JP4127282B2 - Control device for variable displacement hydraulic motor - Google Patents

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Description

本発明は、クレーン等の建設機械の巻上ウインチ等に使用され、容量と共に回転速度等を変更する可変容量型油圧モータの制御装置に関し、より詳しくは可変容量型油圧モータの失速を防止することを可能ならしめるようにした可変容量型油圧モータの制御装置に関するものである。   The present invention relates to a control device for a variable displacement hydraulic motor that is used for a hoisting winch or the like of a construction machine such as a crane and changes a rotational speed together with a displacement, and more specifically, prevents a stall of the variable displacement hydraulic motor. The present invention relates to a control device for a variable displacement hydraulic motor that makes it possible.

クレーン等の建設機械の巻上ウインチ等に使用され、モータの容量と共に回転速度等を変更することを可能ならしめるようにした可変容量型油圧モータの制御装置としては、例えば後述する構成になるものが公知である。この従来例に係る可変容量型油圧モータの制御装置は、外部から供給されるパイロット圧により可変容量型油圧モータの容量（回転速度）が一意的に定められると共に、適切な過負荷防止がなされるように構成されている。
以下、この従来例に係る可変容量型油圧モータの制御装置を、その回路図の図５を参照しながら説明する。 As a control device for a variable displacement hydraulic motor that is used for hoisting winches of construction machines such as cranes and is capable of changing the rotational speed as well as the capacity of the motor, for example, the configuration described later is used. Is known. In the control apparatus for a variable displacement hydraulic motor according to this conventional example, the capacity (rotational speed) of the variable displacement hydraulic motor is uniquely determined by the pilot pressure supplied from the outside, and appropriate overload prevention is performed. It is configured as follows.
The variable displacement hydraulic motor control apparatus according to this conventional example will be described below with reference to FIG. 5 of its circuit diagram.

斜板の傾転角を変える方式の斜板形アキシャルピストンモータ、つまり可変容量型油圧モータ１では、油圧式ピストン２の対向配設されたピストン２ａ，２ｂで押されて斜板の傾転角が変わると、ピストンモータのピストンストロークが変わり、このモータ１の容量（１回転当りの必要油量）が変更されるように構成されている。このモータ１の容量を制御する制御装置はモータ１に組合されており、斜板を駆動する油圧式ピストン２の他、スプール弁３、連結手段４、圧力補償弁５等から構成されている。   In a swash plate type axial piston motor that changes the tilt angle of the swash plate, that is, the variable displacement hydraulic motor 1, the tilt angle of the swash plate is pushed by the pistons 2 a and 2 b disposed opposite to the hydraulic piston 2. Is changed, the piston stroke of the piston motor is changed, and the capacity of the motor 1 (required oil amount per one rotation) is changed. A control device for controlling the capacity of the motor 1 is combined with the motor 1 and includes a hydraulic piston 2 for driving a swash plate, a spool valve 3, a connecting means 4, a pressure compensation valve 5, and the like.

モータ１には、図示しない作動油供給源からモータ供給圧ＰａまたはＰｂ（以下、モータ駆動圧という。）の作動油が切換え供給される流路６，７（モータ駆動回路）が連通している。また、スプール弁３には、圧力発生源からオペレータの操作で任意に設定されたパイロット圧Ｐｉが作用する流路１４が連通している。そして、制御装置と、流路６と流路７とはシャトル弁８ａが介装された流路８により接続されており、この流路８を介してモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが供給されると共に、流路１４からパイロット圧Ｐｉが作用するように構成されている。   The motor 1 communicates with flow paths 6 and 7 (motor drive circuit) through which hydraulic oil of motor supply pressure Pa or Pb (hereinafter referred to as motor drive pressure) is switched and supplied from a hydraulic oil supply source (not shown). . The spool valve 3 communicates with a flow path 14 on which a pilot pressure Pi arbitrarily set by an operator's operation from a pressure generating source acts. The control device, the flow path 6 and the flow path 7 are connected by a flow path 8 in which a shuttle valve 8a is interposed, and the motor driving pressure Pa or Pb is supplied through the flow path 8. The pilot pressure Pi acts from the flow path 14.

流路８は、流路９を介して斜板の角度を大きくしてモータ１の容量を増やす第一ピストン２ａの受圧部に連通している。また、流路８から分岐した他の流路１０は後述する圧力補償弁５とスプール弁３（および流路１１，１２）とを介して、斜板の傾転角を小さくしてモータ１の容量を減らす第二ピストン２ｂの受圧部に連通している。第二ピストン２ｂの受圧部の方が、第一ピストン２ａの受圧部よりも受圧面積が大きく設定されており、両方に同圧のモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが作用する場合、第二ピストン２ｂによって押されて斜板の角度が小さくなるようになっている。   The flow path 8 communicates with the pressure receiving portion of the first piston 2 a through the flow path 9 to increase the capacity of the motor 1 by increasing the angle of the swash plate. Further, the other flow path 10 branched from the flow path 8 reduces the tilt angle of the swash plate via a pressure compensation valve 5 and a spool valve 3 (and flow paths 11 and 12), which will be described later. It communicates with the pressure receiving portion of the second piston 2b that reduces the capacity. The pressure receiving portion of the second piston 2b is set to have a larger pressure receiving area than the pressure receiving portion of the first piston 2a, and when the motor driving pressure Pa or Pb of the same pressure acts on both, the second piston 2b When pressed, the angle of the swash plate is reduced.

前記圧力補償弁５は、第二ピストン２ｂの受圧部に至る流路１０と流路１１の間に設けられている。この圧力補償弁５は、バネ５ｂのバネ力によって流路１０と流路１１を連通させるが、シャトル弁８ａを介して流入し、流路８から分岐した流路１３から伝わるモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが定格値を超えると、バネ５ｂのバネ力に抗して流路１０と流路１１を遮断し、または流路１１をタンクへの戻り側に連通させるものである。なお、前記定格値は、バネ５ｂの設定寸法を調整する調整ネジのネジ込み量の調整によって設定されるように構成されている。   The pressure compensation valve 5 is provided between the flow path 10 and the flow path 11 reaching the pressure receiving portion of the second piston 2b. The pressure compensation valve 5 communicates the flow path 10 and the flow path 11 by the spring force of the spring 5b, but flows in through the shuttle valve 8a and is transmitted from the flow path 13 branched from the flow path 8 or the motor driving pressure Pa or When Pb exceeds the rated value, the flow path 10 and the flow path 11 are blocked against the spring force of the spring 5b, or the flow path 11 is communicated with the return side to the tank. In addition, the said rated value is comprised so that it may be set by adjustment of the screwing amount of the adjustment screw which adjusts the setting dimension of the spring 5b.

