JPH09159474A - Route guidance apparatus - Google Patents
Route guidance apparatusInfo
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- JPH09159474A JPH09159474A JP31567395A JP31567395A JPH09159474A JP H09159474 A JPH09159474 A JP H09159474A JP 31567395 A JP31567395 A JP 31567395A JP 31567395 A JP31567395 A JP 31567395A JP H09159474 A JPH09159474 A JP H09159474A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、目的地までの誘導
経路を設定して、車両走行中に経路案内を行う経路案内
装置、特に誘導経路離脱時における新誘導経路の再探索
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a route guidance device that sets a guidance route to a destination and guides the route while the vehicle is traveling, and more particularly to re-search for a new guidance route when leaving a guidance route.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、車両に搭載され、経路案内を
行うナビゲーション装置（経路案内装置）が知られてお
り、これを搭載する車両も増えてきている。この経路案
内装置では、地図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭや、現
在地を検出するＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・
システム）等を有している。また、通常の場合、目的地
を設定することで、現在地から目的地までの最適経路を
自動的に探索し、誘導経路を設定する機能も有してい
る。そして、走行を開始した場合には、ディスプレイに
現在地周辺の地図と、現在地を表示する。また、右左折
する交差点（分岐点）付近では、交差点の拡大画面を表
示して、誘導経路を示して右左折を知らせる。2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation device (route guidance device) mounted on a vehicle for performing route guidance is known, and the number of vehicles equipped with the navigation device is increasing. In this route guidance device, a CD-ROM that stores map data and a GPS (Global Positioning
System) etc. In addition, in the usual case, by setting a destination, it also has a function of automatically searching for an optimum route from the current position to the destination and setting a guide route. Then, when traveling is started, a map around the present location and the present location are displayed on the display. Further, in the vicinity of the intersection (branch) where the vehicle makes a right or left turn, an enlarged screen of the intersection is displayed to show the guide route and inform the right or left turn.
【０００３】このような、経路案内装置によれば、常に
誘導経路を確認でき、初めての道でも正しい経路選択を
容易に行うことができる。しかし、このような経路案内
装置があっても、誘導経路から外れてしまう場合もあ
る。経路案内装置は、現在地および誘導経路を認識して
いるため、誘導経路外れも認識できる。そこで、経路探
索装置が、誘導経路外れを認識した時に、その時の位置
から目的地までの新しい誘導経路を自動的に再探索し、
得られた新しい誘導経路に基づいて経路案内を行うもの
も知られている。According to such a route guidance device, it is possible to always confirm the guide route, and it is possible to easily select a correct route even on the first road. However, even if there is such a route guidance device, it may be deviated from the guidance route. Since the route guidance device recognizes the current position and the guidance route, it can recognize the deviation from the guidance route. Therefore, when the route search device recognizes that the guide route is off, it automatically re-searches for a new guide route from the position at that time to the destination,
It is also known to provide route guidance based on the obtained new guidance route.
【０００４】このような装置によれば、誘導経路から外
れてしまった場合にも、その位置から目的地までの誘導
経路の案内がなされるため、運転者は経路案内装置の誘
導に従い運転を行うことで、目的地に向けて走行するこ
とができる。なお、誘導経路外れ時の再探索において
は、元々設定されていた誘導経路を優先し、ここに戻る
誘導経路を探索するものも知られている。According to such a device, even if the vehicle deviates from the guidance route, the guidance route from the position to the destination is guided, so that the driver follows the guidance of the route guidance device. Therefore, it is possible to travel toward the destination. In the re-search when the guide route is deviated, a guide route that is originally set is prioritized and a guide route that returns to this is searched.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、車両が誘導経路から外れたことを検出したと
きに初めて、誘導経路の再探索を行う。この誘導経路の
探索には、ダイキストラ法など各種の最適化計画法が利
用されるが、この探索にはある程度の時間がかかる。However, in the above-mentioned conventional example, the guide route is re-searched only when it is detected that the vehicle deviates from the guide route. Various optimization programming methods such as the Dijkstra method are used for the search of this guide route, but this search takes some time.
【０００６】例えば、誘導経路が右折（左折でも同じ）
であり、ここを直進してしまった場合には、図５（ａ）
に示すように、誘導経路外れを検出した時点（図におい
て、車両位置を○で示す）で、誘導経路の再探索の計算
が開始され、計算に要する時間Ｔが経過した時点で新し
い誘導経路の表示が行われる。図において、元の経路を
離脱した後仮にそのまま直進した場合の車両位置を■で
示す。また、誘導経路が直進であり、ここを右折（左折
でも同じ）してしまった場合には、図５（ｂ）に示すよ
うに、車両位置○で再探索の計算が始まり、車両が右折
後そのまま直進すれば、表示されるのは車両位置■の地
点になる。[0006] For example, the guide route makes a right turn (same for a left turn)
If you go straight ahead, you will see Fig. 5 (a).
