JP4715052B2

JP4715052B2 - Navigation device

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Publication number: JP4715052B2
Application number: JP2001223047A
Authority: JP
Inventors: 充伸神沼
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-07-24
Filing date: 2001-07-24
Publication date: 2011-07-06
Anticipated expiration: 2021-07-24
Also published as: JP2003035550A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が走行する誘導経路を検索し、車両が走行しているときに仮想音源を用いて経路誘導をするナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両の誘導経路の指示を音声で行う場合に、自車両前方の所定距離離れた位置に仮想音源を設定するナビゲーション装置が特開平７−１０３７８１号公報で知られている。このナビゲーション装置は、自車両の位置から誘導経路上の所定距離離れた位置に音源を移動させて設定することで仮想音源を形成し、車両内のスピーカシステムにより立体音場を形成して経路誘導をしている。
【０００３】
このように、従来のナビゲーション装置では、誘導経路上であって自車両の所定距離前方に音源を設定し、運転者にその音源を追跡させるように音声提示することにより、誘導経路を運転者に提示していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来のナビゲーション装置では、誘導経路を提示するに際して、運転者に音源を追跡させる構成となっているために、運転者にとっては常に音源からの音声を聞く必要があり、煩わしさを与える可能性がある。
【０００５】
また、従来のナビゲーション装置では、図７に示すように、車両１０１が予め検索された誘導経路１１１に沿って道路１０２から右折して道路１０３を走行するとき、道路１０３に近接して並列した道路１０４が存在する場合であっても、車両１０１から所定距離離れた道路１０３上の位置に仮想音源１１２を設定してしまう。このような場合、道路１０３に仮想音源１１２を設定しているにもかかわらず、音場による距離感が運転者にとって認識しにくい場合があり、道路１０４に仮想音源１１２’が設定されていると認識しまうことがあり、誘導型路１１１から外れて走行してしまう問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、誘導経路を音声提示するに際しての運転者の煩わしさを低減すると共に、仮想音源の位置を正確に運転者に提示することができるナビゲーション装置を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明では、上述の課題を解決するために、音を出力する音出力手段と、自車両の現在の位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の目的地を示す目的地情報を入力する目的地入力手段と、自車両が上記現在位置検出手段で検出した現在位置から、上記目的地入力手段で入力した目的地に到達するまでの誘導経路を探索する経路探索手段と、上記経路探索手段で探索した誘導経路内で、運転者の目標となる地点を目標地点として決定する目標地点決定手段と、上記目標値決定手段で決定された目標地点と上記現在位置検出手段で検出した現在位置との距離を演算する距離演算手段と、上記目標地点決定手段で決定した目標地点に一又は複数の仮想音源を固定して設定し、上記距離演算手段で演算した距離に基づいて仮想音源から運転者に誘導経路を提示する仮想音源信号を生成し、上記音出力手段から出力するように制御する仮想音源信号生成手段とを備え、上記目標地点決定手段により誘導経路内の分岐点に目標地点を決定し、上記仮想音源信号生成手段は、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号のうち、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力形態と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力形態とを異とすることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明では、請求項１記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、設定した仮想音源位置と頭部位置との距離、及び車両位置及び車両向きに対する仮想音源位置の角度とに基づいて仮想音源信号を生成する。
【０００９】
請求項３に係る発明では、請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、仮想音源位置と頭部位置との距離の変化、及び車両位置及び車両向きに対する仮想音源位置の角度の変化に基づいて、仮想音源信号を変化させる。
【００１０】
請求項４に係る発明では、請求項１〜請求項３の何れか一に記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、上記距離演算手段で演算した目標地点と現在位置とが所定距離以内であるときに仮想音源信号を生成する。
【００１１】
請求項５に係る発明では、請求項１〜請求項４の何れか一に記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号のうち、上記仮想音源信号の出力形態として、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の内容と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の内容とを異とする。
【００１２】
請求項６に係る発明では、請求項１〜請求項４の何れか一に記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号のうち、上記仮想音源信号の出力形態として、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力時刻と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力時刻とに時間差を付与する。
【００１３】
請求項７に係る発明では、請求項５又は請求項６記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、上記現在位置検出手段で検出した現在位置情報に基づいて、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路のうち誘導経路上の道路を走行した場合には仮想音源信号の生成を停止する。
【００１４】
請求項８に係る発明では、請求項１〜請求項７の何れか一に記載のナビゲーション装置であって、上記仮想音源信号生成手段は、誘導経路上の仮想音源の設定位置が運転者から視認することができないと判定した場合には、仮想音源の位置を分岐点の入り口の手前に設定する。
【００１５】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、仮想音源信号生成手段により、目標地点決定手段で決定した目標地点に一又は複数の仮想音源を固定して設定し、相対位置演算手段で演算した相対位置に基づいて仮想音源から運転者に誘導経路を提示する仮想音源信号を生成し、音出力手段から出力するように制御するので、誘導経路上に固定した目標地点を設定し、更に目標地点近傍に一又は複数の仮想音源を設定し、車両を誘導して走行させているときにおいても仮想音源が移動することなく、誘導経路上の仮想音源を正確に判定して、目標地点を正確に認識することができ、仮想音源が移動することによる運転者の煩わしさを低減すると共に、仮想音源の位置を正確に運転者に提示することができる。
【００１６】
請求項２に係る発明によれば、設定した仮想音源位置と運転者位置との距離、及び運転者位置に対する仮想音源位置の角度とに基づいて仮想音源信号を生成するので、自車両が移動することに応じて相対的に変化する仮想音源位置に合わせて出力することができ、常に固定された位置に仮想音源が存在すると運転者に認識させることができる。
【００１７】
請求項３に係る発明によれば、仮想音源位置と運転者位置との距離の変化、及び運転者位置に対する仮想音源位置の角度の変化に基づいて、仮想音源信号を変化させるので、車両が走行して運転者位置が変化しても、常に固定された位置に仮想音源が存在すると運転者に認識させることができる。
【００１８】
請求項４に係る発明によれば、相対位置演算手段で演算した目標地点と現在位置とが所定距離以内であるときに仮想音源信号を生成するので、車両が誘導経路から外れて走行した場合であっても、位置が固定されている仮想音源に向かって走行させることができる。したがって、このナビゲーション装置によれば、車両が目標地点から著しく離れない限り、誘導経路を再計算して提示する必要なく、仮想音源を目標として誘導経路に車両を復帰させることができ、更には、車両を誘導するときの処理負担を軽減することができる。
【００１９】
請求項５に係る発明によれば、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の内容と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の内容とを異とするので、運転者に誘導経路を明確に提示することができる。
【００２０】
請求項６に係る発明によれば、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力時刻と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力時刻とを異とするので、運転者に誘導経路を明確に提示することができる。
