JP4613844B2 - Massage machine - Google Patents
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Description
本発明は、独立駆動される２軸以上の駆動軸で施療子にマッサージ動作を行わせるマッサージ機に関するものである。 The present invention relates to a massage machine that causes a treatment element to perform a massage operation with two or more drive axes that are independently driven.
独立駆動される３軸の駆動軸を備えて、これら駆動軸による２軸乃至３軸方向の動きを組み合わせることによって施療子に二次元乃至三次元的な複合動作を行わせて、いわゆる揉みマッサージを実現しているマッサージ機がある（特許文献１参照）。 A three-axis drive shaft that is independently driven, and a two-dimensional or three-dimensional combined operation by combining the two-axis to three-axis movements by these drive axes, so that a so-called massage massage is performed. There is a realized massage machine (see Patent Document 1).
この揉みマッサージは、施療子がツボ（圧痛点）に当接した場合は心地良く感じられるが、ツボから外れた場合、特に骨などに当接すると不快な痛みを感じる。 This massage massage feels comfortable when the treatment element comes into contact with the acupoint (tenderness point), but feels uncomfortable pain when it comes off from the acupuncture point, especially when it comes into contact with a bone or the like.
一方、マッサージ師の施療で多用される手技に揉捏と称されるものがある。これは拇指や掌を支持点（支持面）にし、人体を加圧しながら手首近傍部を円上や線状に動かすマッサージである。 On the other hand, there is a technique called “acupuncture” that is frequently used in massage treatment. This is a massage that uses the thumb or palm as a support point (support surface) and moves the vicinity of the wrist circularly or linearly while pressing the human body.
この揉捏マッサージであれば、施療子は人体との接触点を中心にほぼ「すりもみ運動」を行うことになるために、骨にあたってしまうようなことはなく、従って不快な痛みを感ずることはない。しかし、上記特許文献１に示されたマッサージ機では、施療子に上記のような動きを行わせることはできない。
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、独立駆動される２軸以上の駆動軸で施療子にマッサージ動作を行わせるものにおいて上記揉捏マッサージを得ることができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。 The present invention has been invented in view of the above-mentioned conventional problems, and is a massage that can obtain the above-mentioned acupuncture massage in a treatment element that performs a massage operation with two or more drive axes that are independently driven. It is an object to provide a machine.
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、施療子を異なる軸方向に個別に往復駆動する駆動手段と、制御データに基づいて各軸方向の駆動手段を駆動して各軸方向の動きの組み合わせで施療子に２０ｍｍ角四方の中で円状の軌跡を描く動きを行わせる制御部とを備えており、該制御部は各駆動手段による各軸方向駆動を夫々正弦波状に往復動させるとともに両軸方向の動きの位相の制御で施療子に描かせる上記円状の軌跡を楕円とするものであり、且つ各施療対象部位の筋束と直交する方向を長径とする楕円とするものであることに特徴を有している。 In order to solve the above problems, a massage machine according to the present invention includes a driving unit that individually drives a treatment element in different axial directions, and a driving unit that drives each axial direction based on control data. And a control unit for causing the treatment element to make a circular locus in a 20 mm square by a combination of movements , and the control unit reciprocally moves each axial drive by each driving means in a sinusoidal manner. In addition, the circular trajectory drawn on the treatment element by controlling the phase of movement in both axial directions is an ellipse, and the ellipse has a major axis in the direction perpendicular to the muscle bundle of each treatment target site. It is characterized by being.