As shown in, when the guide route deviation is detected (in the figure, the vehicle position is indicated by a circle), the calculation of the guide route re-search is started, and when the time T required for the calculation has elapsed, a new guide route The display is done. In the figure, the vehicle position when leaving the original route and then proceeding straight ahead is indicated by ▪. If the guide route is straight and turns right (same for left turn), as shown in Fig. 5 (b), the re-search calculation starts at the vehicle position ○ and the vehicle turns right. If you keep going straight, the vehicle will be displayed at the vehicle position (1).
【０００７】従って、誘導経路外れが検出された後に、
この再探索を行い、結果がディスプレイに表示された時
には、既に再探索誘導経路において曲がるべき交差点を
通りすぎてしまっている場合も生じる。すなわち、再探
索して得られた経路が、車両位置○から■の間で、曲が
る経路であった場合には、その経路を走行するために曲
がるべき交差点を既に過ぎてしまっている。また、車両
位置○から■の間で既に曲がってしまっていた場合に
は、車両位置■から先の経路が探索されてもそのまま利
用できない。そこで、このような場合には、運転者は、
Ｕターンして、新誘導経路を走行するか、再度再探索を
行うことになる。Therefore, after the deviation from the guide route is detected,
When this re-search is performed and the result is displayed on the display, there may be a case where the re-search guide route has already passed an intersection to be turned. That is, when the route obtained by the re-search is a curved route between the vehicle positions ◯ and (3), the intersection that should be curved to travel on the route has already passed. In addition, if the vehicle has already turned between the vehicle positions ○ and ■, it cannot be used as it is even if the route ahead from the vehicle position ■ is searched. Therefore, in such a case, the driver
You will have to make a U-turn and drive on the new guidance route or search again.
【０００８】本発明は、上記問題点を解決することを課
題としてなされたものであり、誘導経路外れの際に、再
探索結果を直ぐに表示することができる経路案内装置を
提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a route guidance device which can immediately display a re-search result when a guidance route is deviated. To do.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は、目的地までの
誘導経路を設定して、車両走行中に誘導経路を走行でき
るように案内を行う経路案内装置であって、現在位置が
誘導経路上に存在する時に、将来の誘導経路離脱を予測
する誘導経路離脱予測手段と、この誘導経路離脱予測手
段において、誘導経路離脱が予測された場合に、その誘
導経路離脱が予測される地点からの新誘導経路の探索を
誘導経路上を走行している間に開始する誘導経路探索手
段と、を具備することを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is a route guidance device which sets a guidance route to a destination and guides the vehicle so that the vehicle can travel along the guidance route. When there is a guidance route departure prediction means for predicting future guidance route departure, and when this guidance route departure prediction means predicts a guidance route departure, Guide route searching means for starting a search for a new guide route while traveling on the guide route.
【００１０】このように、本発明によれば、誘導経路を
走行中、すなわち誘導経路から離脱していない内に経路
外れを予測し、新しい誘導経路を探索する。従って、新
しい誘導経路の探索開始が早まっただけ、探索の終了が
早くなる。そこで、誘導経路外れの後の新経路の提供を
早い時点で行うことができ、新しい誘導経路についての
探索が終了したときに、曲がるべき交差点を過ぎてしま
っているというような事態の発生を少なくできる。As described above, according to the present invention, a deviation from the route is predicted while the vehicle is traveling on the guide route, that is, without departing from the guide route, and a new guide route is searched for. Therefore, the earlier the search for the new guide route is started, the earlier the search is completed. Therefore, it is possible to provide a new route at an early point after deviating from the guide route, and to reduce the occurrence of situations such as passing through an intersection that should turn when the search for the new guide route is completed. it can.
【００１１】また、他の発明では、上記誘導経路離脱予
測手段は、運転者による進行方向意思表示と、誘導経路
の進行方向とが異なる場合に、誘導経路離脱を予測する
ことを特徴とする。According to another aspect of the invention, the guide route departure predicting means predicts the guide route departure when the driver's direction intention indication is different from the guide route traveling direction.
【００１２】例えば、ウィンカーの操作は、運転者の意
思表示の１つであり、ウィンカーの操作により、次の交
差点における進行方向を予測することができる。そし
て、この予測と、誘導経路を比較することによって、誘
導経路上に車両が存在する間に、経路外れを予測するこ
とができる。また、車両がどの車線に位置するかによっ
ても運転者の進行方向意思表示を検出できる。For example, the operation of the turn signal is one of the intentions of the driver, and the direction of travel at the next intersection can be predicted by operating the turn signal. Then, by comparing this prediction with the guidance route, it is possible to predict the deviation from the route while the vehicle is present on the guidance route. In addition, the driver's traveling direction intention display can be detected depending on which lane the vehicle is located.
