JP4611929B2 - Inter-vehicle communication system and inter-vehicle communication method - Google Patents
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Description
本発明は、車車間通信システムに関し、特に車車間通信システムにおいてデータを中継する車両を決定する技術に関する。 The present invention relates to a vehicle-to-vehicle communication system, and more particularly to a technique for determining a vehicle that relays data in a vehicle-to-vehicle communication system.
近年、アドホック無線ネットワークという形態の無線通信システムが注目されている。アドホック無線ネットワークは、基地局や専用線といった基盤インフラに依存せずに、無線端末同士が一時的に構築する自律型無線ネットワークである。無線端末間で距離が離れている場合など直接通信ができない場合には、途中に存在する無線端末を中継することで情報を交換する。 In recent years, a wireless communication system in the form of an ad hoc wireless network has attracted attention. The ad hoc wireless network is an autonomous wireless network that is temporarily constructed by wireless terminals without depending on infrastructure such as a base station or a dedicated line. When direct communication is not possible, such as when the distance between wireless terminals is long, information is exchanged by relaying wireless terminals existing on the way.
アドホック通信を実現するためには、効率よくデータを中継することが重要である。ネットワーク内の全ての通信端末に情報を送信する方法として、データ（情報）を受信した全ての通信端末がそのデータを再送信する方法がある。しかしながら、この方法では全ての通信端末が情報の再送信を行うため、通信帯域を消費し効率的ではない。 In order to realize ad hoc communication, it is important to relay data efficiently. As a method for transmitting information to all communication terminals in the network, there is a method in which all communication terminals that have received data (information) retransmit the data. However, this method is not efficient because it consumes a communication band because all communication terminals retransmit information.
効率的な中継端末を選択するために種々の手法が提案されている。ＯＬＳＲ（Optimized Link State Routing）プロトコルでは、各ノードが、２ホップ先までのネットワークトポロジーを把握し、自ノードからの情報を中継するノードの数が最小となるように中継ノード（ＭＰＲ：Multi Point Relay）を選択する。自ノードを中継ノードとして選択して
いる送信ノードからデータを受信したノードは、受信したデータを中継する。このようにして効率の良い中継を実現している。
Various methods have been proposed for selecting an efficient relay terminal. In the OLSR (Optimized Link State Routing) protocol, each node grasps the network topology up to two hops away, and relay nodes (MPR: Multi Point Relay) so that the number of nodes relaying information from the own node is minimized. ) Is selected. A node that has received data from a transmission node that has selected its own node as a relay node relays the received data. In this way, efficient relaying is realized.
しかしながら、車車間通信では、車両は高速に移動しその位置関係が頻繁に変わるという特徴がある。車車間通信において、上記のような方法で中継ノードを決定したとしても、車両の移動によって位置関係が変わり、電波が到達しなくなってしまう可能性がある。このように、中継ノードとして選択したノード（車両）が短時間の間で中継ノードとして利用できなくなってしまうため、頻繁に中継ノードを決定する処理を行う必要が生じ効率が悪い。 However, inter-vehicle communication is characterized in that the vehicle moves at high speed and its positional relationship changes frequently. In vehicle-to-vehicle communication, even if the relay node is determined by the method described above, the positional relationship may change due to movement of the vehicle, and radio waves may not reach. As described above, since the node (vehicle) selected as the relay node cannot be used as the relay node in a short time, it is necessary to frequently determine the relay node, resulting in poor efficiency.
また、車車間通信に関する技術として、次のような技術が知られている。特許文献１には、直接通信できる車両のうち、道路ごとに最も遠くに位置する車両を中継車両として送信車両が指定して、情報を送信する技術が開示されている。特許文献２，３には、車両の走行情報（方向、速さ、位置（経度、緯度、高さ））に基づいて、通信相手を決定する技術が開示されている。
本発明の目的は、車車間通信において効率の良い通信が行えるように中継車両を決定する技術を提供することにある。 The objective of this invention is providing the technique which determines a relay vehicle so that efficient communication can be performed in vehicle-to-vehicle communication.
上記目的を達成するために本発明では、以下の手段または処理によって車車間通信を行う。 In order to achieve the above object, in the present invention, vehicle-to-vehicle communication is performed by the following means or processing.
本発明に係る車車間通信システムは、１または複数の車両がデータを中継（再送）することによって車両間で通信を行う、いわゆるアドホックネットワークを形成する。本車車間通信システムでは、情報伝達の際に中継を行う中継車両を、容易にかつ効率的な通信が実現できるように選択する。 The inter-vehicle communication system according to the present invention forms a so-called ad hoc network in which one or a plurality of vehicles communicate with each other by relaying (retransmitting) data. In the vehicle-to-vehicle communication system, a relay vehicle that relays information when it is transmitted is selected so that easy and efficient communication can be realized.
中継車両は、データを受信した複数の受信車両のうちから、送信車両の速度と受信車両の速度との差に基づいて選択されることが好ましい。速度は大きさと向きを有するベクトル量であるため、中継車両の選択は速度ベクトルの差に基づいて決定されることが好ましい。この場合、速度ベクトルの差の大きさが所定の閾値以下となる車両が中継車両として決定されることがさらに好ましい。 The relay vehicle is preferably selected based on the difference between the speed of the transmitting vehicle and the speed of the receiving vehicle from among the plurality of receiving vehicles that have received the data. Since the speed is a vector quantity having a magnitude and a direction, it is preferable that the selection of the relay vehicle is determined based on the difference between the speed vectors. In this case, it is more preferable that a vehicle having a speed vector difference not greater than a predetermined threshold is determined as a relay vehicle.
また、中継車両は、データを受信した複数の受信車両のうちから、本車車間通信システムを構成する複数の車両の平均速度と、データの受信車両の速度の差に基づいて選択されることが好ましい。この場合、複数の車両から構成されるグループの平均速度との差が所定の閾値以下の車両が中継車両として選択されることが好ましい。なお、複数の車両から構成されるグループはどのように決定されても構わない。例えば、各車両から所定のホップ数以内で通信できる車両をグループとしても良い。また、同一方面の行き先を有する車両をグループとしても良い。その他どのような方法によってグループを生成しても構わない。 The relay vehicle may be selected based on the difference between the average speed of the plurality of vehicles constituting the inter-vehicle communication system and the speed of the data receiving vehicle from among the plurality of receiving vehicles that have received the data. preferable. In this case, it is preferable that a vehicle having a difference from an average speed of a group composed of a plurality of vehicles not more than a predetermined threshold is selected as a relay vehicle. Note that the group composed of a plurality of vehicles may be determined in any way. For example, vehicles that can communicate within a predetermined number of hops from each vehicle may be grouped. Moreover, it is good also considering the vehicle which has the destination of the same direction as a group. The group may be generated by any other method.
