JP4583070B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4583070B2 JP4583070B2 JP2004155044A JP2004155044A JP4583070B2 JP 4583070 B2 JP4583070 B2 JP 4583070B2 JP 2004155044 A JP2004155044 A JP 2004155044A JP 2004155044 A JP2004155044 A JP 2004155044A JP 4583070 B2 JP4583070 B2 JP 4583070B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning mechanism
- distance
- cleaner
- wall
- floor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 77
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 50
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 27
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 27
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 22
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000003570 air Substances 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000011162 core material Substances 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Description
本発明は、自律走行しつつ掃除を行う自走式掃除機に関する。
従来、自走式掃除機としては、ステアリング機能を備えた動輪と、本体下面に、側面外方にスライド自在に取り付けられた清掃ユニットを備え、壁面や障害物沿いではこの清掃ユニットをスライドさせることによって部屋を掃除し、また、清掃ユニットのスライド方向先端に歪みゲージを貼り付けた接触用ローラを設け、この接触ローラに加わる力成分を検出してスライド量を制御するというものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開平０６−００４１３０号公報
しかしこの公報のものは、清掃ユニットのスライド方向先端に歪みゲージを貼り付けた接触用ローラを設け、この接触ローラに加わる力成分を検出してスライド量を制御する構成になっているため、スライド量制御部の構成が複雑化する問題があった。
本発明は、簡単な構成で壁際を確実に掃除することができる自走式掃除機を提供する。
本発明は、簡単な構成で壁際を確実に掃除することができる自走式掃除機を提供する。
本発明は、 掃除すべき床面を任意の方向に走行させる走行手段を備えた掃除機本体と、
前記掃除機本体の走行方向とは直交する本体幅方向に、前記掃除機本体の外周面よりも外側に突出可能に設けられた摺動部を有する床面掃除機構と、
この床面掃除機構を駆動する駆動手段と、
前記掃除機本体の外周面であって、前記走行方向及びこれと直交する前記本体幅方向の側面部にそれぞれ設け、前記掃除機本体の周囲に近接する障害物までの距離を検知する距離検知手段と、
この距離検知手段からの距離検知情報に基づいて前記走行手段を走行制御する走行制御手段とを備え、
前記駆動手段を制御して前記床面掃除機構を前記掃除機本体の外周面から突出させるとともに前記距離検知手段のうちの走行方向とは直交する側面部に有する距離検知手段によって検知する建物の壁までの距離に従って前記床面掃除機構の突出量を制御すると共に、前記建物の壁に沿って走行制御し、かつ、前記距離検知手段のうちの走行方向の側面部に有する距離検知手段によって前記掃除機本体の走行制御時に、その走行方向の前方に障害物を検知したときには前記壁に対して直角の壁があると仮定して前記床面掃除機構の突出量を壁の角部で最大突出量となるように演算により算出して制御する制御手段とを設けたことにある。
また、本発明は、 掃除すべき床面を任意の方向に走行させる走行手段を備えた掃除機本体と、
前記掃除機本体の走行方向とは直交する本体幅方向に、前記掃除機本体の外周面よりも外側に摺動可能に設けられた摺動部を有する床面掃除機構と、