【００１３】なお、経路外れが予測されても、経路を外
れない可能性もある。そこで、予測に基づく探索結果
は、仮格納しておき、予測通りの経路外れが、確認でき
たときにできるだけ早く、新しい誘導経路を表示するこ
とが好ましい。Even if the route is predicted to be off, there is a possibility that the route may not be off. Therefore, it is preferable to temporarily store the search result based on the prediction and display the new guidance route as soon as possible when the deviation from the predicted route can be confirmed.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
について、図面に基づいて説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１５】「構成」図１は、本発明の一実施形態の全
体構成を示すブロック図であり、経路探索における各種
データ処理を行うナビゲーションコントローラ１０を有
している。そして、このナビゲーションコントローラ１
０には、ＣＤ−ＲＯＭ１、操作盤２、車両位置・車両方
位検出部３、ＣＲＴディスプレイ装置４が外付けされて
いる。[Structure] FIG. 1 is a block diagram showing the entire structure of an embodiment of the present invention, which has a navigation controller 10 for performing various data processing in route search. And this navigation controller 1
A CD-ROM 1, an operation panel 2, a vehicle position / vehicle azimuth detection unit 3, and a CRT display device 4 are externally attached to 0.
【００１６】ＣＤ−ＲＯＭ１は、主に道路についての各
種の情報を含む地図データを記憶している。操作盤２
は、その一部がＣＲＴディスプレイ装置４の表面を利用
したタッチパネルによって構成されるものもあり、ユー
ザの各種の操作についての情報がここから入力される。
車両位置・車両方位検出部３はＧＰＳ装置、ジャイロ、
車速検出器等からなり、車両の位置および進行方向を検
出する。また、ＣＲＴディスプレイ装置４は、現在位置
周辺の地図等やタッチパネル用のスイッチ等を表示す
る。The CD-ROM 1 mainly stores map data including various kinds of information about roads. Operation panel 2
Some of them are configured by a touch panel using the surface of the CRT display device 4, and information about various operations of the user is input from here.
The vehicle position / vehicle direction detection unit 3 includes a GPS device, a gyro,
It consists of a vehicle speed detector and detects the position and traveling direction of the vehicle. Further, the CRT display device 4 displays a map around the current position, a touch panel switch, and the like.
【００１７】また、ナビゲーションコントローラ１０
は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されるが、これを
機能ブロックで表すと、図のような各種の処理部と、メ
モリで構成される。バッファメモリ１１は、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１から供給される地図データなどを一旦記憶し、所定
のタイミングで、他の処理部にデータを供給する。カー
ソル位置計算部１２は、操作盤２の操作に応じて、カー
ソル位置を計算して、ＣＲＴディスプレイ装置４におけ
るカーソル表示位置を制御する。地図画像描画部１３
は、地図データ、カーソル位置データ、誘導経路データ
等から、各種データからＣＲＴディスプレイ装置４に表
示すべき描画データを作成する。Further, the navigation controller 10
Is composed of a CPU, a ROM, a RAM, and the like. When it is represented by a functional block, it is composed of various processing units as shown in the figure and a memory. The buffer memory 11 is a CD-RO.
The map data or the like supplied from M1 is temporarily stored, and the data is supplied to another processing unit at a predetermined timing. The cursor position calculation unit 12 calculates the cursor position according to the operation of the operation panel 2 and controls the cursor display position on the CRT display device 4. Map image drawing unit 13
Creates drawing data to be displayed on the CRT display device 4 from various data from map data, cursor position data, guide route data, and the like.
【００１８】また、目的地設定部１４は、ユーザによる
操作盤２の操作に基づいて、目的地を設定する。例え
ば、地名、施設名、住所等の入力に対応した地図上で、
目的地の位置を入力して、目的地を設定する。さらに、
本例では、目的地の他に、目的地に至る誘導経路におい
て、経由する経由地も指定できる。そして、経由地メモ
リ１５が、この指定された経由地を記憶する。The destination setting section 14 also sets a destination based on the operation of the operation panel 2 by the user. For example, on the map corresponding to the input of place name, facility name, address, etc.,
Enter the location of the destination and set the destination. further,
In this example, in addition to the destination, in the guidance route leading to the destination, the waypoint to pass through can be specified. Then, the waypoint memory 15 stores the designated waypoint.
