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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が走行する誘導経路を検索し、車両が走行しているときに仮想音源を用いて経路誘導をするナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、車両の誘導経路の指示を音声で行う場合に、自車両前方の所定距離離れた位置に仮想音源を設定するナビゲーション装置が特開平7−103781号公報で知られている。このナビゲーション装置は、自車両の位置から誘導経路上の所定距離離れた位置に音源を移動させて設定することで仮想音源を形成し、車両内のスピーカシステムにより立体音場を形成して経路誘導をしている。
【0003】
このように、従来のナビゲーション装置では、誘導経路上であって自車両の所定距離前方に音源を設定し、運転者にその音源を追跡させるように音声提示することにより、誘導経路を運転者に提示していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来のナビゲーション装置では、誘導経路を提示するに際して、運転者に音源を追跡させる構成となっているために、運転者にとっては常に音源からの音声を聞く必要があり、煩わしさを与える可能性がある。
【0005】
また、従来のナビゲーション装置では、図7に示すように、車両101が予め検索された誘導経路111に沿って道路102から右折して道路103を走行するとき、道路103に近接して並列した道路104が存在する場合であっても、車両101から所定距離離れた道路103上の位置に仮想音源112を設定してしまう。このような場合、道路103に仮想音源112を設定しているにもかかわらず、音場による距離感が運転者にとって認識しにくい場合があり、道路104に仮想音源112’が設定されていると認識しまうことがあり、誘導型路111から外れて走行してしまう問題があった。
【0006】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、誘導経路を音声提示するに際しての運転者の煩わしさを低減すると共に、仮想音源の位置を正確に運転者に提示することができるナビゲーション装置を提供するものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1に係る発明では、上述の課題を解決するために、音を出力する音出力手段と、自車両の現在の位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の目的地を示す目的地情報を入力する目的地入力手段と、自車両が上記現在位置検出手段で検出した現在位置から、上記目的地入力手段で入力した目的地に到達するまでの誘導経路を探索する経路探索手段と、上記経路探索手段で探索した誘導経路内で、運転者の目標となる地点を目標地点として決定する目標地点決定手段と、上記目標値決定手段で決定された目標地点と上記現在位置検出手段で検出した現在位置との距離を演算する距離演算手段と、上記目標地点決定手段で決定した目標地点に一又は複数の仮想音源を固定して設定し、上記距離演算手段で演算した距離に基づいて仮想音源から運転者に誘導経路を提示する仮想音源信号を生成し、上記音出力手段から出力するように制御する仮想音源信号生成手段とを備え、上記目標地点決定手段により誘導経路内の分岐点に目標地点を決定し、上記仮想音源信号生成手段は、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号のうち、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力形態と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力形態とを異とすることを特徴とする。
【0008】
請求項2に係る発明では、請求項1記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、設定した仮想音源位置と頭部位置との距離、及び車両位置及び車両向きに対する仮想音源位置の角度とに基づいて仮想音源信号を生成する。
【0009】
請求項3に係る発明では、請求項1又は請求項2記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、仮想音源位置と頭部位置との距離の変化、及び車両位置及び車両向きに対する仮想音源位置の角度の変化に基づいて、仮想音源信号を変化させる。
【0010】
請求項4に係る発明では、請求項1〜請求項3の何れか一に記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、上記距離演算手段で演算した目標地点と現在位置とが所定距離以内であるときに仮想音源信号を生成する。
【0011】
請求項5に係る発明では、請求項1〜請求項4の何れか一に記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号のうち、上記仮想音源信号の出力形態として、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の内容と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の内容とを異とする。
【0012】
請求項6に係る発明では、請求項1〜請求項4の何れか一に記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号のうち、上記仮想音源信号の出力形態として、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力時刻と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力時刻とに時間差を付与する。
【0013】
請求項7に係る発明では、請求項5又は請求項6記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、上記現在位置検出手段で検出した現在位置情報に基づいて、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路のうち誘導経路上の道路を走行した場合には仮想音源信号の生成を停止する。