前記スプール弁３は、第二ピストン２ｂの手前の流路１１，１２間に、前記圧力補償弁５と直列に接続され、上記パイロット圧Ｐｉの高さに応じてスプール３ａが移動するように、スプール３ａの一端部のパイロット圧導入部に流路１４が接続されると共に、他方の端部にバネ３ｂが設けられている。そして、連結手段４のピン４ｂによって揺動自在に取付けられたフィードバックレバー４ａによって、前記スプール弁３のスリーブ３ｃが斜板と連結されている。そのため、スプール弁３に作用させるパイロット圧Ｐｉを高めると、スプール３ａが図に示す位置に移動し、作動油が第二ピストン２ｂに供給されるので斜板の傾転角が小さくなるが、斜板の変位に伴ってフィードバックレバー４ａを介してスリーブ３ｃが移動し、そして制御偏差がゼロになる位置まで移動すると、流路が遮断されて斜板の変位が停止される。   The spool valve 3 is connected in series with the pressure compensation valve 5 between the flow passages 11 and 12 before the second piston 2b, and the spool 3a moves according to the pilot pressure Pi. A flow path 14 is connected to a pilot pressure introducing portion at one end of the spool 3a, and a spring 3b is provided at the other end. The sleeve 3c of the spool valve 3 is connected to the swash plate by a feedback lever 4a swingably attached by a pin 4b of the connecting means 4. Therefore, when the pilot pressure Pi applied to the spool valve 3 is increased, the spool 3a moves to the position shown in the figure, and hydraulic oil is supplied to the second piston 2b, so that the tilt angle of the swash plate is reduced. When the sleeve 3c moves through the feedback lever 4a in accordance with the displacement of the plate and moves to a position where the control deviation becomes zero, the flow path is blocked and the displacement of the swash plate is stopped.

この従来例に係るモータ１の制御装置によれば、モータ１の容量がパイロット圧Ｐｉによって一意的に制御され、作動油の供給油量が一定という条件下で回転速度が制御（回転速度制御）されると共に、圧力補償弁５により過負荷防止制御が行われる。なお、回転速度制御を図示すると、縦軸にモータ１の容量をとり、横軸にパイロット圧Ｐｉをとって示す、パイロット圧とモータの容量との関係説明図の図６に示すとおりである（図６については、特許文献２参照。）。 According to the control device for the motor 1 according to this conventional example, the capacity of the motor 1 is uniquely controlled by the pilot pressure Pi, and the rotational speed is controlled under the condition that the amount of hydraulic oil supplied is constant (rotational speed control). At the same time, overload prevention control is performed by the pressure compensation valve 5. The rotational speed control is illustrated as shown in FIG. 6 of the explanatory diagram of the relationship between the pilot pressure and the motor capacity, where the vertical axis indicates the capacity of the motor 1 and the horizontal axis indicates the pilot pressure Pi. (See Patent Document 2 for FIG. 6 ).

即ち、パイロット圧Ｐｉが供給されないときには、スプール弁３のスプール３ａがバネ３ｂのバネ力によって左側に移動し、流路１１と１２が遮断されていて第二ピストン２ｂに圧力がかからない。一方、第一ピストン２ａにモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが作用しているために、斜板の傾転角、つまりモータ１の容量は最大（高トルク低速回転）である。
また、任意のパイロット圧Ｐｉが供給されると、このパイロット圧Ｐｉの高低に応じた角度だけ斜板が傾転してモータ１の容量が減少し、一定の値にまで回転速度が上昇する。
さらに、パイロット圧Ｐｉを変化させた場合においても、変化させたパイロット圧Ｐｉの高低に応じた角度だけ斜板が傾転するので、モータ１の新たな容量と回転速度とが定まる。そして、パイロット圧Ｐｉが最大になると、モータ１の容量が最小（低トルク高速回転）になる。 That is, when the pilot pressure Pi is not supplied, the spool 3a of the spool valve 3 moves to the left side by the spring force of the spring 3b, the flow paths 11 and 12 are blocked, and no pressure is applied to the second piston 2b. On the other hand, since the motor driving pressure Pa or Pb acts on the first piston 2a, the tilt angle of the swash plate, that is, the capacity of the motor 1 is maximum (high torque low speed rotation).
When an arbitrary pilot pressure Pi is supplied, the swash plate is tilted by an angle corresponding to the level of the pilot pressure Pi, the capacity of the motor 1 is reduced, and the rotational speed is increased to a constant value.
Further, even when the pilot pressure Pi is changed, the swash plate is tilted by an angle corresponding to the level of the changed pilot pressure Pi, so that a new capacity and rotation speed of the motor 1 are determined. When the pilot pressure Pi becomes maximum, the capacity of the motor 1 becomes minimum (low torque high speed rotation).

負荷が増し、あるいはモータ１の容量が減少してモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが定格値を超えようとするときは、圧力補償弁５が機能して定格値以上の圧力上昇が回避（過負荷防止制御）される。即ち、定格値を超えるモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが流路１３から作用すると、圧力補償弁５のスプールが移動して切換わり、第二ピストン２ｂに作動油を供給する流路１０，１１が遮断され、また必要に応じて第二ピストン２ｂの作動油が戻り側（タンクポート）に開放される。従って、供給されるパイロット圧Ｐｉの如何にかかわらず、モータ１の容量のそれ以上の減少が防止され、モータ１のそれ以上の回転速度、モータ駆動圧ＰａまたはＰｂのそれ以上の上昇が防止されることとなる（例えば、特許文献１参照。）。
特開平５−１２６１０３号公報 特開２００４−７６９１０号公報 When the load increases or the capacity of the motor 1 decreases and the motor driving pressure Pa or Pb tends to exceed the rated value, the pressure compensation valve 5 functions to avoid a pressure increase above the rated value (preventing overload) Controlled). That is, when the motor driving pressure Pa or Pb exceeding the rated value acts from the flow path 13, the spool of the pressure compensation valve 5 moves and switches, and the flow paths 10 and 11 for supplying hydraulic oil to the second piston 2b are shut off. If necessary, the hydraulic oil of the second piston 2b is opened to the return side (tank port). Therefore, regardless of the supplied pilot pressure Pi, further reduction in the capacity of the motor 1 is prevented, and further increase in the rotational speed of the motor 1 and further increase in the motor driving pressure Pa or Pb are prevented. (For example, refer to Patent Document 1).
Japanese Patent Laid-Open No. 5-126103 JP 2004-76910 A

上記従来例に係る可変容量型油圧モータの制御装置は極めて有用であるが、制御装置の構成機器に不具合が発生する場合がある。例えば、制御装置の圧力補償弁５に、機械的な故障や、ゴミの噛込みにより非切換位置にて固着するというトラブルが発生すると、モータ駆動圧の如何にかかわらず、モータ１の容量が最小になり得る。   Although the control device for the variable displacement hydraulic motor according to the above-described conventional example is extremely useful, there may be a problem in the components of the control device. For example, when a mechanical failure or a trouble that the pressure compensation valve 5 of the control device is stuck at the non-switching position due to the biting of dust occurs, the capacity of the motor 1 is minimized regardless of the motor driving pressure. Can be.