【００２１】
請求項７に係る発明によれば、位置入力手段で入力した現在位置情報に基づいて、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路のうち誘導経路上の道路を走行した場合には仮想音源信号の生成を停止するので、車両が誘導経路上を通過したことを明確に提示することができる。
【００２２】
請求項８に係る発明によれば、目標地点決定手段により誘導経路内の分岐点に目標地点を決定し、運転者から目視可能な位置に一又は複数の仮想音源を固定して設定するので、運転者に明確に誘導経路を提示することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２４】
本発明は、例えば図１に示すように構成されたナビゲーション装置に適用される。
【００２５】
［ナビゲーション装置の構成］
このナビゲーション装置は、車両に搭載され、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１、運転者に操作される入力部２、各種情報を記憶する記憶部３、運転者に提示する仮想音源信号を出力する音出力部４、運転者に各種内容を提示する表示部５が演算部６に接続されて制御されると共に、複数のスピーカ装置７ａ，・・・，７ｎ（以下、総称するときには単に「スピーカ装置７」と呼ぶ。）にそれぞれ接続された複数のスピーカ駆動部８ａ，・・・８ｎ（以下、総称するときには単に「スピーカ駆動部８」と呼ぶ。）を備えて構成されている。
【００２６】
現在位置検出部１は、ＧＰＳ受信装置等からなり、ＧＰＳ衛星と無線接続されて、自車両の位置を示す信号を受信して自車両の現在位置情報を検出する。この現在位置検出部１は、検出した現在位置情報を演算部６に出力する。
【００２７】
入力部２は、運転者に操作される操作機構を備え、操作機構が操作されることにより自車両の目的地を示す目的地情報、現在位置から目的地に到達するまでの経由地を示す経由地情報を生成して演算部６に出力する。この入力部２は、例えばタッチパネル、キーボード、音声入力機構、ジョグダイヤル、スイッチ等が単独或いは組み合わせて構成されている。
【００２８】
記憶部３は、一時的又は半恒久的に情報を記憶する機能を有し、道路、交差点等からなる地図を示す地図情報、道路が交差する交差点に関する交差点情報、道路に関するあらゆる情報を示す道路情報、運転者に操作された各種内容を登録した登録情報等を記憶する。この記憶部３は、例えばキャッシュメモリ、メインメモリ、ディスクメモリ等が単独或いは組み合わせて使用可能である。
【００２９】
音出力部４は、演算部６から後述の仮想音源信号を入力とし、入力した仮想音源信号に基づいて、複数のスピーカ装置７を駆動するために各スピーカ駆動部８に異なる仮想音源信号を出力する。
【００３０】
スピーカ装置７は、スピーカ駆動部８からの駆動信号に従って駆動することで、車両内に仮想音源を設定するための音場を形成する。
【００３１】
スピーカ駆動部８は、音出力部４からの仮想音源信号に従って、スピーカ装置７から放音する駆動信号を生成して出力する。
【００３２】
表示部５は、記憶部３から読み出された演算部６からの地図情報を入力とし、入力した地図情報に従った地図や、車両の誘導経路等を画面表示すると共に、演算部６で演算して得た各種情報が入力されることで、演算部６による演算結果を運転者に提示する。
【００３３】
演算部６は、現在位置検出部１、入力部２、記憶部３から入力される各種情報を入力として各種演算処理を行い、音出力部４及び表示部５に演算した結果等を出力することで、運転者に誘導経路を提示する。
【００３４】
「演算部６の機能的な構成」
演算部６は、図２にその機能的な構成を示すように、現在位置検出部１からの現在位置情報を入力とする進路決定検出部１１、目標地点決定部１２、仮想音源信号出力判定部１３、仮想音源信号生成部１４を有する。この演算部６は、これら進路決定検出部１１、目標地点決定部１２、仮想音源信号出力判定部１３、仮想音源信号生成部１４により行う処理がプログラミングされてなり、各種情報が入力されることでプログラムにされた内容に従った処理を行うことで、処理結果を運転者に提示する。
【００３５】
進路決定検出部１１は、入力部２から目的地情報及び経由地情報が入力されると共に、現在位置検出部１から現在位置情報が入力され、目的地情報及び経由地情報が入力された時点での現在位置情報を用いて、車両が指定された経由地を経由して現在位置から目的地に到達するのに最適な進路である誘導経路を示す誘導経路情報を演算する。このとき、進路決定検出部１１は、現在位置情報、目的地情報及び経由地情報に基づいて、記憶部３に記憶された地図情報、交差点情報及び道路情報を読み出して演算することで誘導経路情報を生成する。そして、進路決定検出部１１は、演算して得た誘導経路情報を目標地点決定部１２に出力する。
【００３６】
目標地点決定部１２は、進路決定検出部１１からの誘導経路情報を入力とし、入力した誘導経路情報により指定された誘導経路上の目標地点を決定すると共に、目標地点ごとに付随する仮想音源位置を設定する。この目標地点決定部１２は、決定した目標地点を目標地点情報とすると共に、設定した仮想音源位置を仮想音源位置情報として設定する。
【００３７】
この目標地点決定部１２により決定する目標地点とは、車両運転時において誘導経路の目標となるべき地点を示し、例えば交差点等の分岐点、ランドマークとなる建造物などが挙げられる。この目標地点決定部１２は、誘導経路情報に含まれる地図情報、交差点情報や、道路情報を参照して、交差点や建造物を固定した目標地点として決定する。
【００３８】
具体的には、図３に示すように、目標地点決定部１２は、自車両２１を誘導経路２２に沿って走行させて目的地３１に誘導する場合、誘導経路２２に沿って存在する建造物２３を目標地点Ｍ１に固定して決定すると共に、自車両２１が右折する交差点２４，２５，２６を目標地点Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４に固定して決定する。そして、目標地点決定部１２は、目標地点Ｍ１〜目標地点Ｍ４を決定した後に、各目標地点Ｍに付随する一又は複数の仮想音源位置（図中●で示す。）を固定して決定する。図３に示す場合において、仮想音源位置は、目標地点Ｍ１について一つの仮想音源Ａ１−１を設定し、目標地点Ｍ２については３つの仮想音源を設定し、目標地点Ｍ３については３つの仮想音源Ａ３−１，Ａ３−２，Ａ３−３を設定し、目標地点Ｍ４については３つの仮想音源を設定する。
【００３９】
仮想音源信号出力判定部１３は、目標地点決定部１２で決定した目標地点情報を入力とし、入力した目標地点情報で示される目標地点と、現在位置検出部１から随時入力する現在位置情報で示される現在位置との距離Ｌを計算する。仮想音源信号出力判定部１３は、計算した距離Ｌが所定距離以下となった場合には仮想音源信号生成部１４の処理を開始させ、現在位置情報及び仮想音源位置情報を仮想音源信号生成部１４に出力する。
【００４０】
仮想音源信号生成部１４は、現在位置情報で示される自車両の現在位置を用いて、運転者の頭部位置と、仮想音源信号出力判定部１３からの仮想音源位置情報で示される仮想音源位置から、運転者に車両を誘導する音響が聞こえるような音場を生成する仮想音源信号を生成して保存する。
【００４１】
この仮想音源信号を生成するに際して、仮想音源信号生成部１４は、例えば「受聴者の頭部の動きを考慮した多チャンネル音場システム：日本バーチャルリアリティ学会論文誌、第５巻、第３号、ｐｐ．９５７−９６４（２０００−９）」等に記載されているような技術を用いることにより、運転者の頭部の向きに影響されることなく、仮想音源位置から音響が発生するような音場を車両内に形成する。
【００４２】
［ナビゲーション装置の動作］
「経路誘導処理」
図４に、上述したナビゲーション装置により運転者に誘導経路を提示して進路を案内する経路誘導処理のフローチャートを示す。なお、この経路誘導処理の説明においては、図５に示すように、自車両２１が目標地点Ｍを通行する時における演算部６の処理内容も併せて説明する。
【００４３】
ナビゲーション装置は、運転者により入力部２が操作されることによりステップＳ１の処理を開始して、操作内容に従って目的地及び経由地が設定されて、目的地情報及び経由地情報を生成して演算部６に入力し、ステップＳ２に処理を進める。
【００４４】
ステップＳ２及びステップＳ３において、演算部６の進路決定検出部１１により、ステップＳ１で入力した目的地情報及び経由地情報、並びに現在位置検出部１で検出した現在位置情報を用いて誘導経路情報を演算する。
【００４５】
次いで、目標地点決定部１２により、現在位置から目的地に達する経路順に目標地点を決定する。具体的には、図５（ａ）に示すように、自車両２１が走行する交差点４１の略中心位置に目標地点Ｍｎを設定する。なお、目標地点を設定する地点としては、交差点等の分岐路に限らず、例えば、長い直進路における通過点の確認として設けても良く、更に仮想音源を配置しても良い。
【００４６】
次いで、目標地点決定部１２により現在位置から目的地までの各目標地点について仮想音源位置を決定する。具体的には、図５（ｂ）に示すように目標地点Ｍｎについて、仮想音源Ａｎ−１，仮想音源Ａｎ−２，仮想音源Ａｎ−３を決定する。このとき、仮想音源を、自車両２１の交差点進入路４２以外の分岐路４３ａ、４３ｂ、４３ｃの入り口付近に設定する。
【００４７】
これにより、目標地点決定部１２で先頭から経路順に並べられた目標地点情報と仮想音源位置情報とが対応づけられた目標地点リストを生成して、ステップＳ４に処理を進める。
【００４８】
なお、このステップＳ２において、目標地点決定部１２により自動的に目標地点を設定しても良いが、運転者が入力部２を操作することで目標地点が指定されたときには、運転者の自由度を高めるために、指定された目標地点について仮想音源位置を設定して目標地点リストに含める処理をしても良い。
【００４９】
また、ステップＳ２において、誘導経路上の分岐路４３ｃの入り口、例えば誘導経路上の仮想音源Ａｎ−３の設定位置が障害物等の存在により運転者から視認することができないと判定した場合には、仮想音源Ａｎ−３の位置を分岐路４３ｃの入り口の手前に設定する処理を目標地点決定部１２により行っても良い。
【００５０】
