JP4660205B2 - 部品認識方法及び装置 - Google Patents
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Description
撮像された部品の画像を処理して部品認識を行う部品認識方法であって、
部品の認識結果から部品の位置ずれと角度ずれを検出し、検出した位置ずれと角度ずれのデータを部品種ごとにメモリに取り込んで部品種ごとに部品の位置ずれと角度ずれについてのそれぞれの総和と二乗和ないしはそれから算出される部品の位置ずれと角度ずれの平均値と標準偏差である統計データを作成し、
次に部品を認識するときには、その部品種の前記平均値と標準偏差を用いて部品の画像の存在する範囲を予測し、
前記予測された範囲内の画像を処理して部品認識することを特徴とする。
撮像された部品の画像を処理して部品認識を行う部品認識装置であって、
部品の認識結果から部品の位置ずれと角度ずれを検出する検出手段と、
検出した位置ずれと角度ずれのデータを部品種ごとにメモリに取り込んで部品種ごとに部品の位置ずれと角度ずれについてのそれぞれの総和と二乗和ないしはそれから算出される部品の位置ずれと角度ずれの平均値と標準偏差である統計データを作成する統計データ作成手段と、
作成された前記統計データを記憶する統計データ記憶手段と、
次の部品認識時、その部品種に関連して記憶された前記平均値と標準偏差を用いて部品の画像の存在する範囲を予測する予測手段とを有し、
前記予測された範囲内の画像を処理して部品認識することを特徴とする。
ただし、正常に認識されなかったときのデータは除外するようにする。また、その認識結果の二乗和(SSx,SSy,SSθ)
SSx=Σ(Xk)2、SSy=Σ(Yk)2、SSθ=Σ(θk)2
が、統計データ9aとして格納され、またより正確な統計データを取るためにヒット回数(hn)、連続不ヒット回数(en)、初期化条件回数(cn)などが統計データ9aとして格納される。
dX=Sx/n,dY=Sy/n,dθ=Sθ/n
として求めることができる。
σx=√(σx)2,(σx)2=SSx/n−(Sx/n)2
σy=√(σy)2,(σy)2=SSy/n−(Sy/n)2
σθ=√(σθ)2,(σθ)2=SSθ/n−(Sθ/n)2
として求めることができる。
Qx=(Px1)cosdθ−(Py1)sindθ+dX
Qy=(Px1)sindθ+(Py1)cosdθ+dY
となる。
Wx=3・σx+zθx,
Wy=3・σy+zθy,
zθx=(Px1・cos(3・σθ)−Py1・sin(3・σθ)−Px1)の絶対値
zθy=(Px1・sin(3・σθ)+Py1・cos(3・σθ)−Py1)の絶対値
として求めることとする。
3・σx<=Xs、3・σy<=Ys
とする。
2 電子部品
4 撮像装置
8 部品データ格納メモリ
9 統計データ格納メモリ
12 画像処理装置
13 メイン制御装置
Claims (4)
- 撮像された部品の画像を処理して部品認識を行う部品認識方法であって、
部品の認識結果から部品の位置ずれと角度ずれを検出し、検出した位置ずれと角度ずれのデータを部品種ごとにメモリに取り込んで部品種ごとに部品の位置ずれと角度ずれについてのそれぞれの総和と二乗和ないしはそれから算出される部品の位置ずれと角度ずれの平均値と標準偏差である統計データを作成し、
次に部品を認識するときには、その部品種の前記平均値と標準偏差を用いて部品の画像の存在する範囲を予測し、
前記予測された範囲内の画像を処理して部品認識することを特徴とする部品認識方法。 - 前記画像の存在する範囲の予測が成功した回数、あるいは連続して失敗した回数を計数し、計数した回数に応じて前記統計データを初期化することを特徴とする請求項1に記載の部品認識方法。
- 撮像された部品の画像を処理して部品認識を行う部品認識装置であって、
部品の認識結果から部品の位置ずれと角度ずれを検出する検出手段と、
検出した位置ずれと角度ずれのデータを部品種ごとにメモリに取り込んで部品種ごとに部品の位置ずれと角度ずれについてのそれぞれの総和と二乗和ないしはそれから算出される部品の位置ずれと角度ずれの平均値と標準偏差である統計データを作成する統計データ作成手段と、
作成された前記統計データを記憶する統計データ記憶手段と、
次の部品認識時、その部品種に関連して記憶された前記平均値と標準偏差を用いて部品の画像の存在する範囲を予測する予測手段とを有し、
前記予測された範囲内の画像を処理して部品認識することを特徴とする部品認識装置。 - 前記記憶された統計データが初期化ないし書き換え可能であることを特徴とする請求項3に記載の部品認識装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005001982A JP4660205B2 (ja) | 2005-01-07 | 2005-01-07 | 部品認識方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2005001982A JP4660205B2 (ja) | 2005-01-07 | 2005-01-07 | 部品認識方法及び装置 |
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JP2006190849A JP2006190849A (ja) | 2006-07-20 |
JP4660205B2 true JP4660205B2 (ja) | 2011-03-30 |
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Family Applications (1)
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JP2005001982A Active JP4660205B2 (ja) | 2005-01-07 | 2005-01-07 | 部品認識方法及び装置 |
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JP4681984B2 (ja) * | 2005-08-23 | 2011-05-11 | Juki株式会社 | 部品の位置決め方法及び装置 |
Citations (3)
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---|---|---|---|---|
JPH0369199A (ja) * | 1989-08-08 | 1991-03-25 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子部品自動装着装置 |
JPH04332198A (ja) * | 1991-05-07 | 1992-11-19 | Toshiba Corp | 部品実装装置 |
JPH08180191A (ja) * | 1994-10-25 | 1996-07-12 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 画像処理装置および画像処理方法 |
-
2005
- 2005-01-07 JP JP2005001982A patent/JP4660205B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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JPH08180191A (ja) * | 1994-10-25 | 1996-07-12 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 画像処理装置および画像処理方法 |
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