ところで、例えばモータ１が巻上ウインチの駆動用に用いられている場合には、吊荷を空中保持するために必要なウインチ軸トルクとモータ１の容量の関係から、モータ１に作用する圧力（保持圧）が決まる。また、巻上ウインチの巻下げ駆動による吊荷の下降中の一旦停止時に発生するサージ圧力をカットするために、制御装置においては図８の一点鎖線内において示すように、流路６のモータ１とカウンタバランス弁６ａとの間に、一般的にオーバーロードリリーフ弁１５ａが介装されてなる流路１５が配設されている。オーバーロードリリーフ弁１５ａのリリーフ圧は、通常時のリリーフを防止するために、モータ駆動回路（流路６，７）に設けられた図示しないメインリリーフ弁のリリーフ圧よりも高圧に設定されている。   By the way, for example, when the motor 1 is used for driving a hoisting winch, the pressure acting on the motor 1 (from the relationship between the winch shaft torque necessary for holding the suspended load in the air and the capacity of the motor 1 ( Holding pressure). Further, in order to cut the surge pressure that is generated when the suspended load is lowered while the hoisting winch is lowered, as shown in the one-dot chain line in FIG. Between the counter balance valve 6a and the counter balance valve 6a, a flow path 15 generally including an overload relief valve 15a is disposed. The relief pressure of the overload relief valve 15a is set to be higher than the relief pressure of a main relief valve (not shown) provided in the motor drive circuit (channels 6 and 7) in order to prevent the relief at the normal time. .

ところが、巻上ウインチにより吊荷が空中に吊上げられた状態において、圧力補償弁５に上記トラブルが発生したとすると、モータ１の容量が小さい状態で、圧力一定制御設定値以上の圧力がモータ１に作用することになる。例えば、吊荷が大重量である場合にあっては、モータ１の保持圧がオーバーロードリリーフ弁１５ａのリリーフ設定圧を超える場合もある。すると、オーバーロードリリーフ弁１５ａが開弁してカウンタバランス弁６ａのモータ側で閉回路が構成される状態となる。従って、モータ１が失速回転し、巻上ウインチで吊上げた吊荷が落下する恐れがあり、大事故に繋がる危険性がある。このような巻上ウインチの用途だけでなく、ブーム起伏ウインチ(ブームが倒れる)や走行用の用途（走行体が下り坂で失速する）であっても同様である。   However, if the above-mentioned trouble occurs in the pressure compensation valve 5 in a state where the suspended load is lifted in the air by the hoisting winch, the pressure of the pressure equal to or higher than the constant pressure control set value is obtained when the capacity of the motor 1 is small. Will act. For example, when the suspended load is heavy, the holding pressure of the motor 1 may exceed the relief set pressure of the overload relief valve 15a. Then, the overload relief valve 15a is opened, and a closed circuit is configured on the motor side of the counter balance valve 6a. Therefore, there is a risk that the motor 1 will stall and the suspended load lifted by the hoisting winch may fall, leading to a major accident. The same applies not only to such a hoisting winch but also to a boom hoisting winch (boom collapses) and a traveling purpose (the traveling body stalls on a downhill).

従って、本発明の目的は、制御装置の圧力補償弁にトラブルが発生したとしても、モータの失速を防止することを可能ならしめる可変容量型油圧モータの制御装置を提供することである。   Therefore, an object of the present invention is to provide a control device for a variable displacement hydraulic motor that makes it possible to prevent the motor from stalling even if a trouble occurs in the pressure compensation valve of the control device.

上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る可変容量型油圧モータの制御装置が採用した手段は、モータの斜板の傾転角を大きくする第一ピストンおよび傾転角を小さくする第二ピストンを有する油圧式ピストンを備え、パイロット圧に応じて第二ピストンへの流体の供給を切換えるスプールと、斜板の変位を伝達するフィードバックレバーを介して移動して第二ピストンへの流体の供給を遮断するスリーブとからなり、傾転角を一意に定めるスプール弁を備え、モータ駆動回路を介してモータに供給されるモータ駆動圧が所定値に達すると第二ピストンに対する供給圧の供給を停止させ、モータ駆動圧が所定値を超えないように制御する圧力補償弁を備え、モータ駆動回路のカウンタバランス弁とモータとの間に配設されたオーバーロードリリーフ弁を備えた可変容量型油圧モータの制御装置において、前記モータ駆動圧が圧力補償弁の作動所定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の所定圧になると切換わり、スプール弁に供給されるパイロット圧の供給を停止すると共に、このパイロット圧にてその切換作動を自己保持する強制切換制御弁を設けたことを特徴とするものである。   In order to solve the above problems, the means adopted by the variable displacement hydraulic motor control device according to claim 1 of the present invention is the first piston for increasing the tilt angle of the swash plate of the motor and the tilt angle being reduced. A hydraulic piston having a second piston that moves through a spool that switches the supply of fluid to the second piston according to the pilot pressure and a feedback lever that transmits the displacement of the swash plate. A sleeve that cuts off the supply of fluid, and has a spool valve that uniquely determines the tilt angle. When the motor drive pressure supplied to the motor via the motor drive circuit reaches a predetermined value, the supply pressure to the second piston is reduced. A pressure compensation valve that controls the motor drive pressure so that the motor drive pressure does not exceed a predetermined value is stopped, and an overload is provided between the counter balance valve of the motor drive circuit and the motor. In a control device for a variable displacement hydraulic motor equipped with a load relief valve, the motor driving pressure is switched when the pressure compensation valve operation exceeds a predetermined operating pressure and becomes a predetermined pressure lower than a set pressure of the overload relief valve. In addition to stopping the supply of the supplied pilot pressure, a forcible switching control valve that self-holds the switching operation at this pilot pressure is provided.

本発明の請求項２に係る可変容量型油圧モータの制御装置が採用した手段は、モータの斜板の傾転角を大きくする第一ピストンおよび傾転角を小さくする第二ピストンを有する油圧式ピストンを備え、パイロット圧に応じて第二ピストンへの流体の供給を切換えるスプールと、斜板の変位を伝達するフィードバックレバーを介して移動して第二ピストンへの流体の供給を遮断するスリーブとからなり、傾転角を一意に定めるスプール弁を備え、モータ駆動回路を介してモータに供給されるモータ駆動圧が所定値に達すると第二ピストンに対する供給圧の供給を停止させ、モータ駆動圧が所定値を超えないように制御する圧力補償弁を備え、モータ駆動回路のカウンタバランス弁とモータとの間に配設されたオーバーロードリリーフ弁を備えた可変容量型油圧モータの制御装置において、モータ駆動圧を検出する圧力検出器と、スプール弁へのパイロット圧の供給を停止し得る電磁切換弁と、圧力検出器から圧力検出値の信号を受信し、モータ駆動圧が圧力補償弁の作動所定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の所定圧であると判断したときに、電磁切換弁に切換指令信号を出力してその状態を自己保持することによりスプール弁へのパイロット圧の供給を停止させるコントローラを設けたことを特徴とするものである。 The variable displacement hydraulic motor control device according to claim 2 of the present invention employs a hydraulic system having a first piston that increases the tilt angle of the swash plate of the motor and a second piston that decreases the tilt angle. A spool that includes a piston and switches supply of fluid to the second piston in accordance with pilot pressure; and a sleeve that moves through a feedback lever that transmits displacement of the swash plate to block supply of fluid to the second piston Comprising a spool valve that uniquely determines the tilt angle, and when the motor driving pressure supplied to the motor via the motor driving circuit reaches a predetermined value, the supply of the supply pressure to the second piston is stopped, and the motor driving pressure There comprising a pressure compensating valve for controlling so as not to exceed a predetermined value, and e Bei the overload relief valve disposed between the counterbalance valve and the motor of the motor drive circuit The control apparatus for varying displacement hydraulic motor, and receives a pressure detector for detecting a motor driving pressure, the electromagnetic switching valve capable of stopping the supply of pilot pressure to the spool valve, the signal of the pressure detection value from the pressure detector exceeds the operating predetermined pressure of the motor driving pressure is the pressure compensating valve, when it is determined that the Ru predetermined pressure der less than the set pressure of the overload relief valve, self its state to output the switching command signal to the electromagnetic switching valve A controller is provided that stops the supply of pilot pressure to the spool valve by holding.