拇指などと同程度の大きさの施療子を２０ｍｍ角四方の中で円状の軌跡を描く動きを行わせれば、被施療者にしてみれば上記揉捏マッサージと同じ感覚のマッサージを得られるものである。つまり、施療子自体はすりもみ運動を行っているわけではないが、上記の範囲内で円状の軌跡を描く動きを行えば、感覚的に上記揉捏マッサージと同じマッサージとなることに着目し、この動きで揉捏マッサージを得られるようにしたものである。また、人体の肩甲骨Ｋ付近の肩側の筋肉イは斜めに筋束が走っており、背骨側の筋肉ロは縦方向に筋束が走っているが、円や楕円を描く動きはこれら筋束と直交する方向の動き成分を含んでいるために、筋肉を確実にほぐすことができるものであり、殊に楕円の長径方向を各施療部位における筋束と直交する方向とするものであるために、より好ましい施療を得ることができる。 If a treatment element of the same size as an acupuncture finger is moved to draw a circular trajectory in a 20 mm square, a massage with the same sensation as the acupuncture massage can be obtained for the user It is. In other words, the treatment element itself does not perform a grind movement, but if it moves in a circular path within the above range, it will be sensuously the same massage as the acupuncture massage. This movement allows you to get acupuncture massage. In addition, muscle Lee of the shoulder side in the vicinity of the human body of the scapula K is running the muscle bundles diagonally, but muscle and Russia of the spine side muscle bundles in the vertical direction is running, these muscle movements draw a circle or ellipse because it contains a movement component perpendicular to the beam, which can loosen reliably muscles, especially for the major axis direction of the ellipse is to a direction perpendicular to the muscle bundles of each part to be treated In addition , more preferable treatment can be obtained.
また、筋束の幅は５〜１０ｍｍであることから、２０ｍｍ角四方もしくはこれよりも狭い範囲内で硬結部付近を中心として施療子を動かす分には筋束を揺らすことができると同時に施療子が骨に当たることはないが、これより大きい範囲、たとえば４０ｍｍ四方内で施療子を動かせば、骨に当たる虞が高くなる上に、被施療者にしてみれば揉捏マッサージとは異なった感覚のものとなってしまう。 In addition, since the width of the muscle bundle is 5 to 10 mm, the muscle bundle can be shaken at the same time as the treatment element is moved around the hardened portion within a 20 mm square or narrower range. Will not hit the bone, but if you move the treatment element in a larger range, for example within 40mm square, there is a high risk of hitting the bone. End up.
しかも、人体に心地よいマッサージは、筋肉に生じた硬結部に対してなるべく多くの回数の刺激を与えて、硬結部を減少させることであるが、一般的に人体の硬結部は筋肉の筋束の内部に存在する直径１０ｍｍほどの部分である。そして２０ｍｍ角四方もしくはこれよりも狭い範囲内で硬結部付近を中心として施療子を動かせば、人体との接触面積を人体の親指の大きさを模して２０ｍｍ角四方よりもやや小さいぐらいに設定してある施療子は、硬結部に対して少なくとも１回は接触する。ちなみに、上記範囲を超える軌跡で施療子を動かす時には、硬結部に全く接触しない場合が生じることがある。 In addition, a massage that is comfortable to the human body is to give as many stimulations as possible to the hardened part of the muscle and reduce the hardened part. Generally, the hardened part of the human body is a muscle bundle of muscles. It is a portion with a diameter of about 10 mm existing inside. If the treatment element is moved around the hardened part within a 20mm square or narrower range, the contact area with the human body is set to be slightly smaller than the 20mm square by imitating the size of the human thumb. The given treatment element makes contact with the hardened portion at least once. By the way, when the treatment element is moved along a trajectory exceeding the above range, there may be a case where it does not contact the hardened part at all.
上記正弦波状の往復動の周期と振幅と位相差のうちの少なくとも一つを変化させるものであってもよい。多様で飽きのこない揉捏マッサージを得ることができる。また、正弦波状の往復動の周期はほぼ２秒以内であることが望ましい。 It may be one that changes at least one of the period, amplitude, and phase difference of the sinusoidal reciprocation. A variety of timeless acupuncture massages can be obtained. Further, it is desirable that the period of the sine wave-like reciprocation is within approximately 2 seconds.
円状の軌跡の中心位置を漸次変化させていくものとしてもよい。 The center position of the circular locus may be gradually changed.
また、円状の軌跡を描かせる２軸方向の動きにこれら２軸と直交する方向の直線的往復動の動きを組み合わせていると、よりマッサージ師による揉捏マッサージに近いマッサージを得ることができる。 Moreover, when the movement of the linear reciprocation of the direction orthogonal to these two axes is combined with the movement of the biaxial direction that draws a circular locus, a massage closer to a massage massage can be obtained. .
