JP2004284531A

JP2004284531A - Parking support device

Info

Publication number: JP2004284531A
Application number: JP2003081091A
Authority: JP
Inventors: Tomohiko Endo; 知彦遠藤; Hisashi Satonaka; 久志里中; Yuichi Kubota; 有一久保田; Akira Matsui; 章松井; Hideyuki Iwakiri; 英之岩切; Susumu Sugiyama; 享杉山; Seiji Kawakami; 清治河上; Katsuhiko Iwasaki; 克彦岩▲崎▼; Hiroaki Kataoka; 寛暁片岡; Masaru Tanaka; 優田中
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2003-03-24
Filing date: 2003-03-24
Publication date: 2004-10-14
Anticipated expiration: 2023-03-24
Also published as: JP4157787B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To shorten time required for setting a target parking position for a parking support device superimposing and displaying a target parking frame for a user to set the target parking position on an actual image around a vehicle on a display monitor. <P>SOLUTION: The parking support device has a first moving means to move the target parking frame by a first moving distance in response to a single operation of the user and a second moving means to move it by a second moving distance longer than the first moving distance in response to a single operation of the user. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両を目標駐車位置まで自動的に導く駐車支援制御を行う駐車支援装置において、駐車支援制御開始前に、表示モニタ上の車両周辺の撮像画像上に目標駐車枠を重畳表示することが知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来の駐車支援装置では、ユーザが撮像画像上での目標駐車枠の位置を表示モニタ上で変更することで、目標駐車位置の指定が可能とされている。また、この従来の駐車支援装置では、ユーザが調整摘みを操作することにより、目標駐車枠の位置の変更・調整が実現されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−２０８４２０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、表示モニタ上の撮像画像上に重畳表示される目標駐車枠の初期位置は、ユーザの意図する目標駐車位置に対応しないことが多く、ユーザの意図する目標駐車位置と大きく異なる場合もある。かかる場合、目標駐車枠の初期位置から目標駐車位置までの移動量は大きくなるが、調整摘みの単位操作量に対する目標駐車枠の移動量は、微調整の必要性を考慮して比較的小さな一定値に設定されている。従って、目標駐車枠の初期位置が、ユーザの意図する目標駐車位置から大きくかけ離れている場合、目標駐車枠の位置合わせが非常に煩雑になり、目標駐車位置を設定するのに多大な時間を要するという不都合が生ずる。
【０００５】
そこで、本発明は、表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、目標駐車位置の設定に要する時間を短縮することをその目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、請求項１に記載する如く、表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を略一定の第１の移動量だけ移動させる第１の移動手段と、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を可変の第２の移動量だけ移動させる第２の移動手段とを有することを特徴とする、駐車支援装置により達成される。
【０００７】
本発明において、目標駐車位置の設定の際、目標駐車枠（例えば、駐車枠や車両の外形を模した図形）は、ユーザの操作により、その位置及び向きが実際の駐車枠に適合するように移動（並進移動や回転移動等を含む）されることになる。本発明では、目標駐車枠の移動は、ユーザによる一の操作当たりの移動量が略一定の第１の移動手段と、一の操作当たりの移動量が可変（不定）の第２の移動手段とによって実現される。従って、本発明によれば、この２つの移動手段を適切に使い分けることで、目標駐車枠を迅速に実際の駐車枠に対して適合させることが可能となり、目標駐車位置の設定（指定）に要する時間を短縮することが可能となる。
【０００８】
また、請求項２に記載する如く、前記第２の移動手段が、ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を所定の軸を基準にして対称移動させるものである場合には、一の操作で目標駐車枠を実際の駐車枠に近い関係に変化させることが可能となり、目標駐車位置の設定に要する時間を更に短縮することが可能となる。尚、所定の軸は、駐車支援装置を搭載する車両の車両前後軸に相当する軸であってよく、かかる場合、目標駐車枠は左右対称に反転される。
【０００９】
また、請求項３に記載する如く、前記第２の移動手段が、表示モニタの画面に触れたユーザの指の位置まで前記目標駐車枠を直接移動させるものである場合には、画面上の実際の駐車枠付近を指で触れるだけで、目標駐車枠を実際の駐車枠に近い位置に移動させることが可能となり、目標駐車位置の設定に要する時間を更に短縮することが可能となる。
【００１０】
また、請求項４に記載する如く、前記第１の移動手段及び第２の移動手段が、同一の移動形態で前記目標駐車枠を移動させるものであり、前記第２の移動量は、前記第１の移動量によりも大きい場合には、先ず第２の移動手段を用いて、実際の駐車枠から乖離した目標駐車枠を大幅に移動させ、その後、第１の移動手段を用いて、微調整のために目標駐車枠を僅かな移動量で移動させることが可能となり、効率の良い目標駐車位置の設定を実現することができる。尚、第１の移動手段及び第２の移動手段により実現される目標駐車枠の移動形態には、左右上下の並進移動、回転移動及びこれらの組み合わせが含まれる。また、第２の移動量は、第１の移動量によりも大きい限り、一定値を含む任意の値であってよい。
【００１１】
