JP4702379B2 - Control device for variable displacement hydraulic motor - Google Patents
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Description
本発明は、クレーン等の建設機械の巻上ウインチ等に使用され、容量と共に回転速度等を変更する可変容量型油圧モータの制御装置に関し、より詳しくは可変容量型油圧モータの失速を防止することを可能ならしめるようにした可変容量型油圧モータの制御装置に関するものである。 The present invention relates to a control device for a variable displacement hydraulic motor that is used for a hoisting winch or the like of a construction machine such as a crane and changes a rotational speed together with a displacement, and more specifically, prevents a stall of the variable displacement hydraulic motor. The present invention relates to a control device for a variable displacement hydraulic motor that makes it possible.
クレーン等の建設機械の巻上ウインチ等に使用され、モータの容量と共に回転速度等を変更することを可能ならしめるようにした可変容量型油圧モータの制御装置としては、例えば後述する構成になるものが公知である。この従来例に係る可変容量型油圧モータの制御装置は、外部から供給されるパイロット圧により可変容量型油圧モータの容量(回転速度)が一意的に定められると共に、適切な過負荷防止がなされるように構成されている。
以下、この従来例に係る可変容量型油圧モータの制御装置を、その回路図の図4を参照しながら説明する。
As a control device for a variable displacement hydraulic motor that is used for hoisting winches of construction machines such as cranes and is capable of changing the rotational speed as well as the capacity of the motor, for example, the configuration described later is used. Is known. In the control apparatus for a variable displacement hydraulic motor according to this conventional example, the capacity (rotational speed) of the variable displacement hydraulic motor is uniquely determined by the pilot pressure supplied from the outside, and appropriate overload prevention is performed. It is configured as follows.
A variable displacement hydraulic motor control apparatus according to this conventional example will be described below with reference to FIG. 4 of its circuit diagram.
斜板の傾転角を変える方式の斜板形アキシャルピストンモータ、つまり可変容量型油圧モータ1では、油圧式ピストン2の対向配設されたピストン2a,2bで押されて斜板の傾転角が変わると、ピストンモータのピストンストロークが変わり、このモータ1の容量(1回転当りの必要油量)が変更されるように構成されている。このモータ1の容量を制御する制御装置はモータ1に組合されており、斜板を駆動する油圧式ピストン2の他、スプール弁3、連結手段4、圧力補償弁5等から構成されている。
In a swash plate type axial piston motor that changes the tilt angle of the swash plate, that is, the variable displacement
モータ1には、図示しない作動油供給源からモータ供給圧PaまたはPb(以下、モータ駆動圧という。)の作動油が切換え供給される流路6,7(モータ駆動回路)が連通している。また、スプール弁3には、圧力発生源からオペレータの操作で任意に設定されたパイロット圧Piが作用する流路14が連通している。そして、制御装置と、流路6と流路7とはシャトル弁8aが介装された流路8により接続されており、この流路8を介してモータ駆動圧PaまたはPbが供給されると共に、流路14からパイロット圧Piが作用するように構成されている。
The
流路8は、流路9を介して斜板の角度を大きくしてモータ1の容量を増やす第一ピストン2aの受圧部に連通している。また、流路8から分岐した他の流路10は後述する圧力補償弁5とスプール弁3(および流路11,12)とを介して、斜板の傾転角を小さくしてモータ1の容量を減らす第二ピストン2bの受圧部に連通している。第二ピストン2bの受圧部の方が、第一ピストン2aの受圧部よりも受圧面積が大きく設定されており、両方に同圧のモータ駆動圧PaまたはPbが作用する場合、第二ピストン2bによって押されて斜板の角度が小さくなるようになっている。
The
