JP4613884B2

JP4613884B2 - Parking assistance device

Info

Publication number: JP4613884B2
Application number: JP2006165153A
Authority: JP
Inventors: 佑輝子川端; 靖牧野; 有一久保田; 知彦遠藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2006-06-14
Filing date: 2006-06-14
Publication date: 2011-01-19
Anticipated expiration: 2026-06-14
Also published as: JP2007331548A

Description

本発明は、駐車を支援する駐車支援装置、特には、ユーザによる目標駐車位置設定操作を支援する駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking assistance device that assists parking, and more particularly, to a parking assistance device that assists a user in setting a target parking position.

従来から、車両外部を撮像する撮像手段と、撮像された画像を表示する表示手段を備え、前記表示手段の画面上に目標駐車枠を表示して前記車両の運転者が行う駐車操作を支援する駐車支援装置であって、駐車準備位置に至るまでの車両の走行状態としての旋回移動時の車両の移動距離と旋回半径とにより算出される車両の偏向角を求め、この偏向角に基づいて、前記駐車準備位置に対する前記目標駐車位置を推定し、推定された前記目標駐車位置に基づいて、前記目標駐車枠の初期設定位置を算出し、前記初期設定位置に前記目標駐車枠を表示することを特徴とする駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, an imaging unit that captures an outside of a vehicle and a display unit that displays a captured image are provided, and a target parking frame is displayed on a screen of the display unit to assist a parking operation performed by the driver of the vehicle. A parking assist device, which obtains a vehicle deflection angle calculated by a moving distance and a turning radius of the vehicle during a turning movement as a running state of the vehicle up to the parking preparation position, and based on this deflection angle, Estimating the target parking position with respect to the parking preparation position, calculating an initial setting position of the target parking frame based on the estimated target parking position, and displaying the target parking frame at the initial setting position. A characteristic parking assistance device is known (see, for example, Patent Document 1).

また、レーザレーダー等の測距手段により検出される駐車車両までの距離データ系列（点列）に基づいて、駐車車両に隣接して存在しうる駐車空間を検出する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特許第３７２９７８６号公報特開２００２−２４３８５７号公報 Further, a technique for detecting a parking space that may exist adjacent to a parked vehicle based on a distance data series (dot sequence) to the parked vehicle detected by a distance measuring means such as a laser radar is known (for example, , See Patent Document 2).
Japanese Patent No. 3729786 JP 2002-243857 A

しかしながら、上述の特許文献１に記載の構成では、特許文献２に記載の構成とは異なり、レーザレーダー等の測距手段を用いないので、コスト面等で有利であるが、その反面、ユーザの意図する駐車空間の推定精度については必然的に限界がある。 However, unlike the configuration described in Patent Document 2, the configuration described in Patent Document 1 is advantageous in terms of cost and the like because it does not use a distance measuring means such as a laser radar. The estimation accuracy of the intended parking space is inevitably limited.

一方、特許文献２に記載の構成では、測距手段を用いることで、駐車空間の位置を比較的精度良く検出できるが、複数の駐車空間が候補として検出されうるので、検出された複数の駐車空間のうち何れの駐車空間が運転者の意図する駐車空間であるかを特定する必要がある。かかる選択に誤りがある場合には、ユーザの意図しない駐車空間に対する駐車支援が実行されるという不都合が生ずる。例えば、選択に誤りがある場合には、駐車開始位置において実行される運転者による画面操作（タッチパネル操作）に基づく目標駐車位置の設定の際に、画面上で目標駐車枠が運転者の意図する駐車空間とは別の駐車空間に初期表示されることなり、ユーザは、タッチスイッチを操作して目標駐車枠の位置を、意図する駐車空間の位置へと大幅に移動させる必要があり、ユーザに多大な負担がかかるという問題がある。 On the other hand, in the configuration described in Patent Document 2, the position of the parking space can be detected with relatively high accuracy by using the distance measuring unit, but a plurality of parking spaces can be detected as candidates. It is necessary to specify which parking space in the space is the parking space intended by the driver. If there is an error in such selection, there arises a disadvantage that parking assistance for a parking space not intended by the user is executed. For example, when there is an error in the selection, the target parking frame is intended by the driver on the screen when setting the target parking position based on the screen operation (touch panel operation) performed by the driver at the parking start position. Initially displayed in a parking space different from the parking space, the user must operate the touch switch to move the position of the target parking frame to the intended parking space position. There is a problem that it takes a great burden.

そこで、本発明は、運転者の意図に合致した駐車空間を精度良く特定することが可能な駐車支援装置の提供を目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the parking assistance apparatus which can pinpoint the parking space matched with a driver | operator's intent accurately.

上記目的を達成するため、第１の発明は、目標駐車空間に対する駐車を支援する駐車支援装置において、
車両後方領域を撮像する撮像手段と、
駐車開始位置に車両が至る過程で車両周辺の障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、
前記障害物情報取得手段により取得された障害物情報に基づいて駐車空間を検出する駐車空間検出手段と、
前記駐車空間検出手段により検出される複数の駐車空間のうちから目標駐車空間を特定する目標駐車空間特定手段とを備え、
前記目標駐車空間特定手段は、前記駐車空間検出手段により検出される複数の駐車空間のうち、駐車開始位置にて前記撮像手段により撮像される撮像空間内に存在する駐車空間を、目標駐車空間として特定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the first invention provides a parking assistance device for assisting parking in a target parking space.
Imaging means for imaging the vehicle rear area;
Obstacle information acquisition means for acquiring obstacle information around the vehicle in the process of the vehicle reaching the parking start position;
Parking space detection means for detecting a parking space based on the obstacle information acquired by the obstacle information acquisition means ;
A target parking space specifying means for specifying a target parking space from a plurality of parking spaces detected by the parking space detecting means;
The target parking space specifying means uses, as a target parking space, a parking space existing in an imaging space imaged by the imaging means at a parking start position among a plurality of parking spaces detected by the parking space detection means. It is characterized by specifying .

第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記撮像手段により撮像された車両後方画像を表示する表示手段と、
車両が駐車開始位置に存在するときに、前記車両後方画像上に、ユーザによる移動操作が可能な目標駐車枠を重畳表示する表示制御手段と、
前記車両後方画像上における目標駐車枠の位置に基づいて、目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段とを備え、
前記表示制御手段が、車両後方画像上において、前記目標駐車空間特定手段により特定される目標駐車空間に対応した位置に前記目標駐車枠を初期表示することを特徴とする。 2nd invention is the parking assistance apparatus which concerns on 1st invention,
Display means for displaying a vehicle rear image captured by the imaging means;
Display control means for superimposing and displaying a target parking frame that can be moved by the user on the vehicle rear image when the vehicle is present at the parking start position;
A target parking position determining means for determining a target parking position based on the position of the target parking frame on the vehicle rear image;
The display control means initially displays the target parking frame at a position corresponding to the target parking space specified by the target parking space specifying means on the vehicle rear image.

また、上記目的を達成するため、第３の発明は、目標駐車空間に対する駐車を支援する駐車支援装置において、
車両後方領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された車両後方画像を表示する表示手段と、
車両が駐車開始位置に存在するときに、前記車両後方画像上に、ユーザによる移動操作が可能な目標駐車枠を重畳表示する表示制御手段と、
駐車開始位置に至る過程で車両周辺の障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、
前記障害物情報取得手段により取得された障害物情報に基づいて、駐車開始位置に至る過程で車両周辺に存在する駐車空間を検出する駐車空間検出手段と、
前記駐車空間検出手段により検出される駐車空間に関する位置情報を順次記憶する駐車空間記憶手段と、
前記駐車空間記憶手段に記憶された最新の駐車空間に関する位置情報を読み出し、該読み出した駐車空間が駐車開始位置にて前記撮像手段により撮像される撮像空間内に存在するか否かを判断し、該読み出した駐車空間が前記撮像空間内に存在しないと判断した場合には、前記駐車空間記憶手段に記憶された次に新しい駐車空間を読み出し、該読み出した駐車空間が前記撮像空間内に存在するか否かを判断する目標駐車空間特定手段と、を備え、
前記目標駐車空間特定手段により前記撮像空間内に存在する駐車空間が特定された場合に、前記表示制御手段が、該駐車空間に対応した位置に前記目標駐車枠を初期表示することを特徴とする。 Moreover, in order to achieve the said objective, 3rd invention is a parking assistance apparatus which assists the parking with respect to a target parking space,
Imaging means for imaging the vehicle rear area;
Display means for displaying a vehicle rear image captured by the imaging means;
Display control means for superimposing and displaying a target parking frame that can be moved by the user on the vehicle rear image when the vehicle is present at the parking start position;
Obstacle information acquisition means for acquiring obstacle information around the vehicle in the process of reaching the parking start position;
Based on the obstacle information acquired by the obstacle information acquisition means, a parking space detection means for detecting a parking space existing around the vehicle in the process of reaching the parking start position;
Parking space storage means for sequentially storing position information regarding the parking space detected by the parking space detection means;
Read position information on the latest parking space stored in the parking space storage means, determine whether the read parking space exists in the imaging space imaged by the imaging means at the parking start position, If it is determined that the read parking space does not exist in the imaging space, the next new parking space stored in the parking space storage means is read, and the read parking space exists in the imaging space. A target parking space specifying means for determining whether or not,
The display control means initially displays the target parking frame at a position corresponding to the parking space when the parking space existing in the imaging space is specified by the target parking space specifying means. .