また、上記目的は、請求項５に記載する如く、表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を所定の移動量だけ移動させる移動手段と、
前記所定の移動量を変化させる移動量変更手段とを有することを特徴とする、駐車支援装置によっても達成される。
【００１２】
本発明において、目標駐車位置の設定の際、目標駐車枠（例えば、駐車枠や車両の外形を模した図形）は、ユーザの操作により、その位置及び向きが実際の駐車枠に適合するように移動（並進移動や回転移動等を含む）されることになる。本発明では、一操作当たりの目標駐車枠の移動量は、移動量変更手段により可変とされる。従って、本発明によれば、目標駐車枠の移動量を移動量変更手段により変化させることで、目標駐車枠を迅速に実際の駐車枠に対して適合させることが可能となり、目標駐車位置の設定に要する時間を短縮することが可能となる。尚、移動量変更手段は、移動手段に対する一の操作の継続時間が所定時間を超えた場合に、当該一の操作によって実現される目標駐車枠の移動量を大きくするものであってよい。或いは、移動量変更手段は、自身が操作されることで、移動手段に対する一操作当たりの目標駐車枠の移動量を変化させるものであってよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施例について図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は、本発明による駐車支援装置の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。
【００１５】
駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、変速機レバーが後退位置に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。駐車支援ＥＣＵ１２は、リバースシフトスイッチ５０の出力信号に基づいて車両が後退する状況にあるか否かを判別すると共に、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。
【００１６】
駐車支援ＥＣＵ１２には、車両後部のバンパ中央部に配設されたバックモニタカメラ２０、及び、車室内に設けられた表示モニタ２２が接続されている。バックモニタカメラ２０は、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するＣＣＤカメラであり、その撮影した画像信号を駐車支援ＥＣＵ１２に供給する。駐車支援ＥＣＵ１２は、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が共にオン状態にある場合に、表示モニタ２２上にバックモニタカメラ２０の撮像画像を表示させる。このとき、表示モニタ２２上には、図２に示すように、撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示されると共に、駐車目標位置設定用のタッチスイッチが表示される。ユーザは、駐車目標位置設定用のタッチスイッチを用いて、表示モニタ２２上で目標駐車枠を移動させることで、目標駐車枠を実際の駐車枠に適合させる設定操作を表示モニタ２２上で行う（この設定操作については、後に詳説する）。
【００１７】
ここで、目標駐車枠は、図２で破線により示すように、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよい。目標駐車枠は、また、その位置及び向きをユーザが視認できるような形態を有し、車庫入れ駐車用の表示と縦列駐車用の表示の２種類が用意されてよい。表示モニタ２２上での目標駐車枠の座標値は、目標駐車枠の位置及び向きを表わす座標系で管理されている。具体的には、表示モニタ２２上での目標駐車枠の位置は、図２に示すように、車軸に相当する表示モニタ２２上の軸をＺ軸とし、当該Ｚ軸に直交する軸をＸ軸とした２次元座標系で表現され、例えば、目標駐車枠上の基準点Ａの位置の座標（Ｘ，Ｚ）として表現される。また、表示モニタ２２上での目標駐車枠の向きは、Ｚ軸に対する目標駐車枠の基準ラインＢの傾きθにより管理されている。尚、縦列駐車の場合は傾けるべき車両の角度が既知であるので、縦列駐車用の目標駐車枠の向きは、ユーザの操作により変更されないものであってよい（即ち、θは、座標値Ｘの正負の符号に依存して正負の符号のみが変化する固定値）。即ち、縦列駐車用の目標駐車枠については、少なくともその位置が視認可能な形態を有すればよい。
【００１８】
表示モニタ２２上で目標駐車枠の位置（及び向き）が確定すると、駐車支援ＥＣＵ１２は、目標駐車枠の座標値に基づいて、現在の車両位置から撮像画像上の目標駐車枠の位置（駐車目標位置）へと障害物を回避しつつ車両を導く目標軌跡を演算すると共に、目標軌跡上の各位置で転舵されるべき車輪の目標転舵角を演算する。
【００１９】
駐車支援ＥＣＵ１２には、自動操舵手段３０、自動制動手段３２及び自動駆動手段３４が適切なバスを介して接続されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、車両が目標軌跡に沿って駐車目標位置に導かれるように、自動操舵手段３０、自動制動手段３２及び自動駆動手段３４を制御する。具体的には、運転者がブレーキペダルの踏み込み量を緩めることでクリープ力が発生し、車両の後退が開始すると、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車目標位置までの各車両位置において自動操舵手段３０により自動的に車輪を目標転舵角だけ転舵させる。そして、最終的に車両が駐車目標位置に到達した際に、運転者に車両の停止要求が出力され（若しくは、自動制動手段３２により車両を自動的に停止させ）、車両が駐車目標位置に停止した時点で駐車支援制御が完了する。このように本実施例の駐車支援システムによれば、ユーザが表示モニタ２２上で駐車目標位置を設定するだけで、車両が当該駐車目標位置まで自動的に導かれる。
【００２０】
ところで、ユーザが表示モニタ２２上で駐車目標位置を設定する際、上述の如く、表示モニタ２２上の撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示される（図２参照）。このとき表示モニタ２２上に最初に表示される目標駐車枠の位置及び／又は向き（以下、表示モニタ２２上に最初に表示される目標駐車枠の位置及び／又は向きを、単に「目標駐車枠の初期位置」という）は、実際には停止前の車両の走行状態等に基づく推定により算出されているため、ユーザの意図する駐車枠の位置及び／又は向きに必ずしも対応していない。このため、ユーザによる目標駐車枠の初期位置の駐車枠に対する位置合わせ操作が必要となり、ユーザは適切なタッチスイッチを操作することで、目標駐車枠の向きや位置を変化させ、所望の駐車枠に目標駐車枠を適合させることになる。
【００２１】
一方、撮像画像上で確定した目標駐車枠の位置や向きは、上述の如く、目標軌跡及び目標転舵角等を演算する基礎となり、駐車支援制御の精度を決定する重要な役割を果たす。このため、タッチスイッチの操作回数（本例では、タッチ回数）当たりの目標駐車枠の移動量は、目標駐車枠の位置の微調整が可能なように比較的小さな値に設定されている。
【００２２】
しかしながら、目標駐車枠の初期位置は、上述の如く、停止前の車両の走行状態等に基づく推定により算出されているため、ユーザの意図する駐車枠の位置から大きくかけ離れている場合がある。この場合、ユーザの意図する駐車枠に適合させるのに必要な目標駐車枠の移動量が大きくなるため、膨大なタッチスイッチの操作回数が必要となり、位置合わせ操作が煩雑になるという不都合が生ずる。