前記圧力補償弁5は、第二ピストン2bの受圧部に至る流路10と流路11の間に設けられている。この圧力補償弁5は、バネ5bのバネ力によって流路10と流路11を連通させるが、シャトル弁8aを介して流入し、流路8から分岐した流路13から伝わるモータ駆動圧PaまたはPbが定格値を超えると、バネ5bのバネ力に抗して流路10と流路11を遮断し、または流路11をタンクへの戻り側に連通させるものである。なお、前記定格値は、バネ5bの設定寸法を調整する調整ネジのネジ込み量の調整によって設定されるように構成されている。
The
前記スプール弁3は、第二ピストン2bの手前の流路11,12間に、前記圧力補償弁5と直列に接続され、上記パイロット圧Piの高さに応じてスプール3aが移動するように、スプール3aの一端部のパイロット圧導入部に流路14が接続されると共に、他方の端部にバネ3bが設けられている。そして、連結手段4のピン4bによって揺動自在に取付けられたフィードバックレバー4aによって、前記スプール弁3のスリーブ3cが斜板と連結されている。そのため、スプール弁3に作用させるパイロット圧Piを高めると、スプール3aが図に示す位置に移動し、作動油が第二ピストン2bに供給されるので斜板の傾転角が小さくなるが、斜板の変位に伴ってフィードバックレバー4aを介してスリーブ3cが移動し、そして制御偏差がゼロになる位置まで移動すると、流路が遮断されて斜板の変位が停止される。
The spool valve 3 is connected in series with the
この従来例に係るモータ1の制御装置によれば、モータ1の容量がパイロット圧Piによって一意的に制御され、作動油の供給油量が一定という条件下で回転速度が制御(回転速度制御)されると共に、圧力補償弁5により過負荷防止制御が行われる。なお、回転速度制御を図示すると、縦軸にモータ1の容量をとり、横軸にパイロット圧Piをとって示す、パイロット圧とモータの容量との関係説明図の図5に示すとおりである(図5については、特許文献2参照。)。
According to the control device for the
即ち、パイロット圧Piが供給されないときには、スプール弁3のスプール3aがバネ3bのバネ力によって左側に移動し、流路11と12が遮断されていて第二ピストン2bに圧力がかからない。一方、第一ピストン2aにモータ駆動圧PaまたはPbが作用しているために、斜板の傾転角、つまりモータ1の容量は最大(高トルク低速回転)である。
また、任意のパイロット圧Piが供給されると、このパイロット圧Piの高低に応じた角度だけ斜板が傾転してモータ1の容量が減少し、一定の値にまで回転速度が上昇する。
さらに、パイロット圧Piを変化させた場合においても、変化させたパイロット圧Piの高低に応じた角度だけ斜板が傾転するので、モータ1の新たな容量と回転速度とが定まる。そして、パイロット圧Piが最大になると、モータ1の容量が最小(低トルク高速回転)になる。
That is, when the pilot pressure Pi is not supplied, the
When an arbitrary pilot pressure Pi is supplied, the swash plate is tilted by an angle corresponding to the level of the pilot pressure Pi, the capacity of the
Further, even when the pilot pressure Pi is changed, the swash plate is tilted by an angle corresponding to the level of the changed pilot pressure Pi, so that a new capacity and rotation speed of the
負荷が増し、あるいはモータ1の容量が減少してモータ駆動圧PaまたはPbが定格値を超えようとするときは、圧力補償弁5が機能して定格値以上の圧力上昇が回避(過負荷防止制御)される。即ち、定格値を超えるモータ駆動圧PaまたはPbが流路13から作用すると、圧力補償弁5のスプールが移動して切換わり、第二ピストン2bに作動油を供給する流路10,11が遮断され、また必要に応じて第二ピストン2bの作動油が戻り側(タンクポート)に開放される。従って、供給されるパイロット圧Piの如何にかかわらず、モータ1の容量のそれ以上の減少が防止され、モータ1のそれ以上の回転速度、モータ駆動圧PaまたはPbのそれ以上の上昇が防止されることとなる(例えば、特許文献1参照。)。
上記従来例に係る可変容量型油圧モータの制御装置は極めて有用であるが、制御装置の構成機器に不具合が発生する場合がある。例えば、制御装置の圧力補償弁5に、機械的な故障や、ゴミの噛込みにより非切換位置にて固着するというトラブルが発生すると、モータ駆動圧の如何にかかわらず、モータ1の容量が最小になり得る。
Although the control device for the variable displacement hydraulic motor according to the above-described conventional example is extremely useful, there may be a problem in the components of the control device. For example, when a mechanical failure or a trouble that the
ところで、例えばモータ1が巻上ウインチの駆動用に用いられている場合には、吊荷を空中保持するために必要なウインチ軸トルクとモータ1の容量の関係から、モータ1に作用する圧力(保持圧)が決まる。また、巻上ウインチの巻下げ駆動による吊荷の下降中の一旦停止時に発生するサージ圧力をカットするために、制御装置においては図8の一点鎖線内において示すように、流路6のモータ1とカウンタバランス弁6aとの間に、一般的にオーバーロードリリーフ弁15aが介装されてなる流路15が配設されている。オーバーロードリリーフ弁15aのリリーフ圧は、通常時のリリーフを防止するために、モータ駆動回路(流路6,7)に設けられた図示しないメインリリーフ弁のリリーフ圧よりも高圧に設定されている。
