JP4572255B2 - 分注装置 - Google Patents

Description

本発明は、分注アームを回動させることによって所定の吸入位置において吸入された液体を所定の吐出位置へ搬送する分注装置に関し、特に、モータの駆動によって分注アームを回動させる分注装置に関する。

従来、たとえば、臨床検査に用いられる自動分析装置において、検体と試薬との化学反応液を生成するために、検体に対して試薬を分注することができる分注装置が用いられている。たとえば、患者のアレルギーを特定するために用いられるマルチアレルゲン検査においては、分注装置によって患者から抽出した検体（血液）に対して試薬（ビオチン化アレルゲン）を分注することで、自動分析に用いるための物質（特異的ＩｇＥ抗体複合体）を含んだ化学反応液を生成することができる。

このような分注装置の中には、後述する図１８に示すように、回動自在な分注アームの先端に設けられた分注ノズルによって、試薬テーブル上に保持された試薬容器から試薬を吸入し、ステッピングモータの駆動によって分注アームを回動させることによって分注ノズルを搬送テーブル上に移動させ、搬送テーブル上に保持された検体容器内に試薬を吐出することによって検体に対して試薬を分注することができる分注装置がある（たとえば、下記特許文献１参照。）。

図１８は、従来技術を利用した従来の分注装置１８００の外観を示す斜視図である。従来の分注装置１８００は、試薬テーブル１８５０に配置されている試薬容器１８５１から吸入した試薬１８５２を、検体テーブル１８６０に配置され検体１８６２が注入されている検体容器１８６１へ吐出する装置である。この分注装置１８００は、ケース１８０１と、分注アーム１８１０と、駆動モータ１８２０と、駆動伝達手段１８３０と、吸入吐出手段１８４０とによって構成されている。

ケース１８０１の上部には分注アーム１８１０および駆動伝達手段１８３０が設けられ、内部には駆動モータ１８２０が格納される。分注アーム１８１０は、分注アームシャフト１８１１と、アーム１８１２とによって構成されており、駆動モータ１８２０の駆動によって回動する。

分注アームシャフト１８１１は、ケース１８０１の上部に回動自在に立設された棒状である。分注アームシャフト１８１１は、アーム１８１２を軸支しており駆動モータ１８２０の駆動によってアーム１８１２とともに回動する。また、分注アームシャフト１８１１は、図示を省略するコンピュータに制御された駆動機構（たとえばモータ、油圧シリンダなど）の駆動によって昇降する。

アーム１８１２は、分注アームシャフト１８１１によって軸支され分注アームシャフト１８１１とともに回動する棒状であり、アーム１８１２の先端には分注ノズル１８４３が把持される。アーム１８１２は、駆動モータ１８２０の駆動により分注アームシャフト１８１１とともに回動することによって、アーム１８１２の先端に把持された分注ノズル１８４３を所定の吸入位置と所定の吐出位置との間を往復移動させることができる。

また、アーム１８１２は、図示を省略するコンピュータに制御された駆動機構の駆動により分注アームシャフト１８１１とともに昇降することによって、アーム１８１２の先端に把持された分注ノズル１８４３を昇降させることができる。たとえば、試薬テーブル１８５０に配置されている試薬容器１８５１から試薬１８５２を吸入するため、分注ノズル１８４３が所定の吸入位置（試薬容器１８５１の真上）に位置しているときに、アーム１８１２を分注アームシャフト１８１１とともに降下させることによって、分注ノズル１８４３の先端を試薬容器１８５１に注入されている試薬１８５２へ挿入させることができる。

駆動モータ１８２０は、駆動伝達手段１８３０を介して分注アーム１８１０を回動させるため、図示を省略するコンピュータの制御によって駆動するステッピングモータである。駆動伝達手段１８３０は、駆動軸、駆動プーリ、駆動ベルトによって構成されており、駆動モータ１８２０の駆動を分注アーム１８１０へ伝達する。

吸入吐出手段１８４０は、シリンジポンプユニット１８４１と、シリンジポンプパイプ１８４２と、分注ノズル１８４３とによって構成されている。シリンジポンプユニット１８４１は、図示を省略するコンピュータの制御によって、試薬１８５２を吸入するための圧力（負圧）および試薬１８５２を吐出するための圧力（正圧）を生成する。

シリンジポンプユニット１８４１によって生成された圧力（負圧および正圧）は、シリンジポンプパイプ１８４２を介して分注ノズル１８４３に伝わり、たとえば分注ノズル１８４３の先端が試薬容器１８５１に注入されている試薬１８５２へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１８４１により圧力（負圧）を生成することによって、分注ノズル１８４３の先端から試薬容器１８５１に注入されている試薬１８５２を吸入することができる。

反対に、試薬１８５２が吸入された分注ノズル１８４３の先端が検体容器１８６１へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１８４１により圧力（正圧）を生成することによって、分注ノズル１８４３の先端から検体容器１８６１に対して試薬１８５２を吐出することができる。

特開２００２−３１１０３６号公報

しかしながら、上記の従来技術にあっては、分注アームを駆動するモータの駆動特性上、たとえば分注アームが回動を開始するときおよび分注アームが回動を停止するときなど、分注アームの回動速度が急に変化したり、分注アームに慣性負荷の急な変化（いわゆる衝撃）が生じたりする。

図１９は、従来技術を利用した従来の分注装置１８００における分注アーム１８１０の回動速度の変化の一例を示すグラフである。図１９において、縦軸は分注アーム１８１０の回動速度を示しており、横軸は分注アーム１８１０の回動角度を示している。図１９において、分注アーム１８１０の回動速度は、分注アーム１８１０が回動を開始した直後に分注アーム１８１０の回動速度が最大に達するまで急上昇することを示している。

その後分注アーム１８１０の回動速度は、最大の回動速度が維持されたままであることを示している。さらに分注アーム１８１０の回動速度は、分注アーム１８１０が回動を停止する直前から分注アーム１８１０が回動を停止するまでに急降下する事を示している。このように、図１９において、分注アーム１８１０の回動速度は、分注アーム１８１０が回動を開始するときおよび分注アーム１８１０回動を停止するときに急に変化することが示されている。

図２０は、従来技術を利用した従来の分注装置１８００における分注アーム１８１０に生じた慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。図２０において、縦軸は分注アーム１８１０に生じた慣性負荷を示しており、横軸は分注アーム１８１０の回動角度を示している。

図２０において、分注アーム１８１０に生じた慣性負荷は、分注アーム１８１０の回動が開始された直後と、分注アーム１８１０の回動速度が最大に達する直前と、分注アーム１８１０の回動速度の減速が開始された直後と、分注アーム１８１０の回動が停止される直前に慣性負荷の急な変化が生じていることが示されている。

