JP4581339B2 - Shift control device for continuously variable transmission - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、無段変速機の制御装置に関し、特に設定された目標値になるように制御される変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に無段変速機は、燃料が最適消費されるエンジンの回転数になるように常にフィードバック制御により変速制御が自動的におこなわれている。そのため、燃費がよく、また変速が連続的におこなわれるため、変速のショックがない。しかし、運転者が所定の変速比を自由に選ぶことができず、登坂時や加速時などに駆動トルクを大きくしたり、降坂時にエンジンブレーキを効かせるといった、予め設定された以外の条件で使用する場合に、十分なエンジン性能を発揮させることができない場合がある。そのため、運転者が自由に変速比を設定できるように手動変速モードを設定可能にした無段変速機が知られている。
【０００３】
手動変速モードでは、運転者の意図した変速比をできるだけ迅速に得るために、通常のフィードバック制御以外の方法を選択する必要がある。例えば、フィードフォワード制御を使用したり、比例動作のみでフィードバック制御をおこなう方法がある。前者の方法は、特許文献１に記載されている。また、後者の方法は特許文献２に記載されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２０８１８５号公報（段落番号００１０、００１５）
【特許文献２】
特開２００１ー３３０１２２号公報（段落番号００５３）
【０００５】
特許文献１では、有段手動変速モードが選択された場合、フィードバック制御から、フィードフォワード制御に切り替え、より大きな制御量をあらかじめ出力することで、変速指令に対する応答性を向上させている。
【０００６】
また、特許文献２では、シフト装置を手動操作する事で、基本目標回転数が求められ、この基本目標回転数に追従するように比例動作のみのフィードバック制御を行うことで変速の追従性を向上させている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１に記載の方法では、ノイズなどの外乱や、手動による設定により目標値が想定外の値となったときには、対応する制御量を出力させることができず、応答性が逆に悪くなってしまうという問題があった。
【０００８】
また、特許文献２に記載の方法では、比例動作のみのフィードバック制御を行っているので、定常偏差が常に残り、正確に目標値に追従することができないという問題があった。
【０００９】
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、無段変速機での、マニュアルシフト操作時における変速応答性や、実回転数の追従性を向上させることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段およびその作用】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明は、手動動作による変速が可能な無段変速機の変速制御装置において、手動変速操作に基づく変速比の変化の態様が所定の条件を満たすか否かを判断する変速態様判断手段と、その変速態様判断手段で判断された前記変速比の変化の態様が所定の条件を満たす場合と満たさない場合とで、前記手動変速操作に基づく変速指令内容を切り替える変速制御切替手段とを備え、前記変速制御切替手段は、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に速くなる変速指令内容と、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に遅くなる変速指令内容とに切り替える手段を含み、前記変速態様判断手段は、手動変速操作に基づく変速指令による所定の回転部材の回転数の変化の方向が、手動変速操作に基づく変速指令が出力された時点以前での所定の回転部材の回転数の変化方向と同じか否かの判断をおこなうように構成され、前記変速制御切替手段は、手動変速操作に基づく変速指令による所定の回転部材の回転数の変化の方向とそれ以前の時点での変速に伴う所定の回転部材の回転数の変化方向とが異なっている場合には、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に速くなる前記変速指令内容として比例動作によるフィードバック制御をおこない、前記手動変速操作に基づく変速指令による所定の回転部材の回転数の変化の方向とそれ以前の時点での変速に伴う所定の回転部材の回転数の変化方向が同じ場合には、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に遅くなる前記変速指令内容として比例動作と積分動作とを含むフィードバック制御をおこなうように構成されていることを特徴とする無段変速機の変速制御装置である。
【００１１】
したがって、請求項１の発明では、手動変速操作による変速比の変化の態様、具体的には、目標値の増減の方向と回転部材の回転数の変化方向との相違などによって、変速指令内容、具体的には、変速速度が切り替えられる。
【００１２】
また、請求項２の発明は、請求項１において、前記変速態様判断手段は、更に、前記手動変速操作に基づく目標値と現在値との偏差が所定値以上か否かの判断をおこなうように構成されていることを特徴とする変速制御装置である。
【００１３】
したがって、請求項２の発明では、更に、目標値と現在値との偏差が所定値以上か否かが判断される。
【００１６】
加えて、請求項３の発明は、請求項２において、前記変速制御切替手段は、前記目標値と現在値との偏差が前記所定値以上の場合には、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に速くなる前記変速指令内容として比例動作によるフィードバック制御をおこない、前記偏差が所定値に満たない場合には、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に遅くなる前記変速指令内容として比例動作と積分動作とを含むフィードバック制御をおこなうように構成されていることを特徴とする変速制御装置である。