【0014】
請求項8に係る発明では、請求項1〜請求項7の何れか一に記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、誘導経路上の仮想音源の設定位置が運転者から視認することができないと判定した場合には、仮想音源の位置を分岐点の入り口の手前に設定する。
【0015】
【発明の効果】
請求項1に係る発明によれば、仮想音源信号生成手段により、目標地点決定手段で決定した目標地点に一又は複数の仮想音源を固定して設定し、相対位置演算手段で演算した相対位置に基づいて仮想音源から運転者に誘導経路を提示する仮想音源信号を生成し、音出力手段から出力するように制御するので、誘導経路上に固定した目標地点を設定し、更に目標地点近傍に一又は複数の仮想音源を設定し、車両を誘導して走行させているときにおいても仮想音源が移動することなく、誘導経路上の仮想音源を正確に判定して、目標地点を正確に認識することができ、仮想音源が移動することによる運転者の煩わしさを低減すると共に、仮想音源の位置を正確に運転者に提示することができる。
【0016】
請求項2に係る発明によれば、設定した仮想音源位置と運転者位置との距離、及び運転者位置に対する仮想音源位置の角度とに基づいて仮想音源信号を生成するので、自車両が移動することに応じて相対的に変化する仮想音源位置に合わせて出力することができ、常に固定された位置に仮想音源が存在すると運転者に認識させることができる。
【0017】
請求項3に係る発明によれば、仮想音源位置と運転者位置との距離の変化、及び運転者位置に対する仮想音源位置の角度の変化に基づいて、仮想音源信号を変化させるので、車両が走行して運転者位置が変化しても、常に固定された位置に仮想音源が存在すると運転者に認識させることができる。
【0018】
請求項4に係る発明によれば、相対位置演算手段で演算した目標地点と現在位置とが所定距離以内であるときに仮想音源信号を生成するので、車両が誘導経路から外れて走行した場合であっても、位置が固定されている仮想音源に向かって走行させることができる。したがって、このナビゲーション装置によれば、車両が目標地点から著しく離れない限り、誘導経路を再計算して提示する必要なく、仮想音源を目標として誘導経路に車両を復帰させることができ、更には、車両を誘導するときの処理負担を軽減することができる。
【0019】
請求項5に係る発明によれば、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の内容と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の内容とを異とするので、運転者に誘導経路を明確に提示することができる。
【0020】
請求項6に係る発明によれば、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力時刻と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力時刻とを異とするので、運転者に誘導経路を明確に提示することができる。
【0021】
請求項7に係る発明によれば、位置入力手段で入力した現在位置情報に基づいて、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路のうち誘導経路上の道路を走行した場合には仮想音源信号の生成を停止するので、車両が誘導経路上を通過したことを明確に提示することができる。
【0022】
請求項8に係る発明によれば、目標地点決定手段により誘導経路内の分岐点に目標地点を決定し、運転者から目視可能な位置に一又は複数の仮想音源を固定して設定するので、運転者に明確に誘導経路を提示することができる。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0024】
本発明は、例えば図1に示すように構成されたナビゲーション装置に適用される。
【0025】
[ナビゲーション装置の構成]
このナビゲーション装置は、車両に搭載され、車両の現在位置を検出する現在位置検出部1、運転者に操作される入力部2、各種情報を記憶する記憶部3、運転者に提示する仮想音源信号を出力する音出力部4、運転者に各種内容を提示する表示部5が演算部6に接続されて制御されると共に、複数のスピーカ装置7a,・・・,7n(以下、総称するときには単に「スピーカ装置7」と呼ぶ。)にそれぞれ接続された複数のスピーカ駆動部8a,・・・8n(以下、総称するときには単に「スピーカ駆動部8」と呼ぶ。)を備えて構成されている。
【0026】
現在位置検出部1は、GPS受信装置等からなり、GPS衛星と無線接続されて、自車両の位置を示す信号を受信して自車両の現在位置情報を検出する。この現在位置検出部1は、検出した現在位置情報を演算部6に出力する。
【0027】
入力部2は、運転者に操作される操作機構を備え、操作機構が操作されることにより自車両の目的地を示す目的地情報、現在位置から目的地に到達するまでの経由地を示す経由地情報を生成して演算部6に出力する。この入力部2は、例えばタッチパネル、キーボード、音声入力機構、ジョグダイヤル、スイッチ等が単独或いは組み合わせて構成されている。
【0028】
記憶部3は、一時的又は半恒久的に情報を記憶する機能を有し、道路、交差点等からなる地図を示す地図情報、道路が交差する交差点に関する交差点情報、道路に関するあらゆる情報を示す道路情報、運転者に操作された各種内容を登録した登録情報等を記憶する。この記憶部3は、例えばキャッシュメモリ、メインメモリ、ディスクメモリ等が単独或いは組み合わせて使用可能である。
【0029】
音出力部4は、演算部6から後述の仮想音源信号を入力とし、入力した仮想音源信号に基づいて、複数のスピーカ装置7を駆動するために各スピーカ駆動部8に異なる仮想音源信号を出力する。
【0030】
スピーカ装置7は、スピーカ駆動部8からの駆動信号に従って駆動することで、車両内に仮想音源を設定するための音場を形成する。
【0031】
スピーカ駆動部8は、音出力部4からの仮想音源信号に従って、スピーカ装置7から放音する駆動信号を生成して出力する。