ここで、仮想音源Ａの設定位置が運転者から視認可能か否かの判定は、地図情報、レーダ、センサ、カメラ等を用いた画像により検知される自車両位置と、障害物位置との相対位置によって行う。そして、自車両２１が走行して誘導経路入り口、この場合では分岐路４３ｃの入り口が視認可能となった場合には仮想音源Ａｎ−３を分岐路４３ｃ入り口に移動させることが望ましい。
【００５１】
ステップＳ４において、現在位置検出部１により現在位置情報を検出し、仮想音源信号出力判定部１３により目標地点リストの先頭に格納された目標地点、すなわち車両の現在位置と最も近い目標地点と、車両の現在位置との距離Ｌを算出してステップＳ５に処理を進め、算出した距離Ｌとしきい値Ｌ０との比較をして、距離Ｌがしきい値Ｌ０よりも小さいか否かの判定をする。距離Ｌがしきい値Ｌ０よりも小さいと仮想音源信号出力判定部１３により判定したときにはステップＳ６に処理を進め、小さくないと判定したときにはステップＳ４に処理を戻す。
【００５２】
すなわち、図５（ａ）に示すように自車両２１と目標地点Ｍｎとの距離Ｌがしきい値Ｌ０よりも大きいときにはステップＳ４の処理を繰り返し、図５（ｂ）に示すように自車両２１が目標地点Ｍｎに向かって進行してステップＳ５で距離Ｌがしきい値Ｌ０よりも小さい位置となったらステップＳ６に処理を進める。
【００５３】
ここで、しきい値Ｌ０は、スピーカ装置７から仮想音源からの経路誘導を示す音響を運転者に提示するタイミングを示す値であって、自車両２１と目標地点Ｍｎとが所定の距離となったら経路誘導を指示するための値である。
【００５４】
ステップＳ６において、仮想音源信号生成部１４により仮想音源信号を生成する処理をする。
【００５５】
このとき、現在位置情報に基づいて、図６に示す運転者の頭部位置Ｄを算出し、算出した頭部位置Ｄと、目標地点リストの先頭に格納される目標地点に対応した仮想音源位置との距離ｒ１〜ｒ３を仮想音源信号生成部１４により求める。また、仮想音源信号生成部１４により、現在位置情報と地図情報とを参照して、目標地点Ｍｎが存在する交差点４１の絶対位置に対しての正中面前方を検出し、検出した正中面前方に対する車両位置及び車両向きを検出し、自車両２１の正中面前方位置５１に対する各仮想音源Ａｎ−１、Ａｎ−２、Ａｎ−３の角度θ１、θ２、θ３を求める。そして、距離ｒ１〜ｒ３及び角度θ１〜θ３に基づいた伝達特性を用い、仮想音源Ａｎ−１、Ａｎ−２、Ａｎ−３に音像が定位する仮想音源信号を各スピーカ装置７ごとに計算して、ステップＳ７に処理を進めて音出力部４に出力することで各スピーカ駆動部８を駆動して各スピーカ装置７から放音してステップＳ８に処理を進める。
【００５６】
また、ステップＳ６において、図５（ｂ）に示すように、誘導経路上の分岐路４３ｃ入り口に設定される仮想音源Ａｎ−３（図中、○））と、誘導経路外の分岐路４３ａ及び分岐路４３ｂの入り口に設定される仮想音源Ａｎ−１、Ａｎ−２（図中、●）とで異なる内容の音響を運転者に提示する場合がある。このとき、音響内容の異なるように仮想音源信号生成部１４により仮想音源信号を生成しても良い。例えば誘導経路に設定された仮想音源Ａｎ−３では「ピッピッピッ」といった音響を出力し、誘導経路から外れて設定された仮想音源Ａｎ−１、仮想音源Ａｎ−２では「ブッブッブッ」といった音響を出力するようにする。これにより、運転者に誘導経路を明確に提示することができる。
【００５７】
更に、ステップＳ６において、複数方向から運転者に提示する各仮想音源からの音響を、時間差を付加して運転者に提示する仮想音源信号を仮想音源信号生成部１４により生成しても良い。これにより、運転者に誘導経路を明確に提示することができる。
【００５８】
ステップＳ８において、自車両２１が音響による誘導経路の提示に従って正解地点を通過したか否かの判定をする。ここで、正解地点とは、目標地点リストに含まれる仮想音源位置情報のうち、誘導経路上に設定された仮想音源位置である。すなわち、ステップＳ８では、図５において、自車両２１が仮想音源Ａｎ−３上を通過したか否かの判定を現在位置情報に従って行い、図５（ａ）〜図５（ｄ）の状態では自車両２１は未だ仮想音源Ａｎ−３を通過しておらずステップＳ４に処理を戻し、図５（ｅ）の状態では自車両２１は仮想音源Ａｎ−３を通過しており、ステップＳ９に処理を進める。
【００５９】
ステップＳ９において、自車両２１が正解地点を通過したことに応じて、目標地点リストの先頭に格納されている目標地点情報及び目標地点に対応した仮想音源位置情報を削除して、ステップＳ１０に処理を進めて目標地点リストに目標地点情報が残存しないか否かの判定をする。ステップＳ１０で目標地点リストに目標地点情報が残存しているときにはまだ自車両２１が目的地に到達してないと判定してステップＳ４に処理を戻し、目標地点リストに目標地点情報が残存していないときには自車両２１が目的地に到達したと判定した処理を終了する。
【００６０】
ステップＳ７で各スピーカ装置７から放音することで自車両２１が走行すると、図５（ａ）（ｔ＝ｔ０）、図５（ｂ）（ｔ＝ｔ１）から更に図５（ｃ）に示すように、距離Ｌがしきい値Ｌ０よりも更に小さくなり、自車両２１の前方周囲に仮想音源Ａｎ−１、Ａｎ−２、Ａｎ−３が配置されて音像が定位するようになる（ｔ＝ｔ２）。そして、更に自車両２１が走行すると（ｔ＝ｔ３）、図５（ｄ）に示すように仮想音源Ａｎ−３が運転者の前方に位置し、仮想音源Ａｎ−２が運転者の左後方、仮想音源Ａｎ−１が運転者の後方に音像が定位するようになる。更に自車両２１が走行し、仮想音源Ａｎ−３を通過すると、ステップＳ８で正解地点を通過したと判定する。
【００６１】
このように、自車両２１が図５（ａ）〜図５（ｅ）に示すように順次走行していくときに、順次距離ｒ及び角度θが変化することに応じて、距離ｒ及び角度θに基づく伝達特性を更新して、仮想音源信号を再計算する。
【００６２】
［実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置によれば、目標地点決定部１２により誘導経路上の交差点や建造物等に固定した目標地点を設定し、更に目標地点近傍に一又は複数の仮想音源を設定するので、車両を誘導して走行させているときにおいても仮想音源が移動することなく、誘導経路上の仮想音源を正確に判定して、目標地点を正確に認識することができ、仮想音源が移動することによる運転者の煩わしさを低減すると共に、仮想音源の位置を正確に運転者に提示することができる。
【００６３】
また、このナビゲーション装置によれば、例えば、自車両２１が図５（ａ）〜図５（ｅ）に示すように順次走行していくときに、距離ｒ及び角度θに基づく伝達特性を更新して、仮想音源信号を再計算するので、自車両２１が移動することに応じて相対的に変化する仮想音源位置に合わせて出力することができ、常に固定された位置に仮想音源が存在すると運転者に認識させることができる。
【００６４】
更に、このナビゲーション装置によれば、目標地点と自車両との距離Ｌがしきい値Ｌ０よりも小さくなったときのみ、すなわち、自車両が目標地点に対する所定距離内に入ったときに仮想音源を生成して出力するので、車両が誘導経路から外れて走行した場合であっても、位置が固定されている仮想音源に向かって走行させることができる。したがって、このナビゲーション装置によれば、車両が目標地点から著しく離れない限り、誘導経路を再計算して提示する必要なく、仮想音源を目標として誘導経路に車両を復帰させることができ、更には、車両を誘導するときの処理負担を軽減することができる。
【００６５】
更にまた、このナビゲーション装置は、誘導経路上の分岐路に目標地点を決定し、分岐路において、誘導経路に沿った道路の入り口及び誘導経路から外れた道路の入り口に仮想音源位置を設定し、誘導経路に沿った道路入り口の仮想音源位置と誘導経路から外れた道路入り口の仮想音源位置とで音響による提示内容を異なるものとすることができ、誘導経路が複雑な分岐路に設定されている場合であっても車両を正確な進路に誘導することができる。
【００６６】
更にまた、このナビゲーション装置によれば、誘導経路上の分岐路を構成する道路入り口に仮想音源を設定した場合において、車両が誘導経路上の正しい進路を走行した場合には仮想音源の提示を停止するので、車両が誘導経路上を走行していることを確認させることができる。
【００６７】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用したナビゲーション装置を構成する演算部の機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】車両が走行する誘導経路、誘導経路上に固定して決定した目標地点、目標地点の周囲に設定した仮想音源位置を説明するための図である。
【図４】本発明を適用したナビゲーション装置による経路誘導処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】車両が目標地点に向かって順次走行することにより行う処理の内容を説明するための図であり、（ａ）は距離Ｌがしきい値Ｌ０よりも大きい場合、（ｂ）は距離Ｌがしきい値Ｌ０よりも小さい場合、（ｃ）は距離Ｌがしきい値Ｌ０よりも遙かに小さい場合、（ｄ）は自車両が交差点に決定された目標地点を通過する場合、（ｅ）は自車両が正解地点を通過した場合である。
【図６】頭部位置と仮想音源との距離ｒと、正中面前方位置に対する各仮想音源の角度θとに基づく伝達特性により仮想音源信号を生成することを説明するための図である。
【図７】従来のナビゲーション装置により仮想音源を設定する位置を説明するための図である。
【符号の説明】
１現在位置検出部
２入力部
３記憶部
４音出力部
５表示部
６演算部
７スピーカ装置
８スピーカ駆動部
１１進路決定検出部
１２目標地点決定部
１３仮想音源信号出力判定部