本発明の請求項３に係る可変容量型油圧モータの制御装置が採用した手段は、請求項２に記載の可変容量型油圧モータの制御装置において、前記スプール弁へのパイロット圧の供給を停止し得る電磁切換弁は、パイロット圧を制御する電磁比例減圧弁の機能を兼ねていることを特徴とするものである。 Means for variable displacement hydraulic motor of the control device is adopted according to claim 3 of the present invention, in the control device of the variable displacement hydraulic motor according to claim 2, stopping the supply of pilot pressure to the spool valve The obtained electromagnetic switching valve also has a function of an electromagnetic proportional pressure reducing valve that controls the pilot pressure .

本発明の請求項１に係る可変容量型油圧モータの制御装置では、圧力補償弁が機械的な故障やゴミの噛込み等によりスプールが非切換位置で固着するというトラブルが発生しても、モータ駆動圧が圧力補償弁の作動所定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の圧力で強制切換制御弁が切換わり、パイロット圧にてこの強制切換制御弁の切換作動が自己保持される。そのため、スプール弁が切換わって第二ピストンから作動油が逃げて、第１ピストンによって押されて斜板の傾転角が大きくなって容量が最大になると共に、モータ駆動圧が低下する。従って、本発明の請求項１に係る可変容量型油圧モータの制御装置によれば、過負荷によるオーバーロードリリーフ弁の作動が防止されるから、モータの失速を未然に防止することができる。   In the control apparatus for a variable displacement hydraulic motor according to claim 1 of the present invention, even if a trouble occurs in which the spool is fixed at the non-switching position due to mechanical failure of the pressure compensation valve, biting of dust, etc., the motor The forced switching control valve is switched when the driving pressure exceeds the predetermined pressure of the pressure compensation valve and less than the set pressure of the overload relief valve, and the switching operation of the forced switching control valve is self-maintained by the pilot pressure. Therefore, the spool valve is switched and hydraulic oil escapes from the second piston, and is pushed by the first piston to increase the tilt angle of the swash plate, thereby maximizing the capacity and lowering the motor driving pressure. Therefore, according to the control device for a variable displacement hydraulic motor according to the first aspect of the present invention, the operation of the overload relief valve due to overload is prevented, so that the motor can be prevented from stalling.

本発明の請求項２に係る可変容量型油圧モータの制御装置では、圧力補償弁が機械的な故障やゴミの噛込み等によりスプールが非切換位置で固着するというトラブルが発生しても、モータ駆動圧が圧力補償弁の作動所定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の圧力でスプール弁へのパイロット圧の供給が停止される。そのため、スプール弁が切換わって第二ピストンから作動油が逃げて、第１ピストンによって押されて斜板の傾転角が大きくなって容量が最大になると共に、モータ駆動圧が低下する。従って、本発明の請求項２に係る可変容量型油圧モータの制御装置によれば、過負荷によるオーバーロードリリーフ弁の作動が防止されるから、モータの失速を未然に防止することができる。 In the control apparatus for a variable displacement hydraulic motor according to claim 2 of the present invention, even if a trouble occurs in which the spool is fixed in the non-switching position due to mechanical failure of the pressure compensation valve or biting of dust, the motor The supply of the pilot pressure to the spool valve is stopped when the driving pressure exceeds the predetermined operating pressure of the pressure compensation valve and is lower than the set pressure of the overload relief valve. Therefore, the spool valve is switched and hydraulic oil escapes from the second piston, and is pushed by the first piston to increase the tilt angle of the swash plate, thereby maximizing the capacity and lowering the motor driving pressure. Therefore, according to the control device for a variable displacement hydraulic motor according to claim 2 of the present invention, the operation of the overload relief valve due to overload is prevented, so that the motor stall can be prevented beforehand.

本発明の請求項３に係る可変容量型油圧モータの制御装置によれば、異常検出時にパイロット圧の供給を停止してモータの容量を最大容量に切換える電磁切換弁が、パイロット圧を制御する電磁比例減圧弁の機能を兼ねているので、請求項２に係る可変容量型油圧モータの制御装置よりも安価にすることができる。 According to the variable displacement hydraulic motor control apparatus of the third aspect of the present invention, the electromagnetic switching valve that stops the supply of the pilot pressure and switches the motor capacity to the maximum capacity when the abnormality is detected is an electromagnetic that controls the pilot pressure. Since it also functions as a proportional pressure reducing valve, it can be made cheaper than the control device for the variable displacement hydraulic motor according to claim 2 .

以下、本発明の実施の形態１乃至４に係るモータの制御装置を説明する。先ず、本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置を、添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置の回路図である。なお、本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置が、上記従来例に係るモータの制御装置と相違するところは、図１と図８の比較において良く理解されるように、パイロット供給圧Ｐｉを供給する流路１４が後述する構成の強制切換制御弁を介してスプール弁に連通している点にあって、これ以外の主要構成は同一である。従って、従来例と同一のもの並びに同一機能を有するものに同一符号を付し、かつ同一名称を以て、主として相違する点について説明する。 The motor control apparatus according to Embodiments 1 to 4 of the present invention will be described below. First, a motor control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a circuit diagram of a motor control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. The difference between the motor control device according to the first embodiment of the present invention and the motor control device according to the conventional example is that the pilot supply pressure is well understood in the comparison between FIG. 1 and FIG. The flow path 14 for supplying Pi communicates with the spool valve via a forced switching control valve having a configuration described later, and the other main components are the same. Therefore, the same points as those in the conventional example and those having the same functions are denoted by the same reference numerals, and different points are mainly described with the same names.

即ち、流路８から分岐して圧力補償弁５にモータ駆動圧ＰａまたはＰｂを供給する流路１０から流路１６が分岐している。そして、この流路１６は、パイロット供給圧Ｐｉを供給する流路１４が経由する、４ポート２位置の強制切換制御弁１７の２系統のパイロット切換部のうちの一方に連通している。この強制切換制御弁１７は、通常時は流路１４を連通させ、モータ駆動圧ＰａまたはＰｂが圧力補償弁５の作動所定圧Ｐｓを超え、オーバーロードリリーフ弁１５ａの設定圧Ｐｒ未満の所定圧Ｐｗになると切換わって流路１４を遮断し、スプール弁３に供給されるパイロット圧Ｐｉの供給を停止すると共に、このパイロット圧Ｐｉにてその切換作動を自己保持するように構成されている。   That is, the flow path 16 branches from the flow path 10 that branches from the flow path 8 and supplies the motor driving pressure Pa or Pb to the pressure compensation valve 5. The flow path 16 communicates with one of the two systems of pilot switching portions of the 4-port 2-position forced switching control valve 17 through which the flow path 14 for supplying the pilot supply pressure Pi passes. The forced switching control valve 17 normally communicates the flow path 14, and the motor driving pressure Pa or Pb exceeds the predetermined operating pressure Ps of the pressure compensation valve 5, and is a predetermined pressure lower than the set pressure Pr of the overload relief valve 15a. When Pw is reached, the flow is switched to shut off the flow path 14, the supply of the pilot pressure Pi supplied to the spool valve 3 is stopped, and the switching operation is held by the pilot pressure Pi.