本発明は、独立駆動される２軸以上の駆動軸で施療子にマッサージ動作を行わせるものであるにもかかわらず、２０ｍｍ角四方の中で円状の軌跡を描く動きを施療子に行わせることができるものであり、そしてこのような動きは被施療者にしてみれば揉捏マッサージと同じ感覚のマッサージを受けていることになり、首や肩甲骨付近のマッサージにおいても人体頭部の揺れを小さくすることができ、リラックス状態での不快感のない心地良いマッサージを与えることができるものである。また、施療子に描かせる上記円状の軌跡を、長径方向が施療対象部位の筋束と直交する方向となっている楕円としているために、筋肉を確実にほぐすことができる。 In the present invention, the treatment element is caused to perform a movement of drawing a circular trajectory in a square of 20 mm square in spite of the fact that the treatment element performs a massage operation with two or more drive axes that are independently driven. Such movements can be treated with the same feeling as an acupuncture massage for the user, and the head of the human body can be shaken during massage near the neck and shoulder blades. It is possible to provide a comfortable massage with no discomfort in a relaxed state. In addition, the circular trajectory drawn on the treatment element is an ellipse whose major axis direction is in a direction perpendicular to the muscle bundle of the treatment target region, so that the muscles can be loosened reliably.
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明する。まず、ｘｙｚ３軸の動きを独立して行わせることができるマッサージ機の機構的なことから説明すると、図４〜図７において、図中１は掴みマッサージ機能も備えたマッサージ機構であり、椅子の背もたれ内に上下に自走自在な状態で配設される該マッサージ機構１は、フレームを構成する幅方向両端の側板１１，１１の間に、上下駆動軸１２と強弱駆動軸（図示せず）が架設されるとともに、可動ユニット１４が配設されている。図中５は施療子下方カバーである。
Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the accompanying drawings. First, the mechanical mechanism of the massage machine capable of independently moving the
上記の上下駆動軸１２は、一方の側板１１に固定された上下駆動用モータ１５にて回転駆動されるもので、その両端にはころ１６とピニオン１７が夫々取り付けられている。ころ１６は背もたれ内に配設されたレールを転動し、ピニオン１７は上記レールに付設されているラックと噛合することから、上下駆動用モータ１５の駆動によってマッサージ機構は背もたれ内においてレールに沿って上下に自走する。また、強弱駆動軸は他方の側板１１に固定された強弱用モータにて回転駆動されるもので、可動ユニット１４を回転させるためのギアが取り付けられている。
The
可動ユニット１４は図５に示すように左右一対のギアプレート１９，１９間に幅駆動軸２０や２本のスライドガイド軸２１，２１を架設し、左右一対の施療子ユニット７（図４及び図５では一方の施療子ユニット７のみを示している）を取り付けたもので、両ギアプレート１９，１９に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸２０の両端が、上記マッサージ機構の一対の側板１１，１１で回転自在に支持されることで側板１１，１１間に配設されている。そして上記ギアプレート１９の外周面の歯部１９ａが前記強弱駆動軸のギアに噛合しており、強弱駆動軸が回転する時、可動ユニット１４は幅駆動軸２０の軸回りに回転し、施療子ユニット７に設けた施療子２ｂ，２ａの背もたれ前面側への突出量を変化させる。なお、上記幅駆動軸２０は一方の側板１１に固定された幅駆動用モータにて回転駆動される。
As shown in FIG. 5, the
施療子ユニット７は図６に示すように、施療子支持部材としてのアームペースプレート２２、先端部に施療子２ｂを取り付けた上アーム４ｂ、先端に施療子２ａを取り付けた下アーム４ａ等からなるもので、上アーム４ｂ及び下アーム４ａの基端部を支軸２３によって回転自在に支持している上記アームベースプレート２２は、上記幅駆動軸２０のねじ部に螺合する送りナット２４と、上記スライドガイド軸２１，２１にスライド自在に嵌合するスライダー２５，２５とを備えて、幅駆動軸２０の回転によって幅駆動軸２０及びスライドガイド軸２１の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸２０に形成されたねじ部は、一対の施療子ユニット７，７の送りナット２４，２４が噛合する左右のうちの一方が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット７，７における各アームベースプレート２２は幅駆動軸２０の回転によって互いに接近したり離れたりする。