【００２３】
これに対して、本実施例では、以下で詳説するように、上述の微調整用のタッチスイッチ（以下、「標準スイッチ」という）に加えて、当該標準スイッチよりも単位操作回数当たりの目標駐車枠の移動量が大きい補助スイッチを設定することで、上述の不都合を防止する。
【００２４】
図３は、車庫入れ駐車用の設定画面表示の一実施例を示す。図３に示すように、表示モニタ２２上には、バックモニタカメラ２０の撮像画像と共に、駐車目標位置設定用のタッチスイッチ及び目標駐車枠４８が表示されている。本実施例の駐車目標位置設定用のタッチスイッチは、補助スイッチ４２として左右切替スイッチと、目標駐車枠４８の上下左右方向の並進移動及び回転移動をそれぞれ実現する複数の標準スイッチ４４とを備えている。尚、タッチスイッチには、目標駐車枠の位置が確定した際に操作される確定スイッチ４６等の他のスイッチが含まれてよい。
【００２５】
本実施例の補助スイッチ４２は、一回の操作で目標駐車枠４８をＺ軸（車両前後軸に相当）を基準に左右対称に反転させる機能を有する。一方、標準スイッチ４４の回転移動用スイッチ４４ａについては、単位操作回数当たりの目標駐車枠４８の向きの変化量Δθは、目標駐車枠４８の向きの微調整が可能なように比較的小さな一定値（例えば、１〜５度の範囲内の所定値）に設定されている。尚、本実施例では、標準スイッチ４４の回転移動用スイッチ４４ａが操作されると、目標駐車枠４８は、基準点Ａ（図２参照）を中心として回転移動される。また、標準スイッチ４４の並進移動用スイッチ４４ｂについても、単位操作回数当たりの目標駐車枠４８の移動量ΔＸ、ΔＺは、目標駐車枠４８の位置の微調整が可能なように比較的小さな一定値に設定されている。
【００２６】
車庫入れ駐車用の目標駐車枠４８の初期位置は、駐車支援制御開始前の所定距離内の車両の走行状態（動き）に基づいて、推定により決定されている。従って、例えば、ステアリングハンドルが左に切られて停車した場合には、右側に車庫があるとして目標駐車枠４８の初期位置が右側に決定される。また、例えば、直進走行後に停車した場合には、駐車枠表示４８の初期位置が前回の車庫入れ駐車時と同一側に決定される。このため、ステアリングハンドルを左に切って停車したにも拘らず左側の車庫に駐車したい場合（例えば、駐車のやり直し時）や、前回の車庫入れ駐車時とは逆側に車庫入れ駐車を行いたい場合には、初期表示される目標駐車枠４８は、図３（Ａ）に示すように、ユーザの意図する駐車枠４９に対して、略Ｚ軸対称の位置及び向きとなりうる。
【００２７】
この場合、本実施例では、ユーザが補助スイッチ４２を一回操作するだけで、図３（Ｂ）のように、目標駐車枠４８はＺ軸対称（左右対称）に反転される。即ち、表示モニタ２２上での目標駐車枠４８の座標値は、初期位置（Ｘ_０，Ｙ_０，θ_０）から（−Ｘ_０，Ｙ_０，−θ_０）へと変換される。従って、本実施例によれば、駐車枠４９から大幅に逸脱した目標駐車枠４８の初期位置を、駐車枠４９に非常に近い位置及び向きまでたった一回の操作で変化させることが可能となる。また、このようにして補助スイッチ４２の操作後には、目標駐車枠４８は駐車枠４９に対して微調整可能な関係となっているので、ユーザが標準スイッチ４４を必要最小限の回数だけ操作して目標駐車枠４８の向きや位置を微調整するだけで、駐車枠４９に目標駐車枠４８を容易に適合させることが可能となる。尚、このようにして微調整された後の目標駐車枠４８の位置や向きは、確定スイッチ４６に操作により最終位置として確定される。
【００２８】
図４は、縦列駐車用の設定画面表示の一実施例を示す。本実施例においても同様に、駐車目標位置設定用のタッチスイッチは、目標駐車枠４８を左右対称に反転させる補助スイッチ４２（左右切替スイッチ）と、目標駐車枠４８の上下左右方向の移動をそれぞれ実現する複数の標準スイッチ４４とを備えている。
【００２９】
縦列駐車用の目標駐車枠４８の初期位置は、進行方向を前として左側に設定され、若しくは、前回の縦列駐車時と同一側に設定される。このため、ユーザが右側に縦列駐車を行いたい場合や、前回の縦列駐車時とは逆側に縦列駐車を行いたい場合には、目標駐車枠４８は、図４（Ａ）に示すように、ユーザの意図に反して略左右逆の位置に初期表示されることになる。この場合、本実施例では、ユーザが補助スイッチ４２を一回操作するだけで、図４（Ｂ）のように、目標駐車枠４８はＺ軸を基準として左右対称に反転される。即ち、表示モニタ２２上での目標駐車枠４８の座標値は、初期位置（Ｘ_０，Ｙ_０，θ）から（−Ｘ_０，Ｙ_０，−θ）へと変換される。従って、本実施例によれば、ユーザの意図から大幅に逸脱した目標駐車枠４８の初期位置を、ユーザの意図に非常に近い位置までたった一回の操作で変化させることが可能となる。
【００３０】
尚、上述の各実施例では、目標駐車枠４８の位置がユーザの意図する位置から大きくかけ離れている状況下では、目標駐車枠４８がユーザの意図とは左右対称の逆側に表示されている場合が多いことに着目して、補助スイッチ４２には目標駐車枠４８を左右対称に反転させる機能を付与するものであったが、目標駐車枠４８を１８０度やその他の比較的大きな角度毎（例えば、９０度や４５度）に回転移動させる機能を補助スイッチ４２に付与することも可能である。
【００３１】
以上説明したように、本実施例によれば、目標駐車枠４８の位置や向きの微調整が可能な標準スイッチ４４に加えて、一回の操作で目標駐車枠４８を大きく移動させることができる補助スイッチ４２を設定することで、目標駐車枠４８がユーザの意図から大幅に逸脱して初期表示された場合であっても、補助スイッチ４２の一回の操作で目標駐車枠４８の大幅な調整が可能となり、微調整のための標準スイッチ４４を複数回操作する必要がなくなる。尚、補助スイッチ４２による大幅な調整後の目標駐車枠４８の位置や向きは、通常通り標準スイッチ４４によって微調整が可能である。従って、本実施例によれば、目標駐車枠４８がユーザの意図から大幅に異なる位置や向きで初期表示された場合であっても、ユーザに多大な操作負担を負わせることなく目標駐車枠４８の調整が可能であり、設定時間を大幅に短縮することができる。
【００３２】
尚、本明細書中で用いる“単位操作当たりの目標駐車枠の移動量”に関して注記すると、標準スイッチ４４を押し続けることで目標駐車枠の連続的な移動が実現される場合、当該押し続ける操作が一回の操作と解釈されるべきでなく、当該連続的な移動の各ステップでの移動量が、“単位操作当たりの目標駐車枠の移動量”として解釈されるべきである。
【００３３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３４】
例えば、上述した実施例では、補助スイッチ４２として目標駐車枠４８を左右反転させる左右切替スイッチが例示されているが、補助スイッチ４２は、単位操作当たりの目標駐車枠４８の移動量（移動速度）が標準スイッチ４４よりも大きい限り、任意の機能を有してよい。例えば、補助スイッチ４２は、標準スイッチ４４と同様に、目標駐車枠４８の上下左右方向の移動及び回転移動を実現してもよく、この場合、補助スイッチ４２による単位操作当たりの目標駐車枠４８の移動量は、標準スイッチ４４の同移動量の好ましくは５倍以上に設定される。即ち、標準スイッチ４４を少なくとも５回操作して実現される移動が、補助スイッチ４２を１回操作することで実現されることになる。これにより、ユーザは、目標駐車枠４８を大きく移動させたい場合には補助スイッチ４２を用い、目標駐車枠４８を少しだけ移動させたい場合には標準スイッチ４４を用いることで、上述の実施例と同様に、駐車目標位置の設定に要する時間を大幅に短縮することができる。