By the way, for example, when the
ところが、巻上ウインチにより吊荷が空中に吊上げられた状態において、圧力補償弁5に上記トラブルが発生したとすると、モータ1の容量が小さい状態で、圧力一定制御設定値以上の圧力がモータ1に作用することになる。例えば、吊荷が大重量である場合にあっては、モータ1の保持圧がオーバーロードリリーフ弁15aのリリーフ設定圧を超える場合もある。すると、オーバーロードリリーフ弁15aが開弁してカウンタバランス弁6aのモータ側で閉回路が構成される状態となる。従って、モータ1が失速回転し、巻上ウインチで吊上げた吊荷が落下する恐れがあり、大事故に繋がる危険性がある。このような巻上ウインチの用途だけでなく、ブーム起伏ウインチ(ブームが倒れる)や走行用の用途(走行体が下り坂で失速する)であっても同様である。
However, if the above-mentioned trouble occurs in the
従って、本発明の目的は、制御装置の圧力補償弁にトラブルが発生したとしても、モータの失速を防止することを可能ならしめる可変容量型油圧モータの制御装置を提供することである。 Therefore, an object of the present invention is to provide a control device for a variable displacement hydraulic motor that makes it possible to prevent the motor from stalling even if a trouble occurs in the pressure compensation valve of the control device.
上記課題を解決するために、本発明の請求項1に係る可変容量型油圧モータの制御装置が採用した手段は、モータの斜板の傾転角を大きくする第一ピストンおよび傾転角を小さくする第二ピストンを有する油圧式ピストンを備え、パイロット圧に応じて第二ピストンへの流体の供給を切換えるスプールと、斜板の変位を伝達するフィードバックレバーを介して移動して第二ピストンへの流体の供給を遮断するスリーブとからなり、傾転角を一意に定めるスプール弁を備え、モータ駆動回路を介してモータに供給されるモータ駆動圧が所定値に達すると第二ピストンに対する供給圧の供給を停止させ、モータ駆動圧が所定値を超えないように制御する圧力補償弁を備え、モータ駆動回路のカウンタバランス弁とモータとの間に配設されたオーバーロードリリーフ弁を備え、ブレーキ開放圧の供給停止によりモータを制動するネガブレーキを備えた可変容量型油圧モータの制御装置において、モータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の圧力になると切換わり、ネガブレーキへのブレーキ解放圧の供給を停止すると共に、このブレーキ解放圧にてその切換作動を自己保持するネガブレーキ強制切換制御弁を設けたことを特徴とするものである。
In order to solve the above problems, the means adopted by the variable displacement hydraulic motor control device according to
本発明の請求項2に係る可変容量型油圧モータの制御装置が採用した手段は、モータの斜板の傾転角を大きくする第一ピストンおよび傾転角を小さくする第二ピストンを有する油圧式ピストンを備え、パイロット圧に応じて第二ピストンへの流体の供給を切換えるスプールと、斜板の変位を伝達するフィードバックレバーを介して移動して第二ピストンへの流体の供給を遮断するスリーブとからなり、傾転角を一意に定めるスプール弁を備え、モータ駆動回路を介してモータに供給されるモータ駆動圧が所定値に達すると第二ピストンに対する供給圧の供給を停止させ、モータ駆動圧が所定値を超えないように制御する圧力補償弁を備え、モータ駆動回路のカウンタバランス弁とモータとの間に配設されたオーバーロードリリーフ弁を備え、ブレーキ開放圧の供給停止によりモータを制動するネガブレーキを備えた可変容量型油圧モータの制御装置において、モータ駆動圧を検出する圧力検出器と、ネガブレーキへのブレーキ開放圧の供給を停止し得る電磁切換弁と、圧力検出器から圧力検出値の信号を受信し、モータ駆動圧がモータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の所定圧であると判断したときに、電磁切換弁に切換指令信号を出力してその状態を自己保持することによりネガブレーキへのブレーキ開放圧の供給を停止させるコントローラを設けたことを特徴とするものである。
The variable displacement hydraulic motor control device according to
本発明の請求項3に係る可変容量型油圧モータの制御装置が採用した手段は、請求項2に記載の可変容量型油圧モータの制御装置において、前記コントローラは、モータ駆動圧が、モータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の所定圧であることを検出したときに、圧力検出器で検出された圧力値の信号に基づいて警報器に警報指令を出力する機能を備えてなることを特徴とするものである。
The variable displacement hydraulic motor control device according to claim 3 of the present invention employs the variable displacement hydraulic motor control device according to