As shown in FIG. 6, the
上下駆動用モータ１５で上下駆動軸１２を駆動する時、マッサージ機構１は前述のように背もたれ内を上下に自走して施療子２ｂ，２ａの位置を上下に変更する。また強弱駆動用モータで強弱駆動軸を駆動すれば、前述のように可動ユニット１４が幅駆動軸２０の軸回りに回転するために、幅駆動軸２０から見た施療子２ｂの背もたれ前方への突出量、つまりは施療子２ｂが人体を押圧する強さが変化する。また、幅駆動用モータで幅駆動軸２０を駆動することで、左右一対の施療子ユニット７，７は幅駆動軸２０の軸方向である左右方向において接近離反して、左右の施療子２ｂ，２ａの左右方向位置及び間隔を変更する。
When the
このマッサージ機では、上記３つのモータによる上記各動作を組み合わせることで、施療子２ｂ，２ａに二次元的な複合動作並びに三次元的な複合動作を行わせて、いわゆる揉みマッサージを実現しているものである。
In this massage machine, by combining the above operations by the three motors, the
また、上アーム４ｂ及び下アーム４ａの間に掴みマッサージ用のアクチュエータであるエアバッグ２６，２７が設けられている。エアバッグ２６はエアの供給で膨張する時、図７に示すように両アーム４ｂ，４ａ先端の施療子２ｂ，２ａを互いに接近させる方向にアーム４ａ，４ｂを支軸２３を中心に回転させ、エアバッグ２７はその膨張時に逆に施療子２ｂ，２ａが遠ざかる方向にアーム４ａ，４ｂを回転させる。上下方向に間隔をおいて配置されている対の施療子２ｂ，２ａのエアバッグ２６，２７による接近離反動作により、施療子２ｂ，２ａで人体に対して掴みマッサージを行うことができるものである。
更に、上下で対になっている施療子２ｂ，２ａが左右一対設けられているとともに、施療子２ｂ，２ａは上アーム４ｂ及び下アーム４ａがアームベースプレート２２に対して可動範囲が制限された状態で回動自在に枢支されているために、上記可動範囲内において回動することで上下の施療子２ｂ，２ａが共に人体背面に接触する状態を保つようになっているわけであるが、上アーム４ｂとアームベースプレート２２間に設けたアクチュエータであるフロートロック用エアバッグ２８を膨張させた時には、上アーム４ｂ（と下アーム４ａ）はアームベースプレート２２に対して支軸２３を中心に回動して施療子２ｂを背もたれの前面側に押し出すために、上方側の施療子２ｂのみが人体に接触する状態を得ることができるものであり、また空気ばねとして機能することになるエアバッグ２８の膨張による上アーム４ｂの付勢力の増大により、アームベースプレート２２に対する上アーム４ｂ及び下アーム４ａの回動自在な領域が狭められることになるとともに、エアバッグ２８を最大限に膨張させた時には上記回動範囲が実質的にゼロとなる。ただし、大きな荷重が施療子２ｂにかかった時にはエアバッグ２８が縮むことで、人体に対する負荷が過大になり過ぎることはない。
Furthermore, a pair of left and
上記の各動作は図９に示す制御部ＣＵの制御下に行われる。図中の上下センサや強弱センサ、幅センサは、上下モータと強弱モータと幅モータの駆動制御のためのものである。なお、ここには示していないが、前記エアバッグ２６〜２８に対するエアの給排のためのエアポンプ及び電磁弁からなるエア駆動ユニットも制御部ＣＵの制御下にある。
Each of the above operations is performed under the control of the control unit CU shown in FIG. The vertical sensor, the strength sensor, and the width sensor in the figure are for drive control of the vertical motor, the strength motor, and the width motor. Although not shown here, an air driving unit including an air pump and an electromagnetic valve for supplying and discharging air to and from the
ここにおいて、施療子２ｂ，２ａに二次元的乃至三次元的な動きを行わせる場合、制御部ＣＵは記憶部Ｍに記憶させてある制御データを読み出して、この制御データに基づいて上記各モータを幅駆動部や上下駆動部や強弱駆動部を介して駆動することで施療子２ｂ，２ａに所要の軌跡を描く動きを行わせるのであるが、上記制御データとしてここでは所定の時間タイミング毎に各軸の速度データが記述されたものを用いている。図１０は上下方向駆動と幅方向駆動とを組み合わせて施療子２ｂ，２ａにほぼ円形の軌跡を描かせる場合の制御データの一例（便宜的に連続的なデータとして示しているが、実際は離散的データである）を示している。なお、図からも明らかなように速度データ（ここではモータ回転数データ）は移動方向も含むデータとなっている。
Here, when the
そして制御部ＣＵは図８に示すように所要の時間タイミング毎に上記制御データに基づく速度となるように対象となる各駆動軸を駆動するとともに、次の時間タイミングまでその速度を維持させるものであり、図１０に示した正弦波状の上下駆動制御データと幅駆動データとに基づいて上下駆動用モータと幅駆動用モータとを駆動すれば、施療子２ｂ，２ａは上下左右の面内において円（楕円を含む）を描く軌跡で動く。