【0032】
表示部5は、記憶部3から読み出された演算部6からの地図情報を入力とし、入力した地図情報に従った地図や、車両の誘導経路等を画面表示すると共に、演算部6で演算して得た各種情報が入力されることで、演算部6による演算結果を運転者に提示する。
【0033】
演算部6は、現在位置検出部1、入力部2、記憶部3から入力される各種情報を入力として各種演算処理を行い、音出力部4及び表示部5に演算した結果等を出力することで、運転者に誘導経路を提示する。
【0034】
「演算部6の機能的な構成」
演算部6は、図2にその機能的な構成を示すように、現在位置検出部1からの現在位置情報を入力とする進路決定検出部11、目標地点決定部12、仮想音源信号出力判定部13、仮想音源信号生成部14を有する。この演算部6は、これら進路決定検出部11、目標地点決定部12、仮想音源信号出力判定部13、仮想音源信号生成部14により行う処理がプログラミングされてなり、各種情報が入力されることでプログラムにされた内容に従った処理を行うことで、処理結果を運転者に提示する。
【0035】
進路決定検出部11は、入力部2から目的地情報及び経由地情報が入力されると共に、現在位置検出部1から現在位置情報が入力され、目的地情報及び経由地情報が入力された時点での現在位置情報を用いて、車両が指定された経由地を経由して現在位置から目的地に到達するのに最適な進路である誘導経路を示す誘導経路情報を演算する。このとき、進路決定検出部11は、現在位置情報、目的地情報及び経由地情報に基づいて、記憶部3に記憶された地図情報、交差点情報及び道路情報を読み出して演算することで誘導経路情報を生成する。そして、進路決定検出部11は、演算して得た誘導経路情報を目標地点決定部12に出力する。
【0036】
目標地点決定部12は、進路決定検出部11からの誘導経路情報を入力とし、入力した誘導経路情報により指定された誘導経路上の目標地点を決定すると共に、目標地点ごとに付随する仮想音源位置を設定する。この目標地点決定部12は、決定した目標地点を目標地点情報とすると共に、設定した仮想音源位置を仮想音源位置情報として設定する。
【0037】
この目標地点決定部12により決定する目標地点とは、車両運転時において誘導経路の目標となるべき地点を示し、例えば交差点等の分岐点、ランドマークとなる建造物などが挙げられる。この目標地点決定部12は、誘導経路情報に含まれる地図情報、交差点情報や、道路情報を参照して、交差点や建造物を固定した目標地点として決定する。
【0038】
具体的には、図3に示すように、目標地点決定部12は、自車両21を誘導経路22に沿って走行させて目的地31に誘導する場合、誘導経路22に沿って存在する建造物23を目標地点M1に固定して決定すると共に、自車両21が右折する交差点24,25,26を目標地点M2,M3,M4に固定して決定する。そして、目標地点決定部12は、目標地点M1〜目標地点M4を決定した後に、各目標地点Mに付随する一又は複数の仮想音源位置(図中●で示す。)を固定して決定する。図3に示す場合において、仮想音源位置は、目標地点M1について一つの仮想音源A1−1を設定し、目標地点M2については3つの仮想音源を設定し、目標地点M3については3つの仮想音源A3−1,A3−2,A3−3を設定し、目標地点M4については3つの仮想音源を設定する。
【0039】
仮想音源信号出力判定部13は、目標地点決定部12で決定した目標地点情報を入力とし、入力した目標地点情報で示される目標地点と、現在位置検出部1から随時入力する現在位置情報で示される現在位置との距離Lを計算する。仮想音源信号出力判定部13は、計算した距離Lが所定距離以下となった場合には仮想音源信号生成部14の処理を開始させ、現在位置情報及び仮想音源位置情報を仮想音源信号生成部14に出力する。
【0040】
仮想音源信号生成部14は、現在位置情報で示される自車両の現在位置を用いて、運転者の頭部位置と、仮想音源信号出力判定部13からの仮想音源位置情報で示される仮想音源位置から、運転者に車両を誘導する音響が聞こえるような音場を生成する仮想音源信号を生成して保存する。
【0041】
この仮想音源信号を生成するに際して、仮想音源信号生成部14は、例えば「受聴者の頭部の動きを考慮した多チャンネル音場システム:日本バーチャルリアリティ学会論文誌、第5巻、第3号、pp.957−964(2000−9)」等に記載されているような技術を用いることにより、運転者の頭部の向きに影響されることなく、仮想音源位置から音響が発生するような音場を車両内に形成する。
【0042】
[ナビゲーション装置の動作]
「経路誘導処理」
図4に、上述したナビゲーション装置により運転者に誘導経路を提示して進路を案内する経路誘導処理のフローチャートを示す。なお、この経路誘導処理の説明においては、図5に示すように、自車両21が目標地点Mを通行する時における演算部6の処理内容も併せて説明する。
【0043】
ナビゲーション装置は、運転者により入力部2が操作されることによりステップS1の処理を開始して、操作内容に従って目的地及び経由地が設定されて、目的地情報及び経由地情報を生成して演算部6に入力し、ステップS2に処理を進める。
【0044】
ステップS2及びステップS3において、演算部6の進路決定検出部11により、ステップS1で入力した目的地情報及び経由地情報、並びに現在位置検出部1で検出した現在位置情報を用いて誘導経路情報を演算する。
【0045】
次いで、目標地点決定部12により、現在位置から目的地に達する経路順に目標地点を決定する。具体的には、図5(a)に示すように、自車両21が走行する交差点41の略中心位置に目標地点Mnを設定する。なお、目標地点を設定する地点としては、交差点等の分岐路に限らず、例えば、長い直進路における通過点の確認として設けても良く、更に仮想音源を配置しても良い。
【0046】
次いで、目標地点決定部12により現在位置から目的地までの各目標地点について仮想音源位置を決定する。具体的には、図5(b)に示すように目標地点Mnについて、仮想音源An−1,仮想音源An−2,仮想音源An−3を決定する。このとき、仮想音源を、自車両21の交差点進入路42以外の分岐路43a、43b、43cの入り口付近に設定する。
【0047】