１４仮想音源信号生成部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device that searches for a guidance route on which a vehicle travels and guides the route using a virtual sound source when the vehicle is traveling.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a navigation device that sets a virtual sound source at a position a predetermined distance ahead of the host vehicle when a vehicle guidance route is instructed by voice is known in Japanese Patent Laid-Open No. 7-103781. This navigation device forms a virtual sound source by moving and setting a sound source to a position a predetermined distance away from the position of the host vehicle on the guidance route, and forms a three-dimensional sound field by a speaker system in the vehicle to guide the route. I am doing.
[0003]
As described above, in the conventional navigation device, the sound source is set on the guidance route and in front of a predetermined distance of the host vehicle, and the voice is presented to the driver so that the sound source is tracked. Was presenting.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the conventional navigation device described above is configured to cause the driver to track the sound source when presenting the guidance route, it is necessary for the driver to always listen to the sound from the sound source, which is bothersome. There is a possibility to give.
[0005]
In the conventional navigation apparatus, as shown in FIG. 7, when the vehicle 101 turns right from the road 102 along the guide route 111 searched in advance and travels on the road 103, the road parallel to the road 103 is arranged in parallel. Even if 104 exists, the virtual sound source 112 is set at a position on the road 103 that is a predetermined distance away from the vehicle 101. In such a case, although the virtual sound source 112 is set on the road 103, the sense of distance due to the sound field may be difficult for the driver to recognize, and the virtual sound source 112 ′ is set on the road 104. There is a problem that the vehicle may be recognized and travel away from the guided road 111.
[0006]
Therefore, the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and reduces the driver's troublesomeness when presenting the guidance route by voice, and accurately presents the position of the virtual sound source to the driver. Provided is a navigation device that can
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In the invention according to claim 1, in order to solve the above-mentioned problem, a sound output means for outputting sound, a current position detection means for detecting the current position of the host vehicle, and a destination indicating the destination of the host vehicle Destination input means for inputting information, route search means for searching for a guidance route from the current position detected by the current vehicle detected by the current position detection means to the destination input by the destination input means, In the guidance route searched by the route search means, the target point determination means for determining the target point of the driver as the target point, the target point determined by the target value determination means, and the current position detection means are detected. With the current position distance Calculate distance The calculation means and one or more virtual sound sources are fixedly set at the target point determined by the target point determination means, and distance Calculated by calculation means distance A virtual sound source signal for generating a virtual sound source signal for presenting a guidance route to the driver from the virtual sound source and controlling to output from the sound output means. The target point is determined at the branch point in the guidance route by the target point determination unit, and the virtual sound source signal generation unit is set at a road entrance that constitutes the branch point at which the target point is determined by the target point determination unit. Of the virtual sound source for the virtual sound source, the output form of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance on the guide route, and the virtual sound source for the virtual sound source set at the road entrance off the guide route Different signal output form It is characterized by.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the navigation device according to the first aspect, the virtual sound source signal generating means includes the set virtual sound source position and head Distance to the position, and Vehicle position and direction A virtual sound source signal is generated based on the angle of the virtual sound source position with respect to.