上記のように受信車両と送信車両あるいはグループとの速度の差に基づいて中継車両を決定することにより、中継車両は送信車両あるいはグループとの位置関係が維持されるため、一旦選択した中継車両はある程度の期間中継車両として機能することができる。したがって、頻繁に中継車両を決定する必要がなくなり、中継車両を決定するための通信や処理を抑制することができる。 By determining the relay vehicle based on the difference in speed between the receiving vehicle and the transmitting vehicle or group as described above, the relay vehicle maintains the positional relationship with the transmitting vehicle or group. It can function as a relay vehicle for a certain period of time. Therefore, it is not necessary to frequently determine the relay vehicle, and communication and processing for determining the relay vehicle can be suppressed.
なお、車両の速度は送信時または受信時の一時点の速度である必要はなく、送信または受信までの所定の期間の速度の平均を用いても良い。 Note that the speed of the vehicle does not have to be a speed at a point in time at the time of transmission or reception, and an average of speeds in a predetermined period until transmission or reception may be used.
また、中継車両は、データを受信した複数の受信車両のうちから、受信車両の位置情報に基づいて決定されることも好ましい。この場合、中継車両は、交差点やＴ字路などの複数の道路が交差する場所に位置する車両として選択されることがさらに好ましい。道路上における電波の到達範囲は、道路の脇に設置されている障害物（建物など）による影響を受けるため、車両が走行中の道路方向に広いが、それ以外の方向には狭くなる。このため自車が走行中の道路と交差する道路上の車両までは電波が届かないことが多い。交差点に位置する車両がデータを中継することで、データの送信車両が走行中の道路と交差する道路上の車両まで電波が到達し、したがって、データが到達する範囲を広くすることができる。 It is also preferable that the relay vehicle is determined based on position information of the receiving vehicle from among a plurality of receiving vehicles that have received the data. In this case, the relay vehicle is more preferably selected as a vehicle located at a location where a plurality of roads such as an intersection or a T-shaped road intersect. The reach of radio waves on the road is affected by obstacles (buildings, etc.) installed on the side of the road, and is therefore wide in the direction of the road on which the vehicle is traveling, but narrow in other directions. For this reason, radio waves often do not reach vehicles on a road that intersects with the road on which the vehicle is traveling. When the vehicle located at the intersection relays the data, the radio wave reaches the vehicle on the road where the data transmission vehicle intersects the road on which the vehicle is traveling, and therefore the range in which the data reaches can be widened.
なお、車両の位置情報は、ＧＰＳ衛星信号と地図情報とによって取得することもできる。地図情報には、データを中継すべき領域が記憶されており、自車がこの領域内にいるときにデータを受信した場合には、受信データを中継することが好ましい。また、路側に設置された通信装置（基点ビーコン）からデータを中継すべき領域へ進入したことを通知されることも好ましい。 Note that the vehicle position information can also be obtained from GPS satellite signals and map information. The map information stores an area where data should be relayed, and when data is received when the vehicle is in this area, it is preferable to relay the received data. In addition, it is also preferable that a communication device (base point beacon) installed on the roadside is notified that data has been entered into an area to be relayed.
また、中継車両は、データを受信する車両の車種に基づいて決定されることも好ましい。具体的には、大型の車両であるほど中継車両として選択されることが好ましい。大型車に隠れた車両にはシャドーイングによって電波が到達しない可能性があるため、大型車が中継することでデータを受信できない車両の発生を抑制することが可能となる。 It is also preferable that the relay vehicle is determined based on the type of vehicle that receives the data. Specifically, it is preferable that a larger vehicle is selected as a relay vehicle. Since there is a possibility that radio waves do not reach a vehicle hidden behind a large vehicle due to shadowing, it is possible to suppress the occurrence of vehicles that cannot receive data by relaying the large vehicle.
上記したどの受信車両が中継車両として機能するかの決定は、データを送信する車両が決定しても良く、データを受信した車両が自律的に決定しても良い。 The above determination of which receiving vehicle functions as a relay vehicle may be made by a vehicle that transmits data, or by a vehicle that has received data autonomously.
例えば、送信車両は、あらかじめ車速や位置、車種に関する情報を他の車両から取得しておき、上記のような基準にしたがって中継車両として機能する車両を決定できる。この場合、送信するデータの中にどの車両が中継を行うかという情報を格納してデータを送信しても良く、あらかじめ自車からのデータを中継する中継車両を決定しておき、中継車両にはその旨を通知しておいても良い。データを受信した車両は、データ内部に格納された中継車両を判断することで、または、データの送信車両が自車を中継車両として選択しているか否かを判断することで、受信したデータを中継するか否か判断することができる。 For example, the transmission vehicle can acquire information on the vehicle speed, position, and vehicle type from other vehicles in advance, and can determine a vehicle that functions as a relay vehicle according to the above-described criteria. In this case, data to be transmitted may be stored in the data to be transmitted, and the data may be transmitted. A relay vehicle that relays data from the own vehicle is determined in advance, and May be notified of this. The vehicle that has received the data can determine the relay vehicle stored in the data, or can determine whether the data transmission vehicle has selected the vehicle as the relay vehicle. It can be determined whether or not to relay.