これにより、目標地点決定部12で先頭から経路順に並べられた目標地点情報と仮想音源位置情報とが対応づけられた目標地点リストを生成して、ステップS4に処理を進める。
【0048】
なお、このステップS2において、目標地点決定部12により自動的に目標地点を設定しても良いが、運転者が入力部2を操作することで目標地点が指定されたときには、運転者の自由度を高めるために、指定された目標地点について仮想音源位置を設定して目標地点リストに含める処理をしても良い。
【0049】
また、ステップS2において、誘導経路上の分岐路43cの入り口、例えば誘導経路上の仮想音源An−3の設定位置が障害物等の存在により運転者から視認することができないと判定した場合には、仮想音源An−3の位置を分岐路43cの入り口の手前に設定する処理を目標地点決定部12により行っても良い。
【0050】
ここで、仮想音源Aの設定位置が運転者から視認可能か否かの判定は、地図情報、レーダ、センサ、カメラ等を用いた画像により検知される自車両位置と、障害物位置との相対位置によって行う。そして、自車両21が走行して誘導経路入り口、この場合では分岐路43cの入り口が視認可能となった場合には仮想音源An−3を分岐路43c入り口に移動させることが望ましい。
【0051】
ステップS4において、現在位置検出部1により現在位置情報を検出し、仮想音源信号出力判定部13により目標地点リストの先頭に格納された目標地点、すなわち車両の現在位置と最も近い目標地点と、車両の現在位置との距離Lを算出してステップS5に処理を進め、算出した距離Lとしきい値L0との比較をして、距離Lがしきい値L0よりも小さいか否かの判定をする。距離Lがしきい値L0よりも小さいと仮想音源信号出力判定部13により判定したときにはステップS6に処理を進め、小さくないと判定したときにはステップS4に処理を戻す。
【0052】
すなわち、図5(a)に示すように自車両21と目標地点Mnとの距離Lがしきい値L0よりも大きいときにはステップS4の処理を繰り返し、図5(b)に示すように自車両21が目標地点Mnに向かって進行してステップS5で距離Lがしきい値L0よりも小さい位置となったらステップS6に処理を進める。
【0053】
ここで、しきい値L0は、スピーカ装置7から仮想音源からの経路誘導を示す音響を運転者に提示するタイミングを示す値であって、自車両21と目標地点Mnとが所定の距離となったら経路誘導を指示するための値である。
【0054】
ステップS6において、仮想音源信号生成部14により仮想音源信号を生成する処理をする。
【0055】
このとき、現在位置情報に基づいて、図6に示す運転者の頭部位置Dを算出し、算出した頭部位置Dと、目標地点リストの先頭に格納される目標地点に対応した仮想音源位置との距離r1〜r3を仮想音源信号生成部14により求める。また、仮想音源信号生成部14により、現在位置情報と地図情報とを参照して、目標地点Mnが存在する交差点41の絶対位置に対しての正中面前方を検出し、検出した正中面前方に対する車両位置及び車両向きを検出し、自車両21の正中面前方位置51に対する各仮想音源An−1、An−2、An−3の角度θ1、θ2、θ3を求める。そして、距離r1〜r3及び角度θ1〜θ3に基づいた伝達特性を用い、仮想音源An−1、An−2、An−3に音像が定位する仮想音源信号を各スピーカ装置7ごとに計算して、ステップS7に処理を進めて音出力部4に出力することで各スピーカ駆動部8を駆動して各スピーカ装置7から放音してステップS8に処理を進める。
【0056】
また、ステップS6において、図5(b)に示すように、誘導経路上の分岐路43c入り口に設定される仮想音源An−3(図中、○))と、誘導経路外の分岐路43a及び分岐路43bの入り口に設定される仮想音源An−1、An−2(図中、●)とで異なる内容の音響を運転者に提示する場合がある。このとき、音響内容の異なるように仮想音源信号生成部14により仮想音源信号を生成しても良い。例えば誘導経路に設定された仮想音源An−3では「ピッピッピッ」といった音響を出力し、誘導経路から外れて設定された仮想音源An−1、仮想音源An−2では「ブッブッブッ」といった音響を出力するようにする。これにより、運転者に誘導経路を明確に提示することができる。
【0057】
更に、ステップS6において、複数方向から運転者に提示する各仮想音源からの音響を、時間差を付加して運転者に提示する仮想音源信号を仮想音源信号生成部14により生成しても良い。これにより、運転者に誘導経路を明確に提示することができる。
【0058】
ステップS8において、自車両21が音響による誘導経路の提示に従って正解地点を通過したか否かの判定をする。ここで、正解地点とは、目標地点リストに含まれる仮想音源位置情報のうち、誘導経路上に設定された仮想音源位置である。すなわち、ステップS8では、図5において、自車両21が仮想音源An−3上を通過したか否かの判定を現在位置情報に従って行い、図5(a)〜図5(d)の状態では自車両21は未だ仮想音源An−3を通過しておらずステップS4に処理を戻し、図5(e)の状態では自車両21は仮想音源An−3を通過しており、ステップS9に処理を進める。
【0059】
ステップS9において、自車両21が正解地点を通過したことに応じて、目標地点リストの先頭に格納されている目標地点情報及び目標地点に対応した仮想音源位置情報を削除して、ステップS10に処理を進めて目標地点リストに目標地点情報が残存しないか否かの判定をする。ステップS10で目標地点リストに目標地点情報が残存しているときにはまだ自車両21が目的地に到達してないと判定してステップS4に処理を戻し、目標地点リストに目標地点情報が残存していないときには自車両21が目的地に到達したと判定した処理を終了する。
【0060】
ステップS7で各スピーカ装置7から放音することで自車両21が走行すると、図5(a)(t=t0)、図5(b)(t=t1)から更に図5(c)に示すように、距離Lがしきい値L0よりも更に小さくなり、自車両21の前方周囲に仮想音源An−1、An−2、An−3が配置されて音像が定位するようになる(t=t2)。そして、更に自車両21が走行すると(t=t3)、図5(d)に示すように仮想音源An−3が運転者の前方に位置し、仮想音源An−2が運転者の左後方、仮想音源An−1が運転者の後方に音像が定位するようになる。更に自車両21が走行し、仮想音源An−3を通過すると、ステップS8で正解地点を通過したと判定する。