第４の発明は、第３の発明に係る駐車支援装置において、
前記駐車空間記憶手段は、車両の左右両側に検出される駐車空間を、左右別々に、新しいものから順に少なくとも２つ以上記憶するように構成され、
前記目標駐車空間特定手段は、左右の一方を選択し、前記駐車空間記憶手段に記憶された駐車空間のうちの、選択した側の最新の駐車空間から順に読み出して前記判断処理を行うことを特徴とする。 4th invention is the parking assistance apparatus which concerns on 3rd invention,
The parking space storage means is configured to store at least two parking spaces detected on the left and right sides of the vehicle separately from the left and right in order from the newest one,
The target parking space specifying means selects one of the left and right, and sequentially reads out the latest parking space on the selected side from the parking spaces stored in the parking space storage means, and performs the determination process. And

本発明によれば、運転者の意図に合致した駐車空間を精度良く特定することが可能な駐車支援装置が得られる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the parking assistance apparatus which can pinpoint the parking space matched with a driver | operator's intention with sufficient accuracy is obtained.

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。 FIG. 1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a parking assistance apparatus 10 according to the present invention. As shown in FIG. 1, the parking assistance device 10 is configured around an electronic control unit 12 (hereinafter referred to as “parking assistance ECU 12”). Parking assistance ECU12 is comprised as a microcomputer which consists of CPU, ROM, RAM, etc. which were mutually connected via the bus | bath which is not shown in figure. The ROM stores programs and data executed by the CPU.

駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller Area Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。 The parking assist ECU 12 detects a steering angle sensor 16 that detects a steering angle of a steering wheel (not shown) and a vehicle speed via an appropriate bus such as a CAN (Controller Area Network) or a high-speed communication bus. A vehicle speed sensor 18 is connected. The vehicle speed sensor 18 may be a wheel speed sensor that is disposed on each wheel and generates a pulse signal at a cycle according to the wheel speed.

駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。 A reverse shift switch 50 and a parking switch 52 are connected to the parking assist ECU 12. The reverse shift switch 50 outputs an ON signal when the shift lever is operated to the reverse position (reverse), and maintains the OFF state in other cases. Moreover, the parking switch 52 is provided in the vehicle interior and can be operated by the user. The parking switch 52 is normally maintained in an off state, and is turned on by a user operation.

駐車支援ＥＣＵ１２には、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ２０が接続される。バックモニタカメラ２０は、ＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子及び広角レンズを備え、車両の後部に取り付けられる。バックモニタカメラ２０の取り付け角度や画角（視角）は、車両前後軸を中心として左右略対称に所定角度で車両後方の風景が撮像されるように適切に決定される。 A back monitor camera 20 that captures a landscape in a predetermined angle area behind the vehicle is connected to the parking assist ECU 12. The back monitor camera 20 includes an image sensor such as a charge-coupled device (CCD) and a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) and a wide-angle lens, and is attached to the rear portion of the vehicle. The attachment angle and the angle of view (viewing angle) of the back monitor camera 20 are appropriately determined so that the scenery behind the vehicle is imaged at a predetermined angle approximately symmetrically about the vehicle longitudinal axis.

図２は、バックモニタカメラ２０の画角の一例を示す。図２に示す例では、バックモニタカメラ２０の画角(撮像範囲)が、ハッチング領域により定義されている。バックモニタカメラ２０の画角は、例えば、車両の後輪軸中心から車両前後方向に沿った後方への距離ａと、車両左右方向に沿った幅ｂとで画成されるホームベース型の形状であってよい。距離ａは、例えば約１０ｍ程度であってよく、幅ｂは約２０ｍ程度であってよい。尚、バックモニタカメラ２０の画角の形状や大きさは、車両の種類等に応じて適切に設定されるべきものであり、本発明は上述の構成には限定されない。 FIG. 2 shows an example of the angle of view of the back monitor camera 20. In the example illustrated in FIG. 2, the angle of view (imaging range) of the back monitor camera 20 is defined by a hatched area. The angle of view of the back monitor camera 20 is, for example, a home base type shape defined by a distance a from the rear wheel axis center of the vehicle to the rear along the vehicle longitudinal direction and a width b along the vehicle lateral direction. It may be. The distance a may be about 10 m, for example, and the width b may be about 20 m. Note that the shape and size of the angle of view of the back monitor camera 20 should be appropriately set according to the type of vehicle and the like, and the present invention is not limited to the above-described configuration.

駐車支援ＥＣＵ１２には、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等を用いて障害物との距離を検出する測距センサ７０が接続されている。測距センサ７０は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定される。 The parking assist ECU 12 is connected to a distance measuring sensor 70 that detects a distance from an obstacle using sound waves (for example, ultrasonic waves), radio waves (for example, millimeter waves), light waves (for example, laser), or the like. The distance measuring sensor 70 may be any sensor that can detect a distance, such as a laser vision, a millimeter wave radar, an ultrasonic radar, or a stereo vision. The distance measuring sensor 70 is set on both the left and right sides of the front portion of the vehicle.

測距センサ７０は、図３に示すように、動作時、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発射し、その反射波を受信することで、車両側方にある障害物との距離を検出する。測距センサ７０は、例えば車両前部のバンパ付近に搭載され、例えば車両横方向に対して１７度〜２０度の斜め前方に向けて音波等を発射するものであってよい。 As shown in FIG. 3, the distance measuring sensor 70 emits a sound wave or the like in a predetermined direction centering on the vehicle width direction and receives the reflected wave during operation, so that the obstacle sensor located on the side of the vehicle Detect distance. The distance measuring sensor 70 is mounted, for example, near the bumper in the front part of the vehicle, and may emit a sound wave or the like toward a diagonally forward direction of 17 degrees to 20 degrees with respect to the vehicle lateral direction.

図４は、測距センサ７０を備える車両（自車）が図３の障害物（車両Ｚ）のそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。測距センサ７０は、図４に示すように、障害物の反射部（音波等の反射点の集合）を点列で出力するものあってよく、出力データは、出力周期毎にメモリ７２（例えばEEPROM）に随時記憶されてよい。 FIG. 4 is a schematic diagram showing a point sequence relating to the vehicle Z obtained when a vehicle (vehicle) including the distance measuring sensor 70 travels near the obstacle (vehicle Z) in FIG. As shown in FIG. 4, the distance measuring sensor 70 may output an obstacle reflecting portion (a set of reflection points such as sound waves) in a point sequence, and output data is stored in a memory 72 (for example, for each output period) EEPROM) may be stored at any time.

測距センサ７０による測距動作、及び、測距センサ７０の検出結果（点列データ）の記憶処理は、所定の条件が満たされた場合に、駐車スイッチ５２がオンにされていない状況下においても実行されていることが望ましい。これにより、駐車スイッチ５２がオンにされると、後述の如く、その時点から過去に遡って当該車両位置に至るまでに存在した駐車空間を検出することが可能となる。尚、所定の条件とは、車速が所定値以下となった場合や、ナビゲーション装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等であってよい。 The distance measuring operation by the distance measuring sensor 70 and the storage processing of the detection result (point sequence data) of the distance measuring sensor 70 are performed in a situation where the parking switch 52 is not turned on when a predetermined condition is satisfied. It is also desirable that it has been implemented. As a result, when the parking switch 52 is turned on, it is possible to detect a parking space that exists from that point in time to the vehicle position, as will be described later. The predetermined condition may be a case where the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined value, a case where it is determined from the map data of the navigation device that the vehicle position is in the parking lot, and the like.

図５は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車空間検出部４１と、情報出力制御部４２と、偏向角演算部４３と、駐車空間情報記憶部４４と、駐車空間情報生成部４５と、目標駐車空間特定部４６と、目標移動軌道演算部４８と、目標駐車位置決定部４９とを含む。以下、各部の構成・機能を説明する。 FIG. 5 is a block diagram showing the main functions of the parking assist ECU 12 of this embodiment. The parking assist ECU 12 includes a parking space detection unit 41, an information output control unit 42, a deflection angle calculation unit 43, a parking space information storage unit 44, a parking space information generation unit 45, a target parking space identification unit 46, A target movement trajectory calculation unit 48 and a target parking position determination unit 49 are included. Hereinafter, the configuration and function of each unit will be described.

駐車空間検出部４１は、測距センサ７０の検出結果（点列）に基づいて、車両側方に存在しうる駐車空間を検出する。駐車空間検出部４１は、左右の測距センサ７０による検出結果に基づいて、車両左右側方に存在しうる駐車空間を、左右で独立且つ並列的に検出する。左右のそれぞれの検出方法は同一であってよい。 The parking space detection unit 41 detects a parking space that may exist on the side of the vehicle based on the detection result (point sequence) of the distance measuring sensor 70. Based on the detection results of the left and right distance measuring sensors 70, the parking space detection unit 41 detects parking spaces that may exist on the left and right sides of the vehicle independently on the left and right sides in parallel. The left and right detection methods may be the same.

駐車空間の検出方法は、車庫入れ駐車と縦列駐車とで異なる。以下では、車庫入れ駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明する。尚、駐車スイッチ５２は、車庫入れ駐車及び縦列駐車のいずれかを指定するスイッチを含んでよく、この場合、駐車支援ＥＣＵ１２は、指定された駐車形態に応じた駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）で動作する。 The parking space detection method differs between garage parking and parallel parking. Below, an example of the detection method of the parking space in the case of garage parking is demonstrated. The parking switch 52 may include a switch for specifying either garage parking or parallel parking. In this case, the parking assist ECU 12 may select a parking mode (garage insertion mode or parallel mode) according to the designated parking mode. ).

図６は、車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間（点線の四角により指示）が存在し、駐車空間に隣接して障害物（車両Ｚ）が駐車している。図６において、車両（自車）は図の矢印に示す方向で障害物（及びそれに隣接した駐車空間）の側方を通過することを想定する。尚、以下の説明において、奥側及び手前側とは、車両（自車）の進行方向を基準としている。 FIG. 6 is a plan view showing the situation of a parking lot for parking in a garage. In this situation, there are a plurality of parking spaces (indicated by dotted squares) on both sides of the vehicle, and obstacles adjacent to the parking space. (Vehicle Z) is parked. In FIG. 6, it is assumed that the vehicle (own vehicle) passes by the side of the obstacle (and the parking space adjacent to the obstacle) in the direction indicated by the arrow in the figure. In the following description, the back side and the near side are based on the traveling direction of the vehicle (own vehicle).

