JP4668563B2 - 車両の駆動力配分制御装置 - Google Patents
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Description
Fe=(Tt・rf)/Rw …(1)
ここで、rfはファイナルギヤ比であり、Rwはタイヤ有効半径である。また、Ttはミッションギヤ後のトルクであり、エンジントルクをTe、トルクコンバータのトルコン比をtconv、動力伝達効率をηとすると、(2)式で求められる。
Tt=Te・rg・tconv・η …(2)
この際、エンジントルクTeは、エンジン回転数Neとスロットル開度θthに基づいて予め設定されたマップから求められ、トルコン比tconvは、トルクコンバータの変速比rv(=Nt/Ne)を基に予め設定されたマップから求められる。
M・(d2y/dt2)=2・Ff+2・Fr …(3)
で与えられる。
Iz・(d2φ/dt2)=2・Ff・lf−2・Fr・lr …(4)
で示される。
(d2y/dt2)=V・((dβ/dt)+(dφ/dt)) …(5)
で表される。
Ff_y=Kf・βf−(Kf2・βf2)/(4・Ff_yMAX) …(6)
Fr_y=Kr・βr−(Kr2・βr2)/(4・Fr_yMAX) …(7)
で表される。
Kf_a=(∂Ff_y/∂βf)=Kf−(Kf2・|βf|)/(2・Ff_yMAX) …(8)
Kr_a=(∂Fr_y/∂βr)=Kr−(Kr2・|βr|)/(2・Fr_yMAX) …(9)
ここで、前後輪の平均前後力をFf_x,Fr_x、前後輪の平均上下力をFf_z,Fr_zとすると、
Ff_yMAX=(μ2・Ff_z2−Ff_x2)1/2 …(10)
Fr_yMAX=(μ2・Fr_z2−Fr_x2)1/2 …(11)
また、前後輪の横すべり角βf,βrは、前輪舵角をδfとして以下のように簡略化できる。
βf=β+lf・(dφ/dt)/V−δf …(12)
βr=β+lr・(dφ/dt)/V …(13)
以上の運動方程式をまとめると、以下のように、舵角δfを入力として車体すべり角β、ヨーレート(dφ/dt)を求める状態運動方程式が得られる。
a12=1+2・(lf・kf_a−lr・kr_a)/(M・V2) …(16)
a21=2・(lf・kf_a−lr・kr_a)/(Iz・V) …(17)
a22=2・(lf2・kf_a−lr2・kr_a)/(Iz・V) …(18)
b1=2・kf_a/(M・V) …(19)
b2=2・lf・kf_a/Iz …(20)
なお、これらの関係を図4において機能的に表す。
a11=(kfl_a+kfr_a+krl_a+krr_a)/(M・V)
=(1/(M・V))・[2・(Kf+Kr)
−(1/2)・〔Kf2/(μfl2・Ffl_z2−Ffl_x2)1/2
+Kf2/(μfr2・Ffr_z2−Ffr_x2)1/2〕・|βf|
−(1/2)・〔Kr2/(μrl2・Frl_z2−Frl_x2)1/2
+(Kr2/(μrr2・Frr_z2−Frr_x2)1/2)・|βr|] …(21)
ここで、前後輪横すべり角βf,βrが十分小さいとき、Kf・|βf|=|Ffl_y|=|Ffr_y|(但し、Ffl_yは左前輪横力、Ffr_yは右前輪横力)、Kr・|βr|=|Frl_y|=|Frr_y|(但し、Frl_yは左後輪横力、Frr_yは右後輪横力)であると近似し、これらで(21)式を変形すると、
a11=1/(M・V))・[2・(Kf+Kr)
−(1/2)・〔Kf・|Ffl_y|/(μfl2・Ffl_z2−Ffl_x2)1/2
+Kf・|Ffr_y|/(μfr2・Ffr_z2−Ffr_x2)1/2〕
−(1/2)・〔Kr・|Frl_y|/(μrl2・Frl_z2−Frl_x2)1/2
+Kr・|Frr_y|/(μrr2・Frr_z2−Frr_x2)1/2〕] …(22)
となる。
Ffl_x=a・b・Fx …(23)
Ffr_x=a・(1−b)・Fx …(24)
Frl_x=(1−a)・c・Fx …(25)