本発明の請求項1に係る可変容量型油圧モータの制御装置では、圧力補償弁が機械的な故障やゴミの噛込み等によりスプールが非切換位置で固着するというトラブルが発生しても、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の圧力でネガブレーキ強制切換制御弁が切換わって、その状態が保持される。従って、本発明の請求項1に係る可変容量型油圧モータの制御装置によれば、ネガブレーキによりモータが制動されるから、モータの失速が未然に防止されることとなる。なお、切換制御の所定圧は、モータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超えることが条件であるため、正常時におけるモータの最大出力状態(最大容量で、モータの駆動圧がメインリリーフ弁の設定圧での出力状態)でもネガブレーキ強制切換制御弁が切換わることがなく、異常状態でのみブレーキ強制切換制御弁が切換わるものである。 In the control apparatus for a variable displacement hydraulic motor according to the first aspect of the present invention, even if a trouble occurs in which the spool is fixed in the non-switching position due to mechanical failure, dust trapping, or the like, the overpressure is not exceeded. The negative brake forced switching control valve is switched at a pressure lower than the set pressure of the load relief valve, and the state is maintained. Therefore, according to the control apparatus for a variable displacement hydraulic motor according to the first aspect of the present invention, the motor is braked by the negative brake, so that the motor is prevented from stalling. It should be noted that the predetermined pressure for the switching control must exceed the set pressure of the main relief valve provided in the motor drive circuit, so that the maximum output state of the motor in the normal state (maximum capacity and the motor drive pressure is the main pressure). The negative brake forced switching control valve is not switched even in the output state with the relief valve set pressure), and the brake forced switching control valve is switched only in an abnormal state.
本発明の請求項2に係る可変容量型油圧モータの制御装置では、圧力補償弁が機械的な故障やゴミの噛込み等によりスプールが非切換位置で固着するというトラブルが発生しても、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の圧力でネガブレーキを強制切換する電磁切換弁が切換わって、その状態が保持される。従って、本発明の請求項2に係る可変容量型油圧モータの制御装置によれば、ネガブレーキによりモータが制動されるから、モータの失速が未然に防止されることとなる。なお、切換制御の所定圧は、モータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超えることが条件であるため、正常時におけるモータの最大出力状態(最大容量で、モータの駆動圧がメインリリーフ弁の設定圧での出力状態)でもネガブレーキを強制切換する電磁切換弁が切換わることがなく、異常状態でのみブレーキ強制切換制御弁が切換わるものである。
In the control device for a variable displacement hydraulic motor according to
本発明の請求項3に係る可変容量型油圧モータの制御装置によれば、圧力補償弁が機械的な故障やゴミの噛込み等によりスプールが非切換位置で固着するというトラブルが発生すると、警報器から警報が発せられるため、圧力補償弁が機械的な故障やゴミの噛込み等によりスプールが非切換位置で固着したということを知ることができる。 According to the control apparatus for a variable displacement hydraulic motor according to claim 3 of the present invention, if a trouble occurs in which the pressure compensation valve is stuck in the non-switching position due to a mechanical failure, dust trapping, or the like, an alarm is generated. Since the alarm is issued from the container, it can be known that the spool has been stuck in the non-switching position due to a mechanical failure of the pressure compensation valve or the entry of dust.