また、受信車両のうちどの車両が中継車両として機能するかは、受信車両が自律的に決定しても良い。受信車両が自律的に決定するとは、送信車両はどの車両が中継するべきか指定することなく、受信車両で個別に中継をするか否か決定することである。このように、受信車両がそれぞれ独自に中継するか否か判断するにも拘わらず、以下のような判断手法を用いることでシステム全体として効率的な中継車両を決定することができる。たとえば、送信車両との速度差に基づいて中継車両が決定される場合は、送信車両は自車の速度をデータに格納して送信し、このデータを受信した車両はデータに格納された送信車両の速度と自車の速度を比較して、その差が所定値以下であれば中継を行う。グループとの相対速度に基づいて中継車両が決定される場合には、グループ内の車両が速度を周囲の車両に通知することでグループに属する車両の平均速度を算出し、受信車両はデータの受信時に自車の速度とこの平均速度との差が所定の閾値以下であれば中継を行う。また、車両の位置情報に基づいて中継車両を決定する場合には、データ受信時の自車の位置が、所定の範囲（例えば交差点内など）に位置する場合には、受信したデータの中継を行う。また、車種に基づいて中継車両を決定する場合には、あらかじめ各車両が自車の車種を周囲の車両に通知し、各車両が周囲の車両の車種を取得する。データを受信した車両は、周囲の車両と比較して相対的に自車の車種が大型であると判断された場合には、受信したデータの中継を行う。 Further, the receiving vehicle may autonomously determine which of the receiving vehicles functions as a relay vehicle. The receiving vehicle is autonomously determined when the transmitting vehicle determines whether or not to individually relay the receiving vehicle without specifying which vehicle should relay. In this way, regardless of whether each receiving vehicle relays independently, it is possible to determine an efficient relay vehicle as a whole system by using the following determination method. For example, when a relay vehicle is determined based on a speed difference with a transmission vehicle, the transmission vehicle stores and transmits the speed of the own vehicle in data, and the vehicle that has received this data transmits the transmission vehicle stored in the data. The vehicle speed is compared with the speed of the own vehicle, and if the difference is less than or equal to a predetermined value, relaying is performed. When the relay vehicle is determined based on the relative speed with the group, the vehicles in the group notify the surrounding vehicles of the speed to calculate the average speed of the vehicles belonging to the group, and the receiving vehicle receives the data. Sometimes relaying is performed if the difference between the speed of the vehicle and the average speed is below a predetermined threshold. When determining a relay vehicle based on the vehicle position information, if the position of the vehicle at the time of data reception is within a predetermined range (for example, within an intersection), the received data is relayed. Do. When determining a relay vehicle based on the vehicle type, each vehicle notifies the surrounding vehicle of the vehicle type of the own vehicle in advance, and each vehicle acquires the vehicle type of the surrounding vehicle. The vehicle that has received the data relays the received data when it is determined that the vehicle type of the vehicle is relatively large compared to the surrounding vehicles.
このように受信車両側でデータを中継するか否か判断することで、送信車両側であらかじめ中継車両を決定しておく処理を省くことができるため、効率的に中継車両を決定することができる。 By determining whether or not to relay data on the receiving vehicle side in this way, it is possible to omit the process of determining the relay vehicle in advance on the transmitting vehicle side, so that the relay vehicle can be determined efficiently. .
また、送信車両と受信車両の速度差、グループ内の車両の平均速度と受信車両の速度の差、位置情報、または車種のいずれか１つのみに基づいて中継車両を決定する必要はなく、これらの任意の組み合わせに基づいて中継車両を決定しても良い。その場合、要素ごとに中継すべき度合いをスコア化しその合計値に基づいて中継車両を決定しても良く、ある要素が上記で説明した条件を満たす車両を中継車両として決定しても良い。 In addition, it is not necessary to determine the relay vehicle based on only one of the speed difference between the transmitting vehicle and the receiving vehicle, the difference between the average speed of the vehicles in the group and the speed of the receiving vehicle, the position information, or the vehicle type. The relay vehicle may be determined based on any combination of the above. In that case, the degree of relaying for each element may be scored and a relay vehicle may be determined based on the total value, or a vehicle in which a certain element satisfies the above-described conditions may be determined as a relay vehicle.
なお、本発明は、上記処理の少なくとも一部を有する車車間通信装置として捉えることができる。また、本発明は、上記処理の少なくとも一部を含む車車間通信方法、または、かかる方法を実現するためのプログラムとして捉えることもできる。上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。 The present invention can be understood as an inter-vehicle communication device having at least a part of the above processing. Moreover, this invention can also be grasped | ascertained as a vehicle-to-vehicle communication method including at least one part of the said process, or a program for implement | achieving this method. Each of the above means and processes can be combined with each other as much as possible to constitute the present invention.
本発明によれば、車車間通信において効率の良い通信が行えるように中継車両を決定することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to determine a relay vehicle so that efficient communication can be performed in inter-vehicle communication.
以下に図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。 Exemplary embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態は、送信車両との相対速度に基づいて中継ノードを決定する車車間通信システムである。図１は、本実施形態に係る車車間通信システムの概要を示す図である。各車両は安全や走行支援に関する種々の情報を車両間で交換している。たとえば、自車が急ブレーキを踏んだという情報や、信号機の情報、事故や障害物の通知、渋滞に関する情報などを車両間で送信している。図１において、車両ａがデータの送信を行う。送信車両ａからのデータは周囲の車両ｂ〜ｄによって受信される。ここで、車両ｂ〜ｄのうち送信車両ａとの相対速度が小さい車両ｃが中継車両となるように、本実施形態に係る車車間通信システムでは決定する。以下、詳しく説明する。
(First embodiment)
1st Embodiment of this invention is a vehicle-to-vehicle communication system which determines a relay node based on a relative speed with a transmission vehicle. FIG. 1 is a diagram illustrating an overview of a vehicle-to-vehicle communication system according to the present embodiment. Each vehicle exchanges various information related to safety and driving support between the vehicles. For example, information that the vehicle has suddenly braked, information on traffic lights, notification of accidents and obstacles, information on traffic jams, and the like are transmitted between the vehicles. In FIG. 1, the vehicle a transmits data. Data from the transmitting vehicle a is received by surrounding vehicles b to d. Here, in the inter-vehicle communication system according to the present embodiment, the vehicle c having a small relative speed with the transmission vehicle a among the vehicles b to d is determined as a relay vehicle. This will be described in detail below.
本実施形態において、各車両は無線通信を行うための無線通信装置を搭載している。この無線通信装置には、ナビゲーション装置のように車両に固定されているものや、ノートパソコンや携帯電話機のように持ち運び可能なものであって車両内に持ち込まれて使用するものも含む。 In the present embodiment, each vehicle is equipped with a wireless communication device for performing wireless communication. This wireless communication device includes a device that is fixed to a vehicle such as a navigation device, and a device that is portable such as a notebook computer or a mobile phone and that is carried into the vehicle and used.