駐車空間検出部４１は、測距センサ７０による検出結果に基づいて、所定長さ（＞１ｍ）の点列の端点から所定長さＬ１以上点列が存在しない空間が存在する場合に、当該所定長さＬ１以上の空間に、駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。所定長さＬ１は、車庫入れ駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅であり、自車の車幅等に依存して決定されるべき値である（本例ではＬ１＝２．５ｍとする）。 Based on the detection result of the distance measuring sensor 70, the parking space detection unit 41 determines that the predetermined space is present when there is a space in which no point sequence is longer than the predetermined length L1 from the end point of the point sequence having a predetermined length (> 1 m). It is determined that there is a parking space in the space of length L1 or longer, and a parking space valid flag is set. The predetermined length L1 is a minimum opening width necessary as a parking space for garage parking, and is a value that should be determined depending on the vehicle width of the own vehicle (L1 = 2.5 m in this example). ).

図６に示すような駐車場状況で車両が位置Ａ０から位置Ａ１まで進行した場合を想定すると、駐車空間検出部４１は、車両が位置Ａ０から位置Ａ１まで進行する間に取得された測距センサ７０による点列データに基づいて、車両左側に３つの駐車空間Ｓ１〜Ｓ３を検出し、車両右側に３つの駐車空間Ｓ４〜Ｓ６を検出することになる。 If it is assumed that the vehicle has traveled from position A0 to position A1 in the parking lot situation as shown in FIG. 6, the parking space detection unit 41 is a distance measurement sensor acquired while the vehicle travels from position A0 to position A1. Based on the point sequence data by 70, three parking spaces S1 to S3 are detected on the left side of the vehicle, and three parking spaces S4 to S6 are detected on the right side of the vehicle.

尚、駐車空間検出部４１は、随時入力される測距センサ７０による検出結果に基づいて、リアルタイムに駐車空間を検出してもよいし、或いは、例えば駐車開始位置で駐車スイッチ５２がオンにされた場合に、駐車開始位置より手前所定走行距離内で取得された測距センサ７０による検出結果の記憶データに基づいて、過去に遡って駐車空間（駐車開始位置に至る過程で存在した駐車空間）を検出してもよい。 The parking space detection unit 41 may detect the parking space in real time based on the detection result of the distance measuring sensor 70 that is input as needed, or the parking switch 52 is turned on at the parking start position, for example. The parking space (the parking space that existed in the process of reaching the parking start position) retroactively based on the stored data of the detection result by the distance measuring sensor 70 acquired within the predetermined travel distance before the parking start position. May be detected.

駐車空間情報生成部４５は、駐車空間検出部４１が駐車空間を検出すると（即ち駐車空間有効フラグが設定されると）、当該駐車空間に関する情報（以下、「駐車空間情報」という）を生成する。駐車空間情報は、駐車空間の位置に関する情報を含み、その他、駐車空間の向きの関する情報を含んでもよい。駐車空間の位置は、例えば駐車空間内の所定位置の座標値、より具体的には、当該駐車空間内に車両を導いたと仮定したときの当該駐車空間内における車両後輪軸中心の位置の座標値に対応してよい。駐車空間の位置は、車両位置に対する相対的な位置で把握されてよい。 When the parking space detection unit 41 detects the parking space (that is, when the parking space valid flag is set), the parking space information generation unit 45 generates information about the parking space (hereinafter referred to as “parking space information”). . The parking space information includes information related to the position of the parking space, and may include information related to the direction of the parking space. The position of the parking space is, for example, the coordinate value of a predetermined position in the parking space, more specifically, the coordinate value of the position of the center of the vehicle rear wheel axis in the parking space when it is assumed that the vehicle is guided into the parking space. It may correspond to. The position of the parking space may be grasped by a relative position with respect to the vehicle position.

駐車空間の位置は、旋回中心側にある障害物の端部位置P（図４参照）に基づいて決定されてもよいし、２つの障害物の間に駐車空間が検出された場合には（例えば、２つの障害物を表す点列の端点の間に、所定長さ以上の点列のない区間が存在する場合には）、２つの障害物のそれぞれの端点間の中間地点に基づいて決定されてもよい。 The position of the parking space may be determined based on the end position P (see FIG. 4) of the obstacle on the turning center side, and when the parking space is detected between the two obstacles ( For example, when there is a section without a point sequence longer than a predetermined length between the end points of the point sequence representing two obstacles), it is determined based on the intermediate point between the two end points of the two obstacles May be.

駐車空間の向きは、当該駐車空間内に車両を導いたと仮定したときの当該駐車空間内における車両の前後軸方向に対応してよい。駐車空間の向きは、当該駐車空間が検出された地点周辺での車両の向き又はその変化態様、若しくは、障害物の形状（近似結果）に基づいて決定されてもよいし、２つの障害物の間に駐車空間が検出された場合には、２つの障害物の端点同士を結んだ直線等を基準に決定されてよい。 The direction of the parking space may correspond to the front-rear axis direction of the vehicle in the parking space when it is assumed that the vehicle is guided into the parking space. The direction of the parking space may be determined on the basis of the direction of the vehicle around the point where the parking space is detected or its change mode, or the shape (approximation result) of the obstacle. When a parking space is detected between the two, it may be determined based on a straight line connecting the end points of two obstacles.

尚、駐車空間の位置が車両位置に対する相対的な位置で把握される場合、その後の車両の走行に伴って、駐車空間の位置が変化する。このため、駐車空間情報生成部４５は、一の駐車空間の位置を、ある車両位置（以下、「基準車両位置」という）に対して把握した場合には、その後の基準車両位置から駐車開始位置までの車両の走行状態を監視して、駐車空間の位置の変化を追跡する。即ち、駐車空間情報生成部４５は、駐車空間の位置情報を更新していく。 Note that when the position of the parking space is grasped relative to the vehicle position, the position of the parking space changes as the vehicle subsequently travels. For this reason, when the parking space information generation unit 45 grasps the position of one parking space with respect to a certain vehicle position (hereinafter referred to as “reference vehicle position”), the parking start position is determined from the subsequent reference vehicle position. The driving state of the vehicle until is monitored and the change in the position of the parking space is tracked. That is, the parking space information generation unit 45 updates the position information of the parking space.

例えば、駐車空間情報生成部４５は、例えば以下の式（１）乃至式（３）を用いて、基準車両位置と現在の車両位置との位置関係（ひいては駐車空間の位置と現在の車両位置との位置関係）を推定してよい。 For example, the parking space information generation unit 45 uses the following formulas (1) to (3), for example, to determine the positional relationship between the reference vehicle position and the current vehicle position (and thus the position of the parking space and the current vehicle position). ) May be estimated.

各式において、θ、及び、Ｘ，Ｙは、車両の後輪軸中心を原点して、車幅方向をＸ軸、車両前後方向をＺ軸とする２次元座標系で定義され、Ｘ_０，Ｙ_０は、基準車両位置での車両の後輪軸中心の座標値である。また、ｄｓ［ｍ］は、車両の微小移動距離を表わし、車速センサ１８の出力信号（車輪速パルス）を時間積分することによって監視される。尚、車両角度θ［ｒａｄ］は、旋回走行の際に生ずる車両の向きの変化角である。式（１）におけるｇ（Ｈａ）は、旋回曲率であり、舵角センサ１６から得られる舵角Ｈａを引数とし、所定の旋回特性マップ（図７参照）から求められる。旋回特性マップは、一定間隔毎の定常舵角で車両を周回させた際の、ＲＴＫ−ＧＰＳ（ＲｅａｌＴｉｍｅＫｉｎｅｍａｔｉｃＧＰＳ）による測定される実際の旋回曲率に基づいて作成されてよい。

In each equation, θ, X, and Y are defined in a two-dimensional coordinate system with the vehicle width direction as the X axis and the vehicle front-rear direction as the Z axis, with the center of the rear wheel axis of the vehicle as the origin, and X ₀ , Y ₀ is a coordinate value of the center of the rear wheel axis of the vehicle at the reference vehicle position. Further, ds [m] represents a minute movement distance of the vehicle, and is monitored by time-integrating the output signal (wheel speed pulse) of the vehicle speed sensor 18. Note that the vehicle angle θ [rad] is a change angle of the direction of the vehicle that occurs during turning. G (Ha) in Expression (1) is a turning curvature, and is obtained from a predetermined turning characteristic map (see FIG. 7) using the steering angle Ha obtained from the steering angle sensor 16 as an argument. The turning characteristic map may be created on the basis of an actual turning curvature measured by RTK-GPS (Real Time Kinetic GPS) when the vehicle is turned at a steady steering angle at regular intervals.