【００１９】誘導経路探索部１６は、設定された目的地
と、現在位置から、目的地に至る最適経路を探索する。
経由地が設定されていた場合には、この経由地を経由す
ることを条件として、誘導経路の探索を行う。さらに、
誘導経路外れの際の再探索もこの誘導経路探索部１６が
行う。誘導経路メモリ１７は、誘導経路探索部１６にお
ける探索で得られた誘導経路を記憶する。The guide route search unit 16 searches for an optimal route from the set destination and the current position to reach the destination.
When the waypoint is set, the guidance route is searched on the condition that the waypoint is passed. further,
The guidance route search unit 16 also performs a re-search when the guidance route is deviated. The guide route memory 17 stores the guide route obtained by the search in the guide route searching unit 16.
【００２０】また、存在リンク検出部１８は、車両位置
・車両方位検出部３の検出結果と、地図データの比較か
ら、現在車両が存在するリンクを検出する。ここで、リ
ンクとは、道路を所定の区間（例えば交差点間）毎に区
切った道路の１単位であり、探索などの各種処理もこの
リンクを単位として行われる。そして、誘導経路外れ検
出部１９は、存在リンク検出部１８と誘導経路メモリ１
７からの誘導経路についてのデータを比較し、車両の誘
導経路外れを検出する。Further, the existing link detecting section 18 detects the link where the vehicle is present based on the comparison between the detection result of the vehicle position / vehicle direction detecting section 3 and the map data. Here, a link is one unit of a road that divides a road into predetermined sections (for example, between intersections), and various processes such as searching are also performed with this link as a unit. Then, the guide route deviation detecting unit 19 detects the existence link detecting unit 18 and the guide route memory 1
The data on the guide route from 7 are compared to detect the deviation of the guide route of the vehicle.
【００２１】第１距離計算部２０は、現在地に応じた地
図を描画できるように、現在地と表示地図の末端との距
離を演算する。地図データは、所定の区分毎にＣＤ−Ｒ
ＯＭ１に記憶されており、走行に伴う車両の移動に応じ
た第１距離計算部２０の演算結果によって、順次読み出
される。The first distance calculator 20 calculates the distance between the present location and the end of the displayed map so that a map according to the present location can be drawn. Map data is a CD-R for each predetermined category
It is stored in the OM 1 and is sequentially read out according to the calculation result of the first distance calculation unit 20 according to the movement of the vehicle accompanying traveling.
【００２２】通過判定部２１は、経由地メモリ１５に記
憶されている経由地と現在地を比較し、経由地を通過し
たかを判定する。再探索起点検出部２２は、誘導経路外
れ検出（予測も含む）の際に、再探索を行う際の起点を
決定する。この起点は、リンクの切れ目であるノード
（交差点）であって、誘導経路外れ地点になるべく近い
ものが採用される。The passage determining unit 21 compares the transit point stored in the transit point memory 15 with the current location to determine whether the transit point has been passed. The re-search starting point detection unit 22 determines the starting point for the re-search when detecting the deviation from the guidance route (including prediction). This starting point is a node (intersection) that is a break in the link, and a starting point that is as close as possible to the guidance route deviating point is adopted.
【００２３】再探索誘導経路適否判定部２３は、誘導経
路探索部１６において、得られた再探索誘導経路が、誘
導経路として適当なものかどうかを判定する。例えば、
既に通過してしまった交差点を曲がる誘導経路であるか
等を判定する。The re-search guide route suitability determination unit 23 determines whether the re-search guide route obtained by the guide route search unit 16 is suitable as a guide route. For example,
It is determined whether or not the route is a guide route that turns an intersection that has already passed.
【００２４】次に、第２距離計算部２４は、右左折する
交差点など、交差点の拡大表示（交差点案内表示）を行
う際に必要な距離を演算する。例えば、交差点の５００
ｍ手前で、交差点案内表示を行うのであれば、その距離
を計算する。交差点案内画像描画部２５は、第２距離計
算部２４の計算結果に従い、所定の地点で、交差点案内
画像を描画する。Next, the second distance calculation unit 24 calculates a distance required for enlarged display (intersection guidance display) of intersections such as intersections that turn right or left. For example, 500 at an intersection
If the intersection guidance is displayed before m, the distance is calculated. The intersection guidance image drawing unit 25 draws an intersection guidance image at a predetermined point according to the calculation result of the second distance calculation unit 24.
【００２５】第１ＶＲＡＭ２６は、地図画像描画部１３
からのデータにより、ＣＲＴディスプレイ装置４に表示
する１画面分の地図画像を記憶する。また、第２ＶＲＡ
Ｍ２７は、交差点案内画像描画部２５からの交差点案内
画像を１画面分記憶する。合成部２８は、第１ＶＲＡＭ
２６および第２ＶＲＡＭ２７の画像を読み出し合成す
る。そして、合成部２８により読み出された画像データ
は、映像変換部２９において、実際にＣＲＴディスプレ
イ装置４を駆動する信号に変換され、この信号によっ
て、ＣＲＴディスプレイ装置４に、所望の画像が表示さ
れる。The first VRAM 26 is used by the map image drawing unit 13
The map image for one screen to be displayed on the CRT display device 4 is stored by the data from. Also, the second VRA
M27 stores the intersection guidance image from the intersection guidance image drawing unit 25 for one screen. The synthesizing unit 28 is the first VRAM.