この床面掃除機構の摺動部の摺動量を検出する摺動量センサと、
前記床面掃除機構を駆動する駆動手段と、
前記掃除機本体の外周面であって、前記走行方向及びこれと直交する前記本体幅方向の側面部にそれぞれ設け、前記掃除機本体の周囲に近接する障害物までの距離を検知する距離検知手段と、
この距離検知手段からの距離検知情報に基づいて前記走行手段を走行制御する走行制御手段とを備え、
前記駆動手段を制御して前記床面掃除機構を前記掃除機本体の外周面から突出させるとともに前記距離検知手段のうちの走行方向とは直交する側面部に有する距離検知手段によって検知する建物の壁までの距離に従って前記床面掃除機構の突出量を制御すると共に、前記建物の壁に沿って走行制御し、かつ、前記距離検知手段のうちの走行方向の側面部に
有する距離検知手段によって前記掃除機本体の走行制御時に、その走行方向の前方に障害物を検知したときには前記壁に対して直角の壁があると仮定して前記床面掃除機構の突出量を壁の角部で前記距離検知手段によって検知した前記床面掃除機構の突出方向の障害物までの距離に従って前記距離検知手段によって検知した前記床面掃除機構の突出方向の障害物までの距離検知情報と前記摺動量センサで検出した摺動量に従ってその突出量を制御する制御手段とを設けたことにある。
前記掃除機本体の走行方向とは直交する本体幅方向に、前記掃除機本体の外周面よりも外側に突出可能に設けられた摺動部を有する床面掃除機構と、
この床面掃除機構を駆動する駆動手段と、
前記掃除機本体の外周面であって、前記走行方向及びこれと直交する前記本体幅方向の側面部にそれぞれ設け、前記掃除機本体の周囲に近接する障害物までの距離を検知する距離検知手段と、
この距離検知手段からの距離検知情報に基づいて前記走行手段を走行制御する走行制御手段とを備え、
前記駆動手段を制御して前記床面掃除機構を前記掃除機本体の外周面から突出させるとともに前記距離検知手段のうちの走行方向とは直交する側面部に有する距離検知手段によって検知する建物の壁までの距離に従って前記床面掃除機構の突出量を制御すると共に、前記建物の壁に沿って走行制御し、かつ、前記距離検知手段のうちの走行方向の側面部に有する距離検知手段によって前記掃除機本体の走行制御時に、その走行方向の前方に障害物を検知したときには前記壁に対して直角の壁があると仮定して前記床面掃除機構の突出量を壁の角部で最大突出量となるように演算により算出して制御する制御手段とを設けたことにある。
また、本発明は、 掃除すべき床面を任意の方向に走行させる走行手段を備えた掃除機本体と、
前記掃除機本体の走行方向とは直交する本体幅方向に、前記掃除機本体の外周面よりも外側に摺動可能に設けられた摺動部を有する床面掃除機構と、
この床面掃除機構の摺動部の摺動量を検出する摺動量センサと、
前記床面掃除機構を駆動する駆動手段と、
前記掃除機本体の外周面であって、前記走行方向及びこれと直交する前記本体幅方向の側面部にそれぞれ設け、前記掃除機本体の周囲に近接する障害物までの距離を検知する距離検知手段と、
この距離検知手段からの距離検知情報に基づいて前記走行手段を走行制御する走行制御手段とを備え、
前記駆動手段を制御して前記床面掃除機構を前記掃除機本体の外周面から突出させるとともに前記距離検知手段のうちの走行方向とは直交する側面部に有する距離検知手段によって検知する建物の壁までの距離に従って前記床面掃除機構の突出量を制御すると共に、前記建物の壁に沿って走行制御し、かつ、前記距離検知手段のうちの走行方向の側面部に
有する距離検知手段によって前記掃除機本体の走行制御時に、その走行方向の前方に障害物を検知したときには前記壁に対して直角の壁があると仮定して前記床面掃除機構の突出量を壁の角部で前記距離検知手段によって検知した前記床面掃除機構の突出方向の障害物までの距離に従って前記距離検知手段によって検知した前記床面掃除機構の突出方向の障害物までの距離検知情報と前記摺動量センサで検出した摺動量に従ってその突出量を制御する制御手段とを設けたことにある。
本発明によれば、簡単な構成で壁際を確実に掃除することができる自走式掃除機を提供できる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
図１に示すように、掃除機本体１は、円筒形状の筐体２内に床面を掃除する床面掃除手段３を備えている。
（第１の実施の形態）
図１に示すように、掃除機本体１は、円筒形状の筐体２内に床面を掃除する床面掃除手段３を備えている。