【００３５】
また、補助スイッチ４２は、標準スイッチ４４の単位操作当たりの目標駐車枠４８の移動量を変化させる機能を有してもよい。また、この場合、補助スイッチ４２は、その操作回数に応じて段階的に標準スイッチ４４の単位操作当たりの目標駐車枠４８の移動量を変化させるものであってよい。
【００３６】
また、標準スイッチ４４の単位操作当たりの目標駐車枠４８の移動量が、標準スイッチ４４に対するユーザの操作態様によって変化する構成、例えば、標準スイッチ４４を所定時間以上押し続けると、目標駐車枠４８の移動量が例えば５倍に増大する構成も可能である。
【００３７】
また、ユーザが、タッチスイッチを用いることなく、表示モニタ２２上で目標駐車枠４８の位置を指により直接指定できる構成であってもよい。この場合であっても、ユーザは、指で所望の位置を直接指定して目標駐車枠４８の初期位置を大きく移動させた後、標準スイッチ４４により目標駐車枠４８を微調整することで、上述の実施例と同様に、駐車目標位置の設定に要する時間を大幅に短縮することができる。
【００３８】
また、上述した実施例では、表示モニタ２２のタッチスクリーン上のタッチスイッチにより目標駐車枠４８の各種移動が実現される構成であったが、例えば、リモートコントローラ上のスイッチにより目標駐車枠４８の各種移動を実現することも可能である。また、本発明は、補助スイッチ４２の単位操作当たりの移動量が標準スイッチ４４よりも大きい限り、特にスイッチの種類に限定されることはなく、通常的な押圧スイッチやダイヤルスイッチ等を用いる構成や、目標駐車枠４８の左右反転等を指令する音声を認識する構成も可能である。
【００３９】
【発明の効果】
本発明によれば、表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、目標駐車位置の設定に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による駐車支援装置の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】撮像画像上に重畳表示される目標駐車枠の説明図である。
【図３】図３（Ａ）は、本発明による補助スイッチの操作前の、車庫入れ駐車用の目標駐車枠を示し、図３（Ｂ）は、本発明による補助スイッチの操作後の、車庫入れ駐車用の目標駐車枠を示す図である。
【図４】図４（Ａ）は、本発明による補助スイッチの操作前の、縦列駐車用の目標駐車枠を示し、図４（Ｂ）は、本発明による補助スイッチの操作後の、縦列駐車用の目標駐車枠を示す図である。
【符号の説明】
１２駐車支援ＥＣＵ
２０バックモニタカメラ
２２表示モニタ
３０自動操舵手段
３２自動制動手段
３４自動駆動手段
４２補助スイッチ
４４標準スイッチ
４６確定スイッチ
４８目標駐車枠
５０リバースシフトスイッチ
５２駐車スイッチ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a parking assist device that superimposes and displays a target parking frame for setting a target parking position by a user on an actual image around a vehicle on a display monitor.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a parking assist device that performs parking assist control for automatically guiding a vehicle to a target parking position, it is possible to superimpose and display a target parking frame on a captured image around the vehicle on a display monitor before starting parking assist control. It is known (for example, see Patent Document 1). In this conventional parking assist device, the user can specify the target parking position by changing the position of the target parking frame on the captured image on the display monitor. In this conventional parking assist device, the user operates the adjustment knob to change and adjust the position of the target parking frame.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-11-208420
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the initial position of the target parking frame superimposed on the captured image on the display monitor often does not correspond to the target parking position intended by the user, and may be significantly different from the target parking position intended by the user. In such a case, the amount of movement of the target parking frame from the initial position to the target parking position is large, but the amount of movement of the target parking frame with respect to the unit operation amount of the adjustment knob is relatively small, taking into account the necessity of fine adjustment. Is set to a value. Therefore, when the initial position of the target parking frame is far from the target parking position intended by the user, the positioning of the target parking frame becomes extremely complicated, and it takes a lot of time to set the target parking position. Inconvenience occurs.