駐車空間情報生成部４５は、駐車空間検出部４１により検出されうる複数の駐車空間に関して、駐車空間毎にＦＩＦＯ(first-in, first-out)方式で、左右それぞれ、新しい順に２つの駐車空間に関する駐車空間情報を生成していく。従って、図６に示すような駐車場状況で車両が位置Ａ０から位置Ａ１まで進行した場合を想定すると、駐車空間情報生成部４５は、車両左側については、駐車空間Ｓ３が検出されるまでは、最新の駐車空間Ｓ２に係る駐車空間情報と、次に新しい駐車空間Ｓ１に係る駐車空間情報とを生成することになり、駐車空間Ｓ３が検出されると、駐車空間Ｓ１に係る駐車空間情報の生成を止め、代わりに、最新の駐車空間Ｓ３に係る駐車空間情報と、次に新しい駐車空間Ｓ２に係る駐車空間情報とを生成することになる。同様に、駐車空間情報生成部４５は、車両右側については、駐車空間Ｓ６が検出されるまでは、最新の駐車空間Ｓ５に係る駐車空間情報と、次に新しい駐車空間Ｓ４に係る駐車空間情報とを生成することになり、駐車空間Ｓ６が検出されると、駐車空間Ｓ４に係る駐車空間情報の生成を止め、代わりに、最新の駐車空間Ｓ６に係る駐車空間情報と、次に新しい駐車空間Ｓ５に係る駐車空間情報とを生成することになる。 The parking space information generation unit 45 relates to two parking spaces in the order of the left and right in the FIFO (first-in, first-out) method for each parking space, with respect to a plurality of parking spaces that can be detected by the parking space detection unit 41. Parking space information is generated. Therefore, assuming the case where the vehicle travels from position A0 to position A1 in the parking lot situation as shown in FIG. 6, the parking space information generation unit 45 is left until the parking space S3 is detected for the left side of the vehicle. When the parking space information related to the latest parking space S2 and the parking space information related to the next new parking space S1 are generated and the parking space S3 is detected, the generation of the parking space information related to the parking space S1 is generated. Instead, the parking space information related to the latest parking space S3 and the parking space information related to the next new parking space S2 are generated. Similarly, the parking space information generation unit 45, for the right side of the vehicle, until the parking space S6 is detected, the parking space information related to the latest parking space S5, and the parking space information related to the next new parking space S4, When the parking space S6 is detected, the generation of the parking space information related to the parking space S4 is stopped. Instead, the parking space information related to the latest parking space S6 and the next new parking space S5 are stopped. The parking space information related to is generated.

尚、駐車空間情報生成部４５は、駐車空間検出部４１の駐車空間の検出態様に対応して、リアルタイムに随時検出される駐車空間に対して駐車空間情報を随時生成してもよいし、或いは、例えば駐車開始位置で駐車スイッチ５２がオンにされた場合に、駐車空間情報生成部４５の検出結果、及び、同区間における車速センサ１８及び舵角センサ１６の出力結果の記憶データに基づいて、一括的に駐車空間情報を生成してもよい。 In addition, the parking space information generation part 45 may generate | occur | produce parking space information at any time with respect to the parking space detected at any time in real time corresponding to the detection mode of the parking space of the parking space detection part 41, or For example, when the parking switch 52 is turned on at the parking start position, based on the storage data of the detection result of the parking space information generation unit 45 and the output results of the vehicle speed sensor 18 and the steering angle sensor 16 in the same section, Parking space information may be generated collectively.

駐車空間情報記憶部４４は、駐車空間情報生成部４５により生成される駐車空間情報を、駐車空間毎にＦＩＦＯ方式で随時記憶していく。本実施例の駐車空間情報記憶部４４は、左右それぞれ、新しい順に２つの駐車空間に関する駐車空間情報を保持する。従って、図６に示すような駐車場状況で車両が位置Ａ０から位置Ａ１まで進行した場合を想定すると、駐車空間情報記憶部４４は、車両左側については、駐車空間Ｓ３が検出されるまでは、最新の駐車空間Ｓ２に係る駐車空間情報と、次に新しい駐車空間Ｓ１に係る駐車空間情報とを保持することになり、駐車空間Ｓ３が検出されると、駐車空間Ｓ１に係る駐車空間情報を記憶領域から消去し、代わりに、最新の駐車空間Ｓ３に係る駐車空間情報と、次に新しい駐車空間Ｓ２に係る駐車空間情報とを保持することになる。同様に、駐車空間情報記憶部４４は、車両右側については、駐車空間Ｓ６が検出されるまでは、最新の駐車空間Ｓ５に係る駐車空間情報と、次に新しい駐車空間Ｓ４に係る駐車空間情報とを保持することになり、駐車空間Ｓ６が検出されると、駐車空間Ｓ４に係る駐車空間情報を記憶領域から消去し、代わりに、最新の駐車空間Ｓ６に係る駐車空間情報と、次に新しい駐車空間Ｓ５に係る駐車空間情報とを保持することになる。 The parking space information storage unit 44 stores the parking space information generated by the parking space information generation unit 45 as needed in a FIFO manner for each parking space. The parking space information storage unit 44 of the present embodiment holds the parking space information regarding the two parking spaces in the order from left to right. Therefore, assuming that the vehicle has traveled from position A0 to position A1 in the parking lot situation as shown in FIG. 6, the parking space information storage unit 44 is left until the parking space S3 is detected for the left side of the vehicle. The parking space information related to the latest parking space S2 and the parking space information related to the next new parking space S1 will be held. When the parking space S3 is detected, the parking space information related to the parking space S1 is stored. It erase | eliminates from an area | region, and will hold | maintain the parking space information which concerns on the newest parking space S3, and the parking space information which concerns on the next new parking space S2 instead. Similarly, for the right side of the vehicle, the parking space information storage unit 44 stores the parking space information related to the latest parking space S5 and the parking space information related to the next new parking space S4 until the parking space S6 is detected. When the parking space S6 is detected, the parking space information related to the parking space S4 is erased from the storage area, and instead, the parking space information related to the latest parking space S6 and the next new parking space are deleted. The parking space information related to the space S5 is held.

次に、偏向角演算部４３により実現される処理について説明する。偏向角演算部４３には、舵角センサ１６及び車速センサ１８（図１参照）の各出力信号が所定周期毎に入力される。偏向角演算部４３は、舵角センサ１６及び車速センサ１８の各出力信号に基づいて、所定区間における車両の向きの変化量（以下、この変化量を「偏向角α」という）を演算する。所定区間は、例えば、現在の車両位置から手前所定距離（例えば７ｍ）の区間である。尚、偏向角αは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負として定義される。ここで、偏向角αは、一般的に、車両の微小移動距離をｄｓとし、γを路面曲率（車両の旋回半径Ｒの逆数に相当）とすると、数２の式により算出することができる。この数２の式は、βｍ（本例ではβ＝７）手前の位置から現地点に至るまでの車両の向きの変化として、偏向角αを求めるものである。 Next, processing realized by the deflection angle calculation unit 43 will be described. Output signals of the steering angle sensor 16 and the vehicle speed sensor 18 (see FIG. 1) are input to the deflection angle calculation unit 43 at predetermined intervals. The deflection angle calculation unit 43 calculates the amount of change in the direction of the vehicle in a predetermined section (hereinafter referred to as “deflection angle α”) based on the output signals of the steering angle sensor 16 and the vehicle speed sensor 18. The predetermined section is, for example, a section that is a predetermined distance (for example, 7 m) from the current vehicle position. The deflection angle α is defined as positive in the clockwise direction and negative in the counterclockwise direction. Here, in general, the deflection angle α can be calculated by the equation (2), where ds is the minute movement distance of the vehicle, and γ is the road surface curvature (corresponding to the reciprocal of the turning radius R of the vehicle). The expression of Equation 2 is to obtain the deflection angle α as a change in the direction of the vehicle from the position before βm (β = 7 in this example) to the local point.

偏向角演算部４３は、数１の式を変形した以下の数２の式に基づいて、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）毎の微小偏向角α_ｉを算出すると共に、算出した各微小偏向角α_１〜ｋを総和して偏向角αを算出する。

The deflection angle calculation unit 43 calculates a minute deflection angle α _i for each predetermined moving distance (0.5 m in this example) based on the following equation (2) obtained by modifying the equation (1). The deflection angles α are calculated by summing the small deflection angles α ₁ to _k .

この際、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）は、車速センサ１８の出力信号（車輪速パルス）を時間積分することによって監視される。また、路面曲率γは、舵角センサ１６から得られる舵角Ｈａに基づいて決定され、例えばγ＝Ｈａ／Ｌ・ηにより演算される（Ｌはホイールベース長、ηは車両のオーバーオールギア比（車輪の転舵角に対する舵角Ｈａの比）である）。尚、微小偏向角α_ｉは、微小移動距離０．０１ｍ毎に得られる路面曲率γに当該微小移動距離０．０１を乗算し、これらの乗算値を移動距離０．５ｍ分積算することによって算出されてもよい。尚、路面曲率γと舵角Ｈａとの関係は、予め車両毎に取得された相関データに基づいて作成されたマップ（図７参照）として、駐車支援ＥＣＵ１２のＲＯＭに格納されていてよい。

At this time, the predetermined moving distance (0.5 m in this example) is monitored by time-integrating the output signal (wheel speed pulse) of the vehicle speed sensor 18. The road surface curvature γ is determined based on the steering angle Ha obtained from the steering angle sensor 16, and is calculated by, for example, γ = Ha / L · η (L is the wheelbase length, η is the overall gear ratio of the vehicle ( The ratio of the steering angle Ha to the steering angle of the wheel)). Note that the minute deflection angle α _i is calculated by multiplying the road surface curvature γ obtained every minute movement distance 0.01 m by the minute movement distance 0.01 and integrating these multiplied values by the movement distance 0.5 m. May be. The relationship between the road surface curvature γ and the steering angle Ha may be stored in the ROM of the parking assistance ECU 12 as a map (see FIG. 7) created based on correlation data acquired in advance for each vehicle.