そのため、試薬の分注量が微量（２〜２００μリットル）であり、なおかつ分注量の精度が要求されるにもかかわらず、分注アームの先端に設けられた分注ノズルに吸入されている試薬を分注アームの周辺に飛散させてしまい、分注精度を低下させてしまうという問題が発生していた。

本発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、所定の吸入位置において分注アームの先端に設けられた分注ノズルによって吸入された液体を飛散させることなく所定の吐出位置へ搬送し、分注精度を向上することができる分注装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる分注装置は、所定の吸入位置において先端に把持された分注ノズルによって吸入した液体を所定の吐出位置へ搬送するための回動自在な分注アームと、前記分注アームを回動させる駆動モータと、前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、前記クランク軸と連結され前記クランク軸の回動によって回動し、当該回動により前記分注アームを回動させるクランクロッドと、からなる伝達手段とを備え、前記伝達手段は、前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、前記分注アームの回動に連動して回動自在であり、前記クランクロッドの一端が挿嵌される貫通孔が形成されたクランクロッドスライダと、前記クランク軸により軸支され、前記クランク軸の回動にともなって回動するクランクレバーと、前記クランクロッドスライダに形成された貫通穴に一端が摺動自在に挿嵌されるとともに、他端がクランクピンによって前記クランクレバーに軸支され、前記クランクロッドスライダの回動軸を中心として回動することによって、前記クランクロッドスライダを回動させるクランクロッドと、を備えたことを特徴とする。

また、この発明にかかる分注装置は、上記に記載の発明において、前記液体を吸入および吐出するための吸入吐出手段をさらに備え、前記吸入吐出手段は、前記分注アーム上に載置されていることを特徴とする。

また、この発明にかかる分注装置は、上記に記載の発明において、前記分注アームを伸縮させることによって、前記分注アームの先端に把持された前記分注ノズルを前記分注アームの伸長方向に移動させる伸縮手段をさらに備えたことを特徴とする。

また、この発明にかかる分注装置は、上記に記載の発明において、前記伸縮手段は、前記分注アームを伸縮させる第二の駆動モータと、前記第二の駆動モータの駆動によって回動する第二のクランク軸と、前記第二のクランク軸と連結され前記第二のクランク軸の回動によって回動し、当該回動により前記分注アームを伸縮させる第二のクランクロッドと、からなる第二の伝達手段と、を備えたことを特徴とする。

また、この発明にかかる分注装置は、上記に記載の発明において、前記第二の伝達手段は、前記分注アームが伸縮を開始するときおよび前記分注アームが前記伸縮を停止するときにおいて、前記分注アームの伸縮速度の変化量が小さくなるように、前記第二のクランク軸と前記第二のクランクロッドとを連結したことを特徴とする。

また、この発明にかかる分注装置は、上記に記載の発明において、前記第二の伝達手段は、前記第二の駆動モータの駆動によって回動する第二のクランク軸と、前記第二のクランク軸により軸支され、前記第二のクランク軸の回動にともなって回動する第二のクランクレバーと、一端が第二のクランクピンによって前記第二のクランクレバーに軸支され、他端がピストンピンによって前記分注アームに軸支され、前記ピストンピンを軸として回動することによって、前記分注アームを伸縮させる第二のクランクロッドと、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、所定の吸入位置において分注アームの先端に設けられた分注ノズルによって吸入された液体を飛散させることなく所定の吐出位置へ搬送し、分注精度を向上することができる分注装置を得られるという効果を奏する。

この発明の実施の形態１にかかる分注装置の外観を示す斜視図である。 伝達・緩衝手段を示す側面図である。 伝達・緩衝手段を示す平面図である。 分注アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吸入位置に位置したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。 分注アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吸入位置に位置した状態から所定の吐出位置に向かって回動したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。 分注アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吐出位置に向かってさらに回動したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。 分注アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吐出位置に向かってさらに回動したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。 分注アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吐出位置に位置したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。 この発明の実施の形態１にかかる分注装置における分注アームの回動速度の変化の一例を示すグラフである。 この発明の実施の形態１にかかる分注装置における分注アームに生じた慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。 この発明の実施の形態１にかかる分注装置の外観を示す斜視図である。 この発明の実施の形態２にかかる分注装置の外観を示す斜視図である。 第二の伝達・緩衝手段を示す側面図である。 第二の伝達・緩衝手段を示す平面図である。 アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吐出位置に位置したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。 アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吐出位置に位置した状態から所定の洗浄位置に向かって伸長したときの第二の伝達・緩衝手段の状態の概要を示す平面図である。 アームの先端に把持された分注ノズルが所定の洗浄位置に位置したときの第二の伝達・緩衝手段の状態の概要を示す平面図である。 従来技術を利用した従来の分注装置の外観を示す斜視図である。 従来技術を利用した従来の分注装置における分注アームの回動速度の変化の一例を示すグラフである。 従来技術を利用した従来の分注装置における分注アームに生じた慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる分注装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態１）
（分注装置１００の構成）
まず、実施の形態１にかかる分注装置１００の構成について図１を用いて説明する。図１は、この発明の実施の形態１にかかる分注装置１００の外観を示す斜視図である。図１において、分注装置１００は、試薬テーブル１５０に配置されている試薬容器１５１から吸入した試薬１５２を、検体テーブル１６０に配置され検体１６２が注入されている検体容器１６１へ吐出する装置である。

なお、以降においては、検体１６２に対して試薬１５２を分注するための分注装置１００を一例として説明するが、これに限らず、液体を分注するための分注装置１００であれば、たとえば試薬１５２に対して検体１６２を分注するための分注装置１００であってもよい。

この分注装置１００は、ケース１０１と、分注アーム１１０と、駆動モータ１２０と、駆動伝達手段１３０と、吸入吐出手段１４０と、伝達・緩衝手段１８０とによって構成されており、駆動モータ１２０の駆動によって伝達・緩衝手段１８０を介して分注アーム１１０を回動させる点が、上述した従来の分注装置１８００と異なる。

ケース１０１は、矩形に形成され、上部に分注アーム１１０、駆動伝達手段１３０および駆動モータ１２０が設けられ、内部に伝達・緩衝手段１８０が格納される。分注アーム１１０は、分注アームシャフト１１１と、アーム１１２とによって構成されており、駆動モータ１２０の駆動によって回動する。

分注アームシャフト１１１は、ケース１０１の上部に回動自在に立設された棒状である。分注アームシャフト１１１は、アーム１１２を軸支しており駆動モータ１２０の駆動によってアーム１１２とともに回動する。また、分注アームシャフト１１１は、図示を省略するコンピュータに制御された駆動機構（たとえばモータ、油圧シリンダなど）の駆動によって昇降する。