[0005]
Therefore, the present invention reduces the time required for setting a target parking position in a parking assist device that superimposes and displays a target parking frame for setting a target parking position by a user on an actual image around the vehicle on a display monitor. For that purpose.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided a parking assistance apparatus that superimposes a target parking frame for setting a target parking position on a real image around a vehicle on a display monitor.
First moving means for moving the target parking frame by a substantially constant first movement amount in response to one operation by a user;
A second movement unit that moves the target parking frame by a variable second movement amount in response to one operation by the user.
[0007]
In the present invention, when the target parking position is set, the target parking frame (for example, a figure imitating the outer shape of the vehicle or the parking frame) is operated by the user so that the position and orientation of the target parking frame match the actual parking frame. (Including translation and rotation). In the present invention, the movement of the target parking frame includes a first moving unit having a substantially constant moving amount per operation by the user, and a second moving unit having a variable (unfixed) moving amount per operation. It is realized by. Therefore, according to the present invention, it is possible to quickly adapt the target parking frame to the actual parking frame by appropriately using the two moving means, and it is necessary to set (designate) the target parking position. Time can be reduced.
[0008]
In addition, as described in claim 2, when the second moving means moves the target parking frame symmetrically with respect to a predetermined axis in response to one operation by a user, With one operation, the target parking frame can be changed to a relationship close to the actual parking frame, and the time required for setting the target parking position can be further reduced. Note that the predetermined axis may be an axis corresponding to a vehicle front-rear axis of a vehicle equipped with the parking assist device, and in such a case, the target parking frame is reversed symmetrically.
[0009]
Further, in the case where the second moving means moves the target parking frame directly to the position of the finger of the user who touches the screen of the display monitor, as described in claim 3, By simply touching the vicinity of the parking frame with a finger, the target parking frame can be moved to a position close to the actual parking frame, and the time required for setting the target parking position can be further reduced.
[0010]
Further, as described in claim 4, the first moving means and the second moving means move the target parking frame in the same moving mode, and the second moving amount is the second moving amount. If it is larger than the first moving amount, the target parking frame deviating from the actual parking frame is largely moved by using the second moving unit, and then finely adjusted by using the first moving unit. Therefore, the target parking frame can be moved by a small moving amount, and the setting of the target parking position with high efficiency can be realized. In addition, the moving form of the target parking frame realized by the first moving means and the second moving means includes translation movement, rotation movement, left and right, up and down, and a combination thereof. Further, the second movement amount may be any value including a constant value as long as it is larger than the first movement amount.
[0011]
In addition, the above object is achieved by a parking assistance device that superimposes and displays a target parking frame for setting a target parking position by a user on an actual image around the vehicle on a display monitor, as described in claim 5,
Moving means for moving the target parking frame by a predetermined moving amount in response to one operation by the user;
The present invention is also achieved by a parking assist device, comprising: a moving amount changing unit that changes the predetermined moving amount.
[0012]
In the present invention, when the target parking position is set, the target parking frame (for example, a figure imitating the outer shape of the vehicle or the parking frame) is operated by the user so that the position and orientation of the target parking frame match the actual parking frame. (Including translation and rotation). In the present invention, the movement amount of the target parking frame per operation is made variable by the movement amount changing means. Therefore, according to the present invention, it is possible to quickly adapt the target parking frame to the actual parking frame by changing the moving amount of the target parking frame by the moving amount changing means, and to set the target parking position. Can be shortened. The moving amount changing means may increase the moving amount of the target parking frame realized by the one operation when the duration of one operation on the moving means exceeds a predetermined time. Alternatively, the moving amount changing means may change the moving amount of the target parking frame per operation with respect to the moving means by being operated by itself.
[0013]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0014]
FIG. 1 is a system configuration diagram showing one embodiment of a parking assistance device according to the present invention. As shown in FIG. 1, the parking assist device is mainly configured with an electronic control unit 12 (hereinafter, referred to as “parking assist ECU 12”). The parking assist ECU 12 is configured as a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like connected to each other via a bus (not shown).
[0015]
A reverse shift switch 50 and a parking switch 52 are connected to the parking assist ECU 12. The reverse shift switch 50 outputs an ON signal when the transmission lever is operated to the reverse position, and keeps the OFF state otherwise. Further, the parking switch 52 is provided in the vehicle compartment, and can be operated by a user. The parking switch 52 is normally kept off, and is turned on by a user operation. The parking assist ECU 12 determines whether the vehicle is in a reverse state based on the output signal of the reverse shift switch 50 and determines whether the user needs parking assistance based on the output signal of the parking switch 52. Determine.