尚、このようにして演算される偏向角αは、後述の如く目標駐車空間特定部４６が、運転者の意図する駐車空間を特定・選択する際の判断材料として利用される。尚、車速センサ１８及び舵角センサ１６の検出結果（若しくはそれに基づく微小偏向角α_ｉのデータ）は、測距センサ７０の検出結果と同様、駐車スイッチ５２がオンにされていない状況下においても記憶されていることが望ましい。これにより、駐車スイッチ５２がオンにされると、その時点の車両位置から手前７ｍの区間における偏向角αを遡及的に演算することができる。 The deflection angle α calculated in this way is used as a judgment material when the target parking space specifying unit 46 specifies and selects the parking space intended by the driver as will be described later. The detection results of the vehicle speed sensor 18 and the rudder angle sensor 16 (or the data of the minute deflection angle α _i based on the detection results) are the same as the detection results of the distance measuring sensor 70 even in a situation where the parking switch 52 is not turned on. It is desirable to be memorized. Thus, when the parking switch 52 is turned on, the deflection angle α in the section 7 m before the vehicle position at that time can be calculated retrospectively.

次に、目標駐車空間特定部４６より実現される主要な処理について説明する。図８は、車庫入れ駐車の場面において目標駐車空間特定部４６により実現される主要処理を示すフローチャートである。図８に示す処理ルーチンは、典型的には、車両が駐車開始位置に到達した際に実行される。 Next, main processes realized by the target parking space specifying unit 46 will be described. FIG. 8 is a flowchart showing main processing realized by the target parking space specifying unit 46 in the garage parking scene. The processing routine shown in FIG. 8 is typically executed when the vehicle reaches the parking start position.

ステップ１００では、目標駐車空間特定部４６は、運転者が左右どちら側の駐車空間への駐車を意図しているかを判定する。具体的には、目標駐車空間特定部４６は、偏向角演算部４３の演算結果に基づいて、現在の車両位置から手前所定距離（例えば７ｍ）の区間における偏向角αが正の値である場合には、車両の向きの変化方向が右方向であり、運転者が左側の駐車空間への駐車を意図していると判断する。また、目標駐車空間特定部４６は、偏向角演算部４３の演算結果に基づいて、現在の車両位置から手前所定距離（例えば７ｍ）の区間における偏向角αが負の値である場合には、車両の向きの変化方向が左方向であり、運転者が右側の駐車空間への駐車を意図していると判断する。尚、例えば偏向角αが略ゼロである場合等、判定不能な場合には、運転者が左側の駐車空間への駐車を意図していると看做すこととしてよい。以下では、運転者が左側の駐車空間への駐車を意図していると判定された場合を想定して説明を続ける。 In step 100, the target parking space specifying unit 46 determines whether the driver intends to park in the left or right parking space. Specifically, the target parking space specifying unit 46, based on the calculation result of the deflection angle calculation unit 43, when the deflection angle α in a section of a predetermined distance (for example, 7 m) from the current vehicle position is a positive value. It is determined that the direction of change of the vehicle direction is the right direction and the driver intends to park in the left parking space. Further, the target parking space specifying unit 46, based on the calculation result of the deflection angle calculation unit 43, when the deflection angle α in a section of a predetermined distance (for example, 7 m) from the current vehicle position is a negative value, It is determined that the direction of change of the vehicle direction is the left direction and the driver intends to park in the right parking space. If the determination is impossible, for example, when the deflection angle α is substantially zero, the driver may consider that the driver intends to park in the left parking space. Hereinafter, the description will be continued assuming a case where it is determined that the driver intends to park in the left parking space.

ステップ１１０では、目標駐車空間特定部４６は、左側の駐車空間に対して設定された最新の駐車空間有効フラグが現在の車両位置で有効であるか否かを判定する。尚、駐車空間有効フラグが現在の車両位置で有効であるか否かは、当該駐車空間有効フラグに係る駐車空間が現在の車両位置（駐車開始位置）に対して所定距離内であるか否かに基づいて判断されてよい。これは、現在の車両位置に対して非常に離れた位置にある駐車空間に対しては、運転者が駐車を意図していない可能性が高いためである。肯定判定の場合には、ステップ１２０の処理に進み、否定判定の場合には、目標駐車空間特定部４６は、駐車空間情報記憶部４４内のうちの最新の駐車空間が、運転者の意図する駐車空間でないと判断して、ステップ１５０の処理に進む。 In step 110, the target parking space specifying unit 46 determines whether or not the latest parking space valid flag set for the left parking space is valid at the current vehicle position. Whether or not the parking space valid flag is valid at the current vehicle position is whether or not the parking space according to the parking space valid flag is within a predetermined distance from the current vehicle position (parking start position). May be determined based on This is because there is a high possibility that the driver does not intend to park the parking space at a position far away from the current vehicle position. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 120. If the determination is negative, the target parking space specifying unit 46 determines that the latest parking space in the parking space information storage unit 44 is intended by the driver. It is determined that it is not a parking space, and the process proceeds to step 150.

ステップ１２０では、目標駐車空間特定部４６は、駐車空間情報記憶部４４内から最新の駐車空間に係る位置情報を取り出し、最新の駐車空間の位置（座標）をワールド座標系からバックモニタカメラ２０のカメラ座標系に変換する。これは、バックモニタカメラ２０のレンズによる撮像画像の歪曲等の影響を無くすためのである。 In step 120, the target parking space specifying unit 46 extracts the position information relating to the latest parking space from the parking space information storage unit 44, and obtains the position (coordinates) of the latest parking space from the world coordinate system of the back monitor camera 20. Convert to camera coordinate system. This is to eliminate the influence of distortion or the like of the image captured by the lens of the back monitor camera 20.

ステップ１３０では、目標駐車空間特定部４６は、カメラ座標系に変換して得られた最新の駐車空間の座標位置が、駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０により撮像された撮像空間内に存在するか否かを判断する。即ち、目標駐車空間特定部４６は、最新の駐車空間の位置が、駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０の視角内に存在するか否かを判断する。最新の駐車空間の座標位置が、駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０により撮像された撮像空間内に存在しない場合には、目標駐車空間特定部４６は、駐車空間情報記憶部４４内に保持された２つの駐車空間のうちの最新の駐車空間については、運転者の意図する駐車空間でないと判断して、ステップ１５０の処理に進み、それ以外の場合には、ステップ１４０の処理に進む。 In step 130, the target parking space specifying unit 46 has the latest coordinate position of the parking space obtained by converting into the camera coordinate system in the imaging space captured by the back monitor camera 20 at the parking start position. Determine whether or not. That is, the target parking space specifying unit 46 determines whether or not the latest parking space position is within the viewing angle of the back monitor camera 20 at the parking start position. When the latest coordinate position of the parking space does not exist in the imaging space captured by the back monitor camera 20 at the parking start position, the target parking space specifying unit 46 is held in the parking space information storage unit 44. Of the two parking spaces, the latest parking space is determined not to be the parking space intended by the driver, and the process proceeds to step 150. Otherwise, the process proceeds to step 140.

ステップ１４０では、目標駐車空間特定部４６は、駐車空間情報記憶部４４内に保持された２つの駐車空間のうちの最新の駐車空間が、運転者の意図する駐車空間であると判断して、当該最新の駐車空間を支援対象の駐車空間（目標駐車空間）として選択（特定）する。 In Step 140, the target parking space specifying unit 46 determines that the latest parking space of the two parking spaces held in the parking space information storage unit 44 is the parking space intended by the driver, The latest parking space is selected (specified) as a parking space to be supported (target parking space).

ステップ１５０では、目標駐車空間特定部４６は、左側の駐車空間に対して設定された２番目に新しい駐車空間有効フラグが現在の車両位置で有効であるか否かを判定する。肯定判定の場合には、ステップ１６０の処理に進み、否定判定の場合には、目標駐車空間特定部４６は、駐車空間情報記憶部４４内のうちの最新の駐車空間が、運転者の意図する駐車空間でないと判断して、ステップ１９０の処理に進む。 In step 150, the target parking space specifying unit 46 determines whether or not the second new parking space valid flag set for the left parking space is valid at the current vehicle position. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 160. If the determination is negative, the target parking space specifying unit 46 determines that the latest parking space in the parking space information storage unit 44 is intended by the driver. It is determined that it is not a parking space, and the process proceeds to step 190.

ステップ１６０では、目標駐車空間特定部４６は、上記のステップ１２０と同様、駐車空間情報記憶部４４内から２番目に新しい駐車空間に係る位置情報を取り出し、２番目に新しい駐車空間の位置（座標）をワールド座標系からバックモニタカメラ２０のカメラ座標系に変換する。 In step 160, the target parking space specifying unit 46 extracts the position information relating to the second new parking space from the parking space information storage unit 44, as in step 120 above, and the position (coordinates) of the second new parking space. ) From the world coordinate system to the camera coordinate system of the back monitor camera 20.

ステップ１７０では、目標駐車空間特定部４６は、上記のステップ１３０と同様、２番目に新しい駐車空間の位置（変換後の座標）が、駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０により撮像された撮像空間内に存在するか否かを判断する。２番目に新しい駐車空間の位置が、駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０により撮像された撮像空間内に存在しない場合には、目標駐車空間特定部４６は、駐車空間情報記憶部４４内に保持された２つの駐車空間のうちの２番目に新しい駐車空間についても、運転者の意図する駐車空間でないと判断して、ステップ１９０の処理に進み、それ以外の場合には、ステップ１８０の処理に進む。 In step 170, the target parking space specifying unit 46, as in step 130 above, captures the second new parking space position (coordinates after conversion) by the back monitor camera 20 at the parking start position. It is judged whether it exists in. When the position of the second new parking space does not exist in the imaging space captured by the back monitor camera 20 at the parking start position, the target parking space specifying unit 46 is held in the parking space information storage unit 44. It is determined that the second new parking space of the two parking spaces is not the parking space intended by the driver, and the process proceeds to Step 190. Otherwise, the process proceeds to Step 180. move on.