アーム１１２は、分注アームシャフト１１１によって軸支され分注アームシャフト１１１とともに回動する棒状であり、アーム１１２の先端には分注ノズル１４３が把持される。アーム１１２は、駆動モータ１２０の駆動により分注アームシャフト１１１とともに回動することによって、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３を所定の吸入位置と所定の吐出位置との間を往復移動させることができる。

また、アーム１１２は、図示を省略するコンピュータに制御された駆動機構の駆動により分注アームシャフト１１１とともに昇降することによって、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３を昇降させることができる。たとえば、試薬テーブル１５０に配置されている試薬容器１５１から試薬１５２を吸入するため、分注ノズル１４３が所定の吸入位置（試薬容器１５１の真上）に位置しているときに、アーム１１２を分注アームシャフト１１１とともに降下させることによって、分注ノズル１４３の先端を試薬容器１５１に注入されている試薬１５２へ挿入させることができる。

駆動モータ１２０は、駆動伝達手段１３０および伝達・緩衝手段１８０を介して分注アーム１１０を回動させるため、図示を省略するコンピュータの制御によって駆動するモータ（直流モータまたは交流モータ）である。駆動伝達手段１３０は、駆動軸１３１、駆動プーリ１３２、駆動ベルト１３３によって構成されており、伝達・緩衝手段１８０とともに駆動モータ１２０の駆動を分注アーム１１０へ伝達する。

吸入吐出手段１４０は、シリンジポンプユニット１４１と、シリンジポンプパイプ１４２と、分注ノズル１４３とによって構成されている。シリンジポンプユニット１４１は、図示を省略するコンピュータの制御によって、試薬１５２を吸入するための圧力（負圧）および試薬１５２を吐出するための圧力（正圧）を生成する。

シリンジポンプユニット１４１によって生成された圧力（負圧および正圧）は、シリンジポンプパイプ１４２を介して分注ノズル１４３に伝わり、たとえば分注ノズル１４３の先端が試薬容器１５１に注入されている試薬１５２へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１４１により圧力（負圧）を生成することによって、分注ノズル１４３の先端から試薬容器１５１に注入されている試薬１５２を吸入することができる。

反対に、試薬１５２が吸入された分注ノズル１４３の先端が検体容器１６１へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１４１により圧力（正圧）を生成することによって、分注ノズル１４３の先端から検体容器１６１に対して試薬１５２を吐出することができる。

伝達・緩衝手段１８０は、駆動モータ１２０の駆動を駆動伝達手段１３０とともに分注アーム１１０へ伝達する。また伝達・緩衝手段１８０は、駆動モータ１２０の駆動が開始されたときや駆動モータ１２０の駆動が停止するときなどに駆動モータ１２０において生じた回動速度の急な変化を吸収して、駆動モータ１２０の駆動によって回動する分注アーム１１０の回動速度の変化を緩やかにする。

（伝達・緩衝手段１８０の構成）
つぎに、伝達・緩衝手段１８０の構成の詳細について、図２および図３を用いて説明する。図２は、伝達・緩衝手段１８０を示す側面図である。また、図３は、伝達・緩衝手段１８０を示す平面図である。図２および図３に示すように、伝達・緩衝手段１８０は、クランクレバー１８１と、クランクロッド１８２と、クランクロッドスライダ１８３と、クランク軸１８４と、クランクピン１８５とを備えて構成されている。

クランクレバー１８１は、駆動モータ１２０の駆動によってクランク軸１８４に生じた回動運動をクランクロッド１８２の揺動運動へ変換するものであり、クランク軸１８４によって軸支されクランク軸１８４とともに回動する。またクランクレバー１８１の先端に配設されたクランクピン１８５によってクランクロッド１８２が回動自在に連結される。

クランクレバー１８１は、駆動モータ１２０の駆動によりクランク軸１８４とともに分注アーム１１０を所定の吐出位置へ回動させる方向（方向Ａ）および分注アーム１１０を所定の吸入位置へ回動させる方向（方向Ｂ）に回動し、クランクピン１８５によって連結されたクランクロッド１８２を回動させることができる。

クランクロッド１８２は、クランクレバー１８１の回動にともなってクランクロッドスライダ１８３が回動するようにクランクレバー１８１とクランクロッドスライダ１８３とを連結する棒状である。クランクロッド１８２は、一端がクランクロッドスライダ１８３に形成された貫通孔１８３Ａを方向Ｃおよび方向Ｄに摺動自在となるように挿嵌され、他端がクランクピン１８５によってクランクレバー１８１に軸支される。

クランクロッドスライダ１８３は、駆動伝達手段１３０に備えられた駆動軸１３１の端部に形成され駆動軸１３１およびプーリ１３２とともに回動する。またクランクロッドスライダ１８３には、貫通孔１８３Ａが形成されており、クランクロッド１８２が方向Ｃおよび方向Ｄに摺動自在となるように挿嵌される。クランクロッドスライダ１８３は、クランクレバー１８１の回動にともなうクランクロッド１８２の回動により、駆動軸１３１とともに分注アーム１１０を所定の吐出位置へ回動させる方向（方向Ｅ）および分注アーム１１０を所定の吸入位置へ回動させる方向（方向Ｆ）に回動する。

なお、本実施の形態における分注装置１００においてはクランクロッドスライダ１８３の回動角度と、分注アーム１１０の回動角度が同じ角度となるように、駆動プーリ１３２の駆動ベルト１３３による駆動部分の径と、分注アーム１１０の駆動ベルト１３３による駆動部分の径を同一としているが、これに限らず、クランクロッドスライダ１８３の回動角度と、分注アーム１１０の回動角度が異なる角度となるように、駆動プーリ１３２の駆動ベルト１３３による駆動部分の径と、分注アーム１１０の駆動ベルト１３３による駆動部分の径が異なっていてもよい。

クランク軸１８４は、駆動モータ１２０の駆動と連動して回動する。またクランク軸１８４は、クランクレバー１８１を軸支し、クランクレバー１８１とともに回動する。クランクピン１８５は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを回動自在に連結する。

（分注ノズル１４３が所定の吸入位置に位置したときの分注装置１００の状態）
つぎに、上述した構成による分注装置１００の動作について、図４〜図８を用いて説明する。まず、分注ノズル１４３が所定の吸入位置に位置したときの分注装置１００の状態について図４を用いて説明する。図４は、分注アーム１１０の先端に把持された分注ノズル１４３が所定の吸入位置に位置したときの分注装置１００の状態の概要を示す平面図である。

図４において、駆動モータ１２０の駆動によって回動するクランクレバー１８１は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態で、図示を省略するコンピュータの制御によって駆動モータ１２０の駆動が停止されるとともに回動が停止されている。

そしてクランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置したことによって、クランクピン１８５とクランクロッドスライダ１８３とに軸支されたクランクロッド１８２においてＸ１°の傾きが生じる。このときクランクレバー１８１とクランクロッド１８２との交角（角度ａ）は９０°以内であることを必要とし、９０°であることが最も望ましい。

ここで、本実施の形態における分注装置１００においては、クランクロッドスライダ１８３とともに回動する駆動プーリ１３２の駆動ベルト１３３による駆動部分の径と、分注アーム１１０の駆動ベルト１３３による駆動部分の径を同一としているため、分注アーム１１０の回動角度は、クランクロッドスライダ１８３の回動角度（すなわちクランクロッド１８２の傾斜角度）と同一となる。

そのため、図４に示すようにクランクロッド１８２においてＸ１°の傾きが生じたことによって、クランクロッドスライダ１８３、駆動プーリ１３２および分注アーム１１０がＸ１°回動し、分注アーム１１０においてＸ１°の傾きが生じる。これによって、分注アーム１１０の先端に把持された分注ノズル１４３は所定の吸入位置（Ｐ２１）に位置した状態となる。

このように、分注ノズル１４３が所定の吸入位置（Ｐ２１）に位置した状態から、分注アーム１１０とともに分注ノズル１４３を降下させることによって、分注ノズル１４３の先端を試薬容器１５１に注入されている試薬１５２へ挿入させることができる。そして分注ノズル１４３の先端が試薬容器１５１に注入されている試薬１５２へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１４１により圧力（負圧）を生成することによって、分注ノズル１４３の先端から試薬容器１５１に注入されている試薬１５２を吸入することができる。

（分注アーム１１０が回動を開始したときの分注装置１００の動作）
つぎに、分注アーム１１０が回動を開始したときの分注装置１００の動作について、図５および図６を用いて説明する。図５は、分注アーム１１０の先端に把持された分注ノズル１４３が所定の吸入位置に位置した状態から所定の吐出位置に向かって回動したときの分注装置１００の状態の概要を示す平面図である。

図５において、駆動モータ１２０の駆動により回動するクランクレバー１８１は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から、図示を省略するコンピュータの制御による駆動モータ１２０の駆動によって方向Ａに向かって約４５°回動されている。

そしてクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置から約４５°回動されたことによって、クランクピン１８５とクランクロッドスライダ１８３とに軸支されたクランクロッド１８２が、クランクロッドスライダ１８３に形成された貫通孔１８３Ａの内部を方向Ｄに向かって摺動するとともに、すでにＸ１°の傾きが生じていたクランクロッド１８２において傾きの解消が生じ、クランクロッド１８２はＸ２°傾いた状態となる。

また、クランクロッド１８２において傾きの解消が生じたことによって、クランクロッドスライダ１８３、駆動軸１３１および駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されている。また、駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されたことによって、分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらに回動されている。そして、分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらに回動されたことによって、すでにＸ１°の傾きが生じていた分注アーム１１０において傾きの解消が生じ、分注アーム１１０はＸ２°傾いた状態となる。

図６は、図５を用いて上述した分注装置１００の状態から分注アーム１１０の先端に把持された分注ノズル１４３が所定の吐出位置に向かってさらに回動したときの分注装置１００の状態の概要を示す平面図である。

図６において、駆動モータ１２０の駆動により回動するクランクレバー１８１は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約４５°回動されている状態（図５に示した状態）から、図示を省略するコンピュータの制御による駆動モータ１２０の駆動によって方向Ａに向かってさらに約４５°（すなわち、クランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約９０°）回動されている。

そしてクランクピン１８５がさらに約４５°回動されたことによって、クランクピン１８５とクランクロッドスライダ１８３とに軸支されたクランクロッド１８２が、クランクロッドスライダ１８３に形成された貫通孔１８３Ａの内部を方向Ｄに向かってさらに摺動するとともに、すでにＸ２°の傾きが生じていたクランクロッド１８２において傾きの解消が生じ、クランクロッド１８２は０°傾いた状態（すなわち、傾きがない状態）となる。

また、クランクロッド１８２において傾きの解消が生じたことによって、クランクロッドスライダ１８３、駆動軸１３１および駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されている。また、駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されたことによって、駆動ベルト１３３を介して分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらに回動されている。

そして、分注アーム１１０が方向Ｇに向かって回動されたことによって、すでにＸ２°の傾きが生じていた分注アーム１１０において傾きの解消が生じ、分注アーム１１０は０°傾いた状態（すなわち、傾きがない状態）となる。

（分注アーム１１０が回動を停止するときの分注装置１００の動作）
つぎに、分注アーム１１０が回動を停止するときの分注装置１００の動作について、図７および図８を用いて説明する。図７は、図６を用いて上述した分注装置１００の状態から分注アーム１１０の先端に把持された分注ノズル１４３が所定の吐出位置に向かってさらに回動したときの分注装置１００の状態の概要を示す平面図である。

図７において、クランクレバー１８１は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約９０°回動されている状態（図６に示した状態）から、図示を省略するコンピュータの制御による駆動モータ１２０の駆動によって方向Ａに向かってさらにさらに約４５°（すなわち、クランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約１３５°）回動されている。

そしてクランクピン１８５がさらに約４５°回動されたことによって、クランクピン１８５とクランクロッドスライダ１８３とに軸支されたクランクロッド１８２が、クランクロッドスライダ１８３に形成された貫通孔１８３Ａの内部を方向Ｃに向かって摺動するとともに、クランクロッド１８２は−Ｘ２°傾いた状態となる。

またクランクロッド１８２において−Ｘ２°の傾きが生じたことによって、クランクロッドスライダ１８３、駆動軸１３１および駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらにＸ２°回動されている。また、駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらにＸ２°回動されたことによって、駆動ベルト１３３を介して分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらにＸ２°回動されている。分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらにＸ２°回動されたことによって、分注アーム１１０において−Ｘ２°の傾きが生じ、分注アーム１１０は−Ｘ２°傾いた状態となる。

図８は、図７を用いて上述した分注装置１００の状態から分注アーム１１０が所定の吐出位置に向かってさらに回動し、分注アーム１１０の先端に把持された分注ノズル１４３が所定の吐出位置に位置したときの分注装置１００の状態の概要を示す平面図である。

図８において、クランクレバー１８１は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約１３５°回動されている状態（図７に示した状態）から、図示を省略するコンピュータの制御による駆動モータ１２０の駆動によって方向Ａに向かってさらに約４５°（すなわち、クランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約１８０°）回動され、クランクピン１８５は、所定の吐出位置に対応する位置に位置した状態で、図示を省略するコンピュータの制御によって回動が停止されている。