前記床面掃除手段３は、掃除機本体１の幅方向（後述する駆動輪１０ａ、１０ｂの進行方向とは直交する方向）にこの掃除機本体１の外周よりも外側に突出可能に設けた吸引式の床面掃除機構４と、この床面掃除機構４を駆動する駆動手段５を設けている。すなわち、前記床面掃除機構４は掃除機本体１の幅よりも短い長さで、この掃除機本体１の幅方向に摺動自在でかつ床面に略接地した吸引掃除面を有する細長い摺動部４ａを設け、この摺動部全体を前記駆動手段５で摺動させることでその摺動部４ａを図２に示すように掃除機本体１の外周から突出させるようになっている。前記駆動手段５は、駆動モータ、歯車、ベルト等で構成されている。
前記床面掃除機構４と駆動手段５の一部には、床面掃除機構４の摺動量の絶対値を検出する摺動量センサが備えられている。摺動量センサとしては光学式や磁気式のエンコーダを使用しても、また、ポテンシオメータのような抵抗素子を用いたものであってもよい。
前記床面掃除手段３は、集塵室６を設け、この集塵室６の一端側と前記床面掃除機構４の中央上部とを管状の伸縮自在なフレキシブル材で形成された風路７で連通している。そして、前記集塵室６の他端側に塵や埃と空気とを分離するフィルタ８を設け、このフィルタ８の後方にクリーナモータ９を設け、このクリーナモータ９の動作により、床面掃除機構４が床面から塵や埃を吸い込み、風路７を介して集塵室６に収納することで掃除を行うようになっている。
前記掃除機本体１は、底部略中央の左右にそれぞれ駆動輪１０ａ，１０ｂを取り付け、この各駆動輪１０ａ，１０ｂをそれぞれ左右の走行モータ１１ａ，１１ｂで回転駆動するようにしている。前記各駆動輪１０ａ，１０ｂ及び各走行モータ１１ａ，１１ｂは走行手段を構成している。そして、前記各駆動輪１０ａ，１０ｂの回転をそれぞれ左右のロータリー式エンコーダ１２ａ、１２ｂで検出するようにしている。また、前記掃除機本体１は、底部後端中央に回転自在で方向が左右に自由に旋回する旋回輪１３を取り付けている。
前記掃除機本体１は、筐体２の外周面の前面部と左側面に、例えば、超音波センサや光学センサを使用して周囲の障害物までの距離を検知する距離検知手段を配置している。ここでは距離検知手段として超音波センサ１４を使用している。すなわち、筐体２の外周面の前面部には、中央に超音波送信機１４ａをその両側に所定の距離を隔てて超音波受信機１４ｂ，１４ｃを配置した超音波センサ１４を取り付け、外周面の左側面部には、中央に超音波送信機１４ｄをその両側に所定の距離を隔てて超音波受信機１４ｅ，１４ｆを配置した超音波センサ１４を取り付けている。
図５は制御部の構成を示すブロック図で、２１は制御部本体を構成するＣＰＵ（中央処理装置）、２２はこのＣＰＵ２１が各部を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ（リード・オンリー・メモリ）、２３は各種のデータを格納するメモリを設けたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）、２４はＩ／Ｏポートである。前記ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、Ｉ／Ｏポート２４はバスライン２５によって互いに電気的に接続されている。
前記Ｉ／Ｏポート２４に、前記超音波センサ１４、左右のエンコーダ１２ａ，１２ｂを接続している。また、前記Ｉ／Ｏポート２４に、クリーナモータ９を回転制御するクリーナモータ制御部２６、前記各走行モータ１１ａ，１１ｂを回転制御する走行モータ制御部２７、前記駆動手段５の掃除機構駆動モータ２８を回転制御する駆動モータ制御部２９を接続している。なお、前記掃除機本体１は筐体２内にバッテリー（図示せず）を搭載しており、これを電源としている。
このような構成においては、ＣＰＵ２１は、走行モータ制御部２７を制御し、これにより左右の走行モータ１１ａ，１１ｂを回転駆動する。走行モータ１１ａ，１１ｂの回転駆動により駆動輪１０ａ，１０ｂが回転し掃除機本体１は自律走行する。そして、自律走行時において超音波センサ１４を使用して周囲の障害物との距離を検知し、障害物を避けるようにして自律走行する。
そして、部屋の壁を左手にし、この壁に沿って自律走行しながら掃除する場合は、図２に示すように、外周面の左側面部にある超音波センサ１４によって壁面１５までの距離を検知する。すなわち、超音波送信機１４ｄから超音波信号を送信し、それが壁面１５で反射して戻ってくるのを超音波受信機１４ｅ，１４ｆで受信し、その時間をＣＰＵ２１がＲＡＭ２３に設けたタイマで計時する。そして、ＣＰＵ２１は、計測した時間から壁面１５までの距離と傾きを求める。
この求めた壁面１５までの距離に従ってＣＰＵ２１は駆動モータ制御部２９を制御し、掃除機構駆動モータ２８を駆動する。掃除機構駆動モータ２８は床面掃除機構４の摺動部４ａを摺動し掃除機本体１の外周面から壁面１５に向けて突出させる。そして、ＣＰＵ２１はこの時の突出量を、測定した距離と検出される摺動部４ａの摺動量とで制御する（制御手段）。