ステップ１８０では、目標駐車空間特定部４６は、駐車空間情報記憶部４４内に保持された２つの駐車空間のうちの２番目に新しい駐車空間が、運転者の意図する駐車空間であると判断して、当該２番目に新しい駐車空間を支援対象の駐車空間（目標駐車空間）として選択（特定）する。 In step 180, the target parking space specifying unit 46 determines that the second newest parking space among the two parking spaces held in the parking space information storage unit 44 is the parking space intended by the driver. The second new parking space is selected (specified) as the parking space (target parking space) to be supported.

ステップ１９０では、目標駐車空間特定部４６は、駐車空間情報記憶部４４内に保持された２つの駐車空間のいずれも、運転者の意図する駐車空間でないと判断して、当該２つの駐車空間を、支援対象の駐車空間（目標駐車空間）の候補から破棄する（即ち、それら２つの駐車空間を無効化する）。 In step 190, the target parking space specifying unit 46 determines that none of the two parking spaces held in the parking space information storage unit 44 is the parking space intended by the driver, and determines the two parking spaces. Then, the candidate parking spaces (target parking spaces) to be supported are discarded (that is, the two parking spaces are invalidated).

目標駐車空間特定部４６は、このようにして支援対象の駐車空間（目標駐車空間）を特定すると、目標駐車空間特定部４６は、特定した目標駐車空間を、情報出力制御部４２に通知する。尚、上記のステップ１９０を経た場合、即ち運転者の意図する駐車空間が特定されなかった場合には、その旨を情報出力制御部４２に通知する。 When the target parking space specifying unit 46 specifies the parking space (target parking space) to be supported in this way, the target parking space specifying unit 46 notifies the information output control unit 42 of the specified target parking space. In addition, when the above-described step 190 is performed, that is, when the parking space intended by the driver is not specified, the information output control unit 42 is notified to that effect.

ところで、車庫入れ駐車の場合、運転者は、駐車を意図する駐車空間を通過する際に、当該駐車空間から離れる方向にハンドルを切り始め、当該駐車空間に適した駐車開始位置へと至る傾向がある。従って、一般的には、運転者の意図する駐車空間は、駐車開始位置に至る直前に検出された駐車空間である可能性が高い。 By the way, in the case of parking in a garage, when passing through a parking space intended for parking, the driver tends to start turning the handle in a direction away from the parking space and reach a parking start position suitable for the parking space. is there. Therefore, in general, the parking space intended by the driver is highly likely to be a parking space detected immediately before reaching the parking start position.

しかしながら、例えば図９に示すように、運転者が駐車を意図する駐車空間が駐車空間Ｓ３であり、運転者が駐車空間Ｓ３を通過した直後付近からハンドルを切り始めて、駐車開始位置Ａ２の至った場合を想定するに、駐車空間Ｓ３を画成する障害物Ｚ３の斜め奥側に空間が存在する場合には、ハンドルを切り始めた後に（駐車開始位置に至る直前に）新たな駐車空間Ｓ７が駐車空間検出部４１により検出される場合がある。 However, as shown in FIG. 9, for example, the parking space that the driver intends to park is the parking space S3, and the driver starts turning the steering wheel immediately after passing the parking space S3, and the parking start position A2 is reached. Assuming the case, if there is a space behind the obstacle Z3 that defines the parking space S3, a new parking space S7 is created after starting to turn the handle (just before reaching the parking start position). It may be detected by the parking space detection unit 41.

従って、常に、最新に検出された駐車空間を、運転者が駐車を意図する駐車空間として特定する構成では、運転者の意図しない駐車空間（本例の場合、駐車空間Ｓ７）を目標駐車空間として特定してしまうことになる。 Therefore, in the configuration in which the most recently detected parking space is specified as the parking space that the driver intends to park, the parking space that the driver does not intend (in this example, the parking space S7) is set as the target parking space. It will be specified.

これに対して、本実施例では、上述の如く及び図１０に示す如く、最新に検出された駐車空間であっても、駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０の撮像範囲に入らない場合には、目標駐車空間として特定することがないので、図１０に示すように、駐車空間Ｓ７を誤って目標駐車空間として特定してしまうことがなく、駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０の撮像範囲に入る２番目に新しい駐車空間Ｓ３を、目標駐車空間として適切に特定することができる。このように、本実施例によれば、バックモニタカメラ２０の撮像範囲を利用して運転者の意図を判断することで、運転者の意図に適合した目標駐車空間を精度良く選別・特定することができる。 On the other hand, in the present embodiment, as described above and as shown in FIG. 10, even when the parking space is detected most recently, it does not fall within the imaging range of the back monitor camera 20 at the parking start position. Since it is not specified as the target parking space, as shown in FIG. 10, the parking space S7 is not erroneously specified as the target parking space, and the imaging range of the back monitor camera 20 is set at the parking start position. The second new parking space S3 to be entered can be appropriately specified as the target parking space. As described above, according to the present embodiment, the target parking space suitable for the driver's intention is accurately selected and specified by determining the driver's intention using the imaging range of the back monitor camera 20. Can do.

情報出力制御部４２は、駐車空間情報記憶部４４内に保持された駐車空間情報に基づいて、目標駐車空間特定部４６により特定された目標駐車空間に対応した位置（画面上の位置）に、目標駐車枠の初期表示を行う。具体的には、駐車開始位置において、リバースシフトスイッチ５０がオンになると、情報出力制御部４２は、車室内に設けられたディスプレイ２２上に、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ２０の撮像画像（実画像）を表示させる。このとき、ディスプレイ２２上には、図１１（車庫入れ駐車用の画面）に示すように、撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示される。目標駐車枠は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有し、車庫入れ駐車（並列駐車）用の表示と縦列駐車用の表示の２種類が用意されてよい。 The information output control unit 42 is based on the parking space information stored in the parking space information storage unit 44, at a position (position on the screen) corresponding to the target parking space specified by the target parking space specifying unit 46. The initial display of the target parking frame is performed. Specifically, when the reverse shift switch 50 is turned on at the parking start position, the information output control unit 42 shoots a landscape in a predetermined angle area behind the vehicle on the display 22 provided in the vehicle interior. A captured image (actual image) of the camera 20 is displayed. At this time, as shown in FIG. 11 (screen for parking in a garage), the target parking frame is superimposed on the captured image on the display 22. The target parking frame may be a figure imitating the actual parking frame or the outer shape of the vehicle. For example, the target parking frame has a form in which the position and orientation can be visually recognized by the user, and is displayed for parking in a garage (parallel parking). And two types of display for parallel parking may be prepared.

ディスプレイ２２上に表示される目標駐車枠の初期表示位置・向きは、上述の如く特定された目標駐車空間に係る位置及び向き（駐車空間情報に基づく位置及び向き）に対応する。この目標駐車枠の位置・向きは、そのまま、ユーザによる最終的な確定スイッチの操作等により確定されてよい。或いは、目標駐車枠の位置等は、図１１に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。 The initial display position / orientation of the target parking frame displayed on the display 22 corresponds to the position and orientation related to the target parking space specified as described above (position and orientation based on the parking space information). The position / orientation of the target parking frame may be determined as it is by the final operation of the determination switch by the user. Alternatively, as shown in FIG. 11, the position of the target parking frame can be adjusted before the operation of the confirmation switch by a touch switch for moving the target parking frame up and down, left and right, and rotating. Also good.

本実施例によれば、上述の如く、運転者の意図しない駐車空間が駐車開始位置に至る直前に検出された場合であっても、運転者の意図に適合する可能性の高い側の駐車空間が目標駐車空間として特定され、当該特定された目標駐車空間に基づいて目標駐車枠の初期表示位置が決定されるので、運転者が駐車を意図する適切な位置に目標駐車枠を初期表示することができる（運転者が駐車を意図しない反対側の駐車空間に対応させて目標駐車枠を表示してしまうことを防止することができる）。これにより、運転者の意図と異なる駐車空間の位置に目標駐車枠が表示される場合のように、何回もタッチスイッチを操作して目標駐車枠の調整を行なう必要がなくなるので、目標駐車位置を設定するのに要する時間を大幅に短縮することができる。 According to the present embodiment, as described above, even when a parking space not intended by the driver is detected immediately before reaching the parking start position, the parking space on the side that is likely to match the driver's intention. Is specified as the target parking space, and the initial display position of the target parking frame is determined based on the specified target parking space, so that the driver initially displays the target parking frame at an appropriate position where parking is intended. (It is possible to prevent the driver from displaying the target parking frame corresponding to the opposite parking space where parking is not intended). This eliminates the need to adjust the target parking frame by operating the touch switch many times, as in the case where the target parking frame is displayed at a position in the parking space different from the driver's intention. The time required for setting can be greatly reduced.

目標駐車枠の位置等がユーザに操作により確定されると、目標駐車位置決定部４９が目標駐車枠の位置及び向きに基づいて、目標駐車空間に対する目標駐車位置及び目標駐車方向を決定する。目標駐車位置は、目標駐車空間内における車両後輪軸中心の位置の座標値に対応してよい。 When the position or the like of the target parking frame is determined by an operation by the user, the target parking position determination unit 49 determines the target parking position and the target parking direction with respect to the target parking space based on the position and orientation of the target parking frame. The target parking position may correspond to the coordinate value of the position of the center of the vehicle rear wheel axis in the target parking space.

目標移動軌道演算部４８は、目標駐車位置決定部４９により決定された目標駐車位置及び目標駐車方向に基づいて、目標移動軌道を演算する。車両の後方移動が開始されると、情報出力制御部４２は、自動誘導制御中、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌道からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ３０に送信する。操舵制御ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。尚、モータ３２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。 The target movement trajectory calculation unit 48 calculates a target movement trajectory based on the target parking position and the target parking direction determined by the target parking position determination unit 49. When the rearward movement of the vehicle is started, the information output control unit 42 uses the vehicle movement amount calculated from the output signal of the vehicle speed sensor 18 and the steering angle position obtained from the steering angle sensor 16 during the automatic guidance control. The target steering angle is calculated according to the deviation of the estimated vehicle position from the target movement trajectory, and the target steering angle is transmitted to the steering control ECU 30. The steering control ECU 30 controls the motor 32 so as to realize the target steering angle. The motor 32 may be provided in a steering column or a steering gear box and rotate the steering shaft according to the rotation angle.

