JP4698977B2 - 溶接ロボット制御システム - Google Patents
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Description
とはなく、ビード不良等の溶接欠陥を抑制することができる。
を出力する。
変化状態を示し、(e) は短絡/アーク判別信号Saの変化状態を示し、(f) は復帰信号Rpの変化状態を示し、(g) は溶接電流Iwの変化状態を示し、(h) は溶接ワイヤ15の先端とワークWとの間の距離Lwの変化状態を示す。以下では、時刻t1〜t6ごとに順を追って説明する。
時刻t1においては、図2(b) に示すように、ユーザによって図示しない操作入力装置から溶接開始信号Stが入力されると(すなわち溶接開始信号StがLowレベルからHighレベルに変化すると)、ロボット制御装置20の動作制御回路21は、図2(a) に示すように、動作制御信号Mcを溶接ロボット10に出力し、溶接ロボット10の各駆動モータ13を回転駆動させて、溶接トーチ14を退避位置から移動させ、図2のH1に示すように、予め教示された溶接開始位置Spに到着させる(時刻t2参照)。
時刻t2において、動作制御回路21は、図2(a) に示すように、動作制御信号Mcを継続して溶接ロボット10に出力し、溶接トーチ14を溶接開始位置Spからさらに溶接ワイヤ15の送給方向(図2では下向き)に予め定められた距離Lfだけ移動させ、溶接ロボット10を停止させる(時刻t3参照)。
次いで、動作制御回路21は、溶接トーチ14を距離Lfだけ移動させた後、時刻t3において、同図(c)に示すように、出力開始信号On(Highレベルの信号)を溶接電
源装置30に対して出力する。
時刻t4において、図2のH3に示すように、溶接ワイヤ15の前進送給によって溶接ワイヤ15の先端がワークWに接触すると、短絡/アーク判別回路33は、電圧検出回路32からの電圧検出信号Vdに基づいて、図2(e) に示すように、短絡/アーク判別信号Saとして短絡信号を送給制御回路34、出力制御回路31、及びロボット制御装置20の動作制御回路21に対して出力する(すなわち、短絡/アーク判別信号SaをLowレベルからHighレベルに変化させる)。
時刻t5〜t6の期間において、図2(a) に示すように、動作制御回路21は引き続き動作制御信号Mcを溶接ロボット10に出力し、図2のH4に示すように、溶接トーチ14を後退移動させる。なお、図2のH4において、「↑」は溶接トーチ14が後退移動(上昇)していることを示している。これにより、溶接ワイヤ15とワークWとが離間する。このとき、溶接ワイヤ15とワークWとの間には、出力制御回路31によって初期電流Isを通電しているので、これにより、初期アークA1(図2のH4参照)が発生する。
時刻t6において溶接トーチ14が溶接開始位置Spに達すると、動作制御回路21は、復帰信号Rpを出力制御回路31及び送給制御回路34に対して出力する。送給制御回路34は、時刻t6において、復帰信号Rpが入力されると、図2(d) に示すように、送給制御信号Fcとして通常の送給速度(動作制御回路21から出力された送給速度設定信号Wsに相当する送給速度)で溶接ワイヤ15を出力させるための信号を送給モータ17に出力する。これにより、溶接ワイヤ15はワークWに向かって通常の溶接時の送給速度で前進送給される。
め定められた距離Lfだけ移動させている。このとき、溶接トーチ14からの溶接ワイヤ15の突き出し量が長く、溶接ワイヤ14の先端とワークWとの間の距離Lw(mm)が距離Lfより短い場合、距離Lf分だけワイヤ送給方向へ溶接トーチ14が移動することによって、溶接ワイヤ14がワークWと干渉してしまい溶接ワイヤ15が座屈してしまうことがある。