以下、本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置の作用態様を、図１と図６とを逐次参照しながら説明する。なお、このモータの制御装置の作用態様は、スプール弁３に供給されるパイロット圧がＰｉｂであって、モータ１の容量が最小容量ｑａ（図６参照）になっている状態において、圧力補償弁５に機械的故障やゴミの噛込みトラブルが発生し、切換圧力（シャトル弁８ａで選択されたモータ駆動圧ＰａまたはＰｂの高い方の圧力）になっているにもかかわらず、スプールが非切換位置で固着したため、過負荷防止が機能しなくなった場合である。 Hereinafter, an operation mode of the motor control device according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 6 sequentially. The operation mode of this motor control device is that the pressure compensation valve is in a state where the pilot pressure supplied to the spool valve 3 is Pib and the capacity of the motor 1 is the minimum capacity qa (see FIG. 6 ). No mechanical switching or dust catching trouble occurred in No. 5, and the spool is not switched even though the switching pressure (the motor driving pressure Pa or Pb selected by the shuttle valve 8a) is higher. This is the case when overload prevention stops functioning because it is stuck in place.

即ち、モータ駆動回路からモータ１に供給されるモータ駆動圧が作動所定圧Ｐｓになっても、圧力補償弁５の過負荷防止が機能せず、モータ駆動圧が所定圧Ｐｗに達すると、この所定圧Ｐｗが流路１６を介して強制切換制御弁１７の２系統のうちの一方のパイロット切換部に作用する。所定圧Ｐｗの作用によって強制切換制御弁１７が切換えられ、スプール弁３に供給されていたパイロット圧Ｐｉｂがタンク圧（略ゼロ）になる一方、この強制切換制御弁１７の他方のパイロット切換部にパイロット圧Ｐｉｂが作用することになる。
そのため、図９に示すように、モータ１の容量が最大容量ｑｂになり、そしてモータ駆動圧が低下することになるから、このモータ駆動圧がオーバーロードリリーフ弁１５ａの設定圧Ｐｒに達するようなことがなくなる。 That is, even if the motor driving pressure supplied from the motor driving circuit to the motor 1 reaches the predetermined operating pressure Ps, the overload prevention of the pressure compensation valve 5 does not function, and when the motor driving pressure reaches the predetermined pressure Pw, The predetermined pressure Pw acts on one pilot switching portion of the two systems of the forced switching control valve 17 via the flow path 16. The forced switching control valve 17 is switched by the action of the predetermined pressure Pw, and the pilot pressure Pib supplied to the spool valve 3 becomes the tank pressure (substantially zero), while the other pilot switching unit of the forced switching control valve 17 The pilot pressure Pib acts.
Therefore, as shown in FIG. 9, since the capacity of the motor 1 becomes the maximum capacity qb and the motor driving pressure decreases, the motor driving pressure reaches the set pressure Pr of the overload relief valve 15a. Nothing will happen.

従って、本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置によれば、過負荷によるオーバーロードリリーフ弁１５ａの作動が防止され、カウンタバランス弁６ａのモータ側で閉回路が構成される状態となるようなことがないから、モータ１の失速を未然に防止することができる。また、モータ駆動圧が低下しても、上記のとおり、強制切換制御弁１７の他方のパイロット切換部にパイロット圧Ｐｉｂが作用していて、この強制切換制御弁１７の切換状態が自己保持され続けるから、切換のハンチングが発生するような恐れがない。   Therefore, according to the motor control device of the first embodiment of the present invention, the operation of the overload relief valve 15a due to overload is prevented, and a closed circuit is configured on the motor side of the counter balance valve 6a. Therefore, the motor 1 can be prevented from stalling. Even if the motor drive pressure decreases, the pilot pressure Pib acts on the other pilot switching portion of the forced switching control valve 17 as described above, and the switching state of the forced switching control valve 17 continues to be maintained. Therefore, there is no fear that switching hunting will occur.

なお、本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置の場合には、モータ駆動圧の低下に加えて、モータ１の容量を一意的に制御するパイロット圧Ｐｉ自体が低下（例えば、Ｐｉａ以下の圧力になる。）して、強制切換制御弁１７の切換わりがリセットされるようになっている。従って、この強制切換制御弁１７が一旦切換わっても、危険状態が回避された後の失速がない条件範囲内におけるモータ１の駆動については、正常状態と同様に駆動することができる。   In the case of the motor control device according to the first embodiment of the present invention, in addition to the decrease in the motor driving pressure, the pilot pressure Pi itself that uniquely controls the capacity of the motor 1 is decreased (for example, Pia or less). Thus, the switching of the forced switching control valve 17 is reset. Therefore, even if the forced switching control valve 17 is switched once, the motor 1 can be driven in the same condition as in the normal state within the condition range where there is no stall after the dangerous state is avoided.

以下、本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置を、添付図面を参照しながら説明する。図２は、本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置の回路図である。なお、本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置が、上記実施の形態１に係るモータの制御装置の構成と相違するところは、図１と図２との比較において良く理解されるように、圧力補償弁の構成と、強制切換制御弁の構成とが相違する点にある。従って、上記実施の形態１に係るモータの制御装置と同一のものには同一符号を付し、かつ同一名称を以て、主として相違する点について説明する。   Hereinafter, a motor control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 2 is a circuit diagram of a motor control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. The difference between the motor control device according to the second embodiment of the present invention and the configuration of the motor control device according to the first embodiment is well understood in the comparison between FIG. 1 and FIG. In addition, the configuration of the pressure compensation valve is different from the configuration of the forced switching control valve. Therefore, the same components as those in the motor control device according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the differences are mainly described with the same names.

即ち、本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置の圧力補償弁５′は、モータ駆動圧ＰａとＰｂとの差圧（Ｐａ−Ｐｂ）＝Ｐｓにより作動する形式のものである。また、強制切換制御弁１７′は３系統のパイロット切換部を有し、これらパイロット切換部のうち２系統のパイロット切換部が対向配置されてなる構成になっている。そして、この強制切換制御弁１７′は、モータ駆動圧ＰａとＰｂとの差圧がＰｗ（Ｐｓ＜Ｐｗ＜Ｐｒ）になると切換わるものである。   That is, the pressure compensation valve 5 ′ of the motor control apparatus according to the second embodiment of the present invention is of a type that operates according to the differential pressure (Pa−Pb) = Ps between the motor driving pressures Pa and Pb. The forced switching control valve 17 'has a three-line pilot switching unit, and two of these pilot switching units are arranged to face each other. The forced switching control valve 17 ′ is switched when the differential pressure between the motor driving pressures Pa and Pb becomes Pw (Ps <Pw <Pr).