【００１７】
したがって、請求項３の発明では、目標値と現在値の偏差が大きい場合には比例動作のみによるフィードバック制御がおこなわれ、変速速度が相対的に速くなって変速応答性が向上する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
つぎにこの発明を具体例に基づいて説明する。先ず、この発明で対象とするクラッチを含む駆動系統の一例を説明すると、図２は、ベルト式無段変速機１を伝動機構として含む駆動機構を模式的に示しており、その無段変速機１は、前後進切換機構２およびロックアップクラッチ３付きの流体伝動機構４を介して動力源５に連結されている。
【００１９】
その動力源５は、内燃機関、あるいは内燃機関と電動機、もしくは電動機などによって構成されている。なお、以下の説明では、動力源５をエンジン５と記す。また、流体伝動機構４は、例えば従来のトルクコンバータと同様の構成であって、エンジン５によって回転させられるポンプインペラとこれに対向させて配置したタービンランナーと、これらの間に配置したステータとを有し、ポンプインペラで発生させたフルードの螺旋流をタービンランナーに供給することよりタービンランナーを回転させ、トルクを伝達するように構成されている。
【００２０】
このような流体を介したトルクの伝達では、ポンプインペラとタービンランナーとの間に不可避的な滑りが生じ、これが動力伝達効率の低下要因となるので、ポンプインペラなどの入力側の部材とタービンランナーなどの出力側の部材とを直接連結するロックアップクラッチ３が設けられている。このロックアップクラッチ３は、油圧によって制御するように構成され、完全係合状態および完全解放状態、ならびにこれらの中間の状態であるスリップ状態に制御され、さらにそのスリップ回転数を適宜に制御できるようになっている。
【００２１】
前後進切換機構２は、エンジン５の回転方向が一方向に限られていることに伴って採用されている機構であって、入力されたトルクをそのまま出力し、また反転して出力するように構成されている。図２に示す例では、前後進切換機構２としてダブルピニオン型の遊星歯車機構が採用されている。すなわち、サンギヤ６と同心円上にリングギヤ７が配置され、これらのサンギヤ６とリングギヤ７との間に、サンギヤ６に噛合したピニオンギヤ８とそのピニオンギヤ８およびリングギヤ７に噛合した他のピニオンギヤ９とが配置され、これらのピニオンギヤ８，９がキャリヤ１０によって自転かつ公転自在に保持されている。そして、二つの回転要素（具体的にはサンギヤ６とキャリヤ１０と）を一体的に連結する前進用クラッチ１１が設けられ、またリングギヤ７を選択的に固定することにより、出力されるトルクの方向を反転する後進用ブレーキ１２が設けられている。
【００２２】
無段変速機１は、従来知られているベルト式無段変速機と同じ構成であって、互いに平行に配置された駆動プーリ１３と従動プーリ１４とのそれぞれが、固定シーブと、油圧式のアクチュエータ１５，１６によって軸線方向に前後動させられる可動シーブとによって構成されている。したがって各プーリ１３，１４の溝幅が、可動シーブを軸線方向に移動させることにより変化し、それに伴って各プーリ１３，１４に巻掛けたベルト１７の巻掛け半径（プーリ１３，１４の有効径）が連続的に変化し、変速比が無段階に変化するようになっている。そして、上記の駆動プーリ１３が前後進切換機構２における出力要素であるキャリヤ１０に連結されている。
【００２３】
なお、従動プーリ１４における油圧アクチュエータ１６には、無段変速機１に入力されるトルクに応じた油圧（ライン圧もしくはその補正圧）が、図示しない油圧ポンプおよび油圧制御装置を介して供給されている。したがって、従動プーリ１４における各シーブがベルト１７を挟み付けることにより、ベルト１７に張力が付与され、各プーリ１３，１４とベルト１７との挟圧力（接触圧力）が確保されるようになっている。これに対して駆動プーリ１３における油圧アクチュエータ１５には、設定するべき変速比に応じた圧油が供給され、目標とする変速比に応じた溝幅（有効径もしくは巻掛け径）に設定するようになっている。
【００２４】
上記の従動プーリ１４が、ギヤ対１８を介してディファレンシャル１９に連結され、このディファレンシャル１９から駆動輪２０にトルクを出力するようになっている。したがって上記の駆動機構では、エンジン５と駆動輪２０との間に、この発明におけるクラッチに相当するロックアップクラッチ３と無段変速機１とが直列に配列されている。
【００２５】
上記の無段変速機１およびエンジン５を搭載した車両の動作状態（走行状態）を検出するために各種のセンサーが設けられている。すなわち、無段変速機１に対する入力回転数（前記タービンランナーの回転数）を検出して信号を出力するタービン回転数センサー２１、駆動プーリ１３の回転数を検出して信号を出力する入力回転数センサー２２、従動プーリ１４の回転数を検出して信号を出力する出力回転数センサー２３、ベルト挟圧力を設定するための従動プーリ１４側の油圧アクチュエータ１６の圧力を検出する油圧センサー２４が設けられている。また、特には図示しないが、アクセルペダルの踏み込み量を検出して信号を出力するアクセル開度センサー、スロットルバルブの開度を検出して信号を出力するスロットル開度センサー、ブレーキペダルが踏み込まれた場合に信号を出力するブレーキセンサーなどが設けられている。
【００２６】
上記の前進用クラッチ１１および後進用ブレーキ１２の係合・解放の制御、および前記ベルト１７の挟圧力の制御、ならびに変速比の制御、さらにはロックアップクラッチ３の制御をおこなうために、変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）２５が設けられている。この電子制御装置２５は、一例としてマイクロコンピュータを主体として構成され、入力されたデータおよび予め記憶しているデータに基づいて所定のプログラムに従って演算をおこない、前進や後進あるいはニュートラルなどの各種の状態、および要求される挟圧力の設定、ならびに変速比の設定、ロックアップクラッチ３の係合・解放ならびにスリップ回転数などの制御を実行するように構成されている。
【００２７】