[0009]
The invention according to claim 3 is the navigation device according to claim 1 or 2, wherein the virtual sound source signal generating means includes a virtual sound source position and head Change in distance from position, and Vehicle position and direction The virtual sound source signal is changed based on the change in the angle of the virtual sound source position with respect to.
[0010]
The invention according to claim 4 is the navigation device according to any one of claims 1 to 3, wherein the virtual sound source signal generating means distance A virtual sound source signal is generated when the target point calculated by the calculation means and the current position are within a predetermined distance.
[0011]
In the invention which concerns on Claim 5, It is a navigation apparatus as described in any one of Claims 1-4, Comprising: Up The virtual sound source signal generating means is a virtual sound source signal for a virtual sound source set at a road entrance that constitutes a branch point where the target point is determined by the target point determining means, As an output form of the virtual sound source signal, The content of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance on the guide route is different from the content of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance off the guide route.
[0012]
According to a sixth aspect of the present invention, in the navigation device according to any one of the first to fourth aspects, the virtual sound source signal generating means is a branch point where the target point is determined by the target point determining means. Of the virtual sound source signals for the virtual sound source set at the road entrance that constitutes As an output form of the virtual sound source signal, The output time of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance on the guide route and the output time of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance off the guide route Give time difference to .
[0013]
In the invention which concerns on Claim 7, It is the navigation apparatus of Claim 5 or Claim 6, Up The virtual sound source signal generating means travels on the road on the guidance route among the roads constituting the branch point where the target point is determined by the target point determining means based on the current position information detected by the current position detecting means. If so, the generation of the virtual sound source signal is stopped.
[0014]
In the invention which concerns on Claim 8, It is a navigation apparatus as described in any one of Claims 1-7, Up The virtual sound source signal generating means If it is determined that the virtual sound source setting position on the guidance route cannot be visually recognized by the driver, the virtual sound source position is placed in front of the branch point entrance. Set.
[0015]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, one or a plurality of virtual sound sources are fixedly set at the target point determined by the target point determining unit by the virtual sound source signal generating unit, and the relative position calculated by the relative position calculating unit is set. Based on this, a virtual sound source signal that presents a guidance route to the driver is generated from the virtual sound source and controlled so as to be output from the sound output means. Or, even when multiple virtual sound sources are set and the vehicle is guided to travel, the virtual sound source does not move and the virtual sound source on the guidance route is accurately determined to accurately recognize the target point Thus, the driver's troublesomeness caused by the movement of the virtual sound source can be reduced, and the position of the virtual sound source can be accurately presented to the driver.
[0016]
According to the second aspect of the present invention, since the virtual sound source signal is generated based on the set distance between the virtual sound source position and the driver position and the angle of the virtual sound source position with respect to the driver position, the host vehicle moves. In particular, it can be output in accordance with the virtual sound source position that changes relatively, and the driver can be made aware that the virtual sound source is always present at a fixed position.
[0017]
According to the invention of claim 3, since the virtual sound source signal is changed based on the change in the distance between the virtual sound source position and the driver position and the change in the angle of the virtual sound source position with respect to the driver position, the vehicle travels. Even if the driver position changes, the driver can be made aware that the virtual sound source is always present at a fixed position.
[0018]
According to the fourth aspect of the invention, since the virtual sound source signal is generated when the target point calculated by the relative position calculating means and the current position are within a predetermined distance, the vehicle travels off the guidance route. Even if it exists, it can be made to drive toward the virtual sound source where the position is fixed. Therefore, according to this navigation device, as long as the vehicle is not significantly away from the target point, the vehicle can be returned to the guidance route with the virtual sound source as a target without the need to recalculate and present the guidance route. The processing burden when guiding the vehicle can be reduced.
[0019]
According to the invention of claim 5, the contents of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance on the guidance route and the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance off the guide route Since the contents are different, the guidance route can be clearly presented to the driver.
[0020]
According to the invention of claim 6, the output time of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance on the guidance route and the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance off the guide route Therefore, the guidance route can be clearly presented to the driver.
[0021]
According to the seventh aspect of the present invention, the vehicle travels on the road on the guidance route among the roads constituting the branch point where the target point is determined by the target point determination unit based on the current position information input by the position input unit. In this case, the generation of the virtual sound source signal is stopped, so that it can be clearly shown that the vehicle has passed on the guidance route.
[0022]
According to the invention according to claim 8, the target point is determined by the target point determination means at the branch point in the guidance route, and one or a plurality of virtual sound sources are fixed and set at a position visible from the driver. A guidance route can be clearly presented to the driver.
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0024]
The present invention is applied to, for example, a navigation device configured as shown in FIG.
[0025]
[Configuration of navigation device]
This navigation device is mounted on a vehicle, and includes a current position detection unit 1 that detects the current position of the vehicle, an input unit 2 that is operated by the driver, a storage unit 3 that stores various information, and a virtual sound source signal that is presented to the driver. The sound output unit 4 for outputting the sound and the display unit 5 for presenting various contents to the driver are connected to the calculation unit 6 and controlled, and a plurality of speaker devices 7a,. .. 8n (hereinafter simply referred to as “speaker driving unit 8” when collectively referred to).
[0026]
The current position detection unit 1 includes a GPS receiver and the like, is wirelessly connected to a GPS satellite, receives a signal indicating the position of the own vehicle, and detects current position information of the own vehicle. The current position detection unit 1 outputs the detected current position information to the calculation unit 6.
[0027]
The input unit 2 includes an operation mechanism that is operated by the driver. When the operation mechanism is operated, the destination information indicating the destination of the host vehicle and the route from the current position to the destination are displayed. The ground information is generated and output to the calculation unit 6. The input unit 2 includes, for example, a touch panel, a keyboard, a voice input mechanism, a jog dial, a switch, or the like alone or in combination.
[0028]
The storage unit 3 has a function of storing information temporarily or semi-permanently, map information indicating a map including roads, intersections, etc., intersection information regarding intersections where roads intersect, road information indicating all information regarding roads The registration information or the like in which various contents operated by the driver are registered is stored. As the storage unit 3, for example, a cache memory, a main memory, a disk memory, or the like can be used alone or in combination.
[0029]
The sound output unit 4 receives a virtual sound source signal, which will be described later, from the calculation unit 6, and outputs different virtual sound source signals to each speaker drive unit 8 to drive the plurality of speaker devices 7 based on the input virtual sound source signal. To do.
[0030]
The speaker device 7 is driven according to a drive signal from the speaker drive unit 8 to form a sound field for setting a virtual sound source in the vehicle.
[0031]
The speaker drive unit 8 generates and outputs a drive signal that emits sound from the speaker device 7 in accordance with the virtual sound source signal from the sound output unit 4.
