動作記憶部１７に記憶された速度パターン、動作パターン及び速度レベル等に従って上昇する。台部３及び前腕支持型介助具２０はコントローラ１５の動作記憶部１７に記憶された高さまで上昇すれば上昇動作を停止する。台部３及び前腕支持型介助具２０が上昇する際、利用者は前腕支持型介助具２０のパッド部２０ｂの上に腕を載せ、肘受部２０ｃに肘を当て、もう一端の縁を握っていることによって自然に前傾姿勢になるよう誘導される。また、パッド部２０ｂがクッション性を有し、平らであるため、利用者が体重をかけて立ち上がる際に支持面積が大きくなり、立ち上がり動作時の筋力の負担を減少させることができる。更に、前腕支持型介助具２０の２箇所に操作スイッチを設け、この２箇所の操作スイッチが同時に操作されている間、台部３と前腕支持型介助具２０とを連動させて上昇させることにより、利用者の安全性を高めることができる。

また、本変形例１のベッド取付型介助装置５においても、ベッド取付型介助装置５を設置する対象は電動ベッドに限られるものではなく、台部が支持するものとして、車椅子の着座部等、即ちベッド取付型介助装置５を車椅子のフレーム等に取り付けることも可能である。いずれの場合においても、利用者が前腕支持型介助具２０のパッド部２０ｂの上に腕を載せ、肘受部２０ｃに肘を当てることによって操作スイッチ１３ｂが操作され、もう一端の縁を握ることによって前腕支持型介助具２０に設けられた操作スイッチ１３ａが操作されている状態になり、この操作スイッチ１３ｂ及び１３ａが同時に操作されている間、台部及び前腕支持型介助具２０が上昇することで、利用者の自然な前傾姿勢を誘導することができる。

また、前腕支持型介助具２０の肘受部２０ｃの操作スイッチ１３ｂは必ずしも設けられる必要はなく、手先によって操作される操作スイッチ１３ａのみが設けられ、この操作スイッチ１３ａが操作されている間、台部３と前腕支持型介助具２０とを連動させて上昇させることもできる。

本発明の第１実施形態に係る立位姿勢誘導型立ち上がり支援装置を示す模式図である。 ベッド取付型介助装置５を示す概略図である。 ベッド取付型介助装置５の支柱部７に取り付けられる把持部８を示す概略図である。 （ａ）は把持部８をベッド取付型介助装置５の支柱部７に取り付ける機構の一例を示す斜視図、（ｂ）は同じく横から見た図である。 ベッド取付型介助装置５（把持部８）の昇降動作を行う第２駆動部としてのアクチュエータ１２と電動ベッド２（寝床部３）の昇降動作を行う第１駆動部としてのアクチュエータ１４とを連動させるブロック図である。 台部及び介助部材の高さ設定のフロー図である。 台部及び介助部材の速度パターン選択のフロー図である。 台部及び介助部材の動作パターン設定のフロー図である。 （ａ）乃至（ｈ）は、台部及び介助部材をアクチュエータ１２及び１４によって制御する際の動作パターンである。 ベッド取付型介助装置５の支柱部７に取り付けられる前腕支持型介助具２０を示す概略図である。 従来技術のベッド取付型介助手段の概略を示す斜視図である。 従来技術のベッド取付型介助手段の概略を示す斜視図である。 従来技術のベッド取付型介助手段の概略を示す斜視図である。

符号の説明

１ ； 立位姿勢誘導型立ち上がり支援装置
２ ； 電動ベッド
３ ； 台部
４ ； ベッド基部フレーム
５ ； ベッド取付型介助装置
６ ； 介助装置ベース部
７ ； 支柱部
８ ； 把持部
８ａ； アーム部
８ｂ； グリップ部
８ｃ； ジョイント部
９ ； 調節式ファスナー
１０ ； ふた部
１１ ； 連結部材
１２ ； アクチュエータ
１３ ； 操作部（スイッチ、センサ）
１３ａ； 操作スイッチ
１３ｂ； 操作スイッチ
１４ ； アクチュエータ
１５ ； コントローラ
１６ ； 動作設定部
１７ ； 動作記憶部
１８ ； 動作制御部
１９ ； ベッド操作部
２０ ； 前腕支持型介助具
２０ａ； アーム部
２０ｂ； パッド部
２０ｃ； 肘受部
２０ｄ； ジョイント部
２１ ； 介助手段
２２ ； ポール
２３ ； 横枠部材
２４ ； 頂部部材
２５ ； 介助手段
２６ ； ポール
２７ ； 軟質性グリップ
２８ ； 介助手段
２９ ； ポール部材
３０ ； 介助部材

Claims (7)

1. 寝台の寝床部を支持する台部と、前記台部を昇降駆動する第１駆動部と、利用者が立ち上がるときに支えとする介助部材を備えこの介助部材を昇降可能に支持する介助装置と、前記介助部材を昇降駆動する第２駆動部と、前記台部と前記介助部材とを連動させて夫々所定の高さまで上昇動作させるように前記第１及び第２駆動部を協調させて制御する協調制御部と、前記利用者が前記介助部材を握る部位に設けられ前記協調制御部を操作する協調動作操作部とを有し、台部に座った状態の利用者が手で前記介助部材を握ることにより、前記協調動作操作部を操作して前記協調制御部に前記台部と前記介助部材の前記上昇動作を行わせることにより、前記利用者が立位動作を行うことを特徴とする立ち上がり支援装置。
2. 前記第１及び第２駆動部が夫々前記台部及び前記介助部材を上昇させる前記所定の高さを記憶する記憶部と、この記憶部から前記所定の高さを読み出して前記台部及び前記介助部材の協調動作パターンを設定する動作設定部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の立ち上がり支援装置。
3. 前記協調制御部は、前記台部と前記介助部材とが同時に上昇動作を開始し、同時に前記所定の高さに到達するように協調制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の立ち上がり支援装置。
4. 前記協調制御部は、前記台部と前記介助部材とが同時に上昇動作を開始し、同じ速度で上昇し、夫々前記所定の高さに到達するように協調制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の立ち上がり支援装置。
5. 前記協調制御部は、前記台部が前記介助部材よりも先に上昇動作を開始し、その後、前記台部と前記介助部材とが連動して上昇し、夫々前記所定の高さに到達するように協調制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の立ち上がり支援装置。
6. 前記協調制御部は、前記介助部材が一旦下降動作を行い、その後、前記台部と前記介助部材とが同時に上昇動作を開始し、夫々前記所定の高さに到達するように協調制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の立ち上がり支援装置。
7. 前記協調制御部は、前記台部が上昇を開始し、同時に前記介助部材が下降動作を開始し、その後、前記台部と前記介助部材とが連動して上昇し、夫々前記所定の高さに到達するように協調制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の立ち上がり支援装置。

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