尚、目標移動軌道演算部４８は、舵角センサ１６及び車速センサ１８の出力信号に基づいて、駐車支援実行中における車両位置を推定演算し、前回演算した目標移動軌道と、推定した車両位置との差に応じて、今回の目標移動軌道を演算し、当該目標移動軌道に基づいて上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよい。この目標移動軌道の演算は、車両が所定移動距離（例えば、０．５ｍ）だけ移動する毎に実施されてよい。この際、目標移動軌道演算部４８は、バックモニタカメラ２０の撮像画像に対する駐車枠線認識処理結果に基づいて、適宜、目標駐車位置・目標駐車方向を補正（それに伴い目標移動軌道の演算）してもよい。 The target movement trajectory calculation unit 48 estimates and calculates the vehicle position during execution of parking assistance based on the output signals of the steering angle sensor 16 and the vehicle speed sensor 18, and calculates the target movement trajectory calculated last time and the estimated vehicle position. Depending on the difference, the current target movement trajectory may be calculated, and the target steering angle at the estimated vehicle position described above may be determined based on the target movement trajectory. The calculation of the target movement trajectory may be performed every time the vehicle moves by a predetermined movement distance (for example, 0.5 m). At this time, the target movement trajectory calculation unit 48 appropriately corrects the target parking position / target parking direction (according to the calculation of the target movement trajectory) based on the parking frame line recognition processing result for the captured image of the back monitor camera 20. May be.

情報出力制御部４２は、最終的に車両が駐車空間内の目標駐車位置に目標駐車方向で収まった際に、運転者に車両の停止を要求し（若しくは、自動制動手段により車両を自動的に停止させ）、駐車支援制御が完了する。 The information output control unit 42 requests the driver to stop the vehicle when the vehicle is finally placed in the target parking position in the parking space in the target parking direction (or the vehicle is automatically driven by the automatic braking means). Stop) and parking support control is completed.

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.

例えば、上述の実施例では、検出された駐車空間が、駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０により撮像される撮像空間内に存在するか否かを、該駐車空間内の特定の一点の座標が、駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０により撮像される撮像空間内に存在するか否かに基づいて、判断しているが、該駐車空間内の特定の２点以上の座標が、撮像空間内に存在するか否かに基づいて、判断してもよい。また、検出された駐車空間が、駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０により撮像される撮像空間内に存在するか否かを、該駐車空間内の特定の一点の座標が、前記撮像空間内の所定空間内にあるか否かに基づいて、判断してもよい。また、駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０により撮像される撮像空間とは、実質的に駐車開始位置にてバックモニタカメラ２０により撮像される撮像空間であればよく、駐車開始位置直前に撮像された撮像空間により代替することも可能である。 For example, in the above-described embodiment, whether or not the detected parking space exists in the imaging space imaged by the back monitor camera 20 at the parking start position is determined by the coordinates of a specific point in the parking space. It is determined based on whether or not it exists in the imaging space imaged by the back monitor camera 20 at the parking start position, but the coordinates of two or more specific points in the parking space are within the imaging space. It may be determined based on whether or not it exists. Further, whether or not the detected parking space exists in the imaging space imaged by the back monitor camera 20 at the parking start position is determined based on the coordinates of a specific point in the parking space in the imaging space. You may judge based on whether it exists in a predetermined space. The imaging space imaged by the back monitor camera 20 at the parking start position may be any imaging space that is substantially imaged by the back monitor camera 20 at the parking start position, and is imaged immediately before the parking start position. It is also possible to replace it with a different imaging space.

また、上述の実施例では、目標駐車空間特定部４６は、車両が駐車開始位置に到達した際に、駐車空間がバックモニタカメラ２０の画角内に存在するか否の画角判定を実行しているが、駐車開始位置に至る前進中においても、同様の画角判定を行うこととしてもよい。即ち、目標駐車空間特定部４６は、駐車開始位置に至る前進中において駐車空間検出部４１により随時検出される駐車空間に対して、画角判定を随時実行して、当該検出された駐車空間が運転者の意図する駐車空間であるか否かを判断してもよい。この場合、駐車開始位置に至る前進中において運転者の意図する駐車空間を特定していくことができるので、例えば駐車空間の報知案内や駐車開始位置までの走行案内等のような、駐車初期段階での駐車支援を行うことが可能となる。 In the above-described embodiment, the target parking space specifying unit 46 performs an angle-of-view determination as to whether or not the parking space exists within the angle of view of the back monitor camera 20 when the vehicle reaches the parking start position. However, the same angle of view determination may be performed during advance to the parking start position. That is, the target parking space specifying unit 46 performs angle-of-view determination on the parking space detected by the parking space detection unit 41 at any time while moving forward to the parking start position, and the detected parking space is detected. It may be determined whether or not the parking space is intended by the driver. In this case, since the parking space intended by the driver can be specified during the advance to the parking start position, for example, the parking initial stage such as the notification guidance of the parking space or the travel guidance to the parking start position. It is possible to provide parking assistance at

また、上述の実施例では、駐車空間情報生成部４５の処理負担を軽減すると共に、車空間記憶部４４の記憶容量を効率的に利用するために、左右２つずつ新しい駐車空間に係る駐車空間情報を生成・保持することとしているが、左右３以上の新しい駐車空間に係る駐車空間情報を生成・保持することも可能である。 Moreover, in the above-mentioned Example, in order to reduce the processing burden of the parking space information generation part 45, and to utilize efficiently the storage capacity of the vehicle space memory | storage part 44, the parking space which concerns on a new parking space 2 each left and right Although it is supposed to generate and hold information, it is also possible to generate and hold parking space information related to three or more new parking spaces on the left and right.

また、上述の実施例では、図１１に示した目標駐車位置設定用画面において、目標駐車枠は、目標駐車空間特定部４６により特定された目標駐車空間に対応した位置（画面上の位置）に、測距センサ７０の検出データに基づいて初期表示されているが、本発明は、これに限定されることない。例えばバックモニタカメラ２０の撮像画像に基づいて、駐車枠線（白線）を画像認識し、当該画像認識結果（駐車枠線の位置）に基づいて、目標駐車空間特定部４６により特定された目標駐車空間に対応した位置（画面上の位置）に、目標駐車枠を初期表示させることとしてもよい。但し、上述の実施例は、かかる駐車枠線が存在しない駐車場の場合や、駐車枠線を画像認識できない場合に特に好適である。 Further, in the above-described embodiment, in the target parking position setting screen shown in FIG. 11, the target parking frame is located at a position (position on the screen) corresponding to the target parking space specified by the target parking space specifying unit 46. Although the initial display is based on the detection data of the distance measuring sensor 70, the present invention is not limited to this. For example, the parking frame line (white line) is recognized based on the captured image of the back monitor camera 20, and the target parking space specified by the target parking space specifying unit 46 based on the image recognition result (the position of the parking frame line). The target parking frame may be initially displayed at a position corresponding to the space (position on the screen). However, the above-described embodiment is particularly suitable for a parking lot where such a parking frame line does not exist or when a parking frame line cannot be recognized.

また、上述の実施例では、駐車開始位置において支援可能な駐車空間が存在することを前提として、当該駐車空間の位置に対応させて目標駐車枠を初期表示させているが、運転者の意図する駐車空間が特定されなかった場合（図８のステップ１９０参照）や、例えば測距センサ７０により十分なデータが取得できなかった場合等には、例えば、情報出力制御部４２は、駐車開始位置に至るまでの車両の走行パターンに基づいて、運転者の意図する駐車位置を推定し、当該推定した駐車位置に対応させて目標駐車枠を初期表示させることとしてよい。或いは、情報出力制御部４２は、車速センサ１８の検出結果に基づいて、駐車開始位置に至る過程で一旦停止があったと判断された場合（例えば、駐車開始位置に至る前の所定の移動距離６．５ｍ内に一旦停止があったと判断された場合）は、その際の一旦停止位置に対して所定の相対関係にある位置を、運転者の意図する駐車位置であると推定し、当該推定した駐車位置に対応させて目標駐車枠を初期表示させることとしてよい。尚、この一旦停止位置に基づく目標駐車枠を初期表示位置の決定方法は、例えば特開２００４−３４５４９６号公報に詳細が記載されている。 Further, in the above-described embodiment, on the assumption that there is a parking space that can be supported at the parking start position, the target parking frame is initially displayed in correspondence with the position of the parking space. For example, when the parking space is not specified (see step 190 in FIG. 8) or when sufficient data cannot be acquired by the distance measuring sensor 70, for example, the information output control unit 42 sets the parking start position at the parking start position. The parking position intended by the driver may be estimated based on the travel pattern of the vehicle up to and the target parking frame may be initially displayed in correspondence with the estimated parking position. Alternatively, the information output control unit 42 determines, based on the detection result of the vehicle speed sensor 18, that the vehicle has temporarily stopped in the process of reaching the parking start position (for example, the predetermined moving distance 6 before reaching the parking start position 6 If it is determined that there was a stop within 0.5 m), the position that is in a predetermined relative relationship to the temporary stop position at that time is estimated to be the parking position intended by the driver, and the estimated The target parking frame may be initially displayed in correspondence with the parking position. The method for determining the initial display position of the target parking frame based on the temporary stop position is described in detail in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-345496.