Then, as shown in FIG. 8, the control unit CU drives each drive shaft to be a speed based on the control data at every required time timing, and maintains the speed until the next time timing. Yes, if the vertical drive motor and the width drive motor are driven based on the sinusoidal vertical drive control data and width drive data shown in FIG. 10 , the
特に、上下方向と左右方向の正弦波を同一周期のものとするとともに両者に９０°の位相差を持たせれば、図３(a)に示す正円を描くことができ、４５°の位相差を持たせれば、図３(b)に示す斜め楕円を描くことができ、さらに振幅を異ならせれば、図３(c)に示す細い楕円を描くことができる。 In particular, if the vertical and horizontal sine waves have the same period and have a 90 ° phase difference between them, the perfect circle shown in FIG. 3 can be drawn, an oblique ellipse shown in FIG. 3B can be drawn, and if the amplitude is further varied, a thin ellipse shown in FIG. 3C can be drawn.
ちなみに上下方向ｙの駆動と左右方向ｘの駆動の位置制御は
ｘ＝Ａｃｏｓ（２πｆｔ）
ｙ＝Ａｃｏｓ（２πｆｔ＋φ）
（Ａ：振幅、ｆ：周波数、ｔ：時間、φ：初期位相）
で表すことができる。また、制御部はその制御駆動にあたり、速度乃至位置のフィードバック制御を行って、上下駆動と左右駆動との同期を取るようにしておくのが好ましい。
Incidentally, the position control of the driving in the vertical direction y and the driving in the horizontal direction x is x = A cos (2πft).
y = Acos (2πft + φ)
(A: amplitude, f: frequency, t: time, φ: initial phase)
Can be expressed as In addition, the control unit preferably performs speed or position feedback control for the control drive so as to synchronize the vertical drive and the left-right drive.
また、振幅を変えれば軌跡円の径を変更することができる。図１１は変更点ｔにおいて振幅を小さくすることで軌跡円を直径２０ｍｍから直径１０ｍｍに小さくした場合を示しており、図１２及び図１３は変更点ｔにおいて２軸のうちの１軸の速度を正弦波状でない離散的に制御し、残り１軸は正弦波状に制御することで、軌跡円の中心位置を任意の位置に変更することができるようにしたものを示している。もちろん、変更点ｔにおいて２軸を共に離散的に制御するようにしてもよい。なお、振幅の変更を上下駆動と左右駆動の両方においてほぼ同時に変更しているが、上下駆動及び左右駆動のそれぞれを時間的にずらして変更するようにしてもよい。図１４にその場合の一例を示す。この場合、速度ゼロとなる時点で振幅を変更するのが好ましい。 Moreover, if the amplitude is changed, the diameter of the locus circle can be changed. FIG. 11 shows a case where the locus circle is reduced from a diameter of 20 mm to a diameter of 10 mm by reducing the amplitude at the change point t. FIGS. 12 and 13 show the speed of one of the two axes at the change point t. It shows that the center position of the locus circle can be changed to an arbitrary position by controlling discretely not sinusoidally and controlling the remaining one axis to be sinusoidal. Of course, the two axes may be discretely controlled at the change point t. In addition, although the change of the amplitude is changed almost simultaneously in both the vertical drive and the left and right drive, the vertical drive and the left and right drive may be changed while being shifted in time. FIG. 14 shows an example in that case. In this case, it is preferable to change the amplitude when the speed becomes zero.