4を溶接開始位置Spからさらにワイヤ送給方向に予め決められた距離Lfだけ移動させた後に溶接トーチ14を停止させる。この動作に代えて、溶接開始位置Spへの移動動作とその後の距離Lf分の移動動作を、駆動モータ13を停止させることなく継続して動作させて行ってもよい。これにより、アーク溶接の開始時間を短縮することが可能となる。
13 駆動モータ
14 溶接トーチ
15 溶接ワイヤ
16 ワイヤ送給装置
17 送給モータ
19 コイルライナ
20 ロボット制御装置
21 動作制御回路
30 溶接電源装置
31 出力制御回路
32 電圧検出回路
34 送給制御回路
33 短絡/アーク判別回路
Fc 送給制御信号
Iw 溶接電流
Lw 溶接ワイヤの先端とワークWとの間の距離
Mc 動作制御信号
Rp 復帰信号
On 出力開始信号
Sa 短絡/アーク判別信号
St 溶接開始信号
W ワーク(被溶接物)
Claims (3)
- 溶接トーチに進退可能に保持された溶接ワイヤの先端を被溶接物に一旦接触させた後、所定の距離だけ離間させる動作を行い、当該動作中の前記溶接ワイヤを前記被溶接物から離間させている期間に前記溶接ワイヤと前記被溶接物との間にアークを発生させる制御を行う溶接ロボットシステムであって、
前記溶接トーチの移動を制御する溶接トーチ移動制御手段と、
前記溶接ワイヤの送給を制御する溶接ワイヤ送給制御手段と、
前記溶接ワイヤが前記被溶接物に接触したことを検出する接触検出手段と、
前記溶接トーチと前記被溶接物との間に前記アークを発生させるための電流を流す制御を行う通電制御手段と、を備え、
前記溶接トーチ移動制御手段は、前記溶接トーチを前記被溶接物に対して溶接処理を開始させる所定の溶接開始位置に移動させた後、更に当該溶接開始位置から所定の距離だけ前記被溶接物に近接したトーチ停止位置に移動させて前記溶接トーチを一旦停止させ、その後に前記接触検出手段により前記溶接ワイヤの前記被溶接物への接触が検出されると、前記溶接トーチを前記トーチ停止位置から前記溶接開始位置に後退移動させる制御を行い、
前記溶接ワイヤ送給制御手段は、前記溶接トーチを前記トーチ停止位置に停止させた状態で前記溶接ワイヤを前記被溶接物に近接する方向に前進送給させ、前記接触検出手段により前記溶接ワイヤの前記被溶接物への接触が検出されると、前記溶接ワイヤの前進送給を停止させる制御を行い、
前記通電制御手段は、前記溶接ワイヤ送給制御手段によって前進送給された前記溶接ワイヤが前記被溶接物に接触したことが前記接触検出手段により検出されると、前記溶接トーチと前記被溶接物との間に前記電流を流す制御を行う、
ことを特徴とする、溶接ロボットシステム。 - 前記溶接ワイヤ送給制御手段は、前記溶接トーチ移動制御手段により前記溶接トーチの前記溶接開始位置から前記トーチ停止位置への移動が開始される前に、前記溶接ワイヤを前記被溶接物から離間する方向に所定の長さだけ前記溶接トーチに対して引き込む制御を行うことを特徴とする、請求項1に記載の溶接ロボットシステム。
- 前記溶接ワイヤはチューブ状のコイルライナによって前記溶接トーチに案内されており、
前記溶接ワイヤ送給制御手段は、前記溶接トーチ移動制御手段により前記溶接トーチの前記溶接開始位置から前記トーチ停止位置への移動が開始される前に、前記溶接ワイヤに対して前記被溶接物から離間する方向に所定の長さだけ前記溶接トーチに対して後退させた後、前記被溶接物に近接する方向に、前記溶接ワイヤの前進送給を開始するときに生じる前記コイルライナ内の前記溶接ワイヤの遊び分を無くすための所定の距離だけ前記溶接ワイヤを前記溶接トーチに対して前進させる制御を行うことを特徴とする、請求項1に記載の溶接ロボットシステム。
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