より詳しくは、圧力補償弁５′の流路６からモータ駆動圧Ｐａが供給される流路１３が連通するパイロット切換部の反対側、つまりバネ５ｂが設けられている側にパイロット切換部が配設されている。そして、このパイロット切換部に、モータ駆動圧Ｐｂが供給される流路７から分岐した流路１８が連通している。つまり、圧力補償弁５′は、モータ駆動圧ＰａとＰｂとの差圧（Ｐａ−Ｐｂ）により作動するように構成されている。また、モータ１にモータ駆動圧Ｐｂを供給する流路７から流路１９が分岐しており、この流路１９が強制切換制御弁１７′の流路１６が連通するパイロット切換部の反対側に対向配設されてなるパイロット切換部に連通している。つまり、この強制切換制御弁１７′は、モータ駆動圧ＰａとＰｂとの差圧（所定圧）ＰｗがＰｓとＰｒの間の圧力になると切換わるように構成されている。   More specifically, the pilot switching section is arranged on the side opposite to the pilot switching section where the flow path 13 to which the motor driving pressure Pa is supplied from the flow path 6 of the pressure compensation valve 5 'communicates, that is, on the side where the spring 5b is provided. It is installed. A flow path 18 branched from the flow path 7 to which the motor driving pressure Pb is supplied communicates with the pilot switching portion. That is, the pressure compensation valve 5 'is configured to operate by a differential pressure (Pa-Pb) between the motor driving pressure Pa and Pb. A flow path 19 is branched from the flow path 7 for supplying the motor driving pressure Pb to the motor 1, and this flow path 19 is on the opposite side of the pilot switching portion to which the flow path 16 of the forced switching control valve 17 'communicates. It communicates with a pilot switching section that is arranged oppositely. That is, the forced switching control valve 17 'is configured to switch when the differential pressure (predetermined pressure) Pw between the motor driving pressures Pa and Pb becomes a pressure between Ps and Pr.

以下、本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置の作用態様を説明する。即ち、モータ駆動圧の差圧（Ｐａ−Ｐｂ）が作動所定圧Ｐｓになっても圧力補償弁５の過負荷防止が機能せず、このモータ駆動圧の差圧（Ｐａ−Ｐｂ）が所定圧Ｐｗに達すると、強制切換制御弁１７′が切換えられる。従って、モータ１の容量が最大容量ｑｂになって、モータ駆動圧が低下することになるから、本実施の形態２に係るモータの制御装置は、上記実施の形態１に係るモータの制御装置と同効である。なお、強制切換制御弁１７′を、圧力補償弁５′が絶対圧（モータ駆動圧Ｐａ，Ｐｂの高圧側の圧）で作動する制御装置に適用しても良い。   Hereinafter, an operation mode of the motor control device according to the second embodiment of the present invention will be described. That is, even if the differential pressure (Pa−Pb) of the motor driving pressure reaches the predetermined operating pressure Ps, the overload prevention of the pressure compensation valve 5 does not function, and the differential pressure (Pa−Pb) of the motor driving pressure is the predetermined pressure. When Pw is reached, the forced switching control valve 17 'is switched. Accordingly, since the capacity of the motor 1 becomes the maximum capacity qb and the motor driving pressure decreases, the motor control device according to the second embodiment is the same as the motor control device according to the first embodiment. It is effective. The forced switching control valve 17 ′ may be applied to a control device in which the pressure compensation valve 5 ′ operates with absolute pressure (motor driving pressure Pa, pressure on the high pressure side of Pb).

以下、本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置を、添付図面を参照しながら説明する。図３は、本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置の回路図である。なお、本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置が、上記従来例に係るモータの制御装置の構成と相違するところは、図３と図５との比較において良く理解されるように、パイロット供給圧Ｐｉを供給する流路１４が電磁切換弁２５を介してスプール弁３に連通すると共に、この電磁切換弁２５を切換制御するコントローラ２６が設けられた点にある。従って、従来例と同一のもの並びに同一機能を有するものに同一符号を付し、かつ同一名称を以て、主として相違する点について説明する。 Hereinafter, a motor control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 3 is a circuit diagram of a motor control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. Incidentally, as a control apparatus of a motor according to a third embodiment of the present invention, where different from the structure of a control apparatus of a motor according to the conventional example, is well understood in comparison with FIG. 3 and FIG. 5, The flow path 14 for supplying the pilot supply pressure Pi communicates with the spool valve 3 via the electromagnetic switching valve 25, and a controller 26 for switching and controlling the electromagnetic switching valve 25 is provided. Therefore, the same points as those in the conventional example and those having the same functions are denoted by the same reference numerals, and different points are mainly described with the same names.

即ち、パイロット供給圧Ｐｉを供給する流路１４が、３ポート２位置の電磁切換弁２５を介してスプール弁３のパイロット切換部に連通している。この電磁切換弁２５は、流路６のモータ駆動圧Ｐａと流路７のモータ駆動圧Ｐｂとの圧力を検出する圧力検出器２７，２８から圧力検出値の信号を受信するコントローラ２６によって切換制御されるようになっている。そして、このコントローラ２６は、圧力検出器２７，２８から入力されるモータ駆動圧Ｐａ，Ｐｂの圧力検出値が、圧力補償弁５′の作動所定圧Ｐｓを超え、オーバーロードリリーフ弁１５ａの設定圧Ｐｒ未満の予め設定された所定圧Ｐｗ１（Ｐｓ＜Ｐｗ１＜Ｐｒ）であると判断すると、切換指令信号を出力して電磁切換弁２５を切換作動させ、スプール弁３へのパイロット圧Ｐｉの供給を停止すると共に、電磁切換弁２５の切換状態を自己保持するように構成されている。 That is, the flow path 14 for supplying the pilot supply pressure Pi communicates with the pilot switching portion of the spool valve 3 through the electromagnetic switching valve 25 at the 3 port 2 position. This electromagnetic switching valve 25 is switch-controlled by a controller 26 that receives a pressure detection value signal from pressure detectors 27 and 28 that detect the pressure of the motor driving pressure Pa of the flow path 6 and the motor driving pressure Pb of the flow path 7. It has come to be. Then, the controller 26 detects that the detected pressure values of the motor driving pressures Pa and Pb inputted from the pressure detectors 27 and 28 exceed the predetermined operating pressure Ps of the pressure compensation valve 5 ′, and the set pressure of the overload relief valve 15a. When it is determined that the predetermined pressure Pw 1 (Ps <Pw 1 <Pr) set in advance is less than Pr, a switching command signal is output to switch the electromagnetic switching valve 25, and the pilot pressure Pi to the spool valve 3 is switched. While the supply is stopped, the switching state of the electromagnetic switching valve 25 is held by itself.

以下、本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置の作用態様を、図３と図６とを順次参照しながら説明する。これは、スプール弁３に供給されるパイロット圧がＰｉｂであって、モータ１の容量が最小容量ｑａ（図６参照）になっている状態において、圧力補償弁５′に機械的故障やゴミの噛込みトラブルが発生し、差圧（Ｐａ−Ｐｂ）が作動所定圧Ｐｓを超えているにもかかわらず、圧力補償弁５′のスプールが非切換位置で固着したため、過負荷防止が機能しなくなった場合である。 Hereinafter, the operation mode of the motor control apparatus according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 6 in sequence. This is because when the pilot pressure supplied to the spool valve 3 is Pib and the capacity of the motor 1 is the minimum capacity qa (see FIG. 6 ), the pressure compensating valve 5 ' Even if a biting trouble occurs and the differential pressure (Pa-Pb) exceeds the predetermined operating pressure Ps, the spool of the pressure compensation valve 5 'is stuck in the non-switching position, so that overload prevention does not function. This is the case.