そして、このような軌跡円の変更は、人体の施療部位に応じて行うことも好ましい。たとえば施療子の動作位置を図１５のようなマトリクスで示されているとともに、施療子がどの位置にあるかを検出する検出手段を設けている時、施療子が揉捏マッサージを行う部位に応じて、その軌跡円の径を予め規定しておき、その位置での揉捏マッサージは規定された直径の軌跡円を描くように制御するのである。施療部位に応じたより適切な揉捏マッサージを行うことができる。 And it is also preferable to perform such a change of a locus circle according to the treatment site | part of a human body. For example, when the operating position of the treatment element is shown in a matrix as shown in FIG. 15 and a detecting means for detecting the position of the treatment element is provided, the treatment element depends on the part to be massaged. Thus, the diameter of the trajectory circle is defined in advance, and the acupuncture massage at that position is controlled to draw a trajectory circle having the defined diameter. More appropriate acupuncture massage can be performed according to the treatment site.
もちろん、どのようなマッサージを行うかを指示するための操作器に揉捏マッサージの軌跡円の変更を指示するためのスイッチ部４０８を設けておき、このスイッチ部４０８の指示に応じて軌跡円の径の変更がなされるようにしてもよい。 Of course, a switch unit 408 for instructing the change of the locus circle of the acupuncture massage is provided in the operation unit for instructing what kind of massage is performed, and the locus circle is changed according to the instruction of the switch unit 408. The diameter may be changed.
このほか、軌跡円の直径の変化は、図１１〜図１３並びに図１６に示すように、ある径から他の径へ直接変更するほか、段階的に変化させるようにしても、図１７及び図１８に示すように連続的に変化させるようにしてもよい。 In addition, as shown in FIGS. 11 to 13 and 16, the change in the diameter of the locus circle can be changed directly from one diameter to another, or can be changed stepwise. As shown in FIG. 18, it may be changed continuously.
揉捏マッサージの際の円を描く動きは、ほぼ１秒から２秒で１周する動きとなるようにしておくのが好ましい。マッサージ師による揉捏手技の時系列の３軸方向の押圧力をモニタリングしたところ、図１９に示すようにほぼ１秒周期となっているためである。マッサージ機による揉みマッサージや指圧マッサージなどは、一般に３．５秒周期程度になっていることから、上記のような短時間周期で繰り返される揉捏マッサージは、メリハリのあるマッサージ感を被施療者に与えることができる。 It is preferable that the movement of drawing a circle during the acupuncture massage is a movement that makes one round in approximately 1 second to 2 seconds. This is because when the pressing force in the three-axis direction in the time series of the massage technique by the masseur is monitored, the cycle is almost 1 second as shown in FIG. Since massage massage and shiatsu massage using a massage machine generally have a cycle of about 3.5 seconds, acupuncture massage that is repeated in a short cycle as described above gives a sharp massage to the user. Can be given.
また、周期を変化させるようにしてもよい。この場合、円状の軌跡を２〜３回描く毎に周期を変化させると、被施療者にしてみれば官能が変化するために、長時間の施療に対しても飽きることの少ないマッサージとなる。なお、この周期も連続的に変化させても段階的に変化させてもよいが１〜２秒の間で変化させることが好ましい。 Moreover, you may make it change a period. In this case, if the period is changed every time a circular locus is drawn 2 to 3 times, the sensation changes as the user sees, so the massage is less likely to get tired of long-term treatment. . Although this period may be changed continuously or stepwise, it is preferable to change the period between 1 and 2 seconds.