そしてクランクピン１８５がさらに約４５°回動され、所定の吐出位置に対応する位置に位置したことによって、クランクピン１８５とクランクロッドスライダ１８３とに軸支されたクランクロッド１８２が、クランクロッドスライダ１８３に形成された貫通孔１８３Ａの内部を方向Ｃに向かってさらに摺動するとともに、すでに−Ｘ２°の傾きが生じていたクランクロッド１８２においてさらに傾きが生じ、クランクロッド１８２は−Ｘ１°傾いた状態となる。このときクランクレバー１８１とクランクロッド１８２との交角（角度ｂ）は９０°以内であることを必要とし、９０°であることが最も望ましい。

また、クランクロッド１８２においてさらに傾きが生じたことによって、クランクロッドスライダ１８３、駆動軸１３１および駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されている。また、駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されたことによって、駆動ベルト１３３を介して分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらに回動されている。

そして、分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらに回動されたことによって、すでに−Ｘ２°の傾きが生じていた分注アーム１１０においてさらに傾きが生じ、分注アーム１１０は−Ｘ１°傾いた状態となり、分注アーム１１０の先端に把持された分注ノズル１４３は所定の吐出位置（Ｐ２２）に位置した状態となる。

このように、分注ノズル１４３が所定の吐出位置（Ｐ２２）に位置した状態から、分注アーム１１０とともに分注ノズル１４３を降下させることによって、分注ノズル１４３の先端を検体容器１６１へ挿入させることができる。そして分注ノズル１４３の先端が検体容器１６１へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１４１により圧力（正圧）を生成することによって、分注ノズル１４３の先端から検体容器１６１に対して試薬１５２を吐出することができる。

（分注アーム１１０の回動速度の変化および分注アーム１１０の慣性負荷の変化）
図４〜図８で上述した分注装置１００の動作において、クランクレバー１８１の回動にともなって傾斜角度を変化させながら回動するクランクロッド１８２は、分注アーム１１０が所定の吸入位置（Ｐ２１）から回動速度の変化量を徐徐に増加させながら回動を開始するように、傾斜角度の変化量を徐徐に増加させながら回動する。また、クランクロッド１８２は、分注アーム１１０が所定の吐出位置（Ｐ２２）に回動速度の変化量を徐徐に減少させながら回動を停止するように、傾斜角度の変化量を徐徐に減少させながら回動する。

これによって、分注アーム１１０は、所定の吸入位置（Ｐ２１）に停止されている状態（回動速度が０の状態）から回動を開始して、後述する図９に示すように回動速度の急な変化が生じることなく徐徐に加速しながら、後述する図１０に示すように慣性負荷の急な変化が生じることなく所定の吐出位置（Ｐ２２）に向かって回動する。そして、分注アーム１１０は、所定の吸入位置（Ｐ２１）と所定の吐出位置（Ｐ２２）との中間位置に達すると同時に回動速度が最大に達する。

さらに、分注アーム１１０は、所定の吸入位置（Ｐ２１）と所定の吐出位置（Ｐ２２）との中間位置から後述する図９に示すように回動速度の急な変化が生じることなく徐徐に減速しながら、後述する図１０に示すように慣性負荷の急な変化が生じることなく所定の吐出位置（Ｐ２２）に向かって回動する。そして分注アーム１１０は、分注アーム１１０の回動が所定の吐出位置（Ｐ２２）に達すると同時に回動を停止する。

図９は、この発明の実施の形態１にかかる分注装置１００における分注アーム１１０の回動速度の変化の一例を示すグラフである。図９において、縦軸は分注アーム１１０の回動速度を示しており、横軸は分注アーム１１０の回動角度を示している。図９において、分注アーム１１０の回動速度は、分注アーム１１０の回動角度が所定の吸入位置（Ｐ２１）から所定の吸入位置（Ｐ２１）と所定の吐出位置（Ｐ２２）との中間位置までの間においては、回動速度の急な変化が生じることなく徐徐に上昇することを示している。

そして分注アーム１１０の回動速度は、分注アーム１１０の回動角度が所定の吸入位置（Ｐ２１）と所定の吐出位置（Ｐ２２）との中間位置においては最大に達することを示している。さらに分注アーム１１０の回動速度は、分注アーム１１０の回動角度が所定の吸入位置（Ｐ２１）と所定の吐出位置（Ｐ２２）との中間位置から所定の吐出位置（Ｐ２２）までの間においては、回動速度の急な変化が生じることなく徐徐に降下することを示している。

このように、図９において、分注アーム１１０の回動速度は、分注アーム１１０が所定の吸入位置（Ｐ２１）から回動を開始して、所定の吐出位置（Ｐ２２）で回動を停止するまで急な変化が生じることなく、緩やかに変化することが示されている。

図１０は、この発明の実施の形態１にかかる分注装置１００における分注アーム１１０に生じた慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。図１０において、縦軸は分注アーム１１０に生じた慣性負荷を示しており、横軸は分注アーム１１０の回動角度を示している。図１０において、分注アーム１１０に生じた慣性負荷は、分注アーム１１０が所定の吸入位置（Ｐ２１）から回動を開始して、所定の吐出位置（Ｐ２２）で回動を停止するまで急な変化が生じることなく、緩やかに変化することが示されている。

このように、本実施の形態１における分注装置１００によれば、駆動モータ１２０の駆動によって回動するクランク軸１８４と、クランク軸１８４と連結されクランク軸１８４の回動によって回動するクランクロッド１８２とを備えた伝達・緩衝手段１８０を介して駆動モータ１２０の駆動を分注アーム１１０へ伝達して、分注アーム１１０を回動させる構成とした。これによって、たとえ駆動モータ１２０の駆動に急な変化が生じた場合であっても分注アーム１１０に対して回動速度の急な変化や慣性負荷の急な変化にともなう振動や衝撃を生じさせることなく分注アーム１１０を回動させることができる。

そして、分注アーム１１０に対して振動や衝撃を生じさせることなく分注アーム１１０を回動させることによって、分注アーム１１０の先端に把持されている分注ノズル１４３によって試薬容器１５１から吸入された試薬１５２を飛散させることなく分注ノズル１４３を所定の吐出位置へ搬送して、試薬１５２を検体容器１６１内へ吐出することができる。その結果、分注装置１００によって検体容器１６１に対して試薬１５２を分注するときの分注精度を向上することができる。

なお、本実施の形態１における分注装置１００は、図６〜図１０を用いて上述した分注装置１００の動作と反対に、モータ１２０の駆動によってクランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５を所定の吐出位置に対応する位置から所定の吸入位置に対応する位置に回動させることによって、分注アーム１１０に対して振動や衝撃を与えることなく分注アーム１１０を回動させることができる。