[0016]
A back monitor camera 20 disposed in the center of the bumper at the rear of the vehicle and a display monitor 22 provided in the vehicle compartment are connected to the parking assist ECU 12. The back monitor camera 20 is a CCD camera that captures a landscape in a predetermined angle area behind the vehicle, and supplies the captured image signal to the parking assist ECU 12. When both the reverse shift switch 50 and the parking switch 52 are on, the parking assist ECU 12 displays the image captured by the back monitor camera 20 on the display monitor 22. At this time, on the display monitor 22, as shown in FIG. 2, the target parking frame is superimposed on the captured image and a touch switch for setting a parking target position is displayed. The user moves the target parking frame on the display monitor 22 using the touch switch for setting the parking target position, and performs a setting operation on the display monitor 22 to adapt the target parking frame to the actual parking frame ( This setting operation will be described later in detail).
[0017]
Here, the target parking frame may be a figure imitating the actual parking frame or the outer shape of the vehicle, as shown by a broken line in FIG. The target parking frame has a form in which the user can visually recognize the position and direction thereof, and two types of display for garage parking and display for parallel parking may be prepared. The coordinate values of the target parking frame on the display monitor 22 are managed in a coordinate system representing the position and orientation of the target parking frame. Specifically, as shown in FIG. 2, the position of the target parking frame on the display monitor 22 is such that the axis on the display monitor 22 corresponding to the axle is the Z axis, and the axis orthogonal to the Z axis is the X axis. For example, it is represented as the coordinates (X, Z) of the position of the reference point A on the target parking frame. The direction of the target parking frame on the display monitor 22 is managed by the inclination θ of the reference line B of the target parking frame with respect to the Z axis. In the case of parallel parking, since the angle of the vehicle to be tilted is known, the direction of the target parking frame for parallel parking may not be changed by a user operation (that is, θ is the coordinate value X). A fixed value in which only the sign changes depending on the sign). That is, the target parking frame for parallel parking only needs to have a form in which at least the position is visible.
[0018]
When the position (and direction) of the target parking frame is determined on the display monitor 22, the parking assist ECU 12 determines the position of the target parking frame on the captured image (parking target) from the current vehicle position based on the coordinate values of the target parking frame. The target trajectory that guides the vehicle while avoiding the obstacle to the position) is calculated, and the target turning angle of the wheel to be steered at each position on the target trajectory is calculated.
[0019]
Automatic steering means 30, automatic braking means 32 and automatic driving means 34 are connected to the parking assist ECU 12 via an appropriate bus. The parking assist ECU 12 controls the automatic steering means 30, the automatic braking means 32, and the automatic driving means 34 so that the vehicle is guided to the parking target position along the target trajectory. Specifically, when the driver loosens the brake pedal, a creep force is generated, and when the vehicle starts to retreat, the parking assist ECU 12 automatically controls the automatic steering means 30 at each vehicle position up to the parking target position. The wheels are steered by the target turning angle. When the vehicle finally reaches the parking target position, a request to stop the vehicle is output to the driver (or the vehicle is automatically stopped by the automatic braking means 32), and the vehicle stops at the parking target position. At this point, the parking support control is completed. As described above, according to the parking support system of the present embodiment, the vehicle is automatically guided to the parking target position only by the user setting the parking target position on the display monitor 22.
[0020]
By the way, when the user sets the parking target position on the display monitor 22, the target parking frame is superimposed on the captured image on the display monitor 22 as described above (see FIG. 2). At this time, the position and / or orientation of the target parking frame displayed first on the display monitor 22 (hereinafter, the position and / or orientation of the target parking frame displayed first on the display monitor 22 is simply referred to as “target parking frame”. Is actually calculated by estimation based on the running state of the vehicle before stopping or the like, and does not always correspond to the position and / or orientation of the parking frame intended by the user. Therefore, it is necessary for the user to perform an operation of aligning the initial position of the target parking frame with respect to the parking frame, and the user operates an appropriate touch switch to change the direction and position of the target parking frame, thereby obtaining a desired parking frame. The target parking frame will be adapted.
[0021]
On the other hand, the position and orientation of the target parking frame determined on the captured image serve as a basis for calculating the target trajectory and the target turning angle, and play an important role in determining the accuracy of the parking support control, as described above. For this reason, the movement amount of the target parking frame per the number of times the touch switch is operated (in this example, the number of touches) is set to a relatively small value so that the position of the target parking frame can be finely adjusted.
[0022]
However, as described above, the initial position of the target parking frame is calculated by estimation based on the running state of the vehicle before stopping and the like, and thus may be far away from the position of the parking frame intended by the user. In this case, the amount of movement of the target parking frame required to match the parking frame intended by the user becomes large, so that an enormous number of operation of the touch switch is required, which causes a disadvantage that the positioning operation becomes complicated.
[0023]
On the other hand, in the present embodiment, as described in detail below, in addition to the touch switch for fine adjustment described above (hereinafter, referred to as a “standard switch”), the target parking per unit operation number is more than the standard switch. By setting an auxiliary switch having a large moving amount of the frame, the above-described inconvenience is prevented.
[0024]
FIG. 3 shows an embodiment of a setting screen display for garage parking. As shown in FIG. 3, a touch switch for setting a parking target position and a target parking frame 48 are displayed on the display monitor 22 together with the image captured by the back monitor camera 20. The touch switch for setting the parking target position according to the present embodiment includes a left / right changeover switch as the auxiliary switch 42 and a plurality of standard switches 44 for realizing the vertical and horizontal translation and rotation of the target parking frame 48, respectively. I have. Note that the touch switch may include another switch such as the determination switch 46 that is operated when the position of the target parking frame is determined.