26 and the images of the second VRAM 27 are read and combined. Then, the image data read by the synthesizing unit 28 is converted into a signal for actually driving the CRT display device 4 in the video converting unit 29, and a desired image is displayed on the CRT display device 4 by this signal. It
【００２６】ここで、本実施形態においては、ウィンカ
ー信号検出部３０を有しており、この検出結果が誘導経
路探索部１６に供給される。そして、この誘導経路探索
部１６が、誘導経路外れを予測する。この予測は、例え
ば、次のようにして行う。In this embodiment, the winker signal detecting section 30 is provided, and the detection result is supplied to the guide route searching section 16. Then, the guide route search unit 16 predicts that the guide route is off. This prediction is performed as follows, for example.
【００２７】（ｉ）誘導経路では、右左折しなければな
らない交差点に進入しようとしているのに、ウィンカー
が操作されていない。(I) In the guide route, the turn signal is not operated even though an attempt is made to enter an intersection where a turn must be made.
【００２８】（ｉｉ）誘導経路では、直進しなければな
らない交差点に進入しようとしているのに、ウィンカー
が操作されている。(Ii) In the guide route, the turn signal is operated even though the driver is about to enter an intersection that must go straight.
【００２９】（ｉｉ）誘導経路では、右折しなければな
らない交差点に進入しようとしているのに、直進または
左折車線にいる。(Ii) On the guide route, the driver is going straight into the left turn lane even though he is about to enter an intersection where he must make a right turn.
【００３０】（ｉｉｉ）誘導経路では、左折しなければ
ならない交差点に進入しようとしているのに、直進また
は右折車線にいる。(Iii) On the guide route, the driver is going straight into the right or right turn lane even though he is about to enter an intersection where he must turn left.
【００３１】（ｉｖ）誘導経路では、直進しなければな
らない交差点に進入しようとしているのに、右折または
左折車線にいる。(Iv) On the guide route, the driver is in the right or left turn lane even though he is about to enter an intersection that must go straight.
【００３２】そして、誘導経路外れが予測された場合に
は、直ぐに再探索を開始し、誘導経路外れの場合に直ぐ
に再探索誘導経路を表示し、誘導経路外れの際に最適な
再探索誘導経路を直ぐに表示する。これによって、再探
索誘導経路が得られたときに、既にその再探索誘導経路
から外れてしまっているというような不具合を発生しに
くくする。When the guidance route deviation is predicted, the re-search is immediately started, and when the guidance route is deviated, the re-search guidance route is displayed immediately, and the optimum re-search guidance route when the guidance route is deviated. Is displayed immediately. As a result, when the re-search guide route is obtained, it is difficult to cause a defect that the re-search guide route has already deviated from the re-search guide route.
【００３３】「動作」このような処理を図２、３のフロ
ーチャートに従って、説明する。なお、この例では、誘
導経路外れの予測は、ウィンカーの指示と誘導経路の比
較のみによるものとする。まず、ウィンカートリガ信号
（ウィンカーが操作されたことを示す信号）があるかを
ウィンカー信号検出部３０の検出結果から判定する（Ｓ
２０１）。Ｓ２０１でＮＯの場合には、ウィンカートリ
ガがなく、車両は直進すると考えられる。この場合に
は、誘導経路が右左折かを判定する（Ｓ２０２）。この
Ｓ２０２でＮＯであれば、車両の進行方向は正しいた
め、この誘導経路外れ予測の処理を終了する。一方、Ｓ
２０２において、ＹＥＳであれば、誘導経路が右左折で
あるのに、車両は直進しようとしている。従って、車両
の進行方向が誤っており、誘導経路外れを予測し、
（Ｇ）に移る。"Operation" Such processing will be described with reference to the flowcharts of FIGS. In this example, the prediction of the deviation from the guidance route is based only on the winker's instruction and the comparison of the guidance route. First, whether there is a winker trigger signal (a signal indicating that the winker has been operated) is determined from the detection result of the winker signal detecting unit 30 (S
201). In the case of NO in S201, it is considered that there is no winker trigger and the vehicle goes straight. In this case, it is determined whether the guide route is a right or left turn (S202). If NO in S202, the traveling direction of the vehicle is correct, and thus the guidance route deviation prediction process ends. On the other hand, S
If the answer is YES in 202, the vehicle is going straight although the guide route is a right turn or a left turn. Therefore, the vehicle is traveling in the wrong direction,
Move to (G).