【0061】
このように、自車両21が図5(a)〜図5(e)に示すように順次走行していくときに、順次距離r及び角度θが変化することに応じて、距離r及び角度θに基づく伝達特性を更新して、仮想音源信号を再計算する。
【0062】
[実施形態の効果]
以上、詳細に説明したように、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置によれば、目標地点決定部12により誘導経路上の交差点や建造物等に固定した目標地点を設定し、更に目標地点近傍に一又は複数の仮想音源を設定するので、車両を誘導して走行させているときにおいても仮想音源が移動することなく、誘導経路上の仮想音源を正確に判定して、目標地点を正確に認識することができ、仮想音源が移動することによる運転者の煩わしさを低減すると共に、仮想音源の位置を正確に運転者に提示することができる。
【0063】
また、このナビゲーション装置によれば、例えば、自車両21が図5(a)〜図5(e)に示すように順次走行していくときに、距離r及び角度θに基づく伝達特性を更新して、仮想音源信号を再計算するので、自車両21が移動することに応じて相対的に変化する仮想音源位置に合わせて出力することができ、常に固定された位置に仮想音源が存在すると運転者に認識させることができる。
【0064】
更に、このナビゲーション装置によれば、目標地点と自車両との距離Lがしきい値L0よりも小さくなったときのみ、すなわち、自車両が目標地点に対する所定距離内に入ったときに仮想音源を生成して出力するので、車両が誘導経路から外れて走行した場合であっても、位置が固定されている仮想音源に向かって走行させることができる。したがって、このナビゲーション装置によれば、車両が目標地点から著しく離れない限り、誘導経路を再計算して提示する必要なく、仮想音源を目標として誘導経路に車両を復帰させることができ、更には、車両を誘導するときの処理負担を軽減することができる。
【0065】
更にまた、このナビゲーション装置は、誘導経路上の分岐路に目標地点を決定し、分岐路において、誘導経路に沿った道路の入り口及び誘導経路から外れた道路の入り口に仮想音源位置を設定し、誘導経路に沿った道路入り口の仮想音源位置と誘導経路から外れた道路入り口の仮想音源位置とで音響による提示内容を異なるものとすることができ、誘導経路が複雑な分岐路に設定されている場合であっても車両を正確な進路に誘導することができる。
【0066】
更にまた、このナビゲーション装置によれば、誘導経路上の分岐路を構成する道路入り口に仮想音源を設定した場合において、車両が誘導経路上の正しい進路を走行した場合には仮想音源の提示を停止するので、車両が誘導経路上を走行していることを確認させることができる。
【0067】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を適用したナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明を適用したナビゲーション装置を構成する演算部の機能的な構成を示すブロック図である。
【図3】車両が走行する誘導経路、誘導経路上に固定して決定した目標地点、目標地点の周囲に設定した仮想音源位置を説明するための図である。
【図4】本発明を適用したナビゲーション装置による経路誘導処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図5】車両が目標地点に向かって順次走行することにより行う処理の内容を説明するための図であり、(a)は距離Lがしきい値L0よりも大きい場合、(b)は距離Lがしきい値L0よりも小さい場合、(c)は距離Lがしきい値L0よりも遙かに小さい場合、(d)は自車両が交差点に決定された目標地点を通過する場合、(e)は自車両が正解地点を通過した場合である。
【図6】頭部位置と仮想音源との距離rと、正中面前方位置に対する各仮想音源の角度θとに基づく伝達特性により仮想音源信号を生成することを説明するための図である。
【図7】従来のナビゲーション装置により仮想音源を設定する位置を説明するための図である。
【符号の説明】
1 現在位置検出部
2 入力部
3 記憶部
4 音出力部
5 表示部
6 演算部
7 スピーカ装置
8 スピーカ駆動部
11 進路決定検出部
12 目標地点決定部
13 仮想音源信号出力判定部
14 仮想音源信号生成部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device that searches for a guidance route on which a vehicle travels and guides the route using a virtual sound source when the vehicle is traveling.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a navigation device that sets a virtual sound source at a position a predetermined distance ahead of the host vehicle when a vehicle guidance route is instructed by voice is known in Japanese Patent Laid-Open No. 7-103781. This navigation device forms a virtual sound source by moving and setting a sound source to a position a predetermined distance away from the position of the host vehicle on the guidance route, and forms a three-dimensional sound field by a speaker system in the vehicle to guide the route. I am doing.