無線通信装置は、ハードウェア構成としては、バスを介して接続されたＣＰＵ（中央演算処理装置）、主記憶装置（ＲＡＭ）、補助記憶装置（ＲＯＭ）、通信インタフェースなどを備えるように構成される。無線通信装置は、補助記憶装置に格納された各種のプログラムが主記憶装置にロードされＣＰＵによって実行されることによって、以下の処理が実行される。なお、無線通信装置の一部または全部の機能は、専用のチップによって構成されても良い。 The wireless communication device is configured to include a CPU (Central Processing Unit), a main storage device (RAM), an auxiliary storage device (ROM), a communication interface, and the like connected via a bus as a hardware configuration. . In the wireless communication device, various programs stored in the auxiliary storage device are loaded into the main storage device and executed by the CPU, whereby the following processing is executed. Note that some or all of the functions of the wireless communication device may be configured by a dedicated chip.
次に、本車車間通信システムにおいて使用される無線通信方式について説明する。本実施形態においては、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂで規定される無線ＬＡＮを採用する。ただし、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ｇなどの他の規格の無線ＬＡＮや、ＩＥＥＥ８０２．１６，ＩＥＥＥ８０２．２０やＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication：専用狭域通
信）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）など、他のどのような無線通信方式を採用しても良い。
Next, a wireless communication system used in the inter-vehicle communication system will be described. In the present embodiment, a wireless LAN defined by IEEE 802.11b is adopted. However, other standard wireless LAN such as IEEE802.11a / g, IEEE802.16, IEEE802.20, DSRC (Dedicated Short Range Communication), Bluetooth (registered trademark), etc. A wireless communication method may be adopted.
次に、本車車間通信システムにおいて用いられるデータパケットのパケット構造を説明する。図２は、データパケットの構造の例を示す図である。データパケットは、ヘッダ部１０とペイロード２０とから構成される。ヘッダ部１０は、さらに、送信元車両ＩＤ１１，受信車両ＩＤ１２，メッセージ種別１３，車速１４から構成される。受信車両ＩＤ１２には、ユニキャストである場合には受信車両のＩＤが、ブロードキャストである場合にはブロードキャストであることを示す値（ブロードキャストアドレス）が格納される。本実施形態では、ブロードキャスト送信を考えるので、受信車両ＩＤ１２にはブロードキャストアドレスが格納される。車速１４には、送信車両の車速が格納される。なお、車速は向きと大きさとを持ったベクトル量としてパケットに格納される。
Next, the packet structure of a data packet used in the inter-vehicle communication system will be described. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a data packet structure. The data packet is composed of a header portion 10 and a
続いて、通信処理の流れについて図３のフローチャートを参照して説明する。図３は、通信時の送信車両および受信車両（中継車両）の処理の流れを示すフローチャートである。まず、データを送信する送信車両は、車速１４に自車の送信時の車速を格納し、他のヘッダ部にも適宜情報を格納してパケットを作成する（Ｓ１０）。なお、車速１４に格納される車速は、送信時における車速である必要はなく、送信時までの所定期間における平均速度を格納するようにしても良い。送信車両は、このようにして作成したパケットを送信する（Ｓ１１）。
Next, the flow of communication processing will be described with reference to the flowchart of FIG. FIG. 3 is a flowchart showing a processing flow of the transmitting vehicle and the receiving vehicle (relay vehicle) during communication. First, the transmitting vehicle that transmits data stores the vehicle speed at the time of transmission of the host vehicle in the
送信車両が送信したパケットは周囲の車両によって受信される（Ｓ１２）。受信車両は
、受信したパケットから送信車両の車速を取得する。そして、受信車両は、送信車両と受信車両の相対速度を算出する。なお、受信車両の速度として、受信時の車速を用いても良く、受信時までの所定の期間の平均速度を用いても良い。受信車両は、送信車両との相対速度の大きさ（速度ベクトルの差の大きさ）が所定の閾値以下であるか判定する（Ｓ１３）。所定の閾値以下であると判定された場合（Ｓ１３−ＹＥＳ）は、受信したパケットの中継を行う（Ｓ１４）。パケット中継の際には、パケットヘッダの車速１４を変更せず中継しても良く、自車の車速に書き換えて中継しても良い。送信車両との相対速度の大きさが所定の閾値よりも大きいと判定された場合（Ｓ１３−ＮＯ）は、中継を行わず処理を終了する。
The packet transmitted by the transmitting vehicle is received by surrounding vehicles (S12). The receiving vehicle acquires the vehicle speed of the transmitting vehicle from the received packet. Then, the receiving vehicle calculates the relative speed between the transmitting vehicle and the receiving vehicle. As the speed of the receiving vehicle, the vehicle speed at the time of reception may be used, or the average speed for a predetermined period until the time of reception may be used. The receiving vehicle determines whether or not the magnitude of the relative speed with respect to the sending vehicle (the magnitude of the speed vector difference) is equal to or less than a predetermined threshold (S13). When it is determined that the value is equal to or less than the predetermined threshold (S13-YES), the received packet is relayed (S14). During packet relay, the
このように、本実施形態においては、送信車両と相対速度が近い受信車両がパケットの中継を行うことで、効率的な通信を実現できる。また、送信車両は自車の速度をパケットに格納して送信するだけであり、受信車両側で自律的に自車の車速と比較して中継するか否かを判定しているため、簡単な処理によって本実施形態に係る車車間通信を実現できる。 As described above, in the present embodiment, efficient communication can be realized by the reception vehicle having a relative speed close to that of the transmission vehicle relaying packets. In addition, the transmitting vehicle only stores the speed of its own vehicle in a packet and transmits it, and since the receiving vehicle autonomously determines whether or not to relay it compared with the vehicle speed of the own vehicle, The vehicle-to-vehicle communication according to the present embodiment can be realized by the processing.
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態は、グループ内の車両の平均速度との差が小さい受信車両が受信したパケットを中継する車車間通信システムである。第２の実施形態は、基本的に第１の実施形態と同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。
(Second Embodiment)
The second embodiment of the present invention is a vehicle-to-vehicle communication system that relays packets received by a receiving vehicle having a small difference from the average speed of the vehicles in the group. Since the second embodiment is basically the same as the first embodiment, only different parts will be described.
本実施形態においては、各車両は自車の車速を周囲の車両に通知する。このように、車速を通知し合うことで、各車両は自車の周囲に存在する車両の車速を取得することができる。 In this embodiment, each vehicle notifies the surrounding vehicle of the vehicle speed of the own vehicle. In this way, by notifying each other of the vehicle speed, each vehicle can acquire the vehicle speed of the vehicle existing around the vehicle.