即ち、モータ駆動圧が作動所定圧Ｐｓになっても圧力補償弁５′の過負荷防止が機能せず、モータ駆動圧が所定圧Ｐｗ１に達すると、コントローラ２６は圧力検出器２７，２８から入力される圧力検出値の信号から圧力補償弁５′の過負荷防止が機能していないと判断する。そこで、コントローラ２６は電磁切換弁２５に切換信号を送信し、この電磁切換弁２５を切換作動させることにより流路１４を遮断して、スプール弁３に対するパイロット圧Ｐｉｂの供給を停止させる。 That is, even if the motor drive pressure becomes actuated predetermined pressure Ps without overload preventing function of the pressure compensating valve 5 ', when the motor driving pressure reaches a predetermined pressure Pw 1, the controller 26 from the pressure detector 27 It is determined from the input pressure detection value signal that the overload prevention of the pressure compensation valve 5 'is not functioning. Therefore, the controller 26 transmits a switching signal to the electromagnetic switching valve 25 and switches the electromagnetic switching valve 25 to shut off the flow path 14 to stop the supply of the pilot pressure Pib to the spool valve 3.

従って、本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置によれば、モータ１の容量が最大容量ｑｂになって、モータ駆動圧が低下するから、モータ駆動圧がオーバーロードリリーフ弁１５ａの設定圧Ｐｒに達するようなことがなくなる。また、コントローラ２６から一旦切換信号が出力されると、リセット条件が成立しない限り電磁切換弁２６が自己保持され続けるので、切換のハンチングが発生するような恐れがない。 Therefore, according to the motor control apparatus according to the third embodiment of the present invention, the motor 1 has the maximum capacity qb and the motor driving pressure is reduced. Therefore, the motor driving pressure is set to the overload relief valve 15a. The pressure Pr is not reached. Further, once the switching signal is output from the controller 26, the electromagnetic switching valve 26 continues to be self-held unless the reset condition is satisfied, so that there is no fear that switching hunting occurs.

以下、本発明の実施の形態４に係るモータの制御装置を、添付図面を参照しながら説明する。図４は、本発明の実施の形態４に係るモータの制御装置の回路図である。なお、本発明の実施の形態４に係るモータの制御装置が、上記実施の形態３に係るモータの制御装置の構成と相違するところは、図３と図４との比較において良く理解されるように、パイロット供給圧Ｐｉを供給する流路１４に介装されてなる電磁切換弁２５を、周知の構成の電磁比例減圧弁２５′に置換したものである。従って、上記実施の形態５と同一のものに同一符号を付し、かつ同一名称を以て、主として相違する点について説明する。 Hereinafter, a motor control apparatus according to Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Figure 4 is a circuit diagram of a motor control device according to a fourth embodiment of the present invention. Incidentally, as a control apparatus of a motor according to a fourth embodiment of the present invention, where different from the structure of a control apparatus of a motor according to the third embodiment may be better understood in comparison of FIG. 3 and FIG. 4 In addition, the electromagnetic switching valve 25 interposed in the flow path 14 for supplying the pilot supply pressure Pi is replaced with an electromagnetic proportional pressure reducing valve 25 'having a known configuration. Therefore, the same points as those in the fifth embodiment are denoted by the same reference numerals, and different points are mainly described with the same names.

即ち、パイロット供給圧Ｐｉを供給する流路１４が３ポートの電磁比例減圧弁２５′を介してスプール弁３のパイロット切換部に連通している。この電磁比例減圧弁２５′は、流路６のモータ駆動圧Ｐａと流路７のモータ駆動圧Ｐｂとの圧力を検出する圧力検出器２７，２８から圧力検出値の信号を受信するコントローラ２６によって制御されるように構成されている。   That is, the flow path 14 for supplying the pilot supply pressure Pi communicates with the pilot switching portion of the spool valve 3 via the three-port electromagnetic proportional pressure reducing valve 25 '. The electromagnetic proportional pressure reducing valve 25 ′ is received by a controller 26 that receives a signal of a pressure detection value from pressure detectors 27 and 28 that detect the pressure of the motor driving pressure Pa in the flow path 6 and the motor driving pressure Pb in the flow path 7. It is configured to be controlled.

以下、本発明の実施の形態４に係るモータの制御装置の作用態様を説明する。即ち、モータ駆動圧Ｐａ，ＰｂがＰｗ１に達すると、圧力検出器２７，２８から入力される圧力検出値から、コントローラ２６はモータ駆動圧Ｐａ，ＰｂがＰｗ１に達したと判断し、そして電磁比例減圧弁２５′に対して制御信号を発信するので、電磁比例減圧弁２５′は減圧作動する。そのため、スプール弁３に入力されていたパイロット圧の圧力値はＰｉｂからタンク圧（略ゼロ）に切換わる。従って、本発明の実施の形態７に係るモータの制御装置によれば、モータ１の容量が最大容量ｑｂ（図６参照）に戻り、モータ１に供給されるモータ駆動圧が低下することになり、モータ駆動圧がオーバーロードリリーフ弁１５ａの設定圧Ｐｒに達するようなことがなくなるから、本発明の実施の形態７に係るモータの制御装置は、上記実施の形態３に係るモータの制御装置と同効である。 Hereinafter, an operation mode of the motor control device according to the fourth embodiment of the present invention will be described. That is, when the motor drive pressures Pa and Pb reach Pw 1 , the controller 26 determines that the motor drive pressures Pa and Pb have reached Pw 1 from the pressure detection values input from the pressure detectors 27 and 28, and Since a control signal is transmitted to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 25 ', the electromagnetic proportional pressure reducing valve 25' is pressure-reduced. Therefore, the pressure value of the pilot pressure input to the spool valve 3 is switched from Pib to the tank pressure (substantially zero). Therefore, according to the motor control apparatus of the seventh embodiment of the present invention, the capacity of the motor 1 returns to the maximum capacity qb (see FIG. 6 ), and the motor driving pressure supplied to the motor 1 decreases. Since the motor drive pressure does not reach the set pressure Pr of the overload relief valve 15a, the motor control device according to the seventh embodiment of the present invention is the same as the motor control device according to the third embodiment. It is effective.

なお、本発明の上記実施の形態１乃至４に係るモータの制御装置は、何れも本発明の具体例に過ぎないから、上記実施の形態１乃至７に係るモータの制御装置の形態に限定されるものではなく、また本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内における設計変更等は自由自在である。 The motor control devices according to the first to fourth embodiments of the present invention are only specific examples of the present invention, and are thus limited to the motor control device according to the first to seventh embodiments. In addition, the design can be freely changed without departing from the technical idea of the present invention.

本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置の回路図である。1 is a circuit diagram of a motor control device according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置の回路図である。It is a circuit diagram of the control apparatus of the motor which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置の回路図である。It is a circuit diagram of the control apparatus of the motor which concerns on Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態４に係るモータの制御装置の回路図である。It is a circuit diagram of the control apparatus of the motor which concerns on Embodiment 4 of this invention. 従来例に係るモータの制御装置の回路図である。It is a circuit diagram of the control apparatus of the motor which concerns on a prior art example . 縦軸にモータの容量をとり、横軸にパイロット圧Ｐｉをとって示す、パイロット圧とモータの容量との関係説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of the relationship between pilot pressure and motor capacity, with the vertical axis representing the motor capacity and the horizontal axis representing the pilot pressure Pi .