[0003]
As described above, in the conventional navigation device, the sound source is set on the guidance route and in front of a predetermined distance of the host vehicle, and the voice is presented to the driver so that the sound source is tracked. Was presenting.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the conventional navigation device described above is configured to cause the driver to track the sound source when presenting the guidance route, it is necessary for the driver to always listen to the sound from the sound source, which is bothersome. There is a possibility to give.
[0005]
In the conventional navigation apparatus, as shown in FIG. 7, when the
[0006]
Therefore, the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and reduces the driver's troublesomeness when presenting the guidance route by voice, and accurately presents the position of the virtual sound source to the driver. Provided is a navigation device that can
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In the invention according to
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the navigation device according to the first aspect, the virtual sound source signal generating means includes the set virtual sound source position and head Distance to the position, and Vehicle position and direction A virtual sound source signal is generated based on the angle of the virtual sound source position with respect to.
[0009]
The invention according to
[0010]
The invention according to
[0011]
In the invention which concerns on Claim 5, It is a navigation apparatus as described in any one of Claims 1-4, Comprising: Up The virtual sound source signal generating means is a virtual sound source signal for a virtual sound source set at a road entrance that constitutes a branch point where the target point is determined by the target point determining means, As an output form of the virtual sound source signal, The content of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance on the guide route is different from the content of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance off the guide route.
[0012]
According to a sixth aspect of the present invention, in the navigation device according to any one of the first to fourth aspects, the virtual sound source signal generating means is a branch point where the target point is determined by the target point determining means. Of the virtual sound source signals for the virtual sound source set at the road entrance that constitutes As an output form of the virtual sound source signal, The output time of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance on the guide route and the output time of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance off the guide route Give time difference to .
[0013]
In the invention which concerns on Claim 7, It is the navigation apparatus of Claim 5 or
[0014]
In the invention which concerns on
[0015]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, one or a plurality of virtual sound sources are fixedly set at the target point determined by the target point determining unit by the virtual sound source signal generating unit, and the relative position calculated by the relative position calculating unit is set. Based on this, a virtual sound source signal that presents a guidance route to the driver is generated from the virtual sound source and controlled so as to be output from the sound output means. Or, even when multiple virtual sound sources are set and the vehicle is guided to travel, the virtual sound source does not move and the virtual sound source on the guidance route is accurately determined to accurately recognize the target point Thus, the driver's troublesomeness caused by the movement of the virtual sound source can be reduced, and the position of the virtual sound source can be accurately presented to the driver.
[0016]
According to the second aspect of the present invention, since the virtual sound source signal is generated based on the set distance between the virtual sound source position and the driver position and the angle of the virtual sound source position with respect to the driver position, the host vehicle moves. In particular, it can be output in accordance with the virtual sound source position that changes relatively, and the driver can be made aware that the virtual sound source is always present at a fixed position.
[0017]
According to the invention of
[0018]
According to the fourth aspect of the invention, since the virtual sound source signal is generated when the target point calculated by the relative position calculating means and the current position are within a predetermined distance, the vehicle travels off the guidance route. Even if it exists, it can be made to drive toward the virtual sound source where the position is fixed. Therefore, according to this navigation device, as long as the vehicle is not significantly away from the target point, the vehicle can be returned to the guidance route with the virtual sound source as a target without the need to recalculate and present the guidance route. The processing burden when guiding the vehicle can be reduced.
[0019]
According to the invention of claim 5, the contents of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance on the guidance route and the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance off the guide route Since the contents are different, the guidance route can be clearly presented to the driver.
[0020]
According to the invention of
[0021]
According to the seventh aspect of the present invention, the vehicle travels on the road on the guidance route among the roads constituting the branch point where the target point is determined by the target point determination unit based on the current position information input by the position input unit. In this case, the generation of the virtual sound source signal is stopped, so that it can be clearly shown that the vehicle has passed on the guidance route.
[0022]
According to the invention according to
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0024]
The present invention is applied to, for example, a navigation device configured as shown in FIG.
[0025]
[Configuration of navigation device]
This navigation device is mounted on a vehicle, and includes a current
[0026]
The current
[0027]
The
[0028]
The
[0029]
The
[0030]
The speaker device 7 is driven according to a drive signal from the
[0031]
The
[0032]
The display unit 5 receives the map information from the
[0033]
The
[0034]
"Functional configuration of the
As shown in FIG. 2, the
[0035]
The route determination detection unit 11 receives destination information and waypoint information from the
[0036]
The target point determination unit 12 receives the guidance route information from the course determination detection unit 11, determines a target point on the guidance route specified by the input guidance route information, and a virtual sound source position associated with each target point Set. The target point determination unit 12 sets the determined target point as target point information and sets the set virtual sound source position as virtual sound source position information.
[0037]
The target point determined by the target point determination unit 12 indicates a point that should be the target of the guidance route when the vehicle is driven, and examples thereof include a branch point such as an intersection and a building that serves as a landmark. The target point determination unit 12 refers to the map information, intersection information, and road information included in the guide route information, and determines the target point as a fixed intersection or building.
[0038]
Specifically, as shown in FIG. 3, when the target point determination unit 12 drives the
[0039]
The virtual sound source signal
[0040]
The virtual sound source
[0041]
When generating this virtual sound source signal, the virtual sound source
[0042]
[Operation of navigation device]
`` Route guidance processing ''
FIG. 4 shows a flowchart of route guidance processing in which the navigation device described above presents a guidance route to the driver and guides the route. In the description of the route guidance processing, the processing content of the
[0043]
The navigation device starts the process of step S1 by operating the
[0044]
In step S2 and step S3, the route determination detection unit 11 of the
[0045]
Next, the target point determination unit 12 determines target points in order of the route from the current position to the destination. Specifically, as shown in FIG. 5A, a target point Mn is set at a substantially central position of an
[0046]
Next, the target point determination unit 12 determines the virtual sound source position for each target point from the current position to the destination. Specifically, as shown in FIG. 5B, the virtual sound source An-1, the virtual sound source An-2, and the virtual sound source An-3 are determined for the target point Mn. At this time, the virtual sound source is set near the entrance of the
[0047]
As a result, a target point list in which the target point information and the virtual sound source position information arranged in the route order from the head is associated with the target point determination unit 12 is generated, and the process proceeds to step S4.
[0048]
In step S2, the target point may be automatically set by the target point determination unit 12. However, when the driver specifies the target point by operating the
[0049]
Further, when it is determined in step S2 that the set position of the virtual sound source An-3 on the guidance route, for example, the virtual sound source An-3 on the guidance route cannot be visually recognized by the driver due to the presence of an obstacle or the like. The target point determination unit 12 may perform the process of setting the position of the virtual sound source An-3 before the entrance of the
[0050]
Here, the determination as to whether or not the set position of the virtual sound source A is visible to the driver is based on the relative relationship between the vehicle position detected by an image using map information, a radar, a sensor, a camera, etc., and the obstacle position. Do by position. When the
[0051]
In step S4, the current position information is detected by the current
[0052]
That is, as shown in FIG. 5A, when the distance L between the
[0053]
Here, the threshold value L0 is a value indicating the timing at which the speaker device 7 is presented with sound indicating route guidance from the virtual sound source to the driver, and the
[0054]
In step S6, the virtual sound source
[0055]
At this time, the driver's head position D shown in FIG. 6 is calculated based on the current position information, and the calculated head position D and the virtual sound source position corresponding to the target point stored at the head of the target point list Are obtained by the virtual sound source
[0056]
In step S6, as shown in FIG. 5B, the virtual sound source An-3 (O in the figure) set at the entrance of the
[0057]
Furthermore, in step S6, the sound from each virtual sound source presented to the driver from a plurality of directions may be generated by the virtual sound source
[0058]
In step S8, it is determined whether or not the
[0059]
In step S9, in response to the fact that the
[0060]
When the
[0061]
As described above, when the
[0062]
[Effect of the embodiment]
As described above in detail, according to the navigation device of the embodiment of the present invention, the target point determination unit 12 sets a target point fixed to an intersection or a building on the guidance route, and further, the target point Since one or more virtual sound sources are set in the vicinity, the virtual sound source does not move even when the vehicle is guided and traveled, and the virtual sound source on the guidance route is accurately determined to accurately determine the target point. This makes it possible to reduce the inconvenience of the driver due to the movement of the virtual sound source and to accurately present the position of the virtual sound source to the driver.