【００３４】また、Ｓ２０１において、ＹＥＳの場合に
は、車両は右左折しようとしてる。そこで、その右左折
が誘導経路の方向と異なるかを判定する（Ｓ２０３）。
このＳ２０３において、ＮＯであれば、車両の進行方向
は、誘導経路通りであり、この誘導経路外れ予測の処理
を終了する。If YES in S201, the vehicle is about to turn left or right. Therefore, it is determined whether the right / left turn is different from the direction of the guide route (S203).
If NO in S203, the traveling direction of the vehicle is the same as the guidance route, and the process of predicting the guidance route deviation ends.
【００３５】一方、Ｓ２０３において、ＹＥＳであれ
ば、車両は、誘導経路と異なる方向に右左折しようとし
ており、誘導経路外れが予測される。そこで、この場合
には、（Ｇ）に移る。On the other hand, if YES in S203, the vehicle is trying to make a right or left turn in a direction different from the guidance route, and it is predicted that the guidance route will deviate. Therefore, in this case, the process proceeds to (G).
【００３６】次に、誘導経路外れが予測された場合
（（Ｇ）に移った場合）には、それまで交差点画像を表
示していたかを判定する（Ｓ３０１）。誘導経路におい
て、右左折する交差点に進入する際には、交差点案内画
像描画部２５のデータに従い、交差点案内画像を表示し
ており、Ｓ３０１において、ＹＥＳになる。この場合に
は、地図画像の単独表示に切り換える（Ｓ３０２）。こ
れは、誘導経路からの離脱が予測されており、交差点に
おける案内は、利用されないと考えられるからである。
一方、Ｓ３０１において、ＮＯであれば、Ｓ３０２の処
理は必要ない。そこで、Ｓ３０１でＮＯの場合およびＳ
３０２を終了した場合には、現在の車両位置から予定進
行方向に所定距離Ｌ以上離れた最も自車両よりの交差点
を再探索起点として求める（Ｓ３０３）。すなわち、再
探索起点検出部２２が、誘導経路を外れて最初に通過す
ると予測される交差点を再探索起点として求め、これを
誘導経路探索部１６に知らせる。Next, when the deviation from the guidance route is predicted (when the process goes to (G)), it is determined whether the intersection image has been displayed until then (S301). When entering an intersection that turns right or left on the guide route, the intersection guidance image is displayed according to the data of the intersection guidance image drawing unit 25, and YES is obtained in S301. In this case, the display is switched to the single display of the map image (S302). This is because departure from the guidance route is predicted and guidance at the intersection is considered not to be used.
On the other hand, if NO in S301, the process of S302 is not necessary. Therefore, if NO in S301 and S
When 302 is finished, an intersection from the current vehicle position that is farther from the current vehicle position by a predetermined distance L or more from the current vehicle position is obtained as a re-search starting point (S303). That is, the re-search starting point detection unit 22 finds an intersection that is predicted to deviate from the guidance route and passes through first as the re-search starting point, and notifies the guidance route searching unit 16 of this.
【００３７】次に、未通過の経由地点が２つ以上存在す
るかを判定する（Ｓ３０４）。これは通過判定部２１の
判定結果を元に誘導経路探索部１６が行う。未通過の経
由地点が２つ以上あれば、近い方の経由地と、再探索起
点との間で、経路探索を行い、結果を仮格納する（Ｓ３
０５）。すなわち、元々の誘導経路（当所経路）を表示
したまま、得られた再探索誘導経路を元々の誘導経路と
区別して誘導経路メモリ１７の仮格納エリアに格納す
る。一方、Ｓ３０４でＮＯであれば、１つの経由地点と
再探索起点との間で、経路探索を行い、得られた再探索
誘導経路を仮格納する（Ｓ３０６）。Next, it is determined whether there are two or more unrouted waypoints (S304). This is performed by the guide route search unit 16 based on the determination result of the passage determination unit 21. If there are two or more unrouted waypoints, a route search is performed between the closer waypoint and the re-search starting point, and the result is temporarily stored (S3).
05). That is, while the original guide route (our route) is displayed, the obtained re-search guide route is stored in the temporary storage area of the guide route memory 17 while being distinguished from the original guide route. On the other hand, if NO in S304, a route search is performed between one waypoint and the re-search starting point, and the obtained re-search guide route is temporarily stored (S306).
