JP4583028B2 - 変化する傾斜を有する道路上で駆動されている車両の質量を推定する方法および道路の傾斜を推定する方法 - Google Patents
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Description
Area:車両の風圧抵抗領域
Cd:風圧抵抗係数
Cr:ころがり抵抗係数
g:重力定数
h1:f_しきい値の更新時間
h2:傾斜プロセス変数の更新、比較的長時間(時間)
h:サンプリング時間
d:傾斜プロセス強度
e:干渉力プロセス強度
最初の機能ブロック40で、作用された推進トルクが推定され、推進トルクの推定から計算された推進力も推定される。さらに、補助ブレーキから作用している制動トルクおよび制動力を推定する。最初の機能ブロック40への入力データは、加速ぺダル位置と、エンジン速度と、燃料注入量と、ギア位置と、該当する場合ターボ圧力と、ドライブシャフト速度と補助ブレーキの状態変数と(補助ブレーキの空気圧および/また電気的な減速機への電源を含み得る)を含む1組の変数からなる。入力データから、推進力および補助的ブレーキの制動力を推定することは、当業者が周知の従来技術を用いて実行されている。それ故、さらに細かく説明はしない。入力データから与えられた推進力の推定は、例えば、Anderson B.D.O、MoreJ.B、Optimal Filtering、Information and System Science Series.Prentice−Hall、University of Newcastle、New SouthWales、Australia、1979に記載されている。
これらの条件を満たすと、s(5)、s(2)、h、g、wcおよびwdの関数であるシステム行列A(t)が第2プロセス工程で定義され、s(2)、dおよびeの関数であるプロセス干渉行列R1(t)が定義される。システム行列は11頁上の方程式(数10)から与えられる。関数の形は上記カルマンフィルタの表現で与えられる。さらに測定行列C(t)と測定干渉行列R2(t)が生成され、上記カルマンフィルタの表現で形も示される。
Claims (23)
- 傾斜が変化する道路の上で駆動されている車両の質量を推定する方法であって、該方法は、
計算デバイスの入力データを生成するために該車両の速度を計測するステップと、
該計算デバイスの入力データを生成するために該車両に作用する縦方向の力を示す変数を計測するステップと
を包含し、
該計算デバイスは、該車両の速度および該車両に作用する縦方向の力を示す変数を含む該入力データと、該道路の傾斜の統計的表示とを用いる統計的フィルタを用いた再帰的プロセスによって、該車両の質量の推定値を生成し、該統計的フィルタは、該車両の速度と該道路の傾斜と該車両の質量とを状態変数として有する状態方程式によって規定される、方法。 - 前記再帰的プロセスは、前記車両の質量と、該車両が駆動されている前記道路の傾斜との同時推定値を生成する、請求項1に記載の方法。
- 前記統計的フィルタは、カルマンフィルタ、または、前記車両の運動方程式を表す拡張カルマンフィルタからなる、請求項1または2に記載の方法。
- 前記車両の速度および前記道路の傾斜は、前記カルマンフィルタの状態変数として選択される、請求項3に記載の方法。
- 前記道路の傾斜の前記統計的表示は、強度dおよびスイッチング周波数ωcによる1次プロセスからなる、請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 前記強度dおよび前記スイッチング周波数の大きさは、前記再帰的プロセスにより生成された前記道路の傾斜に関する情報に基づいて更新される、請求項5に記載の方法。
- 前記車両に作用する縦方向の力を示す前記変数は、縦方向の力成分を含み、前記車両に作用する縦方向の力を示す前記変数は、前記車両のエンジンから伝達されるトルクの推定値から計算される、請求項1〜6のいずれかに記載の方法。
- 前記エンジンは、内燃エンジンからなり、前記伝達されたトルクは、該内燃エンジンの燃焼チャンバに供給される燃料の量、および、該内燃エンジンの動作速度に関する情報に基づいて推定される、請求項7に記載の方法。
- 前記伝達されたトルクは、前記車両のトランスミッションラインに関連して配置されたトルクセンサから推定される、請求項7に記載の方法。
- 前記縦方向の力成分は、前記伝達されたトルク、および、前記内燃エンジンからのドライブシャフトと前記車両の現在の駆動ホイールとの間の現在のギアに関する情報から計算される、請求項7、8または9に記載の方法。
- 前記車両に作用する縦方向の力を示す前記変数は、縦方向の力成分を含み、前記車両に作用する縦方向の力を示す前記変数は、前記車両の縦方向の加速度を計測する加速度計を用いて推定される、請求項1〜6のいずれかに記載の方法。
- 前記車両の質量に関する情報は、前記車両のトラクターユニットおよびトレイラーのブレーキ間において制動力を分配するように用いられる、請求項1〜11のいずれかに記載の方法。
- 車両が駆動されている道路の傾斜を推定する方法であって、該方法は、
計算デバイスの入力データを生成するために該車両の速度を計測するステップと、
該計算デバイスの入力データを生成するために該車両に作用する縦方向の力を示す変数を計測するステップと
を包含し、
該計算デバイスは、該車両の速度および該車両に作用する縦方向の力を示す変数を含む該入力データと、該道路の傾斜の統計的表示とを用いる統計的フィルタを用いた再帰的プロセスによって、該車両が駆動されている該道路の傾斜の推定値を生成し、該統計的フィルタは、該車両の速度と該道路の傾斜と該車両の質量とを状態変数として有する状態方程式によって規定される、方法。 - 前記統計的フィルタは、カルマンフィルタ、または、前記車両の運動方程式を表す拡張カルマンフィルタからなる、請求項13に記載の方法。
- 前記車両の速度および前記道路の傾斜は、前記カルマンフィルタの状態変数として選択される、請求項14に記載の方法。
- 前記道路の傾斜の前記統計的表示は、強度dおよびスイッチング周波数ωcによる1次プロセスからなる、請求項13〜15のいずれかに記載の方法。
- 前記強度dおよび前記スイッチング周波数ωcの大きさは、前記再帰的プロセスにより生成された前記道路の傾斜に関する情報に基づいて更新される、請求項16に記載の方法。
- 前記車両に作用する縦方向の力を示す前記変数は、縦方向の力成分を含み、前記車両に作用する縦方向の力を示す前記変数は、前記車両のエンジンから伝達されるトルクの推定値から計算される、請求項13〜17のいずれかに記載の方法。
- 前記エンジンは、内燃エンジンからなり、前記伝達されたトルクは、該内燃エンジンの燃焼チャンバに供給される燃料の量、および、該内燃エンジンの動作速度に関する情報に基づいて推定される、請求項18に記載の方法。
- 前記伝達されたトルクは、前記車両のトランスミッションラインに関連して配置されたトルクセンサから推定される、請求項18に記載の方法。
- 前記縦方向の力成分は、前記伝達されたトルク、および、前記内燃エンジンからのドライブシャフトと前記車両の現在の駆動ホイールとの間の現在のギアに関する情報から計算される、請求項18、19または20に記載の方法。
- 前記車両に作用する縦方向の力を示す前記変数は、縦方向の力成分を含み、前記車両に作用する縦方向の力を示す前記変数は、前記車両の縦方向の加速度を計測する加速度計を用いて推定される、請求項13〜17のいずれかに記載の方法。
- 前記車両の質量に関する情報は、前記車両のトラクターユニットおよびトレイラーのブレーキ間においてブレーキ力を分配するように用いられる、請求項13〜22のいずれかに記載の方法。
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