（分注装置１００の他の構成例）
つぎに、分注装置１００の他の構成例について図１１を用いて説明する。図１１は、この発明の実施の形態１にかかる分注装置１００の外観を示す斜視図である。図１１に示すように、分注装置１００は、図１を用いて上述した分注装置１００に対して、吸入吐出手段１４０に備えられたシリンジポンプユニット１４１が分注アーム１１０に備えられた分注アームシャフト１１１上に配設されている点が、図１を用いて上述した分注装置１００と異なる。

また、シリンジポンプユニット１４１を分注アームシャフト１１１上に配設したことによって、シリンジポンプユニット１４１から分注ノズル１４３へ圧力を伝えるためのシリンジポンプパイプ１４２は、長さが短縮されている点が、図１を用いて上述した分注装置１００と異なる。

このように、図１１に示す分注装置１００は、シリンジポンプユニット１４１を分注アームシャフト１１１上に配設したことによって、分注装置１００の設置面積を縮小することができ、その結果、分注装置１００を小型化することができる。また、シリンジポンプパイプ１４２の長さ短縮することができ、場合によってはシリンジポンプパイプ１４２の一部または全部に金属材料を用いることができる。これによって、シリンジポンプパイプ１４２の振動や膨張にともなって生じる分注ノズル１４３に伝わる圧力の低下や圧力の伝達時間の長時間化を防止することができ、その結果、分注装置１００による分注精度（試薬１５２の吸入量の精度、および試薬１５２吐出量の精度）の向上、および分注時間の短縮化を図ることができる。

また、重量物（たとえば約４００グラムの重量を有するシリンジポンプユニット１４１）が分注アーム１１０上に載置され、分注アーム１１０の重量が増加した場合であっても、伝達・緩衝手段１８０によって駆動モータ１２０の駆動トルクが増大されているため、分注アーム１１０の回動速度の変化や慣性負荷の変化に対する影響を及ぼすことなく、少ない駆動力で分注アーム１１０を回動させることができる。そのため、駆動モータ１２０に小型の駆動モータ１２０や消費電力の小さい駆動モータ１２０を用いた場合であっても、重量が増加した分注アーム１１０を回動させることができる。

（実施の形態２）
（分注装置１２００の構成）
つぎに、実施の形態２にかかる分注装置１２００の構成について図１２を用いて説明する。図１２は、この発明の実施の形態２にかかる分注装置１２００の外観を示す斜視図である。図１２において、分注装置１２００は、試薬テーブル１５０に配置されている試薬容器１５１から吸入した試薬１５２を、検体テーブル１６０に配置され検体１６２が注入されている検体容器１６１へ吐出する装置である。

また、分注装置１２００は、試薬１５２を検体容器１６１へ吐出した後にアーム１１２を伸長させることによって、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３を洗浄装置１２１０によって洗浄させることができる。この分注装置１２００は、実施の形態１で上述した分注装置１００と同一の構成に加えて、アーム１１２を伸縮させるための第二のケース１２３０と、第二の伝達・緩衝手段１２４０と、第二の駆動モータ１２５０と、アームスライダ１２６０をさらに備えて構成されている。なお、以降において、既に実施の形態１で説明した部分と重複する箇所には同一の符号を附して説明を省略する。

第二のケース１２３０は、矩形に形成され、上部に第二の駆動モータ１２５０が載置され、内部に第二の伝達・緩衝手段１２４０が格納される。第二のケース１２３０は、分注アームシャフト１１１によって軸支されており、駆動モータ１２０の駆動によって分注アーム１１０およびアーム１１２とともに回動する。また第二のケース１２３０の上面はアーム１１２が伸長する方向に延長されている。

第二の伝達・緩衝手段１２４０は、第二の駆動モータ１２５０の駆動によってアーム１１２の伸縮をさせる。また第二の伝達・緩衝手段１２４０は、アーム１１２の伸縮が開始されるときやアーム１１２の伸縮が停止されるときなどに、第二の駆動モータ１２５０に生じた回動速度の急な変化を吸収して、第二の駆動モータ１２５０の駆動によって伸縮するアーム１１２の伸縮速度の変化を緩やかにする。

第二の駆動モータ１２５０は、第二の伝達・緩衝手段１２４０を介してアーム１１２を伸縮させるため、図示を省略するコンピュータの制御によって駆動するモータ（交流モータまたは直流モータ）である。アームスライダ１２６０は、アーム１１２が伸長する方向に延長された第二のケース１２３０の上面の裏側の先端近傍に形成されている。アームスライダ１２６０には、後述する図１３に示す貫通孔１２６０Ａが形成されており、アーム１１２が伸長する方向（方向Ｉ）および縮む方向（方向Ｊ）に摺動自在となるように挿嵌される。

（第二の伝達・緩衝手段１２４０の構成）
つぎに、第二の伝達・緩衝手段１２４０の構成の詳細について、図１３および図１４を用いて説明する。図１３は、第二の伝達・緩衝手段１２４０を示す側面図である。また、図１４は、第二の伝達・緩衝手段１２４０を示す平面図である。図１３および図１４に示すように、第二の伝達・緩衝手段１２４０は、第二のクランクレバー１２４１と、第二のクランクロッド１２４２と、第二のクランク軸１２４３と、第二のクランクピン１２４４と、ピストンピン１２４５とを備えて構成されている。

第二のクランクレバー１２４１は、第二の駆動モータ１２５０の駆動によって第二のクランク軸１２４３に生じた回動運動をアーム１１２の伸縮運動へ変換するものであり、第二のクランク軸１２４３によって軸支され第二のクランク軸１２４３とともに回動する。また第二のクランクレバー１２４１の先端に配設された第二のクランクピン１２４４によって第二のクランクロッド１２４２が回動自在に連結される。

第二のクランクレバー１２４１は、第二の駆動モータ１２５０の駆動により第二のクランク軸１２４３とともにアーム１１２を縮退させる方向（方向Ｋ）およびアーム１１２を伸長させる方向（方向Ｌ）に回動し、第二のクランクピン１２４４によって連結された第二のクランクロッド１２４２を回動運動させることができる。

第二のクランクロッド１２４２は、第二のクランクレバー１２４１の回動にともなってアーム１１２が伸縮するように第二のクランクレバー１２４１とアーム１１２とを連結する棒状である。第二のクランクロッド１２４２は、一端が第二のクランクピン１２４４によって第二のクランクレバー１２４１に軸支され、他端がピストンピン１２４５によってアーム１１２に軸支される。

第二のクランク軸１２４３は、第二の駆動モータ１２５０の駆動と連動して回動する。また第二のクランク軸１２４３は、第二のクランクレバー１２４１を軸支し、第二のクランクレバー１２４１とともに回動する。第二のクランクピン１２４４は、第二のクランクレバー１２４１と第二のクランクロッド１２４２とを回動自在に連結する。ピストンピン１２４５は、アーム１１２と第二のクランクロッド１２４２とを連結する。