図４は、車速を通知する車速通知パケット３０のパケット構造の例を示す図である。図４（ａ）は、車両ＩＤ３１と車速３２から構成される例である。このような車速通知パケット３０を周囲の車両に通知することで、各車両は自車の周囲に存在する車両であって直接通信可能な車両の車速を取得することができる。また、図４（ｂ）のように、さらに、自車が既に取得した自車周囲の車両の車速を、隣接車両ＩＤ３３と車速３４に格納して同時に通知することで、各車両は自車の周囲に存在する車両であって直接または１ホップの中継で通信可能な車両の車両を取得することができる。
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a packet structure of the vehicle
図５は、送信車両が送信するデータパケットの構造の例を示す図である。第１の実施形態との違いは、本実施形態では車速１４を利用しない点である。本実施形態では、受信車両はグループ内の車両の平均速度と、自車の速度との差に基づいて中継するか否かを判定するため、送信車両の速度をパケットに格納して送信する必要がない。
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the structure of a data packet transmitted by the transmitting vehicle. The difference from the first embodiment is that the
次に、通信処理の流れを図６のフローチャートを参照して説明する。図６は、本実施形態における、通信時の送信車両および受信車両（中継車両）の処理の流れを示すフローチャートである。まず、データを送信する車両は送信するパケットを作成し（Ｓ２０）、送信する（Ｓ２１）。このパケットを受信（Ｓ２２）した受信車両は、自車周囲に存在する車両グループの平均速度と自車の速度の差が所定の閾値以下であるか判定する（Ｓ２３）。自車の周囲に存在する車両グループの平均速度は、前述した車速通知パケットによって取得される自車周囲の車両の速度の平均として算出できる。なお、自車周囲の車両グループは、自車と直接通信可能な車両から構成されるもの（すなわち、図４（ａ）の速度通知パケットによって速度が取得可能な車両）であっても良く、自車と直接または１ホップの中継を介して通信可能な車両から構成されるもの（すなわち、図４（ｂ）の速度通知パケットによって速度が取得可能な車両）であっても良い。車両グループの平均速度に近いと判定された場合（Ｓ２３−ＹＥＳ）は、受信したパケットを中継し（Ｓ２４）、車両グル
ープの平均速度との差が大きいと判定された場合（Ｓ２３−ＮＯ）は中継せずに処理を終了する。
Next, the flow of communication processing will be described with reference to the flowchart of FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the flow of processing of the transmitting vehicle and the receiving vehicle (relay vehicle) during communication in the present embodiment. First, a vehicle that transmits data creates a packet to be transmitted (S20) and transmits the packet (S21). The receiving vehicle that has received this packet (S22) determines whether the difference between the average speed of the vehicle group existing around the host vehicle and the speed of the host vehicle is equal to or less than a predetermined threshold (S23). The average speed of the vehicle group existing around the own vehicle can be calculated as an average of the speeds of the vehicles around the own vehicle acquired by the vehicle speed notification packet described above. The vehicle group around the host vehicle may be composed of vehicles that can directly communicate with the host vehicle (that is, vehicles whose speed can be acquired by the speed notification packet in FIG. 4A). It may be configured by a vehicle that can communicate with a vehicle directly or via a one-hop relay (that is, a vehicle whose speed can be acquired by the speed notification packet in FIG. 4B). When it is determined that it is close to the average speed of the vehicle group (S23-YES), the received packet is relayed (S24), and when it is determined that the difference from the average speed of the vehicle group is large (S23-NO) The process ends without relaying.
このように、車両グループの平均速度との速度差が小さい受信車両が中継を行うことで、周囲の車両と近い速度で走行中の車両が中継することになる。相対速度が小さい車両間での通信は安定するため効率的な通信が実現される。 As described above, the receiving vehicle having a small speed difference from the average speed of the vehicle group performs the relay, so that the vehicle running at a speed close to that of the surrounding vehicles is relayed. Since communication between vehicles having a small relative speed is stable, efficient communication is realized.
なお、本実施形態では、車両のグループを直接あるいは１ホップの中継を介して通信可能な車両のグループとしたが、他の方法によって車両グループを定めても良い。たとえば、ナビゲーション装置に入力された行き先情報から行き先が同じ方面である車両を同一のグループとしても良い。また、たとえば、運転者（ユーザ）からの明示的な指示（どの車両とグループを形成するかという指示）にしたがって形成されるグループであっても良い。 In the present embodiment, the vehicle group is a group of vehicles that can communicate directly or via a one-hop relay, but the vehicle group may be determined by other methods. For example, vehicles having the same destination from the destination information input to the navigation device may be grouped into the same group. Further, for example, a group formed according to an explicit instruction from the driver (user) (an instruction as to which vehicle and group to form) may be used.
（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態は、受信時の道路上における位置に基づいて受信車両がパケットを中継するか否か判定する車車間通信システムである。図７は本実施形態のシステム概要を示す図である。図に示すように、送信車両ａからのデータは、交差点内に位置する車両ｂによって中継される。第３の実施形態は、基本的に第１および第２の実施形態と同様であるため異なる部分についてのみ説明する。
(Third embodiment)
The third embodiment of the present invention is an inter-vehicle communication system that determines whether a receiving vehicle relays a packet based on a position on a road at the time of reception. FIG. 7 is a diagram showing an outline of the system of this embodiment. As shown in the figure, data from the transmission vehicle a is relayed by a vehicle b located in the intersection. Since the third embodiment is basically the same as the first and second embodiments, only different parts will be described.
本実施形態における各車両は、道路上における位置情報を取得するために、位置情報取得手段としてＧＰＳ（Global Positioning System）装置および地図情報を格納した地図
情報格納部を有する。車両はＧＰＳ装置によって、自車の位置（緯度・経度・高さ）を取得し、取得した位置と地図情報を照合することで、自車の道路上における位置を取得する。
Each vehicle in the present embodiment has a GPS (Global Positioning System) device and a map information storage unit that stores map information as position information acquisition means in order to acquire position information on the road. The vehicle acquires the position (latitude / longitude / height) of the host vehicle using a GPS device, and acquires the position of the host vehicle on the road by comparing the acquired position with map information.