【００３８】このようにして、再探索誘導経路が仮格納
された場合には、車両位置が再探索誘導経路に適合して
いるかを誘導経路外れ検出部１９の検出結果から判定す
る（Ｓ３０７）。すなわち、再探索誘導経路と現在位置
の比較から、車両位置が再探索誘導経路を既に外れてし
まっているか等の基本的な適否の判定を行う。In this way, when the re-search guide route is temporarily stored, it is determined from the detection result of the guide-route deviation detecting section 19 whether the vehicle position is suitable for the re-search guide route (S307). That is, based on the comparison between the re-search guide route and the current position, it is determined whether or not the vehicle position has already deviated from the re-search guide route.
【００３９】Ｓ３０７において、ＮＯであれば、Ｓ３０
５またはＳ３０６に探索され仮格納された再探索誘導経
路は、利用できないため、現在の車両位置から所定距離
Ｌ（前回より長く設定）離れた内、一番車両よりの交差
点を再探索起点として、これを求める（Ｓ３０８）。そ
して、Ｓ３０４，Ｓ３０５，Ｓ３０６と同様にして、最
も近い経由地までの経路を再々探索し（Ｓ３０９〜Ｓ３
１１）、Ｓ３０７に戻る。このようにして、適当な誘導
経路が探索される。If NO in S307, S30
Since the re-search guide route searched and temporarily stored in 5 or S306 is not available, the re-search starting point is the intersection from the first vehicle within the predetermined distance L (set longer than the previous time) from the current vehicle position. This is calculated (S308). Then, similarly to S304, S305, and S306, the route to the nearest waypoint is searched again (S309 to S3).
11) and returns to S307. In this way, an appropriate guide route is searched.
【００４０】Ｓ３０７において、ＹＥＳであれば、現在
位置（存在リンク）を検出する（Ｓ３１２）。そして、
仮格納されている再探索誘導経路（または再々探索誘導
経路）と比較し、再探索誘導経路から外れているかを判
定する（Ｓ３１３）。このＳ３１３において、ＮＯであ
れば、車両は、予測通り、誘導経路を外れ、再探索され
た誘導経路上を走行している。そこで、仮格納の誘導経
路を誘導経路メモリ１７の通常の誘導経路を記憶するエ
リアに格納し（Ｓ３１４）、この誘導経路に従って地図
画像描画部１３において、誘導経路の強調表示を行う
（Ｓ３１５）。If YES in S307, the current position (existing link) is detected (S312). And
It is compared with the temporarily stored re-search guide route (or re-research guide route) to determine whether or not it is off the re-search guide route (S313). If NO in S313, the vehicle deviates from the guide route and travels on the re-searched guide route as predicted. Therefore, the temporarily stored guide route is stored in the area for storing the normal guide route of the guide route memory 17 (S314), and the guide route is highlighted in the map image drawing unit 13 according to the guide route (S315).
【００４１】一方、Ｓ３１３において、ＹＥＳであった
場合には、再探索された誘導経路から車両が外れてい
る。そこで、現在地が当所誘導経路上かを判定する（Ｓ
３１６）。この判定でＮＯであれば、車両は誘導経路外
れをしたが、予測とは異なる道路上に位置しており、当
所誘導経路および仮格納されている誘導経路の両方とも
利用できない。そこで、Ｓ３０８に移り、現在位置に応
じた再探索を行う。On the other hand, if YES in S313, the vehicle is off the re-searched guide route. Therefore, it is determined whether or not the current location is on the guide route of this place (S
316). If the result of this determination is NO, the vehicle has deviated from the guide route, but it is located on a road different from that predicted, and neither the local guide route nor the temporarily stored guide route can be used. Therefore, the process proceeds to S308, and a re-search according to the current position is performed.
【００４２】一方、Ｓ３１６において、ＹＥＳであった
場合には、誘導経路外れが予測された交差点を通過した
かを判定する（Ｓ３１７）。この判定でＮＯであれば、
これから誘導経路外れし、仮格納されている再探索誘導
経路上に至るかもしれない。そこで、Ｓ３１２に移り、
処理を繰り返す。一方、Ｓ３１７において、ＹＥＳであ
れば、誘導経路外れが予測されたが、車両は当所誘導経
路をそのまま走行したのであり、誘導経路外れ予測によ
る経路探索処理は終了する。On the other hand, if YES in S316, it is determined whether or not the guidance route deviates from the predicted intersection (S317). If this judgment is NO,
The guidance route may be deviated from now on, and the re-search guidance route temporarily stored may be reached. So I moved to S312,
Repeat the process. On the other hand, if YES in S317, it is predicted that the guidance route has deviated, but the vehicle has traveled along the local guidance route as it is, and the route search processing by the guidance route deviation prediction ends.