（分注ノズル１４３が所定の吐出位置に位置したときの第二の伝達・緩衝手段１２４０の状態）
つぎに、上述した構成による第二の伝達・緩衝手段１２４０の動作について、図１５〜図１７を用いて説明する。まず、分注ノズル１４３が所定の吐出位置に位置したときの第二の伝達・緩衝手段１２４０の状態について図１５を用いて説明する。図１５は、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３が所定の吐出位置に位置したときの分注装置１００の状態の概要を示す平面図である。

図１５において、第二の駆動モータ１２５０の駆動によって回動する第二のクランクレバー１２４１は、第二のクランクレバー１２４１と第二のクランクロッド１２４２とを回動自在に連結する第二のクランクピン１２４４が所定の吐出位置に対応する位置に位置した状態で、図示を省略するコンピュータの制御によって第二の駆動モータ１２５０の駆動が停止されるとともに回動が停止されている。

そして第二のクランクレバー１２４１と第二のクランクロッド１２４２とを連結する第二のクランクピン１２４４が所定の吸入位置に対応する位置に位置したことによって、第二のクランクロッド１２４２によって第二のクランクレバー１２４１と連結されたアーム１１２は最も縮退した状態となる。これによって、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３が所定の吐出位置（Ｐ２２）に位置した状態となっている。

このような状態から、分注装置１２００は、分注アームシャフト１１１とともにアーム１１２を降下させ、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３から試薬１５２を検体容器１６１内に吐出した後に、分注アームシャフト１１１とともにアーム１１２を上昇させて、さらにアーム１１２を伸長させることによって、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３を所定の洗浄位置に位置させて、分注ノズル１４３を洗浄装置１２１０によって洗浄させることができる。

（アーム１１２が、伸長したときの第二の伝達・緩衝手段１２４０の動作）
つぎに、アーム１１２が伸長したときの第二の伝達・緩衝手段１２４０の動作について、図１６を用いて説明する。図１６は、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３が所定の吐出位置に位置した状態から所定の洗浄位置に向かって伸長したときの第二の伝達・緩衝手段１２４０の状態の概要を示す平面図である。

図１６において、第二の駆動モータ１２５０の駆動により回動する第二のクランクレバー１２４１は、第二のクランクレバー１２４１と第二のクランクロッド１２４２とを連結する第二のクランクピン１２４４が所定の吐出位置に対応する位置に位置した状態から、図示を省略するコンピュータの制御による第二の駆動モータ１２５０の駆動によって方向Ｌに向かって約９０°回動されている。

そして第二のクランクピン１２４４が所定の吐出位置に対応する位置から約９０°回動されたことによって、第二のクランクロッド１２４２によって第二のクランクレバー１２４１と連結されたアーム１１２が、アームスライダ１２６０に形成された貫通孔１２６０Ａの内部を方向Ｉに向かって摺動し伸長されている。

（分注ノズル１４３が所定の洗浄位置に位置したときの第二の伝達・緩衝手段１２４０の状態）
つぎに、分注ノズル１４３が所定の洗浄位置に位置したときの第二の伝達・緩衝手段１２４０の状態について、図１７を用いて説明する。図１７は、図１６を用いて上述した第二の伝達・緩衝手段１２４０の状態からアーム１１２が所定の洗浄位置に向かってさらに伸長し、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３が所定の洗浄位置に位置したときの第二の伝達・緩衝手段１２４０の状態の概要を示す平面図である。

図１７において、第二の駆動モータ１２５０の駆動により回動する第二のクランクレバー１２４１は、第二のクランクレバー１２４１と第二のクランクロッド１２４２とを連結する第二のクランクピン１２４４が所定の吐出位置に対応する位置に位置した状態から方向Ｌに向かって約９０°回動されている状態（図１６に示した状態）から、図示を省略するコンピュータの制御による第二の駆動モータ１２５０の駆動によって方向Ｌに向かってさらに約９０°回動され、第二のクランクピン１２４４は、所定の洗浄位置に対応する位置に位置した状態で、図示を省略するコンピュータの制御によって第二の駆動モータ１２５０の駆動が停止されるとともに回動が停止されている。

そして第二のクランクピン１２４４が方向Ｌに向かってさらに約９０°回動されたことによって、アーム１１２が、アームスライダ１２６０に形成された貫通孔１２６０Ａの内部を方向Ｉに向かってさらに摺動し伸長されている。

アーム１１２がアームスライダ１２６０に形成された貫通孔１２６０Ａの内部を方向Ｉに向かってさらに摺動し伸長されたことによって、アーム１１２は最も伸長した状態となる。これによって、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３が所定の洗浄位置（Ｐ２３）に位置した状態となっている。

このような状態から、分注装置１２００は、分注アームシャフト１１１とともにアーム１１２を降下させることによって、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３を洗浄装置１２１０内に挿入して、分注ノズル１４３を洗浄装置１２１０によって洗浄させることができる。

（アーム１１２の伸長速度の変化および分注アーム１１０の慣性負荷の変化）
一方、第二の駆動モータ１２５０の駆動によって第二の伝達・緩衝手段１２４０を介して伸長するアーム１１２は、所定の吐出位置（Ｐ２２）に停止されている状態（伸長速度が０の状態）から伸長を開始して、伸長速度の急な変化が生じることなく徐徐に加速しながら、慣性負荷の急な変化が生じることなく所定の洗浄位置（Ｐ２３）に向かって伸長する。そして、アーム１１２は、所定の吐出位置（Ｐ２２）と所定の洗浄位置（Ｐ２３）との中間位置に達すると同時に伸長速度が最大に達する。

そしてアーム１１２は、所定の吐出位置（Ｐ２２）と所定の洗浄位置（Ｐ２３）との中間位置から伸長速度の急な変化が生じることなく徐徐に減速しながら、慣性負荷の急な変化が生じることなく所定の洗浄位置（Ｐ２３）に向かって伸長する。そしてアーム１１２は、アーム１１２の伸長が所定の洗浄位置（Ｐ２３）に達すると同時に伸長を停止する。

このように、本実施の形態２における分注装置１２００によれば、第二の駆動モータ１２５０の駆動によって回動する第二のクランク軸１２４３と、第二のクランク軸１２４３と連結され第二のクランク軸１２４３の回動によって回動する第二のクランクロッド１２４２とを備えた第二の伝達・緩衝手段１３４を介して第二の駆動モータ１２５０の駆動をアーム１１２へ伝達して、アーム１１２を伸縮させる構成とした。これによって、たとえ第二の駆動モータ１２５０の駆動に急な変化が生じた場合であってもアーム１１２に対して伸長速度の急な変化や慣性負荷の急な変化にともなう振動や衝撃を生じさせることなくアーム１１２を伸縮させることができる。