軌跡が円（楕円）の一部を少し外周へ膨らませた形となるようにしてもよい。図２０はこの場合の速度（モータ回転数）の変化を示す。このように特定の箇所（軌跡円における左下の１／４円の部分）での速度を速くすれば、人体に対する当たり感を強めることができる。このような揉捏マッサージは、特に首の付け根や肩上に対して有効である。 The locus may be formed by slightly expanding a part of a circle (ellipse) to the outer periphery. FIG. 20 shows changes in speed (motor rotation speed) in this case. Thus, if the speed at a specific portion (the lower left quarter of the locus circle) is increased, the feeling of hitting the human body can be increased. Such acupuncture massage is particularly effective for the base of the neck and the shoulder.
ところで、この種のマッサージ機では、左右一対の施療子を設けているが、この場合、両施療子の軌跡円を描く動きは図２１に示すように互いに逆方向となるようにしておくのが好ましい。ちなみに図２１(a)はもみ上げ動作となるように、図２１(b)はもみ下げ動作となるようにした場合を示している。また、軌跡を描く動きが途中で反転するようにしてもよい。図２２にこの場合の動作の一例を示す。 By the way, in this type of massage machine, a pair of left and right treatment elements is provided. In this case, the movements of the locus circles of both treatment elements should be opposite to each other as shown in FIG. preferable. Incidentally, FIG. 21 (a) shows a case where a side-up operation is performed, and FIG. 21 (b) shows a case where a side-down operation is performed. Further, the movement of drawing the trajectory may be reversed in the middle. FIG. 22 shows an example of the operation in this case.
このほか、１周期内で複数回の反転動作が入るようにしてもよい。図２３にこの場合の一例を示しており、図２４はこの反転動作によって得られる反転動作軌跡を示している。 In addition, a plurality of inversion operations may be performed within one cycle. FIG. 23 shows an example of this case, and FIG. 24 shows a reversal operation locus obtained by this reversal operation.
上下駆動と左右駆動との位相差を変化させるようにしてもよい。位相差を漸次変化させれば、施療子が描く軌跡が円から斜めに傾いた楕円、斜め直線と変化していくともに、斜めの傾き方向が変化することから、前述の筋束をより確実に動かす動きを得ることができるものとなる。 The phase difference between the vertical drive and the horizontal drive may be changed. If the phase difference is gradually changed, the locus drawn by the treatment element changes from an ellipse or an oblique line inclined obliquely from the circle, and the oblique inclination direction changes. You will be able to get a moving movement.
施療子がローラで形成されている場合は、指令している軌跡が円であっても、上下方向に対してはローラ型の施療子が回転するために被施療者にしてみれば、上下方向の動きが少なく感じられることから、直径１０ｍｍの軌跡円を描くようにする場合、図２５に示すように上下方向に少し（４ｍｍほど）長い楕円状の軌跡を描くように振幅及び周波数を制御すると、被施療者にしてみれば正円の軌跡を感ずることになる。 If the treatment element is formed of a roller, even if the commanded locus is a circle, the roller-type treatment element rotates in the vertical direction. Therefore, when a trajectory circle having a diameter of 10 mm is drawn, if the amplitude and frequency are controlled so as to draw an elliptical trajectory that is slightly longer (about 4 mm) as shown in FIG. If you try to be a patient, you will feel the trajectory of a perfect circle.
更には、図２６に示すように、円上の軌跡が少しずつ上下乃至左右に位置を変化させるようにしてもよい。このような動きは、たとえばｘ，ｙの位置を求める前記の式に定数Ｃｔを付加することで得ることができる。 Furthermore, as shown in FIG. 26, the position of the locus on the circle may be changed little by little up and down or left and right. Such movement can be obtained, for example, by adding a constant Ct to the above equation for obtaining the positions of x and y.