以下、本発明の実施の形態1乃至3に係るモータの制御装置を説明する。先ず、本発明の実施の形態1に係るモータの制御装置を、添付図面を参照しながら説明する。図1は本発明の実施の形態1に係るモータの制御装置の回路図である。なお、本発明の実施の形態1に係るモータの制御装置が、上記従来例に係るモータの制御装置の構成と相違するところは、図1と図4との比較において良く理解されるように、モータを制動するネガブレーキに対するブレーキ解放圧Poの供給を停止する構成にした点にある。従って、従来例と同一のもの並びに同一機能を有するものに同一符号を付し、かつ同一名称を以て、主として相違する点について説明する。
The motor control apparatus according to
即ち、流路8から分岐して油圧式ピストン2にモータ駆動圧PaまたはPbを供給する流路9から流路20が分岐している。そして、この流路20は、ネガブレーキ21に連通し、このネガブレーキ21にブレーキ解放圧Poを供給する流路22が経由する、4ポート2位置のネガブレーキ強制切換制御弁23の2系統のパイロット切換部のうちの一方に連通している。このネガブレーキ強制切換制御弁23は、通常時は前記流路22を連通させ、モータ駆動圧PaまたはPbがモータ駆動回路に設けられた、図示しないメインリリーフ弁の設定圧Ppを超え、オーバーロードリリーフ弁15aの設定圧Pr未満の所定圧Pw(Pp<Pw<Pr)になると切換わって流路22を遮断して、ネガブレーキ21へのブレーキ解放圧Poの供給を停止すると共に、このブレーキ解放圧Poにてその切換作動を自己保持するように構成されている。
That is, the
以下、本発明の実施の形態1に係るモータの制御装置の作用態様を、図1と図5とを順次参照しながら説明する。これは、スプール弁3に供給されるパイロット圧がPibであって、モータ1の容量が最小容量qa(図5参照)になっている状態において、圧力補償弁5に機械的故障やゴミの噛込みトラブルが発生し、切換圧力(シャトル弁8aで選択されたモータ駆動圧PaまたはPbの高い方の圧力)になっているにもかかわらず、スプールが非切換位置で固着したため、過負荷防止が機能しなくなった場合である。
Hereinafter, the operation mode of the motor control apparatus according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 5 in sequence. This is because when the pilot pressure supplied to the spool valve 3 is Pib and the capacity of the
モータ駆動圧が作動所定圧Psになっても圧力補償弁5の過負荷防止が機能せず、モータ駆動圧が所定圧Pwに達すると、この所定圧Pwが流路20を介してネガブレーキ強制切換制御弁23の2系統のうちの一方のパイロット切換部に作用する。そのため、このネガブレーキ強制切換制御弁23が切換えられ、ネガブレーキ21に供給されていたネガブレーキ解放圧Poがタンク圧になる一方、このネガブレーキ強制切換制御弁23の他方のパイロット切換部にネガブレーキ解放圧Poが作用する。
Even if the motor driving pressure reaches the predetermined operating pressure Ps, the overload prevention of the
従って、本発明の実施の形態1に係るモータの制御装置によれば、モータ1の回転が制動されるので、モータ1が失速するようなことがない。また、ネガブレーキ強制切換制御弁23の切換作動により、モータ1の供給圧が低下しても、ネガブレーキ強制切換制御弁23の他方のパイロット切換部にパイロット圧Pibが作用していて、このネガブレーキ強制切換制御弁23の切換状態が自己保持され続けるので、切換のハンチングが発生するような恐れがない。
Therefore, according to the motor control apparatus of the first embodiment of the present invention, the rotation of the
なお、本発明の実施の形態1に係るモータの制御装置の場合には、モータ駆動圧の低下に加えて、ブレーキ解放圧Po自体が低下(例えば、タンク圧になる。)して、ネガブレーキ強制切換制御弁23の切換わりがリセットされるようになっている。従って、ネガブレーキ強制切換制御弁23が一旦切換わっても、危険状態が回避された後の失速がない条件範囲内におけるモータ1の駆動については、正常状態と同様に駆動することができる。
一方、圧力補償弁5が正常に作動する場合には、スプール弁3に供給されるパイロット圧がPia以下であって、モータ1の容量が最大容量qb(図5参照)になっていて、モータ1の駆動圧(PaまたはPbの高い方の圧力)が図示しないメインリリーフ弁の設定圧Ppであるモータ1の最大出力状態であっても、流路20の圧力がネガブレーキ強制切換弁23の切換圧力Pw(Pp<Pw<Pr)に達することがないので、ネガブレーキ強制切換弁23は切換わらない。つまり、本発明の実施の形態1に係るモータの制御装置の場合、圧力補償弁5が正常に作動する場合には、ネガブレーキ強制切換弁23は切換わり作動することがなく、モータ1の回転をネガブレーキ21が強制制動させることはない。