[0032]
The display unit 5 receives the map information from the calculation unit 6 read from the storage unit 3 as an input, displays a map according to the input map information, a guide route of the vehicle, and the like, and calculates by the calculation unit 6. By inputting the various information obtained in this manner, the calculation result by the calculation unit 6 is presented to the driver.
[0033]
The calculation unit 6 performs various calculation processes with various information input from the current position detection unit 1, the input unit 2, and the storage unit 3 as inputs, and outputs the calculation results to the sound output unit 4 and the display unit 5. Then, the guidance route is presented to the driver.
[0034]
"Functional configuration of the arithmetic unit 6"
As shown in FIG. 2, the calculation unit 6 includes a route determination detection unit 11, a target point determination unit 12, and a virtual sound source signal output determination unit that receive the current position information from the current position detection unit 1. 13 and a virtual sound source signal generation unit 14. The calculation unit 6 is programmed by processing performed by the course determination detection unit 11, the target point determination unit 12, the virtual sound source signal output determination unit 13, and the virtual sound source signal generation unit 14, and receives various information. By performing processing according to the programmed contents, the processing result is presented to the driver.
[0035]
The route determination detection unit 11 receives destination information and waypoint information from the input unit 2 and also receives current position information from the current position detection unit 1 and inputs destination information and waypoint information. Is used to calculate guide route information indicating a guide route that is the optimum route for the vehicle to reach the destination from the current position via the designated waypoint. At this time, the route determination detection unit 11 reads out and calculates the map information, the intersection information, and the road information stored in the storage unit 3 based on the current position information, the destination information, and the waypoint information, thereby calculating the guidance route information. Is generated. Then, the route determination detection unit 11 outputs the guidance route information obtained by calculation to the target point determination unit 12.
[0036]
The target point determination unit 12 receives the guidance route information from the course determination detection unit 11, determines a target point on the guidance route specified by the input guidance route information, and a virtual sound source position associated with each target point Set. The target point determination unit 12 sets the determined target point as target point information and sets the set virtual sound source position as virtual sound source position information.
[0037]
The target point determined by the target point determination unit 12 indicates a point that should be the target of the guidance route when the vehicle is driven, and examples thereof include a branch point such as an intersection and a building that serves as a landmark. The target point determination unit 12 refers to the map information, intersection information, and road information included in the guide route information, and determines the target point as a fixed intersection or building.
[0038]
Specifically, as shown in FIG. 3, when the target point determination unit 12 drives the host vehicle 21 along the guidance route 22 and guides it to the destination 31, a building that exists along the guidance route 22. 23 is fixed to the target point M1, and the intersections 24, 25, and 26 where the host vehicle 21 turns right are fixed to the target points M2, M3, and M4. Then, after determining the target point M1 to the target point M4, the target point determination unit 12 fixes and determines one or a plurality of virtual sound source positions (indicated by ● in the figure) associated with each target point M. In the case shown in FIG. 3, as the virtual sound source position, one virtual sound source A1-1 is set for the target point M1, three virtual sound sources are set for the target point M2, and three virtual sound sources A3 are set for the target point M3. -1, A3-2 and A3-3 are set, and three virtual sound sources are set for the target point M4.
[0039]
The virtual sound source signal output determination unit 13 receives the target point information determined by the target point determination unit 12 and indicates the target point indicated by the input target point information and the current position information input from the current position detection unit 1 as needed. The distance L from the current position is calculated. The virtual sound source signal output determination unit 13 starts the processing of the virtual sound source signal generation unit 14 when the calculated distance L is equal to or less than the predetermined distance, and the virtual sound source signal generation unit 14 displays the current position information and the virtual sound source position information. Output to.
[0040]
The virtual sound source signal generation unit 14 uses the current position of the host vehicle indicated by the current position information, and the virtual sound source position indicated by the driver's head position and the virtual sound source position information from the virtual sound source signal output determination unit 13. Thus, a virtual sound source signal that generates a sound field in which the driver can hear the sound for guiding the vehicle is generated and stored.
[0041]
When generating this virtual sound source signal, the virtual sound source signal generation unit 14, for example, “Multi-channel sound field system considering the movement of the listener's head: Transactions of the Virtual Reality Society of Japan, Vol. 5, No. 3, pp. 957-964 (2000-9) ", and the like, a sound that generates sound from a virtual sound source position without being affected by the orientation of the driver's head. A field is formed in the vehicle.
[0042]
[Operation of navigation device]
`` Route guidance processing ''
FIG. 4 shows a flowchart of route guidance processing in which the navigation device described above presents a guidance route to the driver and guides the route. In the description of the route guidance processing, the processing content of the calculation unit 6 when the host vehicle 21 passes through the target point M will be described together with the route guidance processing as shown in FIG.
[0043]
The navigation device starts the process of step S1 by operating the input unit 2 by the driver, sets the destination and waypoint according to the operation content, generates destination information and waypoint information, and calculates Input to the unit 6, and the process proceeds to step S2.
[0044]
In step S2 and step S3, the route determination detection unit 11 of the calculation unit 6 uses the destination information and waypoint information input in step S1 and the current position information detected by the current position detection unit 1 to obtain guidance route information. Calculate.
[0045]
Next, the target point determination unit 12 determines target points in order of the route from the current position to the destination. Specifically, as shown in FIG. 5A, a target point Mn is set at a substantially central position of an intersection 41 where the host vehicle 21 travels. Note that the point for setting the target point is not limited to a branch road such as an intersection, but may be provided as a confirmation of a passing point on a long straight road, or a virtual sound source may be further arranged.
[0046]
Next, the target point determination unit 12 determines the virtual sound source position for each target point from the current position to the destination. Specifically, as shown in FIG. 5B, the virtual sound source An-1, the virtual sound source An-2, and the virtual sound source An-3 are determined for the target point Mn. At this time, the virtual sound source is set near the entrance of the branch roads 43a, 43b, 43c other than the intersection approach road 42 of the host vehicle 21.
[0047]
As a result, a target point list in which the target point information and the virtual sound source position information arranged in the route order from the head is associated with the target point determination unit 12 is generated, and the process proceeds to step S4.
[0048]
In step S2, the target point may be automatically set by the target point determination unit 12. However, when the driver specifies the target point by operating the input unit 2, the degree of freedom of the driver. In order to increase the level, a virtual sound source position may be set for the specified target point and included in the target point list.
[0049]
Further, when it is determined in step S2 that the set position of the virtual sound source An-3 on the guidance route, for example, the virtual sound source An-3 on the guidance route cannot be visually recognized by the driver due to the presence of an obstacle or the like. The target point determination unit 12 may perform the process of setting the position of the virtual sound source An-3 before the entrance of the branch path 43c.
[0050]
Here, the determination as to whether or not the set position of the virtual sound source A is visible to the driver is based on the relative relationship between the vehicle position detected by an image using map information, a radar, a sensor, a camera, etc., and the obstacle position. Do by position. When the host vehicle 21 travels and the entrance of the guidance route, in this case, the entrance of the branch path 43c becomes visible, it is desirable to move the virtual sound source An-3 to the entrance of the branch path 43c.