ここで、変速機用電子制御装置２５に入力されているデータ（信号）の例を示すと、無段変速機１の入力回転数（入力回転速度）Ｎinの信号、無段変速機１の出力回転数（出力回転速度）Ｎo の信号が、それぞれに対応するセンサから入力されている。また、エンジン５を制御するエンジン用電子制御装置（Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ）２６からは、エンジン回転数Ｎe の信号、エンジン（Ｅ／Ｇ）負荷の信号、スロットル開度信号、アクセルペダル（図示せず）の踏み込み量であるアクセル開度信号などが入力されている。
【００２８】
また、シフト装置２７からは、現在のポジション信号が変速機用電子制御装置２５へ入力されている。このポジション信号は、現在のポジション状態が、手動変速モードに設定されているか否かの判断に用いられる。また、ポジションが手動変速ポジションである場合には、手動変速モードへ切り替えられ、シフト信号が変速機用電子制御装置２５へ入力される。
【００２９】
自動変速モード時には、無段変速機１によれば、入力回転数であるエンジン回転数を無段階に（言い換えれば、連続的に）制御できるので、これを搭載した車両の燃費を向上できる。例えば、アクセル開度などによって表される要求駆動量と車速とに基づいて目標駆動力が求められ、その目標駆動力を得るために必要な目標出力が目標駆動力と車速とに基づいて求められ、その目標出力を最適燃費で得るためのエンジン回転数が予め用意したマップに基づいて求められ、そして、そのエンジン回転数となるように変速比が制御される。
【００３０】
それに対し、手動変速モード時には、自動変速モード時のような制御は行われず、ポジションの状態とシフト信号が入力されている継続時間とによって目標回転数が設定される。手動変速モード時の制御例を図１に示す。
【００３１】
先ず、フィードバック制御に必要な制御偏差量を求める（ステップＳ１）。これは、具体的には、設定された目標回転数と実回転数の差である。ステップＳ１で制御偏差量が求められると、この制御偏差量から積分項を求める。すなわち、積分動作に必要な積分時間が求められる（ステップＳ２）。ステップＳ２で積分時間が求められると、ステップＳ１で求められた制御偏差量とステップＳ２で求められた積分時間から、比例項を求める。（ステップＳ３）。
【００３２】
つぎに、目標回転数がステップ的に変化した場合、その変化量が予め設定された値よりも大きいか否かが判断される（ステップＳ４、ステップＳ５）。「ステップ的に変化する場合」とは、自動による変速から手動による変速に切り替えたときに目標回転数を設定した場合と、その後、最初の変速操作を行った場合に目標回転数を設定した場合である。
【００３３】
ステップＳ５で肯定的に判断された場合、すなわち、ステップ量が大きいと判断された場合には、積分項をクリアする（ステップＳ９）。すなわち積分時間をクリアする。そして、比例動作のみでフィードバック制御を行う（ステップＳ１０）。その後ルーチンを抜ける。
【００３４】
一方、ステップＳ５で否定的に判断された場合、変速の方向、すなわち目標回転数の変化方向と実回転数の変化方向が異なっているか否かが判断される（ステップＳ６，ステップＳ７）。つまり、目標回転数を上昇させる方向に変速指令が出力されているにも係わらず、実回転数が低下している場合などである。
【００３５】
ステップＳ７で肯定的に判断された場合、すなわち、目標回転数の変化方向と実回転数の変化方向が異なっている場合には、積分項をクリアする（ステップＳ９）。すなわち積分時間をクリアする。そして、比例動作のみでフィードバック制御を行う（ステップＳ１０）。その後ルーチンを抜ける。
【００３６】
ステップＳ７で否定的に判断された場合、すなわち、目標回転数の変化方向と実回転数の変化方向が同じ場合には比例動作と積分動作を併用した通常のフィードバック制御を行う（ステップＳ８）。その後ルーチンを抜ける。
【００３７】
自動から手動へ切り替えたとき、すなわち、手動による変速操作開始時点以前に、ある程度目標値を設定しておくことで、その後手動による変速操作開始時点での変速操作に対する実回転数の応答性を向上させることができる。
【００３８】
また、ステップ量が大きい場合や、目標回転数の変化と実回転数の変化方向が異なる場合等の急激な実回転数の変化が求められる場合には、比例動作のみで動作するので、積分動作を行うための演算処理が軽減され、応答性が良くなる。また、ステップ量が小さい場合には比例動作と積分動作を同時に行うので、定常偏差が残らない。つまり、目標回転数の設定状況や実回転数の変化状況に応じて、積分動作の有無を切り替えることができるので、運転者の急激な変速要求に対応しつつ、目標値に確実に追従することができる。
【００３９】
ここで、上記の具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、ステップＳ７の機能的手段がこの発明の変速態様判断手段に相当し、ステップＳ８およびステップＳ９の機能的手段が変速制御切替手段に相当する。またこの発明の「所定の回転部材」が駆動プーリ１３または従動プーリ１４に相当する。
【００４０】
なお、この発明は上述した具体例に限定されない。この発明の無段変速機は、いわゆるベルト式無段変速機以外にも、トロイダル式無段変速機や、遊星歯車を用いた無段変速機構にも適用することができる。要は、予め目標値を設定し、その目標値になるように制御される無段変速機であれば、この発明を適用することができる。また、上記実施例では目標値を回転数として設定したが、目標値を変速比として設定してもよい。要は、変速状態を反映している物理量であればよい。
【００４１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、目標値と現在値の偏差が大きかったり、目標値の変化方向と所定の回転部材の回転の変化方向とが異なっている場合には比例動作によるフィードバック制御のみがおこなわれる。また逆に、目標値と現在値の偏差が小さかったり、目標値の変化方向と所定の回転部材の回転の変化方向とが同じ場合には、比例動作と積分動作を併用してフィードバック制御がおこなわれる。したがって、運転者の急速な変速要求に対応しつつ、目標値に確実に追従する事ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の制御装置による制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２】この発明で対象とする無段変速機を含む駆動装置を模式的に示す図である。