Frl_x=(1−a)・(1−c)・Fx …(26)
となり、これらを(22)式に代入すると、
a11=(1/(M・V))・[2・(Kf+Kr)
−(1/2)・〔Kf・|Ffl_y|/(μfl2・Ffl_z2−a2・b2・Fx2)1/2
+Kf・|Ffr_y|/(μfr2・Ffr_z2−a2・(1−b)2・Fx2)1/2〕
−(1/2)・〔Kr・|Frl_y|/(μrl2・Frl_z2−(1−a)2・c2・Fx2)1/2
+Kr・|Frr_y|/(μrr2・Frr_z2−(1−a)2(1−c)2・Fx2)1/2〕] …(27)
となる。(27)式において[ ]内の要素は前後輪のコーナリングパワKf_a,Kr_aからなり、
2・Ff_x=a・Fx …(28)
2・Fr_x=(1−a)・Fx …(29)
として、(27)式から前後輪コーナリングパワKf_a,Kr_aの要素をそれぞれ抽出すると、
Kf_a
=Kf−(Kf・|Ffl_y|)/(4・(μfl2・Ffl_z2−a2・b2・Fx2)1/2)
−(Kf・|Ffr_y|)/(4・(μfr2・Ffr_z2−a2・(1−b)2・Fx2)1/2)
=Kf−(Kf・|Ffl_y|)/(4・(μfl2・Ffl_z2−4・b2・Ff_x2)1/2)
−(Kf・|Ffr_y|)/(4・(μfr2・Ffr_z2−4・(1−b)2・Ff_x2)1/2) …(30)
Kr_a
=Kr−(Kr・|Frl_y|)/(4・(μrl2・Frl_z2−(1−a)2・c2・Fx2)1/2)
−(Kr・|Frr_y|)/(4・(μrr2・Frr_z2−(1−a)2・(1−c)2・Fx2)1/2)
=Kr−(Kr・|Frl_y|)/(4・(μrl2・Frl_z2−4・c2・Fr_x2)1/2)
−(Kr・|Frr_y|)/(4・(μrr2・Frr_z2−4・(1−c)2・F_x2)1/2) …(31)
となる。
非線形項=
(Kf・|Ffl_y|)/(4・(μfl2・Ffl_z2−4・b2・Ff_x2)1/2)
+(Kf・|Ffr_y|)/(4・(μfr2・Ffr_z2−4・(1−b)2・Ff_x2)1/2) …(32)
を最小とする駆動力配分比bを演算し、これを、駆動力2・Ff_x(a・Fx)を前輪終減速装置10から前輪の左右アクスル軸11fl,11frに伝達する際の配分比の制御値として設定する。
非線形項=
(Kr・|Frl_y|)/(4・(μrl2・Frl_z2−4・c2・Fr_x2)1/2)
+(Kf・|Frr_y|)/(4・(μrr2・Frr_z2−4・(1−c)2・Fr_x2)1/2) …(33)
を最小とする駆動力配分比cを演算し、これを、駆動力2・Ff_x(=(1−a)・Fx)を後輪終減速装置18から後輪の左右アクスル軸11rl,11rrに伝達する際の配分比の制御値として設定する。
前輪平均横力をFf_y(=(Ffl_y+Ffr_y)/2)、
後輪平均横力をFr_y(=(Frl_y+Frr_y)/2)、
前輪平均上下力をFf_z(=(Ffl_z+Ffr_z)/2)、
後輪平均上下力をFr_z(=(Frl_z+Frr_z)/2)とすると、
非線形項
=(Kf・|Ffl_y|)/(4・(μfl2・Ffl_z2−a2・Fx2/4)1/2)
+(Kf・|Ffr_y|)/(4・(μfr2・Ffr_z2−a2・Fx2/4)1/2)
+(Kr・|Frl_y|)/(4・(μrl2・Frl_z2−(1−a)2・Fx2/4)1/2)
+(Kr・|Frr_y|)/(4・(μrr2・Frr_z2−(1−a)2・Fx2/4)1/2)
≒Kf・|Ff_y|/(2・(μf2・Ff_z2−a2・Fx2/4)1/2)
+Kr・|Fr_y|/(2・(μr2・Fr_z2−(1−a)2・Fx2/4)1/2) …(34)
但し、Ffl_y≒Ffr_y≒Ff_y、Frl_y≒Frr_y≒Fr_y
Ffl_z≒Ffr_z≒Ff_z、Frl_z≒Frr_z≒Fr_z
と表すことができる。駆動力配分比設定部50では、上述の第1,第2の形態と略同様の処理によって、この(34)式を最小とする駆動力配分比aを演算し、これを、駆動力Fxをセンターディファレンシャル装置19からフロントドライブ軸9とリヤドライブ軸15に伝達する際の配分比の制御値として設定する。
+(Kf2・|βf|)/(4・(μfr2・Ffr_z2−4・(1−b)2・Ff_x2)1/2) …(32’)
非線形項=(Kr2・|βr|)/(4・(μrl2・Frl_z2−4・c2・Fr_x2)1/2)
+(Kr2・|βr|)/(4・(μrr2・Frr_z2−4・(1−c)2・Fr_x2)1/2) …(33’)
非線形項=Kf2・|βf|/(2・(μf2・Ff_z2−a2・Fx2/4)1/2)
+Kr2・|βr|/(2・(μr2・Fr_z2−(1−a)2・Fx2/4)1/2) …(34’)
なお、コーナリングパワを線形項と非線形項で示す各式、及び、その変形や近似等は、上述の各形態で示したものに限定されるものではないことは勿論である。
10 … 前輪終減速装置(駆動力配分手段)
11fl … 前輪左アクスル軸(駆動軸)
11fr … 前輪右アクスル軸(駆動軸)
11rl … 後輪左アクスル軸(駆動軸)
11rr … 後輪右アクスル軸(駆動軸)
12fl … 左前輪(駆動輪)
12fr … 右前輪(駆動輪)
12rl … 左後輪(駆動輪)
12rr … 右後輪(駆動輪)
14fl … 力検出センサ(力検出手段)
14fr … 力検出センサ(力検出手段)
14rl … 力検出センサ(力検出手段)
14rr … 力検出センサ(力検出手段)
15 … リヤドライブ軸(駆動軸)
18 … 後輪終減速装置(駆動力配分手段)
19 … センターディファレンシャル装置(駆動力配分手段)
50 … 駆動力配分比設定部(駆動力配分比設定手段)
51 … 油圧駆動制御部(駆動力配分手段)
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (5)
- 可変設定される駆動力配分比で駆動力を一方の駆動軸と他方の駆動軸とに伝達する駆動力配分手段と、
駆動輪に作用する力を検出する力検出手段と、
前後輪それぞれに実際に生じることが推定され得るコーナリングパワを、コーナリングフォースの横すべり角に対する変化量が線形となる線形項と、少なくとも上記駆動輪に作用する力の検出値と上記各駆動軸に配分される上記駆動力とを用いた非線形項とで表現した場合の、上記非線形項を最小とする上記各駆動軸への駆動力配分比を演算し、当該駆動力配分比を上記駆動力配分手段の駆動力配分比として設定する駆動力配分比設定手段とを備え、
上記駆動力配分比設定手段は、右輪駆動軸と左輪駆動軸への駆動力配分比を設定することを特徴とする車両の駆動力配分制御装置。 - 上記駆動力配分比設定手段は、前輪駆動軸と後輪駆動軸への駆動力配分比を設定し、該駆動力配分に基づき、前輪側又は後輪側の少なくとも一方の側の右輪駆動軸と左輪駆動軸への駆動力配分比を設定することを特徴とする請求項1記載の車両の駆動力配分制御装置。
- 上記駆動力配分比設定手段は、前輪駆動軸への駆動力に基づき、前輪側の右輪駆動軸と左輪駆動軸への駆動力配分比を設定することを特徴とする請求項1記載の車両の駆動力配分制御装置。
- 上記駆動力配分比設定手段は、後輪駆動軸への駆動力に基づき、後輪側の右輪駆動軸と左輪駆動軸への駆動力配分比を設定することを特徴とする請求項1記載の車両の駆動力配分制御装置。
- 駆動輪に作用する力を検出する力検出手段と、
前後輪それぞれに実際に生じることが推定され得るコーナリングパワを、コーナリングフォースの横すべり角に対する変化量が線形となる線形項と、少なくとも上記駆動輪に作用する力の検出値と上記各駆動輪が発生する上記駆動力とを用いた非線形項とで表現した場合の、上記非線形項を最小とする上記各駆動輪における駆動力配分比を演算し、当該駆動力配分比となるよう右輪と左輪の駆動力を制御することを特徴とする車両の駆動力配分制御装置。
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