[0025]
The auxiliary switch 42 of the present embodiment has a function of inverting the target parking frame 48 symmetrically with respect to the Z axis (corresponding to the vehicle longitudinal axis) by one operation. On the other hand, with respect to the rotation switch 44a of the standard switch 44, the change amount Δθ of the direction of the target parking frame 48 per unit operation is a relatively small constant value so that the direction of the target parking frame 48 can be finely adjusted. (For example, a predetermined value within a range of 1 to 5 degrees). In this embodiment, when the rotary switch 44a of the standard switch 44 is operated, the target parking frame 48 is rotated around the reference point A (see FIG. 2). Also, for the translation switch 44b of the standard switch 44, the movement amounts ΔX and ΔZ of the target parking frame 48 per unit operation are relatively small constant values so that the position of the target parking frame 48 can be finely adjusted. Is set to
[0026]
The initial position of the target parking frame 48 for garage parking is determined by estimation based on the running state (movement) of the vehicle within a predetermined distance before the start of the parking support control. Therefore, for example, when the steering wheel is turned left and the vehicle stops, the initial position of the target parking frame 48 is determined to be on the right side, assuming that the garage is on the right side. Further, for example, when the vehicle stops after traveling straight ahead, the initial position of the parking frame display 48 is determined to be the same side as that at the time of the previous garage parking. For this reason, if the driver wants to park in the left garage despite turning the steering wheel to the left and stopping (for example, at the time of re-parking) or want to perform garage parking on the opposite side to the last garage parking. In this case, as shown in FIG. 3A, the initially displayed target parking frame 48 can be substantially Z-axis symmetric with respect to the parking frame 49 intended by the user.
[0027]
In this case, in the present embodiment, the target parking frame 48 is reversed to be Z-axis symmetric (left-right symmetric) as shown in FIG. 3B only by the user operating the auxiliary switch 42 once. That is, the coordinate value of the target parking frame 48 on the display monitor 22 is converted from the initial position (X ₀ , Y ₀ , θ ₀ ) to (−X ₀ , Y ₀ , −θ ₀ ). Therefore, according to the present embodiment, it is possible to change the initial position of the target parking frame 48 that greatly deviates from the parking frame 49 to a position and orientation very close to the parking frame 49 with a single operation. . After the auxiliary switch 42 is operated in this manner, the target parking frame 48 can be finely adjusted with respect to the parking frame 49, so that the user operates the standard switch 44 a minimum number of times. The target parking frame 48 can be easily adapted to the parking frame 49 only by finely adjusting the direction and position of the target parking frame 48. The position and orientation of the target parking frame 48 after the fine adjustment in this way are determined as the final position by operating the determination switch 46.
[0028]
FIG. 4 shows an embodiment of a setting screen display for parallel parking. Similarly, in the present embodiment, the touch switch for setting the parking target position includes an auxiliary switch 42 (left / right switch) for inverting the target parking frame 48 symmetrically and a movement of the target parking frame 48 in the up / down / left / right directions. And a plurality of standard switches 44 to be implemented.
[0029]
The initial position of the target parking frame 48 for parallel parking is set on the left side with the traveling direction as the front, or is set on the same side as the previous parallel parking. Therefore, when the user wants to perform parallel parking on the right side or when performing parallel parking on the opposite side to the previous parallel parking, the target parking frame 48 is, as shown in FIG. Initially, the image is initially displayed at a position substantially opposite to the left and right contrary to the intention of the user. In this case, in this embodiment, the user only needs to operate the auxiliary switch 42 once, and as shown in FIG. 4B, the target parking frame 48 is reversed symmetrically with respect to the Z axis. That is, the coordinate value of the target parking frame 48 on the display monitor 22 is converted from the initial position (X ₀ , Y ₀ , θ) to (−X ₀ , Y ₀ , −θ). Therefore, according to the present embodiment, it is possible to change the initial position of the target parking frame 48, which greatly deviates from the user's intention, to a position very close to the user's intention with a single operation.
[0030]
In each of the above-described embodiments, under the situation where the position of the target parking frame 48 is far away from the position intended by the user, the target parking frame 48 is displayed on the opposite side symmetrically to the intention of the user. Focusing on the fact that there are many cases, the auxiliary switch 42 is provided with a function of inverting the target parking frame 48 symmetrically, but the target switch 48 may be rotated 180 degrees or at other relatively large angles ( For example, it is also possible to give the auxiliary switch 42 a function of rotating and moving the auxiliary switch 42 by 90 degrees or 45 degrees.
[0031]
As described above, according to the present embodiment, the target parking frame 48 can be largely moved by one operation in addition to the standard switch 44 that can finely adjust the position and the direction of the target parking frame 48. By setting the auxiliary switch 42, even if the target parking frame 48 is initially displayed largely deviating from the user's intention, a single operation of the auxiliary switch 42 significantly adjusts the target parking frame 48. And the need to operate the standard switch 44 for fine adjustment a plurality of times is eliminated. The position and orientation of the target parking frame 48 after the large adjustment by the auxiliary switch 42 can be finely adjusted by the standard switch 44 as usual. Therefore, according to the present embodiment, even when the target parking frame 48 is initially displayed at a position and an orientation that are significantly different from the user's intention, the target parking frame 48 is not greatly burdened on the user. Can be adjusted, and the setting time can be greatly reduced.