通信時の処理の流れを図８のフローチャートを参照して説明する。図８は、本実施形態における、通信時の送信車両および受信車両（中継車両）の処理の流れを示すフローチャートである。まず、データを送信する車両は送信するパケットを作成し（Ｓ３０）、送信する（Ｓ３１）。このパケットを受信（Ｓ３２）した受信車両は、自車の位置が中継すべき領域（以下、中継領域という）内であるか判定する（Ｓ３３）。中継領域は、交差点やＴ字路などの複数の道路が交差する場所や、道路の曲がり角などである。このような領域は地図情報記憶部に地図情報と関連付けられる形で記憶されるように構成し、受信車両の位置がこの中継領域に該当するか判断しても良い。 The flow of processing during communication will be described with reference to the flowchart of FIG. FIG. 8 is a flowchart showing the flow of processing of the transmitting vehicle and the receiving vehicle (relay vehicle) during communication in the present embodiment. First, a vehicle that transmits data creates a packet to be transmitted (S30) and transmits the packet (S31). The receiving vehicle that has received this packet (S32) determines whether the position of the own vehicle is within an area to be relayed (hereinafter referred to as a relay area) (S33). The relay area is a place where a plurality of roads such as an intersection or a T-shaped road intersect, a corner of a road, and the like. Such a region may be configured to be stored in the map information storage unit in a form associated with the map information, and it may be determined whether the position of the receiving vehicle corresponds to this relay region.
受信車両が所定の領域（中継領域）内に位置する場合（Ｓ３３−ＹＥＳ）には受信したデータを中継し（Ｓ３４）、所定の領域外に位置する場合（Ｓ３３−ＮＯ）には中継せずに処理を終了する。 When the receiving vehicle is located within a predetermined area (relay area) (S33-YES), the received data is relayed (S34), and when it is located outside the predetermined area (S33-NO), it is not relayed. The process ends.
このように、交差点内等の中継に適した場所に位置する受信車両がパケットの中継を行うことで効率的な通信を実現することができる。また、中継を行うか否かは受信車両が自律的に判断して行っているため、簡易な処理で中継車両の決定が行える。 In this way, efficient communication can be realized by the receiving vehicle located in a place suitable for relay such as in an intersection relaying packets. In addition, since the receiving vehicle autonomously determines whether or not to perform relaying, the relay vehicle can be determined by simple processing.
なお、中継領域内に位置するか否かの判定は、ＧＰＳ装置と地図情報を用いる方法に限られるものではない。たとえば、道路脇に設置された基点ビーコンを用いて、道路上を走行中の車両に中継領域への進入を通知するように構成しても良い。基点ビーコンから送信される情報には、中継領域進入までの距離（進入したという情報でも良い）、中継領域に進入してから退出するまでの距離などが含まれる。すなわち、基点ビーコンは中継領域の範囲を通過車両に通知する。データパケットを受信した車両は、基点ビーコンによって自
車が中継領域内に位置していることを検知している場合には、受信したパケットを中継する。
The determination of whether or not it is located in the relay area is not limited to a method using a GPS device and map information. For example, a base point beacon installed on the side of the road may be used to notify the vehicle traveling on the road of entry into the relay area. The information transmitted from the base beacon includes a distance to the relay area entry (may be information that the vehicle has entered), a distance from the entry to the relay area to the exit, and the like. That is, the base beacon notifies the passing vehicle of the range of the relay area. The vehicle that has received the data packet relays the received packet when it is detected by the base point beacon that the vehicle is located in the relay area.
（第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態は、受信車両が自車の車種に基づいてパケットを中継するか否か判定する車車間通信システムである。図９は、本実施形態のシステム概要を示す図である。図に示すように、送信車両ａからのデータは、大型車両である車両ｂによって中継される。第４の実施形態は、基本的に上記で説明した他の実施形態と同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。
(Fourth embodiment)
The fourth embodiment of the present invention is a vehicle-to-vehicle communication system that determines whether a receiving vehicle relays a packet based on the vehicle type of the own vehicle. FIG. 9 is a diagram showing a system overview of the present embodiment. As shown in the figure, data from the transmission vehicle a is relayed by a vehicle b which is a large vehicle. Since the fourth embodiment is basically the same as the other embodiments described above, only different parts will be described.
本実施形態は、大型車両ほど、他の車両に対して遮蔽物となる可能性が高いこと、および、搭載されるアンテナの位置が高くなるため広範囲に電波が到達する可能性が高いことを理由に、大型車両ほど中継車両になりやすいように中継車両を決定する。まず、各車両に対して、車種に応じて中継車両となる確率に連動したスコア（以下、中継スコアという）を決定する。バスやトラックなどの大型の車両であるほど中継スコアが大きくなるように決定される。 The reason for this embodiment is that the larger the vehicle, the higher the possibility of being a shield against other vehicles, and the higher the position of the mounted antenna, the higher the possibility that radio waves will reach a wide range. In addition, a relay vehicle is determined so that a larger vehicle is more likely to be a relay vehicle. First, for each vehicle, a score (hereinafter referred to as a relay score) linked to the probability of becoming a relay vehicle is determined according to the vehicle type. The relay score is determined to be larger as the vehicle is larger, such as a bus or truck.
本実施形態では、各車両は、第２の実施形態で車速を交換したのと同様の方法により（図４参照）、自車の中継スコアを周囲の車両に通知する。これにより、各車両は自車の周囲の車両の中継スコアを取得することができる。 In this embodiment, each vehicle notifies the surrounding vehicles of the relay score of the own vehicle by the same method as the vehicle speed exchanged in the second embodiment (see FIG. 4). Thereby, each vehicle can acquire the relay score of the vehicles around the own vehicle.
次に、通信時の処理の流れを図１０のフローチャートを参照して説明する。図１０は、本実施形態における、通信時の送信車両および受信車両（中継車両）の処理の流れを示すフローチャートである。まず、データを送信する車両は送信するパケットを作成し（Ｓ４０）、送信する（Ｓ４１）。このパケットを受信（Ｓ４２）した受信車両は、自車の中継スコアが自車周囲の車両の中継スコアと比較して相対的に大きいか否か判定する（Ｓ４３）。この判断は、たとえば、自車の周囲に中継スコアが自車の中継スコアよりも所定の閾値以上小さい車両が存在するか否かによって判定しても良いし、自車周囲の車両の中継スコアの平均や分散といった統計値に基づいて判定しても良い。自車の中継スコアが相対的に大きいと判定された場合（Ｓ４３−ＹＥＳ）は受信したパケットを中継し（Ｓ４４）、相対的に大きいと判定されなかった場合（Ｓ４３−ＮＯ）は中継せずに処理を終了する。 Next, the flow of processing during communication will be described with reference to the flowchart of FIG. FIG. 10 is a flowchart showing the flow of processing of the transmitting vehicle and receiving vehicle (relay vehicle) during communication in the present embodiment. First, a vehicle that transmits data creates a packet to be transmitted (S40) and transmits the packet (S41). The receiving vehicle that has received this packet (S42) determines whether or not the relay score of the own vehicle is relatively larger than the relay scores of the vehicles around the own vehicle (S43). This determination may be made based on, for example, whether or not there is a vehicle around the vehicle whose relay score is smaller than the relay score of the vehicle by a predetermined threshold or more. You may determine based on statistical values, such as an average and dispersion | distribution. When it is determined that the relay score of the own vehicle is relatively large (S43-YES), the received packet is relayed (S44), and when it is not determined that the relay score is relatively large (S43-NO), it is not relayed. The process ends.