[0051]
In step S4, the current position information is detected by the current position detection unit 1, and the target point stored at the head of the target point list by the virtual sound source signal output determination unit 13, that is, the target point closest to the current position of the vehicle, the vehicle The distance L to the current position is calculated, the process proceeds to step S5, and the calculated distance L is compared with the threshold value L0 to determine whether the distance L is smaller than the threshold value L0. . When the virtual sound source signal output determination unit 13 determines that the distance L is smaller than the threshold value L0, the process proceeds to step S6. When it is determined that the distance L is not smaller, the process returns to step S4.
[0052]
That is, as shown in FIG. 5A, when the distance L between the host vehicle 21 and the target point Mn is larger than the threshold value L0, the process of step S4 is repeated, and as shown in FIG. Advances toward the target point Mn, and if the distance L is smaller than the threshold value L0 in step S5, the process proceeds to step S6.
[0053]
Here, the threshold value L0 is a value indicating the timing at which the speaker device 7 is presented with sound indicating route guidance from the virtual sound source to the driver, and the host vehicle 21 and the target point Mn are a predetermined distance. This is a value for instructing route guidance.
[0054]
In step S6, the virtual sound source signal generation unit 14 performs a process of generating a virtual sound source signal.
[0055]
At this time, the driver's head position D shown in FIG. 6 is calculated based on the current position information, and the calculated head position D and the virtual sound source position corresponding to the target point stored at the head of the target point list Are obtained by the virtual sound source signal generation unit 14. Further, the virtual sound source signal generation unit 14 refers to the current position information and the map information, detects the front of the median plane with respect to the absolute position of the intersection 41 where the target point Mn exists, and detects the front of the detected median plane. The vehicle position and the vehicle direction are detected, and the angles θ1, θ2, and θ3 of the virtual sound sources An-1, An-2, and An-3 with respect to the midplane front position 51 of the host vehicle 21 are obtained. Then, using the transfer characteristics based on the distances r1 to r3 and the angles θ1 to θ3, a virtual sound source signal whose sound image is localized in the virtual sound sources An-1, An-2, and An-3 is calculated for each speaker device 7. Then, the process proceeds to step S7 and is output to the sound output unit 4, thereby driving each speaker drive unit 8 to emit sound from each speaker device 7, and the process proceeds to step S8.
[0056]
In step S6, as shown in FIG. 5B, the virtual sound source An-3 (O in the figure) set at the entrance of the branch path 43c on the guidance path, the branch path 43a outside the guidance path, and In some cases, the driver may be presented with sounds having different contents depending on the virtual sound sources An-1 and An-2 (in the figure, ●) set at the entrance of the branch path 43b. At this time, the virtual sound source signal may be generated by the virtual sound source signal generation unit 14 so that the sound contents are different. For example, the virtual sound source An-3 set as the guide route outputs a sound such as “beep”, and the virtual sound source An-1 set off the guide route and the virtual sound source An-2 outputs a sound such as “buzzy”. Like that. Thereby, a guidance route can be clearly presented to the driver.
[0057]
Furthermore, in step S6, the sound from each virtual sound source presented to the driver from a plurality of directions may be generated by the virtual sound source signal generation unit 14 by adding a time difference to the virtual sound source signal to be presented to the driver. Thereby, a guidance route can be clearly presented to the driver.
[0058]
In step S8, it is determined whether or not the own vehicle 21 has passed the correct answer point according to the guidance of the acoustic guidance route. Here, the correct answer point is a virtual sound source position set on the guidance route in the virtual sound source position information included in the target point list. That is, in step S8, whether or not the own vehicle 21 has passed over the virtual sound source An-3 in FIG. 5 is determined according to the current position information, and in the states of FIGS. 5 (a) to 5 (d) The vehicle 21 has not yet passed the virtual sound source An-3, and the process returns to step S4. In the state shown in FIG. 5E, the own vehicle 21 has passed the virtual sound source An-3, and the process proceeds to step S9. Proceed.
[0059]
In step S9, in response to the fact that the vehicle 21 has passed the correct spot, the target spot information stored at the head of the target spot list and the virtual sound source position information corresponding to the target spot are deleted, and the process proceeds to step S10. To determine whether or not target point information remains in the target point list. When the target point information remains in the target point list in step S10, it is determined that the host vehicle 21 has not yet reached the destination, and the process returns to step S4, and the target point information remains in the target point list. When there is not, the process which determined with the own vehicle 21 having reached | attained the destination is complete | finished.
[0060]
When the host vehicle 21 travels by emitting sound from each speaker device 7 in step S7, FIG. 5 (a) (t = t0), FIG. 5 (b) (t = t1) to FIG. 5 (c) are further shown. As described above, the distance L is further smaller than the threshold value L0, the virtual sound sources An-1, An-2, and An-3 are arranged around the front of the host vehicle 21 and the sound image is localized (t = t2). When the host vehicle 21 further travels (t = t3), the virtual sound source An-3 is positioned in front of the driver as shown in FIG. 5D, and the virtual sound source An-2 is positioned at the left rear of the driver. The sound source of the virtual sound source An-1 is localized behind the driver. When the host vehicle 21 further travels and passes through the virtual sound source An-3, it is determined in step S8 that the correct answer point has been passed.
[0061]
As described above, when the host vehicle 21 sequentially travels as shown in FIGS. 5A to 5E, the distance r and the angle θ are sequentially changed according to the change in the distance r and the angle θ. Update the transfer characteristics based on and recalculate the virtual sound source signal.
[0062]
[Effect of the embodiment]
As described above in detail, according to the navigation device of the embodiment of the present invention, the target point determination unit 12 sets a target point fixed to an intersection or a building on the guidance route, and further, the target point Since one or more virtual sound sources are set in the vicinity, the virtual sound source does not move even when the vehicle is guided and traveled, and the virtual sound source on the guidance route is accurately determined to accurately determine the target point. This makes it possible to reduce the inconvenience of the driver due to the movement of the virtual sound source and to accurately present the position of the virtual sound source to the driver.
[0063]
Further, according to this navigation device, for example, when the host vehicle 21 sequentially travels as shown in FIGS. 5A to 5E, the transfer characteristics based on the distance r and the angle θ are updated. Since the virtual sound source signal is recalculated, it can be output in accordance with the virtual sound source position that changes relatively as the host vehicle 21 moves. Can be recognized.
[0064]
Furthermore, according to this navigation device, the virtual sound source is generated only when the distance L between the target point and the host vehicle is smaller than the threshold value L0, that is, when the host vehicle enters the predetermined distance from the target point. Since it is generated and output, it is possible to travel toward a virtual sound source whose position is fixed even when the vehicle travels off the guidance route. Therefore, according to this navigation device, as long as the vehicle is not significantly away from the target point, the vehicle can be returned to the guidance route with the virtual sound source as a target without the need to recalculate and present the guidance route. The processing burden when guiding the vehicle can be reduced.
[0065]
Furthermore, the navigation device determines a target point on a branch road on the guide route, and sets a virtual sound source position at the road entrance along the guide route and the road entrance off the guide route in the branch route, The sound presentation contents can be different between the virtual sound source position at the road entrance along the guide route and the virtual sound source position at the road entrance outside the guide route, and the guide route is set to a complicated branch path Even in this case, the vehicle can be guided to an accurate course.
[0066]
Furthermore, according to this navigation device, when a virtual sound source is set at a road entrance that constitutes a branch path on the guidance route, the presentation of the virtual sound source is stopped when the vehicle travels on the correct route on the guidance route. Therefore, it can be confirmed that the vehicle is traveling on the guidance route.