[0032]
It should be noted that, with respect to the “movement amount of the target parking frame per unit operation” used in the present specification, when the continuous movement of the target parking frame is realized by continuing to press the standard switch 44, the operation of continuously pressing the target parking frame is performed. Should not be interpreted as a single operation, and the amount of movement in each step of the continuous movement should be interpreted as “the amount of movement of the target parking frame per unit operation”.
[0033]
Although the preferred embodiment of the present invention has been described in detail, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiment without departing from the scope of the present invention. Can be added.
[0034]
For example, in the above-described embodiment, a left / right switch for reversing the target parking frame 48 from side to side is exemplified as the auxiliary switch 42. However, the auxiliary switch 42 is configured to move the target parking frame 48 per unit operation (moving speed). May be any function as long as is larger than the standard switch 44. For example, similarly to the standard switch 44, the auxiliary switch 42 may realize vertical and horizontal movement and rotation of the target parking frame 48, and in this case, the auxiliary switch 42 may move the target parking frame 48 per unit operation. The amount of movement is preferably set to five times or more the same amount of movement of the standard switch 44. That is, the movement realized by operating the standard switch 44 at least five times is realized by operating the auxiliary switch 42 once. Thereby, the user uses the auxiliary switch 42 when he wants to move the target parking frame 48 largely, and uses the standard switch 44 when he wants to move the target parking frame 48 only a little. Similarly, the time required for setting the parking target position can be significantly reduced.
[0035]
Further, the auxiliary switch 42 may have a function of changing a moving amount of the target parking frame 48 per unit operation of the standard switch 44. In this case, the auxiliary switch 42 may change the amount of movement of the target parking frame 48 per unit operation of the standard switch 44 stepwise according to the number of times of operation.
[0036]
Further, a configuration in which the moving amount of the target parking frame 48 per unit operation of the standard switch 44 changes according to the operation mode of the user on the standard switch 44, for example, when the standard switch 44 is continuously pressed for a predetermined time or more, the target parking frame 48 A configuration in which the amount of movement is increased, for example, by a factor of five is also possible.
[0037]
Alternatively, the user may directly specify the position of the target parking frame 48 on the display monitor 22 without using a touch switch. Even in this case, the user directly designates a desired position with a finger to largely move the initial position of the target parking frame 48, and then fine-adjusts the target parking frame 48 with the standard switch 44, whereby the above-described operation is performed. Similarly to the embodiment, the time required for setting the parking target position can be greatly reduced.
[0038]
In the above-described embodiment, various movements of the target parking frame 48 are realized by the touch switch on the touch screen of the display monitor 22. It is also possible to realize movement. In addition, the present invention is not particularly limited to the type of switch as long as the movement amount of the auxiliary switch 42 per unit operation is larger than the standard switch 44. Alternatively, a configuration for recognizing a voice for instructing the target parking frame 48 to be reversed left and right, or the like, is also possible.
[0039]
【The invention's effect】
According to the present invention, in a parking assist device that superimposes and displays a target parking frame for setting a target parking position by a user on an actual image around the vehicle on a display monitor, the time required for setting the target parking position is reduced. Can be.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a parking assistance device according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of a target parking frame superimposed and displayed on a captured image.
3 (A) shows a target parking frame for parking in a garage before operating the auxiliary switch according to the present invention, and FIG. 3 (B) shows the garage after operating the auxiliary switch according to the present invention. It is a figure which shows the target parking frame for entering parking.
4 (A) shows a target parking frame for parallel parking before operating the auxiliary switch according to the present invention, and FIG. 4 (B) shows parallel parking after operating the auxiliary switch according to the present invention. Is a diagram showing a target parking frame for a vehicle.
[Explanation of symbols]
12 Parking assistance ECU
20 Back monitor camera 22 Display monitor 30 Automatic steering means 32 Automatic braking means 34 Automatic driving means 42 Auxiliary switch 44 Standard switch 46 Confirmation switch 48 Target parking frame 50 Reverse shift switch 52 Parking switch

Claims

表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を略一定の第１の移動量だけ移動させる第１の移動手段と、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を可変の第２の移動量だけ移動させる第２の移動手段とを有することを特徴とする、駐車支援装置。In a parking assist device that superimposes and displays a target parking frame for setting a target parking position by a user on an actual image around the vehicle on a display monitor,
First moving means for moving the target parking frame by a substantially constant first movement amount in response to one operation by a user;
A second movement unit that moves the target parking frame by a variable second movement amount in response to one operation by a user.

前記第２の移動手段は、ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を所定の軸を基準にして対称移動させる、請求項１記載の駐車支援装置。The parking assist device according to claim 1, wherein the second moving unit moves the target parking frame symmetrically with respect to a predetermined axis in response to one operation by a user.

前記第２の移動手段は、表示モニタの画面に触れたユーザの指の位置まで前記目標駐車枠を直接移動させる、請求項１記載の駐車支援装置。2. The parking assist device according to claim 1, wherein the second moving unit directly moves the target parking frame to a position of a finger of a user who touches a screen of a display monitor. 3.

前記第１の移動手段及び前記第２の移動手段は、同一の移動形態で前記目標駐車枠を移動させるものであり、前記第２の移動量は、前記第１の移動量によりも大きい、請求項１記載の駐車支援装置。The first moving unit and the second moving unit move the target parking frame in the same moving mode, and the second moving amount is larger than the first moving amount. Item 7. The parking assist device according to Item 1.

表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を所定の移動量だけ移動させる移動手段と、
前記所定の移動量を変化させる移動量変更手段とを有することを特徴とする、駐車支援装置。In a parking assist device that superimposes and displays a target parking frame for setting a target parking position by a user on an actual image around the vehicle on a display monitor,
Moving means for moving the target parking frame by a predetermined moving amount in response to one operation by the user;
A parking amount changing device for changing the predetermined moving amount.