このように、受信車両の車種に基づいて、他の遮蔽物になる可能性が高く、かつ、電波到達範囲の広い車両が中継車両を中継車両として選択することでき、効率的な通信を実現できる。また、中継するか否かの判断は受信車両が自律的に判断しているため、簡易な方法で中継車両を決定することができる。 As described above, based on the vehicle type of the receiving vehicle, a vehicle having a high possibility of becoming another shielding object and having a wide radio wave reach can select the relay vehicle as the relay vehicle, thereby realizing efficient communication. . Further, since the receiving vehicle autonomously determines whether or not to relay, the relay vehicle can be determined by a simple method.
なお、上記では受信車両は中継スコアの相対的な大きさに基づいて、受信したパケットを中継するか否かを判定しているが、あらかじめ定められた所定の閾値に基づいて（すなわち絶対的な基準に従って）中継するか否かを判定しても良い。 In the above description, the receiving vehicle determines whether or not to relay the received packet based on the relative magnitude of the relay score, but based on a predetermined threshold (that is, absolute). It may be determined whether or not to relay (according to criteria).
（第５の実施形態）
上記の実施形態では、送信車両の速度との速度差、グループ内の車両の平均速度との速度差、位置情報、車種を判断基準として、受信車両が受信したデータを中継するか否か判定していた。本実施形態では、これらの判断基準のうち複数の判断基準に従って、受信車両が受信したデータを中継するか否かを判定する。
(Fifth embodiment)
In the above-described embodiment, it is determined whether to relay the data received by the receiving vehicle based on the speed difference from the speed of the transmitting vehicle, the speed difference from the average speed of the vehicles in the group, position information, and the vehicle type. It was. In the present embodiment, it is determined whether or not the data received by the receiving vehicle is relayed according to a plurality of determination criteria among these determination criteria.
本実施形態では、受信車両は判断基準ごとに中継を行う度合いを示すスコアを算出する。たとえば、相対速度に基づいたスコア算出では、相対速度が小さいほど高いスコアとして算出し、相対速度が大きいほど低いスコアとして算出する。また、受信時の車両の位置
が交差点等に近ければ高いスコアとして算出する。また、受信車両の車種が相対的に大型車両であるほど高いスコアとして算出する。受信車両は、個々の判断基準ごとに算出されたスコアを合計し、その合計値が所定の閾値以上であれば受信したデータを中継する。なお、スコアの合計は単純な和であっても良く、重み付けをした合計であっても良い。
In this embodiment, the receiving vehicle calculates a score indicating the degree of relaying for each criterion. For example, in the score calculation based on the relative speed, the smaller the relative speed, the higher the score, and the higher the relative speed, the lower the score. Moreover, if the position of the vehicle at the time of reception is close to an intersection or the like, it is calculated as a high score. Moreover, it is calculated as a higher score as the vehicle type of the receiving vehicle is a relatively large vehicle. The receiving vehicle sums up the scores calculated for each judgment criterion, and relays the received data if the total value is equal to or greater than a predetermined threshold. Note that the sum of the scores may be a simple sum or a weighted sum.
また、たとえば、上記それぞれの判断基準ごとに上記の実施形態で説明した中継するか否かの判定を行い、いずれか１つの判断基準で中継すると判定された場合には受信したデータを中継しても良い。 Also, for example, for each of the above judgment criteria, it is determined whether or not to relay as described in the above embodiment, and if it is determined to relay according to any one of the judgment criteria, the received data is relayed. Also good.
このように、複数の基準に従って受信したデータを中継するか否か判定することで、より適切な車両を中継車両とすることが可能となる。 As described above, it is possible to determine a more appropriate vehicle as a relay vehicle by determining whether or not to relay data received according to a plurality of criteria.
（第６の実施形態）
上記の実施形態ではいずれも、中継車両の決定は、受信車両が自律的に受信データを中継するか否かを判断することによって決定されていた。しかしながら、中継車両の決定は、送信車両が行っても良い。本実施形態では、送信車両が、複数の受信車両のうちどの車両が中継車両として機能するかを決定する。送信車両は、あらかじめ、自車の周囲の車両について、速度や位置や車種に関する情報を取得する。そして、上述したような判断基準に基づいて、すなわち、自車との相対速度が小さい車両や、車両グループの平均速度との速度差が小さい車両や、中継領域に位置する車両や、相対的に大型な車種の車両を中継車両として選択する。
(Sixth embodiment)
In any of the above embodiments, the determination of the relay vehicle is made by determining whether the receiving vehicle autonomously relays the received data. However, the transmission vehicle may determine the relay vehicle. In the present embodiment, the transmitting vehicle determines which of the plurality of receiving vehicles functions as a relay vehicle. The transmission vehicle acquires in advance information on speed, position, and vehicle type for vehicles around the vehicle. Based on the above-described determination criteria, that is, a vehicle having a small relative speed to the own vehicle, a vehicle having a small speed difference from the average speed of the vehicle group, a vehicle located in the relay area, A vehicle of a large vehicle type is selected as a relay vehicle.
送信車両は、このようにして選択した中継車両を送信するデータパケットのヘッダ部に格納してデータパケットを送信しても良い。この場合、データパケットを受信した車両は、ヘッダ部を確認して自車が中継車両として選択されている場合には受信したパケットの中継を行う。あるいは、各車両は、選択した中継車両をあらかじめ周囲の車両に通知しておいても良い。この場合は、データパケットを受信した車両は、このパケットが自車を中継車両として選択している車両からのパケットである場合には、このパケットを中継すると判断する。 The transmitting vehicle may transmit the data packet by storing it in the header portion of the data packet that transmits the relay vehicle selected in this way. In this case, the vehicle that has received the data packet confirms the header portion, and relays the received packet when the vehicle is selected as a relay vehicle. Alternatively, each vehicle may notify the surrounding vehicle in advance of the selected relay vehicle. In this case, the vehicle that has received the data packet determines that this packet is to be relayed if this packet is a packet from a vehicle that has selected its own vehicle as a relay vehicle.
また、ＯＬＳＲと同様の手法により、車両ごとに自車の車両を中継する車両をあらかじめ定めておいても良い。すなわち、各車両は、速度・位置情報・車種に応じて中継車両になる度合い（以下、中継度という）を決定し、周囲の車両に中継度通知パケットで通知する。中継度通知パケットは、ＯＬＳＲにおけるＨｅｌｌｏパケットに中継度を格納したものとして構成しても良い。また、中継度は各車両が決定してＨｅｌｌｏパケットを用いて送信するのではなく、各車両は自車の車速等をＨｅｌｌｏパケットに格納して送信し、このパケットを受信した車両が自車の車速との差に基づいて、その車両の中継度を決定しても良い。 In addition, a vehicle that relays the own vehicle may be determined in advance for each vehicle by a method similar to OLSR. That is, each vehicle determines a degree of becoming a relay vehicle (hereinafter referred to as a relay degree) according to speed, position information, and vehicle type, and notifies the surrounding vehicles with a relay degree notification packet. The relay degree notification packet may be configured as a relay packet stored in a Hello packet in OLSR. Also, the degree of relay is not determined by each vehicle and transmitted using a Hello packet, but each vehicle stores and transmits its own vehicle speed in a Hello packet, and the vehicle that receives this packet You may determine the relay degree of the vehicle based on the difference with a vehicle speed.
なお、中継度通知パケットには、このパケットを送信する車両の周囲の車両についての中継度も格納されているので、各車両は２ホップ先の車両についての中継度およびネットワークトポロジーを取得することが可能である。各車両は、このようにして取得したネットワークトポロジーと中継度を参照して、２ホップ先の全ての車両までデータが送信されるように、かつ、中継車両の数が最小となるように中継車両を選択する。そして、選択した中継車両の集合を周囲の車両に通知することで、中継車両として選択された車両は、自車がどの車両に対する中継車両であるかを検知することができる。 Note that the relay degree notification packet also stores the relay degrees for vehicles around the vehicle that transmits this packet, so each vehicle can acquire the relay degree and network topology for the two-hop ahead vehicle. Is possible. Each vehicle refers to the network topology and the relay degree acquired in this way, so that data is transmitted to all vehicles that are two hops away, and the number of relay vehicles is minimized. Select. Then, by notifying the surrounding vehicles of the selected set of relay vehicles, the vehicle selected as the relay vehicle can detect to which vehicle the own vehicle is a relay vehicle.
このように、各車両について中継車両を決定しておくことで、データ受信時には、受信車両がこのデータの送信元の車両の中継車両として選択されているか否かにしたがって、中継するか否かを決定することができる。 Thus, by determining a relay vehicle for each vehicle, at the time of data reception, whether or not to relay is determined according to whether or not the receiving vehicle is selected as the relay vehicle of the vehicle that is the transmission source of this data. Can be determined.
ａ，ｂ，ｃ 車両
１０ ヘッダ部
１１ 送信元車両ＩＤ
１２ 受信車両ＩＤ
１３ メッセージ種別
１４ 車速
２０ ペイロード
a, b, c Vehicle 10 Header 11 Transmission source vehicle ID
12 Vehicle ID
13
Claims (8)
車車間通信システムを構成する複数の車両の平均速度とデータを受信した受信車両の速度との差に基づいて、前記受信車両のうちから前記データを中継する中継車両として機能する車両が決定される
ことを特徴とする車車間通信システム。 A vehicle communication system for performing communication between vehicles by relayed data transmitted from the transmitting vehicle 1 or a plurality of vehicles,
Based on a difference between the speed of the receiving vehicle having received the plurality of average speed and data of the vehicle which constitutes the inter-vehicle communication system, a vehicle that functions as a relay vehicle that relays the data from among the received vehicle is determined A vehicle-to-vehicle communication system characterized by the above.
ことを特徴とする請求項１に記載の車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to claim 1, wherein the vehicle that functions as the relay vehicle is determined by the transmission vehicle.
ことを特徴とする請求項１に記載の車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to claim 1, wherein the vehicle functioning as the relay vehicle is autonomously determined by the receiving vehicle.
前記受信車両は、自車周囲の車両の平均速度と自車の速度の差が所定の閾値以下であれば、前記受信したデータを中継する
ことを特徴とする請求項１に記載の車車間通信システム。 Vehicles constituting the inter-vehicle communication system acquire the speed of vehicles around the own vehicle by notifying other vehicles of the speed of the own vehicle,
The inter-vehicle communication according to claim 1, wherein the receiving vehicle relays the received data if a difference between an average speed of a vehicle around the own vehicle and a speed of the own vehicle is equal to or less than a predetermined threshold. system.
車車間通信システムを構成する複数の車両の平均速度とデータを受信した受信車両の速度との差に基づいて、前記受信車両のうちから前記データを中継する中継車両として機能する車両が決定される
ことを特徴とする車車間通信方法。 A vehicle communication method in inter-vehicle communication system for performing communication between vehicles by relayed data transmitted from the transmitting vehicle 1 or a plurality of vehicles,
Based on a difference between the speed of the receiving vehicle having received the plurality of average speed and data of the vehicle which constitutes the inter-vehicle communication system, a vehicle that functions as a relay vehicle that relays the data from among the received vehicle is determined A vehicle-to-vehicle communication method characterized by the above.
ことを特徴とする請求項５に記載の車車間通信方法。 The vehicle-to-vehicle communication method according to claim 5, wherein the vehicle that functions as the relay vehicle is determined by the transmission vehicle.
ことを特徴とする請求項５に記載の車車間通信方法。 The inter-vehicle communication method according to claim 5, wherein the vehicle that functions as the relay vehicle is autonomously determined by the receiving vehicle.
前記受信車両は、自車周囲の車両の平均速度と自車の速度の差が所定の閾値以下であれば、前記受信したデータを中継する
ことを特徴とする請求項５に記載の車車間通信方法。 Vehicles constituting the inter-vehicle communication system acquire the speed of vehicles around the own vehicle by notifying other vehicles of the speed of the own vehicle,
The inter-vehicle communication according to claim 5, wherein the receiving vehicle relays the received data if a difference between an average speed of a vehicle around the own vehicle and a speed of the own vehicle is equal to or less than a predetermined threshold. Method.
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