[0063]
Further, according to this navigation device, for example, when the
[0064]
Furthermore, according to this navigation device, the virtual sound source is generated only when the distance L between the target point and the host vehicle is smaller than the threshold value L0, that is, when the host vehicle enters the predetermined distance from the target point. Since it is generated and output, it is possible to travel toward a virtual sound source whose position is fixed even when the vehicle travels off the guidance route. Therefore, according to this navigation device, as long as the vehicle is not significantly away from the target point, the vehicle can be returned to the guidance route with the virtual sound source as a target without the need to recalculate and present the guidance route. The processing burden when guiding the vehicle can be reduced.
[0065]
Furthermore, the navigation device determines a target point on a branch road on the guide route, and sets a virtual sound source position at the road entrance along the guide route and the road entrance off the guide route in the branch route, The sound presentation contents can be different between the virtual sound source position at the road entrance along the guide route and the virtual sound source position at the road entrance outside the guide route, and the guide route is set to a complicated branch path Even in this case, the vehicle can be guided to an accurate course.
[0066]
Furthermore, according to this navigation device, when a virtual sound source is set at a road entrance that constitutes a branch path on the guidance route, the presentation of the virtual sound source is stopped when the vehicle travels on the correct route on the guidance route. Therefore, it can be confirmed that the vehicle is traveling on the guidance route.
[0067]
The above-described embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made depending on the design and the like as long as the technical idea according to the present invention is not deviated from this embodiment. Of course, it is possible to change.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation apparatus to which the present invention is applied.
FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of a calculation unit constituting a navigation device to which the present invention is applied.
FIG. 3 is a diagram for explaining a guide route on which a vehicle travels, a target point fixedly determined on the guide route, and virtual sound source positions set around the target point.
FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of route guidance processing by the navigation device to which the present invention is applied.
FIGS. 5A and 5B are diagrams for explaining the contents of processing performed when a vehicle travels sequentially toward a target point. FIG. 5A shows a case where a distance L is larger than a threshold L0, and FIG. When L is smaller than the threshold value L0, (c) is when the distance L is much smaller than the threshold value L0, (d) is when the host vehicle passes the target point determined as an intersection, e) is a case where the host vehicle passes the correct answer point.
FIG. 6 is a diagram for explaining generation of a virtual sound source signal based on a transfer characteristic based on a distance r between a head position and a virtual sound source and an angle θ of each virtual sound source with respect to a median plane front position.
FIG. 7 is a diagram for explaining a position where a virtual sound source is set by a conventional navigation device.
[Explanation of symbols]
1 Current position detector
2 Input section
3 storage unit
4 sound output section
5 display section
6 Calculation unit
7 Speaker device
8 Speaker drive unit
11 Course decision detector
12 Target point determination part
13 Virtual sound source signal output determination unit
14 Virtual sound source signal generator
Claims (8)
自車両の現在の位置を検出する現在位置検出手段と、
自車両の目的地を示す目的地情報を入力する目的地入力手段と、
自車両が上記現在位置検出手段で検出した現在位置から、上記目的地入力手段で入力した目的地に到達するまでの誘導経路を探索する経路探索手段と、
上記経路探索手段で探索した誘導経路内で、運転者の目標となる地点を目標地点として決定する目標地点決定手段と、
上記目標値決定手段で決定された目標地点と上記現在位置検出手段で検出した現在位置との距離を演算する距離演算手段と、
上記目標地点決定手段で決定した目標地点に一又は複数の仮想音源を固定して設定し、上記距離演算手段で演算した距離に基づいて仮想音源から運転者に誘導経路を提示する仮想音源信号を生成し、上記音出力手段から出力するように制御する仮想音源信号生成手段とを備え、
上記目標地点決定手段により誘導経路内の分岐点に目標地点を決定し、
上記仮想音源信号生成手段は、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号のうち、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力形態と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力形態とを異とすること
を特徴とするナビゲーション装置。Sound output means for outputting sound;
Current position detecting means for detecting the current position of the host vehicle;
Destination input means for inputting destination information indicating the destination of the host vehicle;
Route search means for searching for a guidance route from the current position detected by the current position detection means to the destination input by the destination input means;
In the guidance route searched by the route search means, target point determination means for determining a target point of the driver as a target point;
Distance calculating means for calculating the distance between the target point determined by the target value determining means and the current position detected by the current position detecting means;
One or a plurality of virtual sound sources are fixed and set at the target point determined by the target point determining means, and a virtual sound source signal for presenting a guidance route from the virtual sound source to the driver based on the distance calculated by the distance calculating means. Virtual sound source signal generation means for generating and controlling to output from the sound output means ,
The target point is determined at the branch point in the guidance route by the target point determination means,
The virtual sound source signal generating means is set at the road entrance on the guidance route among the virtual sound source signals for the virtual sound source set at the road entrance constituting the branch point where the target point is determined by the target point determining means. A navigation device characterized in that a virtual sound source signal output form for a virtual sound source differs from a virtual sound source signal output form for a virtual sound source set at a road entrance off the guidance route .
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