また、上述の実施例では、障害物検出手段として好適な測距センサ７０を用いているが、カメラの画像認識により障害物（ひいては駐車空間）を検出することも可能である。 In the above-described embodiment, the distance measuring sensor 70 suitable as the obstacle detection unit is used. However, it is also possible to detect an obstacle (and thus a parking space) by image recognition of the camera.

また、メモリ７２は、測距センサ７０の検出データを記憶する専用メモリであってもよいし、駐車支援ＥＣＵ１２内のメモリであってもよい。尚、前者の場合は、他のデータは、駐車支援ＥＣＵ１２内のメモリに記憶されてよい。 Further, the memory 72 may be a dedicated memory for storing detection data of the distance measuring sensor 70 or a memory in the parking assist ECU 12. In the former case, other data may be stored in a memory in the parking assist ECU 12.

また、上述の実施例では、説明の都合上、障害物は車両を想定しているが、障害物としては、自転車、二輪車、壁、２つ以上のパイロン等のあらゆる有体物が想定可能である。 In the above-described embodiment, for the sake of explanation, the obstacle is assumed to be a vehicle. However, as the obstacle, any tangible object such as a bicycle, a two-wheeled vehicle, a wall, and two or more pylons can be assumed.

また、上述の実施例では、車速センサ１８、舵角センサ１６及び偏向角演算部４３により、車両の向きに関する情報を取得・導出しているが、それに代えて又は加えてヨーレートセンサやジャイロセンサ、方位計、ＧＰＳ測位結果等を用いてもよい。 In the above-described embodiment, the vehicle speed sensor 18, the steering angle sensor 16, and the deflection angle calculation unit 43 obtain and derive information related to the vehicle direction, but instead of or in addition, a yaw rate sensor, a gyro sensor, An azimuth meter, a GPS positioning result, or the like may be used.

本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a parking assistance device 10 according to the present invention. バックモニタカメラ２０の画角の一例を示す概略図である。2 is a schematic diagram illustrating an example of an angle of view of a back monitor camera 20. FIG. 測距センサ７０の検出対象の物体（この例では車両Ｚ）の検出態様を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the detection aspect of the object (the vehicle Z in this example) of the detection target of the ranging sensor. 測距センサ７０を備える車両（自車）が図３の車両Ｚのそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。It is the schematic which shows the point sequence which concerns on the vehicle Z obtained when the vehicle (own vehicle) provided with the ranging sensor 70 drive | works near the vehicle Z of FIG. 本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the main functions of parking assistance ECU12 of a present Example. 車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。It is a top view which shows the condition of the parking lot for garage parking. 旋回特性マップの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a turning characteristic map. 車庫入れ駐車の場面において目標駐車空間特定部４６により実現される主要処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the main processes implement | achieved by the target parking space specific | specification part 46 in the scene of garage parking. 駐車開始位置に至る直前に新たな駐車空間が駐車空間検出部４１により検出される場合の典型的な駐車場の状況を示す平面図である。It is a top view which shows the condition of a typical parking lot in case a new parking space is detected by the parking space detection part 41 just before reaching a parking start position. バックモニタカメラ２０の撮像範囲と検出された駐車空間Ｓ３，Ｓ７の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the imaging range of the back monitor camera 20, and detected parking space S3, S7. ディスプレイ２２上での目標駐車枠の表示態様の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display mode of the target parking frame on the display.

符号の説明Explanation of symbols

１０駐車支援装置
１２駐車支援ＥＣＵ
１６舵角センサ
１８車速センサ
２０バックモニタカメラ
２２ディスプレイ
３０操舵制御ＥＣＵ
４１駐車空間検出部
４２情報出力制御部
４３偏向角演算部
４４駐車空間情報記憶部
４５駐車空間情報生成部
４６目標駐車空間特定部
４８目標移動軌道演算部
４９目標駐車位置決定部
５０リバースシフトスイッチ
５２駐車スイッチ
７０測距センサ 10 Parking assistance device 12 Parking assistance ECU
16 Steering angle sensor 18 Vehicle speed sensor 20 Back monitor camera 22 Display 30 Steering control ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 41 Parking space detection part 42 Information output control part 43 Deflection angle calculation part 44 Parking space information storage part 45 Parking space information generation part 46 Target parking space specific | specification part 48 Target movement track | orbit calculation part 49 Target parking position determination part 50 Reverse shift switch 52 Parking switch 70 Distance sensor

Claims

目標駐車空間に対する駐車を支援する駐車支援装置において、
車両後方領域を撮像する撮像手段と、
駐車開始位置に車両が至る過程で車両周辺の障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、
前記障害物情報取得手段により取得された障害物情報に基づいて駐車空間を検出する駐車空間検出手段と、
前記駐車空間検出手段により検出される複数の駐車空間のうちから目標駐車空間を特定する目標駐車空間特定手段とを備え、
前記目標駐車空間特定手段は、前記駐車空間検出手段により検出される複数の駐車空間のうち、駐車開始位置にて前記撮像手段により撮像される撮像空間内に存在する駐車空間を、目標駐車空間として特定することを特徴とする、駐車支援装置。 In the parking support device that supports parking for the target parking space,
Imaging means for imaging the vehicle rear area;
Obstacle information acquisition means for acquiring obstacle information around the vehicle in the process of the vehicle reaching the parking start position;
Parking space detection means for detecting a parking space based on the obstacle information acquired by the obstacle information acquisition means ;
A target parking space specifying means for specifying a target parking space from a plurality of parking spaces detected by the parking space detecting means;
The target parking space specifying means uses, as a target parking space, a parking space existing in an imaging space imaged by the imaging means at a parking start position among a plurality of parking spaces detected by the parking space detection means. A parking assistance device characterized by specifying .

前記撮像手段により撮像された車両後方画像を表示する表示手段と、
車両が駐車開始位置に存在するときに、前記車両後方画像上に、ユーザによる移動操作が可能な目標駐車枠を重畳表示する表示制御手段と、
前記車両後方画像上における目標駐車枠の位置に基づいて、目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段とを備え、
前記表示制御手段が、車両後方画像上において、前記目標駐車空間特定手段により特定される目標駐車空間に対応した位置に前記目標駐車枠を初期表示する、請求項１に記載の駐車支援装置。 Display means for displaying a vehicle rear image captured by the imaging means;
Display control means for superimposing and displaying a target parking frame that can be moved by the user on the vehicle rear image when the vehicle is present at the parking start position;
A target parking position determining means for determining a target parking position based on the position of the target parking frame on the vehicle rear image;
The parking support device according to claim 1, wherein the display control means initially displays the target parking frame at a position corresponding to the target parking space specified by the target parking space specifying means on the vehicle rear image.

目標駐車空間に対する駐車を支援する駐車支援装置において、
車両後方領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された車両後方画像を表示する表示手段と、
車両が駐車開始位置に存在するときに、前記車両後方画像上に、ユーザによる移動操作が可能な目標駐車枠を重畳表示する表示制御手段と、
駐車開始位置に至る過程で車両周辺の障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、
前記障害物情報取得手段により取得された障害物情報に基づいて、駐車開始位置に至る過程で車両周辺に存在する駐車空間を検出する駐車空間検出手段と、
前記駐車空間検出手段により検出される駐車空間に関する位置情報を順次記憶する駐車空間記憶手段と、
前記駐車空間記憶手段に記憶された最新の駐車空間に関する位置情報を読み出し、該読み出した駐車空間が駐車開始位置にて前記撮像手段により撮像される撮像空間内に存在するか否かを判断し、該読み出した駐車空間が前記撮像空間内に存在しないと判断した場合には、前記駐車空間記憶手段に記憶された次に新しい駐車空間を読み出し、該読み出した駐車空間が前記撮像空間内に存在するか否かを判断する目標駐車空間特定手段と、を備え、
前記目標駐車空間特定手段により前記撮像空間内に存在する駐車空間が特定された場合に、前記表示制御手段が、該駐車空間に対応した位置に前記目標駐車枠を初期表示することを特徴とする、駐車支援装置。 In the parking support device that supports parking for the target parking space,
Imaging means for imaging the vehicle rear area;
Display means for displaying a vehicle rear image captured by the imaging means;
Display control means for superimposing and displaying a target parking frame that can be moved by the user on the vehicle rear image when the vehicle is present at the parking start position;
Obstacle information acquisition means for acquiring obstacle information around the vehicle in the process of reaching the parking start position;
Based on the obstacle information acquired by the obstacle information acquisition means, a parking space detection means for detecting a parking space existing around the vehicle in the process of reaching the parking start position;
Parking space storage means for sequentially storing position information regarding the parking space detected by the parking space detection means;
Read position information on the latest parking space stored in the parking space storage means, determine whether the read parking space exists in the imaging space imaged by the imaging means at the parking start position, If it is determined that the read parking space does not exist in the imaging space, the next new parking space stored in the parking space storage means is read, and the read parking space exists in the imaging space. A target parking space specifying means for determining whether or not,
The display control means initially displays the target parking frame at a position corresponding to the parking space when the parking space existing in the imaging space is specified by the target parking space specifying means. Parking assistance device.

前記駐車空間記憶手段は、車両の左右両側に検出される駐車空間を、左右別々に、新しいものから順に少なくとも２つ以上記憶するように構成され、
前記目標駐車空間特定手段は、左右の一方を選択し、前記駐車空間記憶手段に記憶された駐車空間のうちの、選択した側の最新の駐車空間から順に読み出して前記判断処理を行う、請求項３に記載の駐車支援装置。 The parking space storage means is configured to store at least two parking spaces detected on the left and right sides of the vehicle separately from the left and right in order from the newest one,
The target parking space specifying unit selects one of left and right, and sequentially reads out the latest parking space on the selected side from among the parking spaces stored in the parking space storage unit, and performs the determination process. 3. The parking assistance device according to 3 .