また、円状の軌跡を描かせる動きの最終の終了点は、それまでの動きの軌跡のいずれかの軸方向に延びる接線上におくことが好ましい。図２７にＡで示すそれまでの軌跡上に終了点を設定すると、一方の軸が先に到達した時、他方の軸の動きは上記軌跡の内側にえぐりこむような軌跡を描くことになり、これは使用者にしてみれば違和感を感ずることになる。このためにそれまでの軌跡からいずれか一方の軸（好ましくは上下方向）に沿った方向に伸びる接線上（図２７中のＢ）に終了点を設定することが好ましい。停止終了位置に向かう動きがそれまでの軌跡に対して連続感のある動きとなるために、使用者が違和感を感ずることはない。また、ある軌跡を描くことによるマッサージ手技の終了を使用者が認識することができることにもなる。 Further, it is preferable that the final end point of the movement for drawing the circular locus is on a tangent line extending in any axial direction of the movement locus so far. When the end point is set on the previous trajectory indicated by A in FIG. 27, when one of the axes arrives first, the movement of the other axis draws a trajectory that digs inside the trajectory. This makes the user feel uncomfortable. For this reason, it is preferable to set the end point on a tangent line (B in FIG. 27) extending in a direction along one of the axes (preferably the vertical direction) from the trajectory so far. Since the movement toward the stop end position is a continuous movement with respect to the previous trajectory, the user does not feel a sense of incongruity. In addition, the user can recognize the end of the massage technique by drawing a certain trajectory.
以上の説明では、ｘ，ｙ（上下左右）の２軸での動きについて説明したが、ｚ方向（施療子が人体を押し込む方向）の動きを付加してもよいのはもちろんである。図２８にこの場合の動きの一例を示す。ｘ，ｙ方向の動きだけでも、筋繊維を跨ぐように施療子が動く時、ｚ方向にもほぼ４０Ｎの力が加わるが、ｚ軸方向の動きも付加した場合、ｚ方向（押し込み方向）の力Ｆｚを図２９に示すようにより大きくすることができる。なお、図中４０Ｎの範囲の力Ｆｚの変化は、ｘ，ｙ方向の施療子の動きに伴うものである。このようにｚ方向の動きを付加することで、図３０に示すマッサージ師による施療とほぼ同等の力変化を得ることができるものとなり、よりマッサージ師による揉捏マッサージに近いマッサージを得ることができる。ｚ軸方向の動きを付加する時のｘ，ｙ軸方向の施療子の動きは図３１に示すように振幅が変化するものであってもよい。 In the above description, the movement in the two axes of x, y (up, down, left and right) has been described, but it is needless to say that movement in the z direction (direction in which the treatment element pushes the human body) may be added. FIG. 28 shows an example of the movement in this case. Even when only the movement in the x and y directions is applied, when the treatment element moves so as to straddle the muscle fibers, a force of about 40 N is also applied in the z direction, but when the movement in the z axis direction is also added, the z direction (pushing direction) The force Fz can be increased as shown in FIG. In addition, the change of the force Fz in the range of 40N in the drawing is accompanied by the movement of the treatment element in the x and y directions. By adding movement in the z direction in this way, it is possible to obtain a force change substantially equivalent to the treatment by the masseur shown in FIG. 30, and a massage closer to the acupuncture massage by the masseur can be obtained. . The movement of the treatment element in the x and y axis directions when adding the movement in the z axis direction may change in amplitude as shown in FIG.
ところで、左右一対の施療子の動きは、図２１に示した対称のものの他に、図３２(a)に示すように、同一の動きを行うようにしても、あるいは図３２(b)に示すように異なる動きを行うようにしてもよい。ただし、図４及び図５に示したものでは、幅駆動軸２０の互いに逆ねじとなっている部分に左右の施療子ユニット７，７を夫々連結していることから、左右の施療子の左右方向の動きが常に対称となる。このために左右の施療子に同一の動きを行わせるには、たとえば幅駆動軸の同じねじ部分に左右の施療子ユニット７，７を連結するか、幅駆動軸を左右独立させて個々の幅駆動軸を独立して駆動するように構成する必要がある。左右の施療子に異なる動きを行わせる場合も、幅駆動軸を左右独立させて個々の幅駆動軸を独立して駆動すればよい。
By the way, the movement of the pair of left and right treatment elements may be the same as shown in FIG. 32 (a) in addition to the symmetrical one shown in FIG. 21, or shown in FIG. 32 (b). Thus, different movements may be performed. However, in the case shown in FIGS. 4 and 5, the left and
２ｂ，２ａ 施療子
ＣＵ 制御部
2b, 2a Treatment element CU control unit
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