【符号の説明】
１…無段変速機、 ５…エンジン（動力源）、 １３…駆動プーリ、 １４…従動プーリ、 １７…ベルト、 ２０…駆動輪、 ２５…変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）、 ２６…エンジン用電子制御装置（Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ）、 ２７…シフト装置。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for a continuously variable transmission, and more particularly to a transmission control device that is controlled to have a set target value.
[0002]
[Prior art]
In general, a continuously variable transmission is always automatically subjected to shift control by feedback control so that the engine speed at which fuel is optimally consumed is obtained. Therefore, the fuel consumption is good and the gear shift is performed continuously, so there is no shock of gear shift. However, the driver is not able to freely select a predetermined gear ratio, and under conditions other than those set in advance, such as increasing the driving torque when climbing or accelerating, or applying engine braking when descending When used, sufficient engine performance may not be exhibited. Therefore, a continuously variable transmission is known in which a manual transmission mode can be set so that a driver can freely set a transmission ratio.
[0003]
In the manual shift mode, it is necessary to select a method other than normal feedback control in order to obtain the gear ratio intended by the driver as quickly as possible. For example, there are methods that use feedforward control or perform feedback control only by proportional operation. The former method is described in Patent Document 1. The latter method is described in Patent Document 2.
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2001-208185 A (paragraph numbers 0010 and 0015)
[Patent Document 2]
JP 2001-330122 A (paragraph number 0053)
[0005]
In Patent Document 1, when the stepped manual shift mode is selected, the feedback control is switched to the feedforward control, and a larger control amount is output in advance to improve the response to the shift command.
[0006]
Further, in Patent Document 2, the basic target rotational speed is obtained by manually operating the shift device, and the follow-up performance of the shift is improved by performing feedback control of only proportional operation so as to follow the basic target rotational speed. I am letting.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the method described in Patent Document 1, when the target value becomes an unexpected value due to disturbance such as noise or manual setting, the corresponding control amount cannot be output, and the responsiveness is reversed. There was a problem of getting worse.
[0008]
Further, the method described in Patent Document 2 has a problem in that a steady-state deviation always remains and the target value cannot be accurately followed because feedback control is performed only in proportional operation.
[0009]
The present invention has been made paying attention to the above technical problem, and an object of the present invention is to improve the shift response at the time of a manual shift operation and the followability of the actual rotational speed in a continuously variable transmission.
[0010]
[Means for Solving the Problem and Action]
In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, in the transmission control device for a continuously variable transmission capable of shifting by manual operation, the aspect of change of the gear ratio based on the manual transmission operation satisfies a predetermined condition. A shift command based on the manual shift operation according to whether the shift ratio change mode determined by the shift mode determination unit satisfies a predetermined condition or not. A shift control switching means for switching the contents, wherein the shift control switching means is a shift command content that is a shift command by feedback control and the shift speed is relatively increased, and a shift command content that is a shift command by feedback control and the shift speed is includes means for switching to a relatively slower speed command contents, the shift mode determining means, rotational speed of a predetermined rotary member by the shift command based on a manual shift operation The shift control switching means is configured to determine whether or not the shift direction is the same as the change direction of the rotational speed of the predetermined rotating member before the time when the shift command based on the manual shift operation is output. If the direction of change in the rotational speed of the predetermined rotating member due to the shift command based on the manual speed change operation is different from the direction of change in the rotational speed of the predetermined rotating member at the previous time, the feedback As a shift command content that is a shift command based on control and the shift command content is relatively fast, feedback control by proportional action is performed, and the direction of change in the rotational speed of a predetermined rotating member by the shift command based on the manual shift operation and If the direction of change in the rotational speed of a predetermined rotating member associated with the gear change at the previous time is the same, it is a gear shift command based on feedback control and the gear shift speed is relatively slow. That said a shift control apparatus for a continuously variable transmission, characterized in that you are configured to perform a feedback control including a proportional operation and an integral operation as the shift command contents.
[0011]
Thus, in the invention of claim 1, aspects of the change in speed ratio by the manual shift operation, specifically, such as by the difference in rotational speed of the change Direction Metropolitan direction and the rotation member of the increase or decrease of the goal value, shift The contents of the command, specifically, the speed change is switched.
[0012]
Further, the invention of claim 2, in claim 1, wherein the shift mode determining means further deviation between the target value and the current value based on the previous SL manual shift operation performs judgment of whether more than a predetermined value The speed change control device is configured as described above.
[0013]
Thus, in the invention of claim 2, further deviation between the goal value and the current value whether more than a predetermined value is determined.
[0016]
In addition, the invention of claim 3, in claim 2, wherein the shift control switch means, the target value and the case deviation of the predetermined value or more of the current value, a shift command by the feedback control performs feedback control by proportional action as the shift command contents transmission speed is relatively fast, the case where the deviation is less than a predetermined value, the shift speed is relatively slow a shift command by the feedback control The shift control device is configured to perform feedback control including proportional operation and integral operation as the shift command content.
[0017]
Thus, in the invention of claim 3, when the target value and the deviation and the larger current value is carried out feedback control by proportional action only, the shift response is improved is shifting speed is relatively fast.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, the present invention will be described based on specific examples. First, an example of a drive system including a clutch that is a subject of the present invention will be described. FIG. 2 schematically shows a drive mechanism including a belt-type continuously variable transmission 1 as a transmission mechanism. 1 is connected to a power source 5 via a forward / reverse switching mechanism 2 and a fluid transmission mechanism 4 with a lock-up clutch 3.
[0019]
The power source 5 is composed of an internal combustion engine, or an internal combustion engine and an electric motor, or an electric motor. In the following description, the power source 5 is referred to as the engine 5. The fluid transmission mechanism 4 has, for example, a configuration similar to that of a conventional torque converter, and includes a pump impeller rotated by the engine 5, a turbine runner disposed so as to face the pump impeller, and a stator disposed therebetween. The turbine runner is rotated by supplying a spiral flow of fluid generated by the pump impeller to the turbine runner, and the torque is transmitted.
[0020]
In such torque transmission through the fluid, inevitable slip occurs between the pump impeller and the turbine runner, and this causes a reduction in power transmission efficiency. Therefore, the input member such as the pump impeller and the turbine runner A lock-up clutch 3 that directly connects an output side member such as the above is provided. The lock-up clutch 3 is configured to be controlled by hydraulic pressure, and is controlled to a fully engaged state, a fully released state, and a slip state that is an intermediate state between them, and the slip rotation speed can be appropriately controlled. It has become.
[0021]
The forward / reverse switching mechanism 2 is a mechanism that is employed when the rotational direction of the engine 5 is limited to one direction, and outputs the input torque as it is or reversely outputs it. It is configured. In the example shown in FIG. 2, a double pinion type planetary gear mechanism is employed as the forward / reverse switching mechanism 2. That is, a ring gear 7 is arranged concentrically with the sun gear 6, and a pinion gear 8 meshed with the sun gear 6 and the pinion gear 8 and another pinion gear 9 meshed with the ring gear 7 are arranged between the sun gear 6 and the ring gear 7. The pinion gears 8 and 9 are held by the carrier 10 so as to rotate and revolve freely. A forward clutch 11 that integrally connects two rotating elements (specifically, the sun gear 6 and the carrier 10) is provided, and the direction of the torque that is output by selectively fixing the ring gear 7 There is provided a reverse brake 12 that reverses.
[0022]
The continuously variable transmission 1 has the same configuration as a conventionally known belt-type continuously variable transmission, and each of a driving pulley 13 and a driven pulley 14 arranged in parallel to each other includes a fixed sheave, a hydraulic type The movable sheave is moved back and forth in the axial direction by the actuators 15 and 16. Therefore, the groove width of each pulley 13 and 14 is changed by moving the movable sheave in the axial direction, and accordingly, the winding radius of the belt 17 wound around each pulley 13 and 14 (the effective diameter of the pulleys 13 and 14). ) Changes continuously, and the gear ratio changes steplessly. The drive pulley 13 is connected to a carrier 10 that is an output element in the forward / reverse switching mechanism 2.
[0023]
The hydraulic actuator 16 in the driven pulley 14 is supplied with hydraulic pressure (line pressure or its correction pressure) according to the torque input to the continuously variable transmission 1 via a hydraulic pump and a hydraulic control device (not shown). Yes. Therefore, each sheave in the driven pulley 14 holds the belt 17 so that tension is applied to the belt 17, and a holding pressure (contact pressure) between the pulleys 13, 14 and the belt 17 is ensured. . On the other hand, the hydraulic actuator 15 in the drive pulley 13 is supplied with pressure oil corresponding to the speed ratio to be set, and is set to a groove width (effective diameter or winding diameter) corresponding to the target speed ratio. It has become.
[0024]
The driven pulley 14 is connected to a differential 19 through a gear pair 18, and torque is output from the differential 19 to driving wheels 20. Therefore, in the above drive mechanism, the lockup clutch 3 and the continuously variable transmission 1 corresponding to the clutch in the present invention are arranged in series between the engine 5 and the drive wheel 20.
[0025]
Various sensors are provided in order to detect the operation state (running state) of the vehicle on which the continuously variable transmission 1 and the engine 5 are mounted. That is, a turbine rotation speed sensor 21 that detects an input rotation speed (rotation speed of the turbine runner) to the continuously variable transmission 1 and outputs a signal, and an input rotation speed that detects the rotation speed of the drive pulley 13 and outputs a signal. A sensor 22, an output rotation speed sensor 23 that detects the rotation speed of the driven pulley 14 and outputs a signal, and a hydraulic pressure sensor 24 that detects the pressure of the hydraulic actuator 16 on the driven pulley 14 side for setting the belt clamping pressure are provided. ing. Although not specifically shown, an accelerator opening sensor that detects a depression amount of the accelerator pedal and outputs a signal, a throttle opening sensor that detects a throttle valve opening and outputs a signal, and a brake pedal are depressed. A brake sensor or the like that outputs a signal in case is provided.
[0026]
A transmission is used to control the engagement / release of the forward clutch 11 and the reverse brake 12, the control of the clamping force of the belt 17, the control of the transmission ratio, and the control of the lockup clutch 3. An electronic control device (CVT-ECU) 25 is provided. The electronic control unit 25 is configured mainly by a microcomputer as an example, performs calculations according to a predetermined program based on input data and data stored in advance, and various states such as forward, reverse, or neutral, Further, it is configured to execute control such as setting of a required clamping pressure, setting of a gear ratio, engagement / release of the lock-up clutch 3, and slip rotation speed.
[0027]
Here, an example of data (signal) input to the transmission electronic control unit 25 is as follows: a signal of the input rotation speed (input rotation speed) Nin of the continuously variable transmission 1 and an output of the continuously variable transmission 1. A signal of the rotational speed (output rotational speed) No is input from the corresponding sensor. An engine electronic control unit (E / G-ECU) 26 for controlling the engine 5 receives a signal of an engine speed Ne, an engine (E / G) load signal, a throttle opening signal, an accelerator pedal (not shown). )), The accelerator opening signal is input.
[0028]
Further, the current position signal is input from the shift device 27 to the transmission electronic control device 25. This position signal is used to determine whether or not the current position state is set to the manual shift mode. Further, when the position is the manual shift position, the mode is switched to the manual shift mode, and the shift signal is input to the transmission electronic control unit 25.
[0029]
In the automatic transmission mode, the continuously variable transmission 1 can control the engine rotational speed, which is the input rotational speed, in a stepless manner (in other words, continuously), so that the fuel efficiency of a vehicle equipped with the engine rotational speed can be improved. For example, the target driving force is obtained based on the required driving amount represented by the accelerator opening and the vehicle speed, and the target output necessary to obtain the target driving force is obtained based on the target driving force and the vehicle speed. The engine speed for obtaining the target output with the optimum fuel consumption is obtained based on a map prepared in advance, and the gear ratio is controlled so as to be the engine speed.
[0030]
On the other hand, in the manual shift mode, control as in the automatic shift mode is not performed, and the target rotational speed is set according to the position state and the duration for which the shift signal is input. An example of control in the manual shift mode is shown in FIG.
[0031]
First, a control deviation amount necessary for feedback control is obtained (step S1). Specifically, this is the difference between the set target rotational speed and the actual rotational speed. When the control deviation amount is obtained in step S1, an integral term is obtained from the control deviation amount. That is, the integration time required for the integration operation is obtained (step S2). When the integration time is obtained in step S2, a proportional term is obtained from the control deviation amount obtained in step S1 and the integration time obtained in step S2. (Step S3).
[0032]
Next, when the target rotational speed changes stepwise, it is determined whether or not the amount of change is larger than a preset value (steps S4 and S5). “When changing stepwise” means when the target speed is set when switching from automatic shift to manual shift, and when the target speed is set after the first shift operation It is.
[0033]
If the determination in step S5 is affirmative, that is, if it is determined that the step amount is large, the integral term is cleared (step S9). That is, the integration time is cleared. Then, feedback control is performed only by proportional operation (step S10). Then exit the routine.
[0034]
On the other hand, if a negative determination is made in step S5, it is determined whether or not the speed change direction, that is, the change direction of the target rotational speed is different from the change direction of the actual rotational speed (step S6, step S7). In other words, despite the shift command to the target rotational speed in a direction in which the upper temperature is output, if it is such that the actual rotational speed is decreased.
[0035]
If the determination in step S7 is affirmative, that is, if the change direction of the target rotation speed is different from the change direction of the actual rotation speed, the integral term is cleared (step S9). That is, the integration time is cleared. Then, feedback control is performed only by proportional operation (step S10). Then exit the routine.
[0036]
If a negative determination is made in step S7, that is, if the direction of change of the target rotational speed is the same as the direction of change of the actual rotational speed, normal feedback control using both proportional action and integral action is performed (step S8). Then exit the routine.
[0037]
Setting the target value to some extent when switching from automatic to manual, that is, before the start of manual shift operation improves the response of the actual rotational speed to the shift operation at the start of subsequent manual shift operation Can be made.
[0038]
Also, when a sudden change in the actual rotational speed is required, such as when the step amount is large, or when the change in the target rotational speed is different from the actual rotational speed, the integral operation is performed. The arithmetic processing for performing is reduced, and the responsiveness is improved. Further, when the step amount is small, the proportional operation and the integral operation are performed simultaneously, so that no steady deviation remains. In other words, since the integration operation can be switched according to the target rotational speed setting status or actual rotational speed change status, it is possible to reliably follow the target value while responding to the driver's sudden shift request. Can do.
[0039]
Here, the relationship between the above specific example and the present invention will be briefly described. The functional means of step S7 corresponds to the shift mode determining means of the present invention, and the functional means of step S8 and step S9 are the shift control switching. Corresponds to means. The “predetermined rotating member” of the present invention corresponds to the driving pulley 13 or the driven pulley 14.
[0040]
The present invention is not limited to the specific examples described above. The continuously variable transmission of the present invention can be applied to a toroidal continuously variable transmission and a continuously variable transmission mechanism using a planetary gear, in addition to the so-called belt-type continuously variable transmission. In short, the present invention can be applied to any continuously variable transmission that is set in advance and controlled so as to reach the target value. In the above embodiment, the target value is set as the rotation speed, but the target value may be set as the transmission ratio. In short, any physical quantity that reflects the shift state may be used.
[0041]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when the deviation between the target value and the current value is large, or the change direction of the target value is different from the change direction of the rotation of the predetermined rotating member, the feedback by the proportional action is performed. Only control is performed. Conversely, when the deviation between the target value and the current value is small, or when the change direction of the target value is the same as the change direction of the rotation of the predetermined rotating member, feedback control is performed using both proportional action and integral action. It is. Therefore, it is possible to reliably follow the target value while responding to the driver's rapid shift request.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a flowchart for explaining an example of control by a control device of the present invention.
FIG. 2 is a diagram schematically showing a drive device including a continuously variable transmission targeted by the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Continuously variable transmission, 5 ... Engine (power source), 13 ... Drive pulley, 14 ... Driven pulley, 17 ... Belt, 20 ... Drive wheel, 25 ... Electronic control unit for transmission (CVT-ECU), 26 ... Electronic control unit for engine (E / G-ECU), 27... Shift device.

Claims (3)

手動動作による変速が可能な無段変速機の変速制御装置において、
手動変速操作に基づく変速比の変化の態様が所定の条件を満たすか否かを判断する変速態様判断手段と、
その変速態様判断手段で判断された前記変速比の変化の態様が所定の条件を満たす場合と満たさない場合とで、前記手動変速操作に基づく変速指令内容を切り替える変速制御切替手段とを備え、
前記変速制御切替手段は、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に速くなる変速指令内容と、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に遅くなる変速指令内容とに切り替える手段を含み、
前記変速態様判断手段は、手動変速操作に基づく変速指令による所定の回転部材の回転数の変化の方向が、手動変速操作に基づく変速指令が出力された時点以前での所定の回転部材の回転数の変化方向と同じか否かの判断をおこなうように構成され、
前記変速制御切替手段は、手動変速操作に基づく変速指令による所定の回転部材の回転数の変化の方向とそれ以前の時点での変速に伴う所定の回転部材の回転数の変化方向とが異なっている場合には、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に速くなる前記変速指令内容として比例動作によるフィードバック制御をおこない、前記手動変速操作に基づく変速指令による所定の回転部材の回転数の変化の方向とそれ以前の時点での変速に伴う所定の回転部材の回転数の変化方向が同じ場合には、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に遅くなる前記変速指令内容として比例動作と積分動作とを含むフィードバック制御をおこなうように構成されている
ことを特徴とする無段変速機の変速制御装置。In a speed change control device for a continuously variable transmission capable of manual speed change,
Shift mode determining means for determining whether the mode of change of the gear ratio based on the manual shift operation satisfies a predetermined condition;
Shift control switching means for switching a shift command content based on the manual shift operation depending on whether or not the change mode of the gear ratio determined by the shift mode determination unit satisfies a predetermined condition;
The shift control switching means switches between a shift command content that is a shift command based on feedback control and the shift speed is relatively fast, and a shift command content that is shift command based on the feedback control and that is relatively slow. Including means ,
The shift mode determining means is configured such that the direction of change in the rotation speed of the predetermined rotation member according to the shift command based on the manual shift operation is the rotation speed of the predetermined rotation member before the time when the shift command based on the manual shift operation is output. Is configured to determine whether the direction of change is the same,
The shift control switching means is different in the direction of change in the rotational speed of the predetermined rotating member according to a shift command based on a manual shift operation and the direction of change in the rotational speed of the predetermined rotating member accompanying a shift at an earlier time point. If there is a gear shift command based on feedback control and the gear shift command is a relatively fast gear shift command, feedback control is performed by proportional action as the gear shift command content, and the number of rotations of a predetermined rotating member is determined by the gear shift command based on the manual gear shift operation. If the direction of the change of the rotation speed of the predetermined rotating member associated with the shift at the previous time is the same, the shift command is a shift command based on feedback control and the shift speed is relatively slow. It is configured to perform feedback control including proportional action and integral action as
The shift control device for a continuously variable transmission, wherein a call. 前記変速態様判断手段は、更に、前記手動変速操作に基づく目標値と現在値との偏差が所定値以上か否かの判断をおこなうように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機の変速制御装置。It said shift mode determining means further claim 1 deviation between the target value and the current value based on the previous SL manual shift operation, characterized in that it is configured to perform judgment of whether more than a predetermined value A transmission control device for a continuously variable transmission according to claim 1. 前記変速制御切替手段は、前記目標値と現在値との偏差が前記所定値以上の場合には、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に速くなる前記変速指令内容として比例動作によるフィードバック制御をおこない、前記偏差が所定値に満たない場合には、フィードバック制御による変速指令であって変速速度が相対的に遅くなる前記変速指令内容として比例動作と積分動作とを含むフィードバック制御をおこなうように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の無段変速機の変速制御装置。The shift control switching means, the target value and the case deviation of the predetermined value or more of the current value, the proportional operation as the shift command contents transmission speed is relatively fast a shift command by the feedback control performs feedback control by, the case where the deviation is less than a predetermined value, the feedback control including a proportional operation and an integral operation as the shift command contents shift speed to a shift command by the feedback control is relatively slow The transmission control device for a continuously variable transmission according to claim 2, wherein the transmission control device is configured to perform the following.

Images