符号の説明Explanation of symbols

１…モータ
２…油圧式ピストン，２ａ…第一ピストン，２ｂ…第二ピストン
３…スプール弁，３ａ…スプール，３ｂ…バネ，３ｃ…スリーブ
４…連結手段，４ａ…フィードバックレバー，４ｂ…ピン
５…圧力補償弁，５′…圧力補償弁，５ａ…スプール，５ｂ…バネ
６…流路，６ａ…カウンタバランス弁
７…流路
８…流路，８ａ…シャトル弁
９…流路，１０…流路，１１…流路，１２…流路，１３…流路，１４…流路
１５…流路，１５ａ…オーバーロードリリーフ弁
１６…流路
１７…強制流量切換制御弁，１７′…強制流量切換制御弁
１８…流路，１９…流路，
２５…電磁切換弁，２５′…電磁比例減圧弁
２６…コントローラ
２７…圧力検出器
２８…圧力検出器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Motor 2 ... Hydraulic piston, 2a ... 1st piston, 2b ... 2nd piston 3 ... Spool valve, 3a ... Spool, 3b ... Spring, 3c ... Sleeve 4 ... Connecting means, 4a ... Feedback lever, 4b ... Pin 5 ... pressure compensation valve, 5 '... pressure compensation valve, 5a ... spool, 5b ... spring 6 ... flow path, 6a ... counter balance valve 7 ... flow path 8 ... flow path, 8a ... shuttle valve 9 ... flow path, 10 ... flow Path, 11 ... flow path, 12 ... flow path, 13 ... flow path, 14 ... flow path 15 ... flow path, 15a ... overload relief valve 16 ... flow path 17 ... forced flow rate switching control valve, 17 '... forced flow rate switching Control valve 18 ... channel, 19 ... channel,
25 ... Electromagnetic switching valve, 25 '... Electromagnetic proportional pressure reducing valve 26 ... Controller 27 ... Pressure detector 28 ... Pressure detector

Claims (3)

モータの斜板の傾転角を大きくする第一ピストンおよび傾転角を小さくする第二ピストンを有する油圧式ピストンを備え、パイロット圧に応じて第二ピストンへの流体の供給を切換えるスプールと、斜板の変位を伝達するフィードバックレバーを介して移動して第二ピストンへの流体の供給を遮断するスリーブとからなり、傾転角を一意に定めるスプール弁を備え、モータ駆動回路を介してモータに供給されるモータ駆動圧が所定値に達すると第二ピストンに対する供給圧の供給を停止させ、モータ駆動圧が所定値を超えないように制御する圧力補償弁を備え、モータ駆動回路のカウンタバランス弁とモータとの間に配設されたオーバーロードリリーフ弁を備えた可変容量型油圧モータの制御装置において、前記モータ駆動圧が圧力補償弁の作動所定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の所定圧になると切換わり、スプール弁に供給されるパイロット圧の供給を停止すると共に、このパイロット圧にてその切換作動を自己保持する強制切換制御弁を設けたことを特徴とする可変容量型油圧モータの制御装置。   A spool that includes a hydraulic piston having a first piston that increases the tilt angle of the swash plate of the motor and a second piston that decreases the tilt angle, and switches the supply of fluid to the second piston in accordance with the pilot pressure; It has a spool valve that moves through a feedback lever that transmits the displacement of the swash plate and cuts off the supply of fluid to the second piston, and uniquely determines the tilt angle. When the motor drive pressure supplied to the motor reaches a predetermined value, the supply pressure to the second piston is stopped, and a pressure compensation valve is provided to control the motor drive pressure so that it does not exceed the predetermined value. In a control device for a variable displacement hydraulic motor having an overload relief valve disposed between a valve and a motor, the motor drive pressure is a pressure compensation valve. When the specified pressure exceeds the set pressure of the overload relief valve, the pilot pressure is switched, and the pilot pressure supplied to the spool valve is stopped and the switching operation is forcibly held by this pilot pressure. A control apparatus for a variable displacement hydraulic motor, comprising a switching control valve. モータの斜板の傾転角を大きくする第一ピストンおよび傾転角を小さくする第二ピストンを有する油圧式ピストンを備え、パイロット圧に応じて第二ピストンへの流体の供給を切換えるスプールと、斜板の変位を伝達するフィードバックレバーを介して移動して第二ピストンへの流体の供給を遮断するスリーブとからなり、傾転角を一意に定めるスプール弁を備え、モータ駆動回路を介してモータに供給されるモータ駆動圧が所定値に達すると第二ピストンに対する供給圧の供給を停止させ、モータ駆動圧が所定値を超えないように制御する圧力補償弁を備え、モータ駆動回路のカウンタバランス弁とモータとの間に配設されたオーバーロードリリーフ弁を備えた可変容量型油圧モータの制御装置において、モータ駆動圧を検出する圧力検出器と、スプール弁へのパイロット圧の供給を停止し得る電磁切換弁と、圧力検出器から圧力検出値の信号を受信し、モータ駆動圧が圧力補償弁の作動所定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の所定圧であると判断したときに、電磁切換弁に切換指令信号を出力してその状態を自己保持することによりスプール弁へのパイロット圧の供給を停止させるコントローラを設けたことを特徴とする可変容量型油圧モータの制御装置。 A spool that includes a hydraulic piston having a first piston that increases the tilt angle of the swash plate of the motor and a second piston that decreases the tilt angle, and switches the supply of fluid to the second piston in accordance with the pilot pressure; It has a spool valve that moves through a feedback lever that transmits the displacement of the swash plate and cuts off the supply of fluid to the second piston, and uniquely determines the tilt angle. When the motor drive pressure supplied to the motor reaches a predetermined value, the supply pressure to the second piston is stopped, and a pressure compensation valve is provided to control the motor drive pressure so that it does not exceed the predetermined value. the control device of the variable displacement hydraulic motor that example Bei the disposed the overload relief valve between the valve and the motor, the pressure detection for detecting a motor driving pressure When the electromagnetic switching valve capable of stopping the supply of pilot pressure to the spool valve, receives the signal of the pressure detection value from the pressure detector, the motor drive pressure exceeds the operating predetermined pressure of the pressure compensating valve, overload relief valve when it is determined that the Ru predetermined pressure der of less than the set pressure, is provided a controller to stop the supply of pilot pressure to the spool valve by the state self-hold outputs a switching command signal to the electromagnetic switching valve A control apparatus for a variable displacement hydraulic motor. 前記スプール弁へのパイロット圧の供給を停止し得る電磁切換弁は、パイロット圧を制御する電磁比例減圧弁の機能を兼ねていることを特徴とする請求項２に記載の可変容量型油圧モータの制御装置。 3. The variable displacement hydraulic motor according to claim 2, wherein the electromagnetic switching valve capable of stopping the supply of the pilot pressure to the spool valve also functions as an electromagnetic proportional pressure reducing valve for controlling the pilot pressure . Control device.
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