こうして、床面掃除機構４の摺動部４ａは、図２に示すように、壁面１５に接するようになる。従って、クリーナモータ制御部２６でクリーナモータ９が駆動されると、摺動部４ａは床面から塵や埃を吸い込む。この吸込んだ塵や埃は集塵室６に集められる。こうして、壁面１５を左手にして自律走行しながら壁際にある塵や埃を確実に吸い取ることができる。
このように、本来障害物を検知する為に使用される超音波センサ１４を使用して壁面１５までの距離を検出し、この距離に従って床面掃除機構４の摺動部４ａの、掃除機本体１の外周面からの突出量を制御するので、簡単な構成で摺動部４ａの突出量の制御ができる。そして、壁際にある塵や埃を確実に掃除することができる。
また、掃除機本体１が左壁に沿って自律走行しながら掃除しているときに、外周面の前面部にある超音波センサ１４、すなわち、超音波送信機１４ａと超音波受信機１４ｂ，１４ｃが前方に障害物があることを検知すると、そこに直角の壁があると判断する。そして、超音波送信機１４ａと超音波受信機１４ｂ，１４ｃとで前方の壁までの距離を測定しながら前方の壁に近づき、最接近してから９０度右に回転する。
この壁の角部において直角に回転するときには超音波センサ１４が検知する壁との距離は壁に対して掃除機本体１が傾くので正確に得られなくなる。このとき、ＣＰＵ２１は、演算によって摺動部４ａの突出量を求めて制御する（制御手段）。
すなわち、図３に示すように、掃除機本体１の半径をｒ、摺動する摺動部４ａの掃除機本体１の中心からのオフセットをｄ、摺動部４ａの長さを２Ｌとし、(a)に示すように、掃除機本体１が回転するときの左壁及び前壁との間隔を共にａとすると、掃除機本体１が回転を開始する直前の摺動部４ａの外周面からの突出量Ｓ0は、
Ｓ0＝ｒ＋ａ−Ｌ
但し、Ｌ＝（ｒ２−ｄ２）１／２
となる。この状態から掃除機本体１が回転すると、(b)に示すように、摺動部４ａの回転角θが０度から徐々に増加する。そして、摺動部４ａの外周面からの突出量Ｓ1は、次式に従って徐々に減少した後増加に転じる。
Ｓ0＝ｒ＋ａ−Ｌ
但し、Ｌ＝（ｒ２−ｄ２）１／２
となる。この状態から掃除機本体１が回転すると、(b)に示すように、摺動部４ａの回転角θが０度から徐々に増加する。そして、摺動部４ａの外周面からの突出量Ｓ1は、次式に従って徐々に減少した後増加に転じる。
Ｓ1＝｛（ｒ＋ａ）／cosθ｝−ｄ・tanθ−Ｌ
そして、(c)に示すように、角部を境に摺動部４ａの外周面からの突出量Ｓ2は、次式に従って再び減少し前壁が９０度左壁となったとき、摺動部４ａの外周面からの突出量はＳ0に戻る。
そして、(c)に示すように、角部を境に摺動部４ａの外周面からの突出量Ｓ2は、次式に従って再び減少し前壁が９０度左壁となったとき、摺動部４ａの外周面からの突出量はＳ0に戻る。
Ｓ2＝（ｒ＋ａ）／sinθ＋ｄ／tanθ−Ｌ
実際には摺動部４ａには幅があるため、完全にこの通りにはならないがこの計算式に準じた値に摺動部４ａの突出量を増減させることで回転しながら角部の掃除ができる。しかも、摺動部４ａの先端が角部に位置したときには突出量が最大になるように制御される。この一連の動作における摺動部４ａの突出量の増減変化をグラフで示すと、図４に示すようになる。
実際には摺動部４ａには幅があるため、完全にこの通りにはならないがこの計算式に準じた値に摺動部４ａの突出量を増減させることで回転しながら角部の掃除ができる。しかも、摺動部４ａの先端が角部に位置したときには突出量が最大になるように制御される。この一連の動作における摺動部４ａの突出量の増減変化をグラフで示すと、図４に示すようになる。
このように、壁の角部において直角に回転するときには超音波センサ１４が検知する壁との距離は正確に得られなくなるが、このときにはＣＰＵ２１が演算によって掃除機本体１の回転角度によって摺動部４ａの突出量を算出し、その算出した結果に基づいて摺動部４ａを摺動制御するので、壁の角部にある塵や埃を確実に掃除することができる。
（第２の実施の形態）
なお、この実施の形態は床面掃除機構の変形例について述べる。
図６は掃除機本体１の構成を示しているが、床面掃除手段の一部を省略してある。
なお、この実施の形態は床面掃除機構の変形例について述べる。
図６は掃除機本体１の構成を示しているが、床面掃除手段の一部を省略してある。