In the case of the motor control device according to the first embodiment of the present invention, in addition to the decrease in the motor driving pressure, the brake release pressure Po itself decreases (for example, the tank pressure), resulting in a negative brake. The switching of the forced switching
On the other hand, when the
以下、本発明の実施の形態2に係るモータの制御装置を、添付図面を参照しながら説明する。図2は、本発明の実施の形態2に係るモータの制御装置の回路図である。なお、本発明の実施の形態2に係るモータの制御装置が、上記実施の形態1に係るモータの制御装置の構成と相違するところは、図1と図2との比較において良く理解されるように、圧力補償弁の構成と、ネガブレーキ強制切換制御弁の構成とが相違する点にある。従って、上記実施の形態1と同一のものに同一符号を付し、かつ同一名称を以て、主として相違する点について説明する。
Hereinafter, a motor control apparatus according to
本発明の実施の形態2に係るモータの制御装置の圧力補償弁5′は、モータ駆動圧PaとPbとの差圧(Pa−Pb)=Psで作動する形式のものである。また、ネガブレーキ強制容換制御弁23′は3系統のパイロット切換部を有し、これら3系統のパイロット切換部のうち2系統のパイロット切換部が対向配置されている。そして、このネガブレーキ強制切換制御弁23′は、モータ駆動圧PaとPbとの差圧がPw(Pp<Pw<Pr)になると切換わるものである。
The
より詳しくは、圧力補償弁5′の流路6からモータ駆動圧Paが供給される流路13が連通するパイロット切換部の反対側、つまりバネ5bが設けられている側にパイロット切換部が配置されている。そして、このパイロット切換部にモータ駆動圧Pbが供給される流路7から分岐した流路18が連通している。つまり、この圧力補償弁5′は、モータ駆動圧PaとPbとの差圧(Pa−Pb)で作動するように構成されている。また、モータ1にモータ駆動圧Pbを供給する流路7から流路19が分岐しており、この流路19がネガブレーキ強制切換制御弁23′の流路24が連通するパイロット切換部の反対側に対向配設されてなるパイロット切換部に連通している。つまり、このネガブレーキ強制切換制御弁23′は、モータ駆動圧PaとPbとの差圧(所定圧)PwがPpとPrの間の圧力になると切換わるように構成されている。
More specifically, the pilot switching unit is disposed on the side opposite to the pilot switching unit that communicates with the
以下、本発明の実施の形態2に係るモータの制御装置の作用態様を説明する。即ち、モータ駆動圧の差圧が作動所定圧Psになっても圧力補償弁5′の過負荷防止が機能せず、モータ駆動圧の差圧が所定圧Pwに達すると、ネガブレーキ強制切換制御弁23′が切換えられる。そして、ネガブレーキ21に供給されていたネガブレーキ解放圧Poがタンク圧になる一方、ネガブレーキ強制切換制御弁23′の他方のパイロット切換部にネガブレーキ解放圧Poが作用する。
Hereinafter, an operation mode of the motor control device according to the second embodiment of the present invention will be described. That is, even if the differential pressure of the motor driving pressure reaches the predetermined operating pressure Ps, the overload prevention of the pressure compensation valve 5 'does not function, and when the differential pressure of the motor driving pressure reaches the predetermined pressure Pw, negative brake forced switching control Valve 23 'is switched. Then, while the negative brake release pressure Po supplied to the
従って、本発明の実施の形態2に係るモータの制御装置によれば、モータ1の回転が制動されるので、本発明の実施の形態4に係るモータの制動装置は上記実施の形態3に係るモータの制動装置と同効である。なお、ネガブレーキ強制切換制御弁23′を、圧力補償弁5′が絶対圧(モータ駆動圧Pa,Pbの高圧側の圧)で作動する構成にしても良い。
また、圧力補償弁5′が正常に作動する場合も、上記実施の形態3に係るモータの制御装置と同じで、モータ1の回転をネガブレーキが強制制動させることがない。
Therefore, according to the motor control device according to the second embodiment of the present invention, the rotation of the
Further, even when the pressure compensation valve 5 'operates normally, the negative brake does not forcibly brake the rotation of the
以下、本発明の実施の形態3に係るモータの制御装置を、添付図面を参照しながら説明する。図3は、本発明の実施の形態3に係るモータの制御装置の回路図である。なお、本発明の実施の形態3に係るモータの制御装置が、上記実施の形態2に係るモータの制御装置の構成と相違するところは、図2と図3の比較において良く理解されるように、ネガブレーキ21に対してブレーキ開放圧P0を供給する流路22に、ネガブレーキ強制切換制御弁23′に代えて電磁切換弁25を介装すると共に、この電磁切換弁25をコントローラ26により制御するようにした点である。従って、上記実施の形態2と同一のもの並びに同一機能を有するものに同一符号を付し、かつ同一名称を以て、主として相違する点について説明する。
Hereinafter, a motor control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 3 is a circuit diagram of a motor control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. The difference between the motor control device according to the third embodiment of the present invention and the configuration of the motor control device according to the second embodiment is well understood in the comparison between FIG. 2 and FIG. In addition, an
即ち、ブレーキ開放圧P0を供給する流路22が、3ポート2位置の電磁切換弁25を介してネガブレーキ21の制動バネを圧縮する側の部屋に連通している。この電磁切換弁25は、流路6のモータ駆動圧Paと、流路7のモータ駆動圧Pbとを検出する圧力検出器27,28のそれぞれから圧力検出値の信号を受信するコントローラ26によって、切換制御されるように構成されている。
That is, the
コントローラ26は、圧力検出器27,28から入力されるモータ駆動圧Pa,Pbの圧力検出値が、モータ駆動回路に設けられた、図示しないメインリリーフ弁の設定圧Ppを超え、オーバーロードリリーフ弁15aの設定圧Pr未満の予め設定された所定圧Pw2(Pp<Pw2<Pr)であると判断すると、切換指令信号を出力して電磁切換弁25を切換作動させ、ネガブレーキ21へのブレーキ開放圧P0の供給を停止すると共に、電磁切換弁25の切換状態を自己保持するように構成されている。さらに、このコントローラ26は、所定圧力Pw2であると判断すると、電磁切換弁25への切換指令信号の出力に併せて、警報器29に対して異常警報を発する警報指令信号を出力するように構成されている。
The
以下、本発明の実施の形態3に係るモータの制御装置の作用態様を説明する。即ち、モータ駆動圧が作動所定圧Psになっても圧力補償弁5′の過負荷防止が機能せず、モータ駆動圧が所定圧Pw2に達すると、コントローラ26は圧力検出器27,28のそれぞれから入力される圧力検出値の信号から、圧力補償弁5′の過負荷防止が機能していないと判断する。そして、このコントローラ26は電磁切換弁25に対して切換信号を出力し、電磁切換弁25を切換作動させるので、流路22が遮断され、ネガブレーキ21へのブレーキ開放圧P0の供給が停止される。