[0067]
The above-described embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made depending on the design and the like as long as the technical idea according to the present invention is not deviated from this embodiment. Of course, it is possible to change.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation apparatus to which the present invention is applied.
FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of a calculation unit constituting a navigation device to which the present invention is applied.
FIG. 3 is a diagram for explaining a guide route on which a vehicle travels, a target point fixedly determined on the guide route, and virtual sound source positions set around the target point.
FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of route guidance processing by the navigation device to which the present invention is applied.
FIGS. 5A and 5B are diagrams for explaining the contents of processing performed when a vehicle travels sequentially toward a target point. FIG. 5A shows a case where a distance L is larger than a threshold L0, and FIG. When L is smaller than the threshold value L0, (c) is when the distance L is much smaller than the threshold value L0, (d) is when the host vehicle passes the target point determined as an intersection, e) is a case where the host vehicle passes the correct answer point.
FIG. 6 is a diagram for explaining generation of a virtual sound source signal based on a transfer characteristic based on a distance r between a head position and a virtual sound source and an angle θ of each virtual sound source with respect to a median plane front position.
FIG. 7 is a diagram for explaining a position where a virtual sound source is set by a conventional navigation device.
[Explanation of symbols]
1 Current position detector
2 Input section
3 storage unit
4 sound output section
5 display section
6 Calculation unit
7 Speaker device
8 Speaker drive unit
11 Course decision detector
12 Target point determination part
13 Virtual sound source signal output determination unit
14 Virtual sound source signal generator

Claims

音を出力する音出力手段と、
自車両の現在の位置を検出する現在位置検出手段と、
自車両の目的地を示す目的地情報を入力する目的地入力手段と、
自車両が上記現在位置検出手段で検出した現在位置から、上記目的地入力手段で入力した目的地に到達するまでの誘導経路を探索する経路探索手段と、
上記経路探索手段で探索した誘導経路内で、運転者の目標となる地点を目標地点として決定する目標地点決定手段と、
上記目標値決定手段で決定された目標地点と上記現在位置検出手段で検出した現在位置との距離を演算する距離演算手段と、
上記目標地点決定手段で決定した目標地点に一又は複数の仮想音源を固定して設定し、上記距離演算手段で演算した距離に基づいて仮想音源から運転者に誘導経路を提示する仮想音源信号を生成し、上記音出力手段から出力するように制御する仮想音源信号生成手段とを備え、
上記目標地点決定手段により誘導経路内の分岐点に目標地点を決定し、
上記仮想音源信号生成手段は、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号のうち、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力形態と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力形態とを異とすること
を特徴とするナビゲーション装置。Sound output means for outputting sound;
Current position detecting means for detecting the current position of the host vehicle;
Destination input means for inputting destination information indicating the destination of the host vehicle;
Route search means for searching for a guidance route from the current position detected by the current position detection means to the destination input by the destination input means;
In the guidance route searched by the route search means, target point determination means for determining a target point of the driver as a target point;
Distance calculating means for calculating the distance between the target point determined by the target value determining means and the current position detected by the current position detecting means;
One or a plurality of virtual sound sources are fixed and set at the target point determined by the target point determining means, and a virtual sound source signal for presenting a guidance route from the virtual sound source to the driver based on the distance calculated by the distance calculating means. Virtual sound source signal generation means for generating and controlling to output from the sound output means ,
The target point is determined at the branch point in the guidance route by the target point determination means,
The virtual sound source signal generating means is set at the road entrance on the guidance route among the virtual sound source signals for the virtual sound source set at the road entrance constituting the branch point where the target point is determined by the target point determining means. A navigation device characterized in that a virtual sound source signal output form for a virtual sound source differs from a virtual sound source signal output form for a virtual sound source set at a road entrance off the guidance route .

上記仮想音源信号生成手段は、設定した仮想音源位置と頭部位置との距離、及び車両位置及び車両向きに対する仮想音源位置の角度とに基づいて仮想音源信号を生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。The virtual sound source signal generating means generates a virtual sound source signal based on the set distance between the virtual sound source position and the head position, and the angle of the virtual sound source position with respect to the vehicle position and the vehicle direction . The navigation device according to 1.

上記仮想音源信号生成手段は、仮想音源位置と頭部位置との距離の変化、及び車両位置及び車両向きに対する仮想音源位置の角度の変化に基づいて、仮想音源信号を変化させることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置。The virtual sound source signal generating means changes the virtual sound source signal based on a change in the distance between the virtual sound source position and the head position, and a change in the angle of the virtual sound source position with respect to the vehicle position and the vehicle direction . The navigation apparatus according to claim 1 or 2.

上記仮想音源信号生成手段は、上記距離演算手段で演算した目標地点と現在位置とが所定距離以内であるときに仮想音源信号を生成することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか一に記載のナビゲーション装置。4. The virtual sound source signal generating means generates a virtual sound source signal when the target point calculated by the distance calculating means and the current position are within a predetermined distance. The navigation device according to one.

上記仮想音源信号生成手段は、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号のうち、上記仮想音源信号の出力形態として、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の内容と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の内容とを異とすることを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか一に記載のナビゲーション装置。 Upper Symbol virtual sound source signal generating means, out of the virtual sound source signal of the virtual sound source is set in the road entrance which constitutes the branch point target point is determined by the target point determination means, as an output form of the virtual sound source signal , features and contents of the virtual sound source signal for the virtual source, that the different and the content of the virtual sound source signal for the virtual sound source is set in the road entrance deviated from the guide route that is set on the road entrance on the guidance route The navigation device according to any one of claims 1 to 4.

上記仮想音源信号生成手段は、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号のうち、上記仮想音源信号の出力形態として、誘導経路上の道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力時刻と、誘導経路から外れた道路入り口に設定される仮想音源についての仮想音源信号の出力時刻とに時間差を付与することを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか一に記載のナビゲーション装置。The virtual sound source signal generating means, as an output form of the virtual sound source signal, among virtual sound source signals for virtual sound sources set at a road entrance constituting the branch point where the target point is determined by the target point determining means , Giving a time difference between the output time of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance on the guide route and the output time of the virtual sound source signal for the virtual sound source set at the road entrance off the guide route The navigation device according to any one of claims 1 to 4, wherein

上記仮想音源信号生成手段は、上記現在位置検出手段で検出した現在位置情報に基づいて、上記目標地点決定手段により目標地点が決定された分岐点を構成する道路のうち誘導経路上の道路を走行した場合には仮想音源信号の生成を停止することを特徴とする請求項５又は請求項６記載のナビゲーション装置。 Upper Symbol virtual sound source signal generating means, based on the current position information detected by the current position detecting means, the road on the guidance route among the roads that constitute the branch point target point is determined by the target point determination means 7. The navigation device according to claim 5, wherein the generation of the virtual sound source signal is stopped when the vehicle travels.

上記仮想音源信号生成手段は、誘導経路上の仮想音源の設定位置が運転者から視認することができないと判定した場合には、仮想音源の位置を分岐点の入り口の手前に設定することを特徴とする請求項１〜請求項７の何れか一に記載のナビゲーション装置。 Upper Symbol virtual sound source signal generating means, when the setting position of the virtual sound sources on the navigation route is determined that it is difficult to visually recognize from the driver, to set the position of the virtual sound source in front of the entrance of the branch point The navigation device according to any one of claims 1 to 7, characterized in that: