JP4573864B2 - 軌道上移動体制御装置および進出方向検出装置 - Google Patents
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Description
そこで本発明による移動体制御装置では、周辺のビルなどの障害物によりGPSの位置精度が低下する箇所でも、分岐器における自移動体の進行方向を決定する進出方向検出装置を備えることとした。
このような、移動体上にその長手軸線に対して第1の所定角度をなす線上の複数の点において、固定検出体を検出する検出手段を設けることにより、進出方向に応じて検出順序が変化するように、固定検出体を軌道側に設けることが可能である。
さらに、それぞれの分岐方向に対して設ける固定検出体は、その分岐方向と異なる方向線上に設けることが必要である。かつ、各分岐方向に対するそれぞれの前記方向線の傾斜は、他の分岐方向に対する前記方向線の傾斜と反対方向に傾斜させて設けることが必要である。
基本レール801a、801bに進入した移動体803は、転てつ機(図示せず)により移動されるトングレール801eおよび801fの方向により、直進側軌道801jまたは分岐側軌道801kのいずれかに分岐させられる。ここに直進方向線805は直進側軌道801jの軌道中心線とし、分岐側方向線807は分岐側軌道801kの軌道中心線とする。なお、簡単のため図8において基本レール(曲)801b、リードレール(曲)801g、主レール(曲)801dは直線状に示されているが、これらは実際には移動体が緩やかに進行方向を変えることができるように曲線状に形成される。また、これに伴い分岐側方向線807も曲線状となる。以下図13、14においても同様である。
移動体803が直進側に進出するとき、すなわち直進側軌道801jに進出するとき、検出手段813aは直線815a上を、検出手段813bは直線815b上をそれぞれ通るものとする。また、移動体803が分岐側に進出するとき、すなわち分岐側軌道801kに進出するとき、検出手段813aは曲線817a上を、検出手段813bは曲線817b上をそれぞれ通るものとする。
ここに直進側固定検出体方向線821が直進側方向線805となす角θ1と、分岐側固定検出体方向線823が直進側方向線807となす第2所定角度θ2とは、相互に反対となるように固定検出体809a、809b、811a、811bが設けられる。
移動体803が直進側へ進出するときは、まず移動体803は、位置803aから位置803bへ移動する(図9(a))。このとき検出手段813bが固定検出体809bを検出するより先に、検出手段813aが固定検出体809aを検出する。
さらに移動体803が進み、位置803cに至ったとき(図9(b))、検出手段813bが固定検出体809bを検出する。このように、移動体803が直進側に進出するときは、検出手段813a、813bの順序で固定検出体809a、809bを検出する。
さらに移動体803が進み、位置803eに至ったとき(図9(d))、検出手段813aが固定検出体811aを検出する。このように、移動体803が分岐側に進出するときは、検出手段813b、813aの順序で固定検出体811b、811bを検出する。
移動体803が直進側へ進出し、位置803aから位置803bへ移動するとき(図11(a))、検知手段方向線819と直進側固定検出体方向線821との交差点は、検知手段方向線819上の任意の基準点から距離x1離れた位置にある。
さらに移動体803が進み、位置803cに至ったとき(図11(b))、検知手段方向線819と直進側固定検出体方向線821との交差点は、前記距離x1より大きい距離x2だけ前記基準点から離れた位置となる。
移動体803が直進側に進出する際に、検知手段813a、813bの順序で固定検出体809aおよび809bを検出するためには、このように前記基準点から前記交差点までの変位が増加する必要がある。
さらに移動体803が進み、位置803eに至ったとき(図11(d))、検知手段方向線819と直進側固定検出体方向線823との交差点は、前記距離x3より大きい距離x4だけ前記基準点から離れた位置となる。すなわち前記基準点から交差点までの変位が減少する。
移動体803が分岐側に進出する際に、検知手段813b、813aの順序で固定検出体811bおよび811aを検出するためには、このように前記基準点から前記交差点までの変位が減少する必要がある。
上述のように、検知手段方向線819と直進側固定検出体方向線821との交点が、移動体803が直進側へ進出した際に移動するにつれ増加するためには、図12(a)に示すように、検知手段方向線819と移動体803の進行方向線843と下記の式、
0<φ<180−θ1 …(1)
を満たす範囲になければならない。
−180+θ2<φ<0 …(2)
を満たす範囲になければならない。
θ2<φ<180−θ1
を満足するように、検出手段813aおよび813b、ならびに固定検出体809a、809b、811aおよび811bを設ける必要がある。
なお、固定検出体方向線821および823は、それぞれの進行方向805、807に対して相互に反対側に傾斜していれば、進行方向に対してどちらに傾いているかによらず、検出順序は逆になる。
直進側固定検出体851は、固定検出体809aおよび809bに代えて、直進側方向線805と第2の所定角度θ1をなして伸長して設けられ、分岐側固定検出体853は、固定検出体811aおよび811bに代えて、分岐側方向線807と第3の所定角度θ12なして伸長して設けられる。
このように設けられた固定検出体851、853によっても、前記固定検出体809a、809b、811aおよび811bと同様に、進出方向によって検出手段813a、813bの検出順序に差を生じさせることができる。
したがって実際には、図14に示すように前記の直進側固定検出体851としてリードレール(曲)801gを、前記の分岐側固定検出体853としてリードレール(直)801hを使用することが好適である。
θ3<φ<180−θ3 …(4)
となる。
上述のように、分岐器内には種々の機器が取り付けられており、検知手段813aおよび813bは、これらの機器をリードレール801gおよび801hと間違えて検出しないように、検出範囲を調整する必要がある。
図15(b)に示すように、軌道内に転てつ機861が設けられている分岐器において、検出手段813aが、リードレール801gと間違えて転てつ機861を検出しないように配慮する必要がある。したがって、リードレール801gを検出する位置は、リードレール801gが、軌道中心805からの転てつ機861端部までの距離xiよりも、離れた距離xdにあるときに検出する。
xi<Δx<xo …(5)
hl<Δh …(6)
にあることが好ましい。ここに、xiは軌道中心から計測した軌道内設置機器の幅とし、xoは軌道中心から基本レール801a、801b、または主レール801c、801dまでの幅とし、hlは、前記接続部材上端の地面からの高さとする。
107 ブレーキ
108 コントローラ
109 警報ユニット
113 GPS受信機
114 地点情報記憶手段
115 軌道情報記憶手段
116 モニタ
117 無線機
801g リードレール(曲)
801h リードレール(直)
803 移動体
809a、809b、811a、811b、851、853 固定検出体
813a、813b 検出手段
833 方向判断手段
Claims (7)
- 鉄道軌道上を移動する移動体上に設けられ、該移動体が2方向に分岐する鉄道軌道のいずれに進出するかを検出する進出方向検出装置において、
前記移動体の長手軸線に対して第1の所定角度をなす線上の複数の点において、固定検出体を検出する検出手段を備え、
該検出手段が前記固定検出体を検出する順序に基づき、前記移動体の進出方向を検出することを特徴とする進出方向検出装置。 - 前記固定検出体は、分岐する前記鉄道軌道の各分岐方向についてそれぞれ設けられ、
前記各分岐方向について設けられる前記固定検出体は、当該分岐方向とは異なる方向線上に設けられ、
当該分岐方向と該方向についての前記方向線は、他の分岐方向と該方向についての前記方向線とは、それぞれ反対側に傾斜していることを特徴とする請求項1に記載の進出方向検出装置。 - 前記各分岐方向について設けられる前記固定検出体は、当該分岐方向とは異なる方向線上の複数の点に設けられることを特徴とする請求項2に記載の進出方向検出装置。
- 前記各分岐方向について設けられる前記固定検出体は、当該分岐方向とは異なる方向線上に伸長して設けられることを特徴とする請求項2に記載の進出方向検出装置。
- 前記固定検出体は、リードレールであることを特徴とする請求項4に記載の進出方向検出装置。
- 前記検出手段は、各々所定範囲内にある前記検出体を検知するセンサであることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の進出方向検出装置。
- 前記検出手段は、超音波センサであることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の進出方向検出装置。
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