【００４３】このように、本実施形態によれば、車両が
誘導経路上に存在する地点で誘導経路外れを予測し、誘
導経路の再探索を行う。従って、実際に誘導経路外れが
起こったときに、既に再探索が終了しており、既に通過
してしまった再探索誘導経路が既に利用できないなどの
問題発生を最小限に抑えることができる。As described above, according to this embodiment, the guidance route deviation is predicted at the point where the vehicle exists on the guidance route, and the guidance route is searched again. Therefore, when the guide route is actually deviated, the re-search is already completed, and the problem that the re-search guide route that has already passed cannot be used can be minimized.
【００４４】すなわち、図４（ａ）に示すように、右折
すべき交差点の手前（○で示す地点、例えば、５０ｍ）
でウインカー操作のないことを検出したときに、ここで
探索のための計算が開始される。そして、時間Ｔで計算
が終わり、この時間Ｔでの走行後の地点■で、再探索で
得られた新誘導経路が表示される。また、誘導経路が直
進であった場合に右折する場合にも、図４（ｂ）に示す
ように、交差点の手前の○の地点で、探索の計算が開始
され、右折後の■の地点で再探索が終了し、新誘導経路
が表示される。That is, as shown in FIG. 4 (a), in front of an intersection where a right turn is to be made (point indicated by ○, for example, 50m)
When it is detected that there is no turn signal operation, the calculation for search is started here. Then, the calculation is completed at time T, and the new guide route obtained by the re-search is displayed at the point (1) after traveling at this time T. Also, when turning right when the guide route is straight, as shown in Fig. 4 (b), the calculation of the search is started at the point ○ before the intersection, and at the point ■ after the right turn. The re-search is completed and the new guide route is displayed.
【００４５】また、本実施形態によれば、交差点での信
号待ちの時間中に計算が完了する場合もある。この場合
には、元々の誘導経路を外れて、現在位置が再探索経路
上にのった時に、再探索経路をすぐ表示でき、非常に有
効な再探索経路の表示を行うことができる。Further, according to the present embodiment, the calculation may be completed during the signal waiting time at the intersection. In this case, when the current position deviates from the original guide route and the current position is on the re-search route, the re-search route can be displayed immediately, and a very effective re-search route can be displayed.
【図１】 実施形態の全体構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram illustrating an overall configuration of an embodiment.
【図２】 動作を説明するフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation.
【図３】 動作を説明するフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation.
【図４】 再探索の機能を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a re-search function.
【図５】 従来例における再探索の機能を示す説明図で
ある。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a re-search function in a conventional example.
１ ＣＤ−ＲＯＭ、２ 操作盤、３ 車両位置・車両方
位検出部、４ ＣＲＴディスプレイ装置、１４ 目的地
設定部、１５ 経由地メモリ、１６ 誘導経路探索部、
１７ 誘導経路メモリ、１８ 存在リンク検出部、１９
誘導経路外れ検出部、２１ 通過判定部、２２ 再探
索起点検出部、２３ 再探索誘導経路適否判定部。1 CD-ROM, 2 operation panel, 3 vehicle position / vehicle direction detection unit, 4 CRT display device, 14 destination setting unit, 15 waypoint memory, 16 guide route search unit,
17 guide route memory, 18 existing link detection unit, 19
Guided route deviation detection unit, 21 Passage determination unit, 22 Re-search starting point detection unit, 23 Re-searched guide route suitability determination unit.
Claims (2)
走行中に誘導経路を走行できるように案内を行う経路案
内装置であって、 現在位置が誘導経路上に存在する時に、将来の誘導経路
離脱を予測する誘導経路離脱予測手段と、 この誘導経路離脱予測手段において、誘導経路離脱が予
測された場合に、その誘導経路離脱が予測される地点か
らの新誘導経路の探索を誘導経路上を走行している間に
開始する誘導経路探索手段と、 を具備することを特徴とする経路案内装置。1. A route guidance device which sets a guidance route to a destination and guides the user so that the vehicle can travel along the guidance route while the vehicle is traveling. Guidance route departure prediction means for predicting guidance route departure, and when a guidance route departure is predicted by this guidance route departure prediction means, search for a new guidance route from a point where the guidance route departure is predicted A route guidance device comprising: a guide route search means that is started while traveling above.
思表示と、誘導経路の進行方向とが異なる場合に、誘導
経路離脱を予測することを特徴とする経路案内装置。2. The route guidance device according to claim 1, wherein the guidance route departure predicting means predicts the guidance route departure when the driver's intention indicating the traveling direction and the traveling direction of the guidance route are different from each other. A route guidance device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31567395A JPH09159474A (en) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | Route guidance apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31567395A JPH09159474A (en) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | Route guidance apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09159474A true JPH09159474A (en) | 1997-06-20 |
Family
ID=18068200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31567395A Pending JPH09159474A (en) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | Route guidance apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09159474A (en) |
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1995
- 1995-12-04 JP JP31567395A patent/JPH09159474A/en active Pending
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