なお、本実施の形態２における分注装置１２００は、図１５〜図１７を用いて上述した第二の伝達・緩衝手段１２４０の動作と反対に、第二の駆動モータ１２５０の駆動によって第二のクランクレバー１２４１と第二のクランクロッド１２４２とを連結する第二のクランクピン１２４４を所定の洗浄位置に対応する位置から所定の吐出位置に対応する位置に回動させることによって、アーム１１２に対して振動や衝撃を与えることなくアーム１１２を縮退させることができる。

以上説明したように、本発明における分注装置によれば、駆動モータ１２０の駆動によって回動するクランク軸１８４と、クランク軸１８４と連結されクランク軸１８４の回動によって回動するクランクロッド１８２とを備えた伝達・緩衝手段１８０を介して駆動モータ１２０の駆動を分注アーム１１０へ伝達して、分注アーム１１０を回動させる構成とした。これによって、分注アーム１１０に対して振動や衝撃を生じさせることなく分注アーム１１０を回動させることができる。そのため、分注ノズル１４３によって吸入された試薬１５２を飛散させることなく分注ノズル１４３を所定の吐出位置へ搬送することができる。その結果、試薬１５２を分注するときの分注精度を向上することができる。

また、本発明における分注装置によれば、シリンジポンプユニット１４１を分注アームシャフト１１１上に配設したことによって、分注装置の設置面積を縮小することができ、その結果、分注装置１００を小型化することができる。また、シリンジポンプパイプ１４２を長さを短縮することができ、場合によってはシリンジポンプパイプ１４２の一部または全部に金属材料を用いることができる。これによって、シリンジポンプパイプ１４２の振動や膨張にともなって生じる分注ノズル１４３に伝わる圧力の低下や圧力の伝達時間の長時間化を防止することができ、その結果、分注装置１００による分注精度（試薬１５２の吸入量の精度、および試薬１５２吐出量の精度）の向上、および分注時間の短縮化を図ることができる。

また、本発明における分注装置によれば、駆動モータ１２０の駆動トルクが増大することができる伝達・緩衝手段１８０を用いた構成としたことによって、たとえ重量物（たとえば約４００グラムの重量を有するシリンジポンプユニット１４１）が分注アーム１１０上に載置され、分注アーム１１０の重量が増加した場合であっても、分注アーム１１０の回動速度の変化や慣性負荷の変化に対する影響を及ぼすことなく、少ない駆動力で分注アーム１１０を回動させることができる。そのため、駆動モータ１２０に小型の駆動モータ１２０や消費電力の小さい駆動モータ１２０を用いることができる。

さらに、本発明における分注装置によれば、アーム１１２を伸縮させ、分注ノズル１４３を洗浄装置１２１０によって洗浄させる構成とする場合であっても、第二の駆動モータ１２５０の駆動により第二の伝達・緩衝手段１２４０を介してアーム１１２を伸縮させる構成とすることによって、アーム１１２に対して伸縮速度の急な変化や慣性負荷の急な変化にともなう振動や衝撃を生じさせることなくアーム１１２を伸縮させることができる。

以上のように、本発明にかかる分注装置は、病院や臨床検査機関などでおこなわれる臨床検査の自動分析に利用可能であり、たとえば、検体に対して試薬を分注する際の分注精度の向上に適している。

１００ 分注装置
１０１ ケース
１１０ 分注アーム
１１１ 分注アームシャフト
１１２ アーム
１２０ 駆動モータ
１３０ 駆動伝達手段
１３１ 駆動軸
１３２ 駆動プーリ
１３３ 駆動ベルト
１４０ 吸入吐出手段
１４１ シリンジポンプユニット
１４２ シリンジポンプパイプ
１４３ 分注ノズル
１５０ 試薬テーブル
１５１ 試薬容器
１５２ 試薬
１６０ 検体テーブル
１６１ 検体容器
１６２ 検体
１８０ 分注装置
１８０ 伝達・緩衝手段
１８１ クランクレバー
１８２ クランクロッド
１８３ クランクロッドスライダ
１８４ クランク軸
１８５ クランクピン

Claims (6)

1. 所定の吸入位置において先端に把持された分注ノズルによって吸入した液体を所定の吐出位置へ搬送するための回動自在な分注アームと、
   前記分注アームを回動させる駆動モータと、
   前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、前記クランク軸と連結され前記クランク軸の回動によって回動し、当該回動により前記分注アームを回動させるクランクロッドと、からなる伝達手段とを備え、
   前記伝達手段は、
   前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、
   前記分注アームの回動に連動して回動自在であり、前記クランクロッドの一端が挿嵌される貫通孔が形成されたクランクロッドスライダと、
   前記クランク軸により軸支され、前記クランク軸の回動にともなって回動するクランクレバーと、
   前記クランクロッドスライダに形成された貫通孔に一端が摺動自在に挿嵌されるとともに、他端がクランクピンによって前記クランクレバーに軸支され、前記クランクロッドスライダの回動軸を中心として回動することによって、前記クランクロッドスライダを回動させるクランクロッドと、
   を備えたことを特徴とする分注装置。
2. 前記液体を吸入および吐出するための吸入吐出手段をさらに備え、
   前記吸入吐出手段は、前記分注アーム上に載置されていることを特徴とする請求項１に記載の分注装置。
3. 前記分注アームを伸縮させることによって、前記分注アームの先端に把持された前記分注ノズルを前記分注アームの伸長方向に移動させる伸縮手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の分注装置。
4. 前記伸縮手段は、
   前記分注アームを伸縮させる第二の駆動モータと、
   前記第二の駆動モータの駆動によって回動する第二のクランク軸と、前記第二のクランク軸と連結され前記第二のクランク軸の回動によって回動し、当該回動により前記分注アームを伸縮させる第二のクランクロッドと、からなる第二の伝達手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項３に記載の分注装置。
5. 前記第二の伝達手段は、前記分注アームが伸縮を開始するときおよび前記分注アームが伸縮を停止するときにおいて、前記分注アームの伸縮速度の変化量が小さくなるように、前記第二のクランク軸と前記第二のクランクロッドとを連結したことを特徴とする請求項４に記載の分注装置。
6. 前記第二の伝達手段は、
   前記第二の駆動モータの駆動によって回動する第二のクランク軸と、
   前記第二のクランク軸により軸支され、前記第二のクランク軸の回動にともなって回動する第二のクランクレバーと、
   一端が第二のクランクピンによって前記第二のクランクレバーに軸支され、他端がピストンピンによって前記分注アームに軸支され、前記ピストンピンを軸として回動することによって、前記分注アームを伸縮させる第二のクランクロッドと、
   を備えたことを特徴とする請求項４または５に記載の分注装置。

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