３４は床面掃除機構で、この床面掃除機構３４は掃除機本体１の左側後方外周の近傍に回転軸３５を略垂直方向に設け、この回転軸３５に腕部３６を外周に沿った位置から先端部が図中矢印で示すように外側に突出するように回動自在に設けている。前記腕部３６は床面に略接地した掃除面を有し、前記回転軸３５には風路が形成され、この風路が集塵室からの風路と連通するようになっている。従って、掃除面から吸込まれた塵や埃は腕部３６から風路を経由して集塵室に集められる。なお、この実施の形態の場合には掃除機本体１の幅方向に細長い掃除面を有する床面掃除機構を別途固定して設けることで掃除機本体１が走行する面の掃除も可能になる。
このような構成においては、外周面の左側面部にある超音波センサ１４によって左壁までの距離を検知し、その距離に応じて腕部３６の時計方向の回動角度を制御して掃除機本体１の外周面からの突出量を制御する。これにより、腕部３６は壁面に接するようになる。従って、この実施の形態においても壁面を左手にして自律走行しながら壁際にある塵や埃を確実に吸い取ることができる。
また、掃除機本体１が左壁に沿って自律走行しながら掃除しているときに、外周面の前面部にある超音波センサ１４、すなわち、超音波送信機１４ａと超音波受信機１４ｂ，１４ｃが前方に障害物があることを検知すると、そこに直角の壁があると判断する。そして、超音波送信機１４ａと超音波受信機１４ｂ，１４ｃとで前方の壁までの距離を測定しながら前方の壁に近づき、最接近してから９０度右に回転する。
そして、ＣＰＵ２１は、演算によって腕部３６の突出量を求めて制御する。すなわち、ＣＰＵ２１は掃除機本体１の回転角度によって腕部３６の突出量を算出し、その算出した結果に基づいて腕部３６を回動制御する。この場合も腕部３６の先端が角部に位置したときに突出量が最大になるように制御する。従って、この実施の形態においても壁の角部にある塵や埃を確実に掃除することができる。
なお、この実施の形態における腕部３６を突出する方向に対して弾性部材で押圧するようにしておけば、腕部が障害物に衝突することがあっても障害物に引っかかること無く抜け出ることができる。また、腕部３６に突出させる回動方向とは逆方向に大きな外力が加わったときに腕部が反時計方向に倒れるようにしてもよい。
なお、前述した各実施の形態では床面掃除機構として、チリや埃を吸い取る吸引方式のものについて述べたが必ずしもこれに限定するものではなく、不織布シートやモップ状の布を芯材に巻き付けたものを使用する拭き掃除方式のものであってもよい。
また、前述した各実施の形態では掃除機本体として円筒形状のものを使用したがこれに限定するものではなく、直方体や長方体、楕円筒形状など各種形状のものが使用できるものである。また、走行手段として、左右の駆動輪とこれを個々に回転駆動する走行モータからなるものについて述べたがこれに限定するものでないのは勿論である。
１…掃除機本体、３…床面掃除手段、４…床面掃除機構、５…駆動手段、１０ａ，１０ｂ…駆動輪、１１ａ，１１ｂ…走行モータ、１４…超音波センサ、２１…ＣＰＵ。
Claims (4)
- 掃除すべき床面を任意の方向に走行させる走行手段を備えた掃除機本体と、
前記掃除機本体の走行方向とは直交する本体幅方向に、前記掃除機本体の外周面よりも外側に突出可能に設けられた摺動部を有する床面掃除機構と、
この床面掃除機構を駆動する駆動手段と、
前記掃除機本体の外周面であって、前記走行方向及びこれと直交する前記本体幅方向の側面部にそれぞれ設け、前記掃除機本体の周囲に近接する障害物までの距離を検知する距離検知手段と、
この距離検知手段からの距離検知情報に基づいて前記走行手段を走行制御する走行制御手段とを備え、
前記駆動手段を制御して前記床面掃除機構を前記掃除機本体の外周面から突出させるとともに前記距離検知手段のうちの走行方向とは直交する側面部に有する距離検知手段によって検知する建物の壁までの距離に従って前記床面掃除機構の突出量を制御すると共に、前記建物の壁に沿って走行制御し、かつ、前記距離検知手段のうちの走行方向の側面部に有する距離検知手段によって前記掃除機本体の走行制御時に、その走行方向の前方に障害物を検知したときには前記壁に対して直角の壁があると仮定して前記床面掃除機構の突出量を壁の角部で最大突出量となるように演算により算出して制御する制御手段とを設けたことを特徴とする自走式掃除機。 - 掃除すべき床面を任意の方向に走行させる走行手段を備えた掃除機本体と、
前記掃除機本体の走行方向とは直交する本体幅方向に、前記掃除機本体の外周面よりも外側に摺動可能に設けられた摺動部を有する床面掃除機構と、
この床面掃除機構の摺動部の摺動量を検出する摺動量センサと、
前記床面掃除機構を駆動する駆動手段と、
前記掃除機本体の外周面であって、前記走行方向及びこれと直交する前記本体幅方向の側面部にそれぞれ設け、前記掃除機本体の周囲に近接する障害物までの距離を検知する距離検知手段と、
この距離検知手段からの距離検知情報に基づいて前記走行手段を走行制御する走行制御手段とを備え、