Hereinafter, an operation mode of the motor control device according to the third embodiment of the present invention will be described. That is, even if the motor drive pressure becomes actuated predetermined pressure Ps without overload preventing function of the pressure compensating valve 5 ', when the motor driving pressure reaches a predetermined pressure Pw 2, controller 26 of the
(原出願の0057)
従って、本発明の実施の形態3に係るモータの制御装置によれば、ブレーキ開放圧P0がタンク圧(略ゼロ)に切換わり、ネガブレーキ21が作動してモータ1が制動されるので、モータ1が失速するようなことがない。そして、コントローラ26から一旦切換信号が出力されると、リセット条件が成立しない限り電磁切換弁26が自己保持され続けるので、切換のハンチングが発生するような恐れがない。一方、圧力補償弁5′が正常に作動する場合には、スプール弁3に供給されるパイロット圧がPia以下であって、モータ1の容量が最大容量qb(図5参照)になっていて、モータ1の駆動圧(Pa−Pb)が図示しないメインリリーフ弁の設定圧Ppであるモータ1の最大出力状態であっても、コントローラ26は圧力検出器27,28のそれぞれから入力される圧力検出値の信号から、圧力補償弁5′の過負荷防止が機能していないとは判断しないので、電磁切換弁25に対して切換信号を出力することはない。つまり、本発明の実施の形態6に係るモータの制御装置の場合、圧力補償弁5′が正常に作動する場合には、電磁切換弁25は切換わり作動することがなく、モータ1の回転をネガブレーキ21が強制制動させることはない。
(0057 of the original application)
Therefore, according to the control apparatus of a motor according to a third embodiment of the present invention, it switched to the brake release pressure P 0 is tank pressure (substantially zero), the
よって、本発明の実施の形態3に係るモータの制御装置によれば、異常発生時のみ電磁切換弁25が切換わると同時に、警報器29から異常警報が発せられるため、オペレータはモータ1の制御装置に異常が発生したということを知ることができる。そして、モータ1の制御装置に異常が発生しても、モータ1が失速することがなく吊荷が落下する恐れがないということが分かっているため、異常発生後の運転操作においてパニック状態に陥ることなく、沈着に対処することができるという優れた効果を得ることができる。
Therefore, according to the motor control device of the third embodiment of the present invention, the
なお、本発明の上記実施の形態1乃至3に係るモータの制御装置は、何れも本発明の具体例に過ぎないから、上記実施の形態1乃至7に係るモータの制御装置の形態に限定されるものではなく、また本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内における設計変更等は自由自在である。 Note that the motor control devices according to the first to third embodiments of the present invention are only specific examples of the present invention, and thus are limited to the motor control devices according to the first to seventh embodiments. In addition, the design can be freely changed without departing from the technical idea of the present invention.
1…モータ
2…油圧式ピストン,2a…第一ピストン,2b…第二ピストン
3…スプール弁,3a…スプール,3b…バネ,3c…スリーブ
4…連結手段,4a…フィードバックレバー,4b…ピン
5…圧力補償弁,5′…圧力補償弁,5a…スプール,5b…バネ
6…流路,6a…カウンタバランス弁
7…流路
8…流路,8a…シャトル弁
9…流路,10…流路,11…流路,12…流路,13…流路,14…流路
15…流路,15a…オーバーロードリリーフ弁
18…流路,19…流路,20…流路
21…ネガブレーキ
22…流路
23…ネガブレーキ強制切換制御弁,23′…ネガブレーキ強制切換制御弁
24…流路
25…電磁切換弁
26…コントローラ
27…圧力検出器
28…圧力検出器
29…警報器
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