JP4636034B2 - 可動テーブルの制御装置およびそれを備えた可動テーブル装置 - Google Patents
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Description
Fb=F×La/(La+Lb)
ただし、La及びLbは可動テーブル107の重心位置から2つのアクチュエータ105及び106における各々の推力作用点までの距離である。このように推力を分配すると、力学的に明らかなようにモーメントが生じない。
12 重心位置変換器
13 ケーブルテンション算出器
14 固定部
15 ケーブル
16 界磁
17 電機子
18 リニアモータ
19 リニアガイド
20 ケーブルベア
21 第1重心位置変換器
22 第2重心位置変換器
101 制御器
102 推力指令変換器
103 第1アクチュエータ推力制御器
104 第2アクチュエータ推力制御器
105 第1アクチュエータ
106 第2アクチュエータ
107 可動テーブル
108 センサ
109 フィードバック変換器
Claims (5)
- 固定部との間に電力線や信号線などのケーブルによって接続された可動テーブルと、
前記可動テーブルを駆動するための複数のアクチュエータと、
前記可動テーブルの位置指令から前記可動テーブルに発生させる並進推力の指令及び前記可動テーブルのみの重心まわりに発生させるモーメントの指令の組である重心まわり推力指令を算出する制御器と、
前記重心まわり推力指令をアクチュエータ推力指令に変換する推力指令変換器と
前記複数のアクチュエータの発生する推力をそれぞれの前記アクチュエータ推力指令に一致するようにそれぞれ制御するアクチュエータ推力制御器と、
を備えた可動テーブルの制御装置において、
前記推力指令変換器は前記可動テーブルの位置フィードバック値をケーブル込み重心位置に換算する重心位置変換器と、前記重心まわり推力指令を前記アクチュエータ推力指令に変換する変換行列を備え、前記重心位置変換器は前記可動テーブルの位置フィードバック値を前記ケーブル込み重心位置に換算する変換式を備え、前記変換式により前記ケーブル込み重心位置を算出するものであって、算出された前記ケーブル込み重心位置を用いて算出された前記変換行列を用いて前記アクチュエータ推力指令を算出することを特徴とする可動テーブルの制御装置。 - 前記推力指令変換器は、前記可動テーブルの位置及び姿勢の指令値またはフィードバック値を用いてケーブルのテンションを算出するケーブルテンション算出器を備え、算出されたケーブルテンションを差し引いて前記アクチュエータ推力制御器への推力指令を算出することを特徴とする請求項1記載の可動テーブルの制御装置。
- 固定部との間に電力線や信号線などのケーブルによって接続された可動テーブルと、
前記可動テーブルを駆動するための複数のアクチュエータと、
前記可動テーブルに発生させる並進推力の指令及び前記可動テーブルのみの重心まわりに発生させるモーメントの指令の組である重心まわり推力指令を算出する制御器と、
前記重心まわり推力指令をアクチュエータ推力指令に変換する推力指令変換器と
前記複数のアクチュエータの発生する推力をそれぞれの前記アクチュエータ推力指令に一致するようにそれぞれ制御するアクチュエータ推力制御器と、
を備えたテーブル制御装置において、
前記可動テーブルの位置指令をケーブル込み重心位置指令に換算する第1重心位置変換器及び前記可動テーブルの位置フィードバック値をケーブル込み重心位置に換算する第2重心位置変換器を備え、前記第1重心位置変換器は前記位置指令を前記ケーブル込み重心位置指令に換算する変換式1を備え,前記変換式1により前記ケーブル込み重心位置指令を算出するものであって,前記第2重心位置変換器は前記位置フィードバック値を前記ケーブル込み重心位置に換算する変換式2を備え,前記変換式2により前記ケーブル込み重心位置を算出するものであり,前記制御器は算出された前記ケーブル込み重心位置指令と前記ケーブル込み重心位置とを用いて前記重心まわり推力指令を算出することを特徴とする可動テーブル制御装置。 - 前記推力指令変換器は、前記可動テーブルの位置及び姿勢の指令値またはフィードバック値を用いてケーブルのテンションを算出するケーブルテンション算出器を備え、算出されたケーブルテンションを差し引いて前記アクチュエータ推力制御器への推力指令を算出することを特徴とする請求項3記載の可動テーブルの制御装置。
- 交互に極性が異なるように複数個の永久磁石を隣り合わせに並べて配置した界磁と、
前記界磁と磁気的空隙を介して対向配置された電機子コイルを有する電機子部と、から構成されるリニアモータを備えてあり、
前記リニアモータの界磁あるいは電機子の何れか一方を可動子に、他方を固定子として構成してあり、
該リニアモータの可動子を案内支持するためのリニアガイドを前記固定部に配置してあり、
前記可動子は請求項1〜4の何れか1項に記載の可動テーブルの制御装置により制御されるものであることを特徴とする可動テーブル装置。
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