前記駆動手段を制御して前記床面掃除機構を前記掃除機本体の外周面から突出させるとともに前記距離検知手段のうちの走行方向とは直交する側面部に有する距離検知手段によって検知する建物の壁までの距離に従って前記床面掃除機構の突出量を制御すると共に、前記建物の壁に沿って走行制御し、かつ、前記距離検知手段のうちの走行方向の側面部に有する距離検知手段によって前記掃除機本体の走行制御時に、その走行方向の前方に障害物を検知したときには前記壁に対して直角の壁があると仮定して前記床面掃除機構の突出量を壁の角部で前記距離検知手段によって検知した前記床面掃除機構の突出方向の障害物までの距離に従って前記距離検知手段によって検知した前記床面掃除機構の突出方向の障害物までの距離検知情報と前記摺動量センサで検出した摺動量に従ってその突出量を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする自走式掃除機。 - 床面掃除機構は、前記本体幅よりも短い長さで、前記本体幅方向に摺動自在でかつ床面に略接地した掃除面を有する細長い摺動部を設け、この摺動部全体を摺動させることでその掃除機本体の外周から突出させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自走式掃除機。
- 床面掃除機構は、内部に風路を備え、且つ床面に略接地した掃除面を有し、掃除機本体の外周近傍に略垂直方向に設けた回転軸を中心に回動する腕部を設け、この腕部を回動させることで前記掃除機本体の外周面から突出させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004155044A JP4583070B2 (ja) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004155044A JP4583070B2 (ja) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005334149A JP2005334149A (ja) | 2005-12-08 |
| JP4583070B2 true JP4583070B2 (ja) | 2010-11-17 |
Family
ID=35488358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004155044A Expired - Fee Related JP4583070B2 (ja) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4583070B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100772907B1 (ko) | 2006-05-01 | 2007-11-05 | 삼성전자주식회사 | 장애물 감지 기능을 가지는 로봇 및 그 제어 방법 |
| CN106142093B (zh) * | 2014-12-12 | 2019-03-12 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 家庭机器人及其控制方法 |
| CN105816102B (zh) * | 2015-01-06 | 2019-01-18 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 家庭机器人和家庭机器人的控制方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0732751B2 (ja) * | 1986-06-12 | 1995-04-12 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
| JPH0716190A (ja) * | 1993-07-02 | 1995-01-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
-
2004
- 2004-05-25 JP JP2004155044A patent/JP4583070B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2005334149A (ja) | 2005-12-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102426578B1 (ko) | 로봇청소기 및 그 제어방법 | |
| EP2721987B1 (en) | Method of controlling automatic cleaner | |
| WO2016031706A1 (ja) | 自律走行体および電気掃除機 | |
| JPH0732751B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| TWI623295B (zh) | Self-disciplined walker | |
| WO2016056226A1 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
| JP2006026028A (ja) | 掃除機 | |
| JP6666695B2 (ja) | 自走式電子機器および自走式電子機器の走行方法 | |
| WO2018123321A1 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
| JP2007330567A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP6757575B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP6935943B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| CN110507238B (zh) | 自主行走式吸尘器 | |
| JPH0732752B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP7445381B2 (ja) | 自律走行式掃除機およびその制御方法 | |
| KR20150141980A (ko) | 로봇 진공 청소기 | |
| KR102137923B1 (ko) | 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기 | |
| JP2004310385A (ja) | 自走式清掃装置および自走式清掃方法 | |
| US20070145933A1 (en) | Self-propelled apparatus | |
| JP4583070B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP6888847B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JPH04328607A (ja) | 掃除ロボット | |
| JP2004318721A (ja) | 自律走行車 | |
| JP4190318B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2005346477A (ja) | 自律走行体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070216 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20070618 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090901 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091102 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091215 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100215 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100330 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100527 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100803 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100831 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4583070 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130910 Year of fee payment: 3 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |