JP4570055B2 - 車線逸脱報知装置 - Google Patents
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Description
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行車線を逸脱しそうな場合に運転者に対して報知を行う車線逸脱報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行車線の車線端（白線）をＣＣＤカメラ等の撮像手段を用いて認識し、この車線端情報に基づいて車線端と車両との位置関係を求め、これを用いて車両が車線を逸脱する可能性を予測し、逸脱の可能性がある場合に運転者に対して報知を行う車線逸脱報知装置が知られている。
【０００３】
このような車線逸脱報知装置においては、車線端と車両の位置関係に基づいて車両の車線逸脱を判定する。したがって、例えば走行車線を変更する場合等、運転者が意図的に車両を車線端に接近させた場合であっても報知が行われてしまい、運転者が違和感を覚えるという問題があった。
【０００４】
このような不都合に対処する車線逸脱報知装置が従来より知られている。例えば、特許文献１には、運転者が車線変更の意思をもって意図的に車両を車線端に接近させた場合には、報知を中止させる車線逸脱報知装置（車線逸脱警報装置）が開示されている。この従来技術では、運転者の車線変更の意思を方向指示スイッチ（ウィンカー）のＯＮ・ＯＦＦ操作によって検出している。これにより、運転者がウィンカーをＯＮにして車線変更を行う場合には、報知を中止させることができる。
【０００５】
【特許文献１】
特許第３１９６６３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来技術では、運転者の車線変更の意思をウィンカーのＯＮ・ＯＦＦ操作によって検出し、ウィンカーをＯＮにして車線変更を行う場合には運転者に車線変更の意思があるとみなして報知を中止させる。しかしながら、例えば交差点手前の右折又は左折レーン等においては、運転者がウィンカーを出さずに車線変更をする場合も少なくない。このような場合、上記従来技術ではいちいち不要な報知が行われることとなり、快適な運転の妨げとなる。また一方で、例えば対面通行の道路において、運転者が複数の車線と勘違いし、ウィンカーを出して車線変更のつもりで対向車線に侵入しようとする場合が考えられる。このような場合、運転者に車線変更の意思があるとはいえ、安全確保の観点から本来であれば報知をすべきである。しかしながら、上記従来技術ではウィンカーをＯＮとしているために報知が行われない。このように、上記従来技術では、車両の走行場面に応じた適切な報知を行うことができなかった。
［０００７］
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
［０００８］
上記課題を解決するために、本発明は、車両が走行する走行車線を区画する区画線を含む前記車両の周囲を撮像する撮像手段より取得した画像データに基づき、前記車両の前記走行車線からの逸脱傾向の有無を判定する車線逸脱判定手段と、前記車両の現在地情報に基づき、前記車両の現在地周辺の道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車線逸脱判定手段の判定結果と前記道路情報とに応じ、少なくとも運転者に対し所定の報知を行う報知手段を制御する報知制御手段と、前記撮像手段より取得した画像データに基づき、前記区画線の線種を認識する線種認識手段とを有し、前記報知制御手段は、前記道路情報がセンターラインのない１車線道路に対応する情報であり、且つ、前記車両の両側の区画線が共に白の実線である場合に、前記車両の進行方向左側への車線逸脱に対し報知を行わないように前記報知手段を制御する。
発明を実施するための最良の形態
［０００９］
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の車線逸脱報知装置１００を搭載する車両１の構成例及び搭載されるカメラ１０の撮像領域の一例を示す概念図である。
車両１は、例えば自動車であり、カメラ１０、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ２０、地図データベース３０、及びスピーカ４０と電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と記載する）５０とから構成される車線逸脱報知装置１００を搭載している。
［００１０］
カメラ１０（撮像手段）は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）を用いたいわゆるデジタルカメラである。図１の撮像領域Ｐに示すように、このカメラ１０は、車両１が走行する走行車線ＴＬを区画する左右の区画線ＬＬ，ＬＲを含む車両１の周囲（本例では前方）を撮像し、この車両１の前方の画像に基づく画像データＤｃをＥＣＵ５０に出力する機能を有する。なお、このカメラ１０は、車両１の前方をより広角に撮像するため、例えば広角レンズを用いて撮影している。
【００１１】
ＧＰＳアンテナ２０は、ＧＰＳ衛星からの測位用情報を受信するためのアンテナであり、ＥＣＵ５０（詳細には後述する現在地情報取得部５４）は、このＧＰＳアンテナ２０で受信した測位用情報（測位用電波）Ｄw用いて車両１の現在位置を測位し、現在地情報Ｄpを取得する。また、地図情報データベース３０は、地図情報を読み出し可能に格納するデータベースであり、例えばＣＤ−ＲＯＭドライブ等が用いられる。
【００１２】
スピーカ４０は、ＥＣＵ５０（詳細には後述する報知制御部５６）から出力される制御信号Ｄsに応じ、少なくとも車両１を運転する運転者に対し、音声による報知を行う。なお、報知手段としては、スピーカ以外にもブザー等を用いてもよい。また、このような音声による報知手段に限られず、液晶表示装置や警告ランプ等の視覚的に報知する手段を用いてもよい。また、これら音声報知手段と視覚的報知手段を併せて用いるようにしてもよい。
【００１３】
ＥＣＵ５０は、特に図示して説明はしないが、中央演算処理装置であるＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリ、及び入出力インターフェース等を有するコンピュータとして機能するものであり、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに予め記憶された車線逸脱報知処理プログラム（例えば後述の図３〜図６に示す制御手順を実行するプログラム）に従って信号処理を行うようになっている。この車線逸脱処理プログラムを実行することによって、カメラ１０から出力される画像データＤcに対し所定の画像処理を行い、車両１の車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定するとともに、車両１の現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出し、これら逸脱傾向の判定結果情報Ｄj及び道路情報Ｄrに応じ、制御信号Ｄsをスピーカ４０に出力し、スピーカ４０による報知を制御する機能を有する（詳細は後述）。
【００１４】
図２は、ＥＣＵ５０の機能構成の一例を示すブロック図である。
この図２に示すように、ＥＣＵ５０は、画像取得部５１、距離算出部５２（距離算出手段）、車線逸脱判定部５３（車線逸脱判定手段）、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５（道路情報取得手段）、及び報知制御部５６（報知制御手段）を備えている。
【００１５】
ＥＣＵ５０には、上述したカメラ１０によって撮像された車両１の前方画像に基づく画像データＤcが入力される。この入力された画像データＤcは、画像取得部５１によって取得され、距離算出部５２によって所定の画像処理が行われる。この画像処理によって、車両１と区画線ＬL，ＬRとの間の距離Ｄd（詳細には、図１に示すように、カメラ１０と区画線ＬL，ＬRとの間の距離ＤL，ＤR）がそれぞれ算出される。
【００１６】
車線逸脱判定部５３は、この算出された距離Ｄdに基づき、車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。詳細には、カメラ１０と左側の区画線ＬL（又は右側の区画線ＬR）との間の距離ＤL（又は距離ＤR）が所定のしきい値（例えば２０ｃｍ）より小さいか否かを判定すると共に、それら距離ＤL，ＤRを微分処理することにより算出した車両１の左方向速度ｄＤL及び右方向速度ｄＤRにより、車両１が上記しきい値より小さくなった側に向かっているか否かにより、車両１の区画線ＬL方向又は区画線ＬR方向への走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。なお、上記微分処理については、上記距離算出部５２で行うようにしてもよい。
【００１７】
一方、現在地情報取得部５４は、ＧＰＳアンテナ２０で受信した測位用情報Ｄwを用いて車両１の現在位置を測位し、現在地情報Ｄpを取得する。道路情報取得部５５は、この現在地情報Ｄpに基づき、地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出し取得する。この道路情報Ｄrには、車両１が走行中の道路の種類（高速道路、幹線道路、一般道路等）、場所（交差点付近、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等）、車線数、車線の幅等の情報が含まれる。
【００１８】
報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄrとに応じ、スピーカ４０の報知動作を制御する。
【００１９】
図３は、ＥＣＵ５０によって実行される制御手順を表すフローチャートである。
ステップＳ１０では、車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線ＬL，ＬRの検出を行う。具体的には、画像取得部５１でカメラ１０より入力される車両１の前方の画像データＤcを取得し、距離算出部５２でこの画像データＤcの画像処理を行って、車両１と区画線ＬL，ＬRとの間の距離Ｄd（カメラ１０と区画線ＬL，ＬRとの間の距離ＤL，ＤR）をそれぞれ算出する。
【００２０】
ステップＳ２０では、車両１が区画線ＬL又は区画線ＬRに接近したか否かの判定を行う。具体的には、車線逸脱判定部５３で、上記ステップＳ１０で算出された距離Ｄdに基づき、カメラ１０と左側の区画線ＬL（又は右側の区画線ＬR）との間の距離ＤL（又は距離ＤR）が所定のしきい値（例えば２０ｃｍ）より小さいか否かを判定すると共に、それら距離ＤL，ＤRを微分処理することにより算出した車両１の左方向速度ｄＤL及び右方向速度ｄＤRにより、車両１が上記しきい値より小さくなった側に向かっているか否かにより、車両１の区画線ＬL方向又は区画線ＬR方向への走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。左右どちら側の区画線ＬL，ＬRにも接近していない場合には、判定が満たされずに上記ステップＳ１０に戻る。一方、区画線ＬL，ＬRのどちらか一方に接近している場合には、判定が満たされて次のステップＳ３０に移る。
【００２１】
ステップＳ３０では、道路情報を参照する。すなわち、現在地情報取得部５４で、ＧＰＳアンテナ２０で受信した測位用情報Ｄwに基づき現在地情報Ｄpを取得し、道路情報取得部５５で、この現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出す。
【００２２】
ステップＳ４０では、上記ステップＳ３０において読み出した道路情報Ｄrに基づき、車両１が特定の場所を走行中であるか否かの判定を行う。この特定の場所とは、運転者が意図するものであるにも拘わらず、ウィンカーを出さずに車線変更が行われやすい傾向がある場所を指すものであり、その場所の例としては例えば交差点付近（例えば交差点手前の右折又は左折レーン）や、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等が挙げられる。道路情報Ｄrに上記特定の場所を表す情報が含まれる（車両１が上記特定の場所を走行中である）場合には、判定が満たされて先のステップＳ１０に戻る。すなわち、この場合には報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsの出力を行わず、スピーカ４０による報知を行わない。一方、道路情報Ｄrに上記特定の場所を表す情報が含まれない（車両１が上記特定の場所以外の場所を走行中である）場合には、判定が満たされずに次のステップＳ５０に移り、報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsを出力し、スピーカ４０による報知を行う。そして、先のステップＳ１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００２３】
以上のように、交差点付近等の特定の場所において報知を行わないように制御することにより、一般道路中でも特に区画線が混在しているため誤動作が多くなりやすい交差点付近での動作を停止できるので、誤動作を少なくすることができる。また、従来の車線逸脱報知装置では、高速道路や幹線道路以外の一般道路における誤動作を防止するため、速度規制を設けて低速での動作を停止させる場合もあるが、本実施形態の車線逸脱報知装置によれば、誤作動が起きやすい場所を特定の場所として設定しておくことにより、上述のようにその場所において報知を行わないようにすることができるので、速度規制を設ける必要が無い。その結果、低速走行中でも区画線を検出することが可能である。さらに、前述した従来技術のように、運転者の車線変更の意思をウィンカーのＯＮ・ＯＦＦ操作によって検出し、ウィンカーをＯＮにして車線変更を行う場合には運転者に車線変更の意思があるとみなして報知を中止させるようにする場合には、車両に車線逸脱装置を搭載する際にウィンカー信号を取り込む必要があるが、本実施形態の車線逸脱報知装置１００ではそのような必要がないため、車両への取り付けが容易である。
【００２４】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、車両１が走行する走行車線ＴＬを区画する区画線ＬL，ＬRを含む車両１の周囲を撮像する撮像手段１０（カメラ）より取得した画像データＤcに基づき、車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する車線逸脱判定手段５３（車両逸脱判定部）と、車両１の現在地情報Ｄpに基づき、車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを取得する道路情報取得手段５５（道路情報取得部）と、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄjと道路情報Ｄrとに応じ、少なくとも運転者に対し所定の報知を行う報知手段４０（スピーカ）を制御する報知制御手段５６（報知制御部）とを有する。
【００２５】
このような構成である車線逸脱報知装置１００においては、車両１が走行する走行車線ＴＬを区画する区画線ＬL，ＬRを含む車両１の周囲を撮像する撮像手段１０より取得した画像データＤcに基づき、車線逸脱判定手段５３で車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。一方、道路情報取得手段５５により、車両１の現在地情報Ｄpに基づき現在地周辺の道路情報Ｄrを取得する。そして、車線逸脱判定手段５３による判定結果Ｄjと道路情報Ｄrとに応じ、報知制御手段５６で報知手段４０を制御する。
【００２６】
これにより、取得した道路情報Ｄrが特定の場所を表す情報である場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄjに拘わらず報知を行わないように報知手段４０を制御することができる。この特定の場所の例としては、上述したように例えば交差点付近（交差点手前の右折又は左折レーン）や、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等が挙げられる。このような場所では、運転者が意図するものであるにも拘わらず、ウィンカーを出さずに車線変更が行われることも少なくない。本実施形態では、上述したようにこのような特定の場所において運転者がウィンカーを出さずに車線変更をしようとする場合であっても、報知を行わないようにすることができる。その結果、不要な報知が行われることによる煩わしさを回避でき、快適な運転を維持することができる。
【００２７】
また、取得した道路情報Ｄrが上記特定の場所以外を表す情報である場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３で車線逸脱傾向が有ると判定した場合に報知を行うように報知手段４０を制御することができる。これにより、上記特定の場所以外では、運転者がウィンカーを出す出さないに拘わらず、車両１が車線ＴＬから逸脱しようとした場合に報知を行うことができる。その結果、例えば片側一車線の対面通行である道路において、運転者が複数の車線を有する一方通行の道路であると勘違いし、ウィンカーを出して車線変更のつもりで対向車線に侵入しようとするような場合であっても、確実に報知を行うことができる。これにより、車両１の安全を確保することができる。
【００２８】
以上のようにして、車線逸脱報知装置１００によれば、車両１の走行場面に応じた適切な報知を行うことができる。
【００２９】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、報知制御手段５６は、道路情報取得手段５５で取得した道路情報Ｄrが特定の場所を表す情報である場合に、車線逸脱判定手段５３の判定結果に拘わらず、報知を行わないように報知手段４０を制御する。
【００３０】
これにより、特定の場所、例えば交差点手前の右折又は左折レーンや、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等の、運転者が意図するものであるにも拘わらずウィンカーを出さずに車線変更が行われやすい場所において、運転者がウィンカーを出さずに車線変更をしようとする場合であっても、報知を行わないようにすることができる。その結果、快適な運転を維持できる。
【００３１】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、報知制御手段５６は、道路情報取得手段５５で取得した道路情報Ｄrが特定の場所以外を表す情報である場合には、車線逸脱判定手段５３で車両１の車線逸脱傾向が有ると判定した場合に報知を行うように報知手段４０を制御する。
【００３２】
これにより、特定の場所以外では、運転者がウィンカーを出す出さないに拘わらず、車両１が車線ＴＬから逸脱しようとした場合に報知を行うことができる。その結果、例えば片側一車線の対面通行である道路において、運転者が複数の車線を有する一方通行の道路であると勘違いし、ウィンカーを出して車線変更のつもりで対向車線に侵入しようとするような場合であっても、確実に報知を行うことができる。したがって、車両１の安全を確保することができる。
【００３３】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、撮像手段１０より取得した画像データＤcに基づき、車両１と区画線ＬL，ＬRとの間の距離を算出する距離算出手段５２（距離算出部）をさらに有し、車線逸脱判定手段５３は、距離算出手段５２の算出結果に基づき、車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向を判定する。
【００３４】
これにより、算出した距離Ｄdを所定のしきい値と比較すると共に、算出した距離Ｄdを微分して速度を算出することにより、車両１が区画線ＬL又は区画線ＬRに向かって接近していることを検出することができる。その結果、車両１の車線ＴＬからの逸脱傾向の有無及び逸脱方向を確実に判定することができる。
【００３５】
＜第２実施形態＞
図４は、第２実施形態の車線逸脱報知装置１００Ａが有するＥＣＵ５０Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。
【００３６】
本実施形態のＥＣＵ５０Ａは、前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様に、画像取得部５１、距離算出部５２、車線逸脱判定部５３、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５、及び報知制御部５６を有しており、これに加え、さらに線種認識部５７（線種認識手段）を有するものである。
【００３７】
線種認識部５７は、カメラ１０より入力され画像取得部５１によって取得された画像データＤcに基づき、画像データＤc中の区画線ＬL，ＬRの線種を認識する。区画線ＬL，ＬRの線種の例としては、例えば白の実線、白の点線、黄色の実線等が挙げられる。そして、報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄr、及び線種認識部５７で認識した区画線ＬL，ＬRの線種情報Ｄkとに応じ、スピーカ４０の報知動作を制御する。ＥＣＵ５０Ａのその他の構成は前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様であるので説明を省略する。
【００３８】
図５は、ＥＣＵ５０Ａによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
ステップＳ１０及びステップＳ２０は、前述の第１実施形態（図３）のステップＳ１０及びステップＳ２０と同様であり、画像取得部５１及び距離算出部５２で車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線ＬL，ＬRの検出を行い、車線逸脱判定部５３で車両１が区画線ＬL又は区画線ＬRに接近したか否かの判定を行う。
【００３９】
次のステップＳ２５では、線種認識部５７により、画像取得部５１で取得された画像データＤcに基づき、画像データＤc中の区画線ＬL，ＬRの線種を認識する。そして、この線種認識結果Ｄkに基づき、車線逸脱判定部５３で逸脱傾向が有ると判定された側の区画線ＬL（又は区画線ＬR）が白の点線であるか否かの判定を行う。区画線が白の点線である場合には、判定が満たされてステップＳ１０に戻る。これにより、車両１が接近する区画線が白の点線である場合には、一般に白色の点線である区画線は必要に応じてはみだしても良いものであることから、この区画線を越える車線逸脱は許容範囲とみなし、報知を行わないようにすることができる。一方、区画線が白の点線ではない場合、すなわち区画線が白の実線、又は黄色の実線等である場合には、判定が満たされずに次のステップＳ３０に移る。
【００４０】
ステップＳ３０〜ステップＳ５０は、前述の第１実施形態（図３）のステップＳ３０〜ステップＳ５０と同様である。すなわち、道路情報取得部５５で現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出し、この読み出した道路情報Ｄrに基づき、車両１が特定の場所を走行中であるか否かの判定を行う。車両１が特定の場所を走行中である場合には、判定が満たされて先のステップＳ１０に戻る。すなわち、スピーカ４０による報知を行わない。一方、車両１が特定の場所以外の場所を走行中である場合には、判定が満たされずに次のステップＳ５０に移り、スピーカ４０による報知を行う。そして、先のステップＳ１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００４１】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００Ａにおいては、線種認識手段５７（線種認識部）で車両１が走行する走行車線ＴＬの区画線ＬL，ＬRの線種を認識し、この認識した区画線ＬL，ＬRの線種Ｄk、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj、及び道路情報Ｄrに応じて、報知制御手段５６により報知手段４０を制御する。
【００４２】
ここで、一般に白色の点線である区画線は必要に応じてはみ出しでも良いものであることから、この区画線を越える車線逸脱は、運転者が必要に応じて意図的に行った可能性が高い。したがってこのような場合にいちいち報知を行うと、快適な運転を妨げることになる。これに対し本実施形態においては、上述したように区画線が白色の点線である場合には、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj及び道路情報Ｄrに拘わらず常に報知を行わないように報知手段４０を制御することができる。その結果、車両１が白色点線の区画線を越えて車線変更をしようとする場合に、報知を行わないようにすることができる。その結果、不要な報知が行われることによる煩わしさを回避でき、快適な運転を維持することができる。
【００４３】
＜第３実施形態＞
図６は、第３実施形態の車線逸脱報知装置１００Ｂが有するＥＣＵ５０Ｂの機能構成の一例を示すブロック図である。
【００４４】
本実施形態のＥＣＵ５０Ｂは、前述の第２実施形態のＥＣＵ５０Ａと同様に、画像取得部５１、距離算出部５２、車線逸脱判定部５３、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５、報知制御部５６、及び線種認識部５７を有しており、基本的な機能構成はＥＣＵ５０Ａと同様であるが、本実施形態の報知制御部５６は、スピーカ４０の報知態様を変更することが可能である。
【００４５】
すなわち、報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄr、及び線種認識部５７で認識した区画線ＬL，ＬRの線種情報Ｄkのうち少なくとも１つに応じ、報知態様を変更して報知を行うようにスピーカ４０の報知動作を制御する。本実施形態では、報知制御部５６からスピーカ４０に対し制御信号Ｄs−Bを出力することにより大きな音量で報知（すなわち警告）し、制御信号Ｄs−Sを出力することにより小さな音量で報知することが可能である。なお、ここでは音量を変更するようにしたが、報知態様としてはこれに限られず、例えば音色を変更したり音声メッセージを変更する等でもよい。また、前述したように、報知手段として液晶表示装置や警告ランプ等の視覚的報知手段を用いる場合には、表示画面の色や表示メッセージ、ランプ色を変更する等でもよい。
【００４６】
図７は、ＥＣＵ５０Ｂによって実行される制御手順を表すフローチャートである。なお、以下では、車両１が片側２車線以上を有する大きな道路（高速道路や幹線道路等）を走行する場合を例にとって説明する。
【００４７】
ステップＳ１１０は、前述の第２実施形態（図５）のステップＳ３０と同様であり、道路情報取得部５５で現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出す。
【００４８】
ステップＳ１２０では、上記ステップＳ１１０で読み出した道路情報Ｄr及び現在地情報Ｄpに基づき、車両１が複数車線のうちどの位置の走行車線ＴＬを走行中であるのかを検出する。なお、この走行車線ＴＬの位置検出は、カメラ１０より入力される車両１の前方の画像データＤcに基づいて画像処理により検出するようにしてもよい。
【００４９】
ステップＳ１３０〜ステップＳ１５０は、前述の第２実施形態（図５）のステップＳ１０〜ステップＳ２５と同様であり、画像取得部５１及び距離算出部５２で車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線ＬL，ＬRの検出を行い、車線逸脱判定部５３で車両１が区画線ＬL又は区画線ＬRに接近したか否かの判定を行う。そして、線種認識部５７の線種認識結果Ｄkに基づき、車線逸脱判定部５３で逸脱傾向が有ると判定された側の区画線ＬL（又は区画線ＬR）が白の点線であるか否かの判定を行う。区画線が白の点線である場合には、判定が満たされてステップＳ１０に戻る。一方、区画線が白の点線ではない場合、すなわち区画線が白の実線、又は黄色の実線等である場合には、判定が満たされずに次のステップＳ１６０に移る。
【００５０】
ステップＳ１６０では、上記ステップＳ１２０で検出した走行車線位置情報及び上記ステップＳ１４０で逸脱傾向が有ると判定された区画線の方向に基づき、車両１が道路の路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしているか否かを判定する。路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしている場合には、判定が満たされて次のステップＳ１７０に移り、報知制御部５６からスピーカ４０に対して制御信号Ｄs−Bを出力する。これにより、スピーカ４０によって大きな音量で報知（すなわち警告）が行われる。一方、路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしていない場合、すなわち隣の走行車線（追い越し車線等）に向かって逸脱しようとしている場合には、判定が満たされずに次のステップＳ１８０に移り、報知制御部５６からスピーカ４０に対して制御信号Ｄs−Sを出力する。これにより、スピーカ４０によって小さな音量で報知が行われる。
【００５１】
なお、上記では車両１が道路の路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしているか否かの判定を、道路情報（詳細には、道路情報に基づく走行車線ＴＬの位置情報及び逸脱傾向が有ると判定された区画線の方向）に基づき行うようにしたが、これに限られず、カメラ１０より入力される車両１の前方の画像データＤcに基づいて画像処理により判定するようにしてもよい。
【００５２】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００Ｂにおいては、報知制御手段５６は、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj、道路情報Ｄr、及び区画線の線種Ｄkのうち少なくとも１つに応じ、報知態様（音量）を変更して報知を行うように前記報知手段を制御する。
【００５３】
これにより、上記実施形態のように片側二車線以上の大きな道路を走行する場合において、車線逸脱判定手段５３で車線逸脱傾向が有ると判定した逸脱方向が路側帯側若しくは対向車線側である場合には、大きく報知（警告）を行って運転者に注意を促し、それ以外、すなわち逸脱方向が隣の走行車線側である場合には、小さく報知を行うことによって単なる報知にとどめる等、車両の走行場面に応じてきめ細かな報知制御を行うことができる。
【００５４】
＜第４実施形態＞
図８は、第４実施形態の車線逸脱報知装置１００Ｃが有するＥＣＵ５０Ｃの機能構成の一例を示すブロック図である。
【００５５】
本実施形態のＥＣＵ５０Ｃは、前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様に、画像取得部５１、距離算出部５２、車線逸脱判定部５３、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５、及び報知制御部５６を有しており、これに加え、さらに障害物認識部５８（障害物認識手段）及び回避可否判定部５９（回避可否判定手段）を有するものである。
【００５６】
障害物認識部５８は、カメラ１０より入力され画像取得部５１によって取得された画像データＤcに基づき、車両１が走行する走行車線ＴＬ内に存在する障害物を認識する。この障害物の例としては、例えば走行車線ＴＬ内にはみ出してきた対向車、交差点付近における右左折車、路上駐車された車両、自転車、歩行者等が挙げられる。また、回避可否判定部５９は、道路情報Ｄrに含まれる走行車線ＴＬの幅情報及び障害物認識部５８の認識結果Ｄoに基づき、走行車線ＴＬから逸脱せずに安全な間隔を持って障害物を回避可能か否かを判定する。
【００５７】
なお、ここでは回避可否判定部５９による判定が、道路情報Ｄrに含まれる走行車線ＴＬの幅情報を用いて行わえるようにしたが、これに限られず、カメラ１０より入力される画像データＤcに基づき画像処理により検出した走行車線ＴＬの幅を用いるようにしてもよい。
【００５８】
そして、報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄr、及び回避可否判定部５９の判定結果情報Ｄeの少なくとも１つに応じ、スピーカ４０の報知動作を制御する。なお、ＥＣＵ５０Ｃのその他の構成は前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様であるので説明を省略する。
【００５９】
図９は、ＥＣＵ５０Ｃによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
ステップＳ２１０及びステップＳ２２０は、前述の第１実施形態（図３）のステップＳ１０及びステップＳ２０と同様であり、画像取得部５１及び距離算出部５２で車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線ＬL，ＬRの検出を行い、車線逸脱判定部５３で車両１が区画線ＬL又は区画線ＬRに接近したか否かの判定を行う。
【００６０】
次のステップＳ２３０では、画像取得部５１で取得された車両１の前方の画像データＤcに基づき、障害物認識部５８で車両１が走行する走行車線ＴＬ内に存在する障害物を検出する。
【００６１】
次のステップＳ２４０では、上記ステップＳ２３０で障害物認識部５８により障害物が認識されたか否かの判定を行う。障害物が認識されなかった場合には、判定が満たされずにステップＳ２６０に移り、報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsを出力し、スピーカ４０による報知を行う。そして、先のステップＳ２１０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、障害物が認識された場合には、判定が満たされて次のステップＳ２５０に移る。
【００６２】
ステップＳ２５０では、回避可否判定部５９により、道路情報Ｄrに含まれる走行車線ＴＬの幅情報及び障害物認識部５８の認識結果Ｄoに基づき、走行車線ＴＬから逸脱せずに安全な間隔を持って上記ステップＳ２３０で検出した障害物を回避可能か否かを判定する。走行車線ＴＬを逸脱しなければ障害物を回避できない場合には、判定が満たされずにステップＳ２１０に戻る。すなわち、この場合には運転者が障害物を回避するために意図的に走行車線ＴＬを逸脱したと見なせるため、報知を行わないようにすることができる。一方、走行車線ＴＬを逸脱しなくとも障害物を回避可能である場合には、判定が満たされて次のステップＳ２６０に移り、報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsを出力してスピーカ４０による報知を行う。すなわち、この場合には走行車線ＴＬを逸脱せずとも障害物を回避可能であるのに拘わらず車線ＴＬを逸脱しようとしているため、運転者の意図する車線逸脱ではないと見なし報知を行う。そして、先のステップＳ２１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００６３】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００Ｃにおいては、撮像手段１０より取得した画像データＤcに基づき、車両１が走行する走行車線ＴＬ内に存在する障害物を障害物認識手段５８（障害物認識部）で認識し、この認識した障害物を走行車線ＴＬから逸脱せずに回避可能か否かを回避可否判定手段５９（回避可否判定部５９）で判定する。そして、この判定結果Ｄeに応じて報知制御手段５６で報知手段４０を制御する。
【００６４】
これにより、回避可否判定手段５９で回避不可であると判定した場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３の判定結果等に拘わらず報知を行わないように報知手段４０を制御することができる。その結果、走行車線ＴＬを逸脱しなければ回避できない比較的大きな障害物を回避するために走行車線ＴＬを逸脱しようとする場合に、いちいち報知を行わないようにすることができる。
【００６５】
また、回避可否判定手段５９で回避可能であると判定した場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３で車線逸脱傾向が有ると判定した場合に報知を行うように報知手段４０を制御することができる。その結果、走行車線ＴＬを逸脱しなくとも回避可能である比較的小さい障害物であるにも拘わらず、走行車線ＴＬを逸脱しようとする場合に、確実に報知を行うことができる。
【００６６】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００Ｃにおいては、回避可否判定手段５９で回避不可であると判定した場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj等に拘わらず報知手段４０が報知を行わないように制御する。
【００６７】
これにより、走行車線ＴＬを逸脱しなければ回避できない比較的大きな障害物を回避するために走行車線ＴＬを逸脱しようとする場合に、いちいち報知を行わないようにすることができる。その結果、快適な運転を維持できる。
【００６８】
なお、以上説明した実施形態は、上記に限られず、種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。
【００６９】
以上の実施形態では、車両１の前方を撮像して走行車線ＴＬの区画線ＬL，ＬRを含む画像データＤcを取得するようにしたが、これに限られず、車両１の後方を撮像して区画線を含む画像データを取得するようにしてもよいし、また車両１の幅方向両側にカメラを設け、車両１の側方（左右両側）を撮像して区画線を含む画像データを取得するようにしてもよい。
【００７０】
また以上の実施形態では、地図情報データベース３０から読み出した道路情報を用いて報知制御を行うようにしたが、道路情報をデータベースから読み出すのではなく、カメラ１０より入力された画像データＤcに基づき画像処理により取得するようにしてもよい。この場合、地図情報データベース３０としてのＣＤ−ＲＯＭドライブ等が不要となる。
【００７１】
また以上の実施形態では、車両１が特定の場所（例えば交差点手前の右折又は左折レーンや、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等）を走行中である場合には、スピーカ４０による報知を行わないようにしたが、さらに、例えば車両１がカーナビゲーションシステムを搭載しており、これにより走行予定ルートが示されているような場合には、上記特定の場所がその走行予定ルート上にある場合のみスピーカ４０による報知を行わないようにしてもよい。また、示された走行予定ルート中に右左折がある場合に、報知を行わないようにしてもよい。
【００７２】
また以上の実施形態では特に記載しなかったが、例えば車両１がセンターラインがないが両端に白線がある道路（すなわち１車線しかない道路）を走行する場合には、頻繁に左側の白線に寄ることが考えられるため、左側の白線については接近しても報知を行わないようにしてもよい。
【００７３】
また上述した第２実施形態では、線種を用いた報知制御の一例として、区画線ＬL，ＬRが白の点線である場合に報知を行わない場合を例にとって説明したが、これに限るものではない。すなわち、例えば黄色の実線ははみ出し禁止且つ車線変更禁止を表す線であることから、区画線ＬL，ＬRの線種が黄色の実線である場合には、道路情報に拘わらず区画線が接近したら必ず報知するようにする等、他にも種々の報知制御を行うことが可能である。
【００７４】
また上述した第３実施形態では、スピーカ４０の報知態様を変更させる報知制御の一例として、車両１の逸脱方向側が路側帯側又は対向車線側であるか否かによって音量を変更する場合を例にとって説明したが、これに限るものではない。すなわち、例えば接近する区画線が白い点線である場合には音量の小さい報知音、白い実線（又は黄色の実線）である場合には音量の大きい警告音を出すといったように、区画線の線種によって報知態様を変更する等、他にも種々の報知制御を行うことが可能である。
【００７５】
また上述した第４実施形態では特に記載しなかったが、一般に障害物が例えば対向車や対向車線からの右折車等である場合には、障害物が走行車線ＴＬ内の右側に位置する場合が多く、また路駐車両や自転車、歩行者等である場合には、障害物が走行車線ＴＬ内の左側に位置する場合が多いと考えられる。したがって、画像データＤcから障害物の種類を認識し、障害物が上記対向車線や右折車等である場合には車両１の左方向への逸脱に関してのみ報知を停止し、障害物が上記路駐車両や自転車、歩行者等である場合には車両１の右方向への逸脱に関してのみ報知を停止するようにしてもよい。
【００７６】
また以上の実施形態では特に記載しなかったが、画像データＤcに基づき区画線が２本確実に検出できない場合には、報知を行わないようにしてもよい。また、上記実施形態では速度規制を行わなかったが、走行速度が非常に遅い場合（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）や、停車する場合には報知を行わないようにしてもよい。
【００７７】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】第１実施形態の車線逸脱報知装置を搭載する車両の構成例及び搭載されるカメラの撮像領域の一例を示す概念図である。
【図２】ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【図４】第２実施形態の車線逸脱報知装置が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【図６】第３実施形態の車線逸脱報知装置が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図７】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【図８】第４実施形態の車線逸脱報知装置が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図９】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１ 車両
１０ カメラ（撮像手段）
４０ スピーカ（報知手段）
５２ 距離算出部（距離算出手段）
５３ 車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）
５５ 道路情報取得部（道路情報取得手段）
５６ 報知制御部（報知制御手段）
５７ 線種認識部（線種認識手段）
５８ 障害物認識部（障害物認識手段）
５９ 回避可否判定部（回避可否判定手段）
１００ 車線逸脱報知装置
１００Ａ 車線逸脱報知装置
Ｄc 画像データ
Ｄj 判定結果
Ｄp 現在地情報
Ｄr 道路情報
ＬL，ＬR 区画線
ＴＬ 走行車線
【０００１】
本発明は、車両が走行車線を逸脱しそうな場合に運転者に対して報知を行う車線逸脱報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行車線の車線端（白線）をＣＣＤカメラ等の撮像手段を用いて認識し、この車線端情報に基づいて車線端と車両との位置関係を求め、これを用いて車両が車線を逸脱する可能性を予測し、逸脱の可能性がある場合に運転者に対して報知を行う車線逸脱報知装置が知られている。
【０００３】
このような車線逸脱報知装置においては、車線端と車両の位置関係に基づいて車両の車線逸脱を判定する。したがって、例えば走行車線を変更する場合等、運転者が意図的に車両を車線端に接近させた場合であっても報知が行われてしまい、運転者が違和感を覚えるという問題があった。
【０００４】
このような不都合に対処する車線逸脱報知装置が従来より知られている。例えば、特許文献１には、運転者が車線変更の意思をもって意図的に車両を車線端に接近させた場合には、報知を中止させる車線逸脱報知装置（車線逸脱警報装置）が開示されている。この従来技術では、運転者の車線変更の意思を方向指示スイッチ（ウィンカー）のＯＮ・ＯＦＦ操作によって検出している。これにより、運転者がウィンカーをＯＮにして車線変更を行う場合には、報知を中止させることができる。
【０００５】
【特許文献１】
特許第３１９６６３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来技術では、運転者の車線変更の意思をウィンカーのＯＮ・ＯＦＦ操作によって検出し、ウィンカーをＯＮにして車線変更を行う場合には運転者に車線変更の意思があるとみなして報知を中止させる。しかしながら、例えば交差点手前の右折又は左折レーン等においては、運転者がウィンカーを出さずに車線変更をする場合も少なくない。このような場合、上記従来技術ではいちいち不要な報知が行われることとなり、快適な運転の妨げとなる。また一方で、例えば対面通行の道路において、運転者が複数の車線と勘違いし、ウィンカーを出して車線変更のつもりで対向車線に侵入しようとする場合が考えられる。このような場合、運転者に車線変更の意思があるとはいえ、安全確保の観点から本来であれば報知をすべきである。しかしながら、上記従来技術ではウィンカーをＯＮとしているために報知が行われない。このように、上記従来技術では、車両の走行場面に応じた適切な報知を行うことができなかった。
［０００７］
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
［０００８］
上記課題を解決するために、本発明は、車両が走行する走行車線を区画する区画線を含む前記車両の周囲を撮像する撮像手段より取得した画像データに基づき、前記車両の前記走行車線からの逸脱傾向の有無を判定する車線逸脱判定手段と、前記車両の現在地情報に基づき、前記車両の現在地周辺の道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車線逸脱判定手段の判定結果と前記道路情報とに応じ、少なくとも運転者に対し所定の報知を行う報知手段を制御する報知制御手段と、前記撮像手段より取得した画像データに基づき、前記区画線の線種を認識する線種認識手段とを有し、前記報知制御手段は、前記道路情報がセンターラインのない１車線道路に対応する情報であり、且つ、前記車両の両側の区画線が共に白の実線である場合に、前記車両の進行方向左側への車線逸脱に対し報知を行わないように前記報知手段を制御する。
発明を実施するための最良の形態
［０００９］
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の車線逸脱報知装置１００を搭載する車両１の構成例及び搭載されるカメラ１０の撮像領域の一例を示す概念図である。
車両１は、例えば自動車であり、カメラ１０、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ２０、地図データベース３０、及びスピーカ４０と電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と記載する）５０とから構成される車線逸脱報知装置１００を搭載している。
［００１０］
カメラ１０（撮像手段）は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）を用いたいわゆるデジタルカメラである。図１の撮像領域Ｐに示すように、このカメラ１０は、車両１が走行する走行車線ＴＬを区画する左右の区画線ＬＬ，ＬＲを含む車両１の周囲（本例では前方）を撮像し、この車両１の前方の画像に基づく画像データＤｃをＥＣＵ５０に出力する機能を有する。なお、このカメラ１０は、車両１の前方をより広角に撮像するため、例えば広角レンズを用いて撮影している。
【００１１】
ＧＰＳアンテナ２０は、ＧＰＳ衛星からの測位用情報を受信するためのアンテナであり、ＥＣＵ５０（詳細には後述する現在地情報取得部５４）は、このＧＰＳアンテナ２０で受信した測位用情報（測位用電波）Ｄw用いて車両１の現在位置を測位し、現在地情報Ｄpを取得する。また、地図情報データベース３０は、地図情報を読み出し可能に格納するデータベースであり、例えばＣＤ−ＲＯＭドライブ等が用いられる。
【００１２】
スピーカ４０は、ＥＣＵ５０（詳細には後述する報知制御部５６）から出力される制御信号Ｄsに応じ、少なくとも車両１を運転する運転者に対し、音声による報知を行う。なお、報知手段としては、スピーカ以外にもブザー等を用いてもよい。また、このような音声による報知手段に限られず、液晶表示装置や警告ランプ等の視覚的に報知する手段を用いてもよい。また、これら音声報知手段と視覚的報知手段を併せて用いるようにしてもよい。
【００１３】
ＥＣＵ５０は、特に図示して説明はしないが、中央演算処理装置であるＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリ、及び入出力インターフェース等を有するコンピュータとして機能するものであり、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに予め記憶された車線逸脱報知処理プログラム（例えば後述の図３〜図６に示す制御手順を実行するプログラム）に従って信号処理を行うようになっている。この車線逸脱処理プログラムを実行することによって、カメラ１０から出力される画像データＤcに対し所定の画像処理を行い、車両１の車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定するとともに、車両１の現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出し、これら逸脱傾向の判定結果情報Ｄj及び道路情報Ｄrに応じ、制御信号Ｄsをスピーカ４０に出力し、スピーカ４０による報知を制御する機能を有する（詳細は後述）。
【００１４】
図２は、ＥＣＵ５０の機能構成の一例を示すブロック図である。
この図２に示すように、ＥＣＵ５０は、画像取得部５１、距離算出部５２（距離算出手段）、車線逸脱判定部５３（車線逸脱判定手段）、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５（道路情報取得手段）、及び報知制御部５６（報知制御手段）を備えている。
【００１５】
ＥＣＵ５０には、上述したカメラ１０によって撮像された車両１の前方画像に基づく画像データＤcが入力される。この入力された画像データＤcは、画像取得部５１によって取得され、距離算出部５２によって所定の画像処理が行われる。この画像処理によって、車両１と区画線ＬL，ＬRとの間の距離Ｄd（詳細には、図１に示すように、カメラ１０と区画線ＬL，ＬRとの間の距離ＤL，ＤR）がそれぞれ算出される。
【００１６】
車線逸脱判定部５３は、この算出された距離Ｄdに基づき、車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。詳細には、カメラ１０と左側の区画線ＬL（又は右側の区画線ＬR）との間の距離ＤL（又は距離ＤR）が所定のしきい値（例えば２０ｃｍ）より小さいか否かを判定すると共に、それら距離ＤL，ＤRを微分処理することにより算出した車両１の左方向速度ｄＤL及び右方向速度ｄＤRにより、車両１が上記しきい値より小さくなった側に向かっているか否かにより、車両１の区画線ＬL方向又は区画線ＬR方向への走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。なお、上記微分処理については、上記距離算出部５２で行うようにしてもよい。
【００１７】
一方、現在地情報取得部５４は、ＧＰＳアンテナ２０で受信した測位用情報Ｄwを用いて車両１の現在位置を測位し、現在地情報Ｄpを取得する。道路情報取得部５５は、この現在地情報Ｄpに基づき、地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出し取得する。この道路情報Ｄrには、車両１が走行中の道路の種類（高速道路、幹線道路、一般道路等）、場所（交差点付近、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等）、車線数、車線の幅等の情報が含まれる。
【００１８】
報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄrとに応じ、スピーカ４０の報知動作を制御する。
【００１９】
図３は、ＥＣＵ５０によって実行される制御手順を表すフローチャートである。
ステップＳ１０では、車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線ＬL，ＬRの検出を行う。具体的には、画像取得部５１でカメラ１０より入力される車両１の前方の画像データＤcを取得し、距離算出部５２でこの画像データＤcの画像処理を行って、車両１と区画線ＬL，ＬRとの間の距離Ｄd（カメラ１０と区画線ＬL，ＬRとの間の距離ＤL，ＤR）をそれぞれ算出する。
【００２０】
ステップＳ２０では、車両１が区画線ＬL又は区画線ＬRに接近したか否かの判定を行う。具体的には、車線逸脱判定部５３で、上記ステップＳ１０で算出された距離Ｄdに基づき、カメラ１０と左側の区画線ＬL（又は右側の区画線ＬR）との間の距離ＤL（又は距離ＤR）が所定のしきい値（例えば２０ｃｍ）より小さいか否かを判定すると共に、それら距離ＤL，ＤRを微分処理することにより算出した車両１の左方向速度ｄＤL及び右方向速度ｄＤRにより、車両１が上記しきい値より小さくなった側に向かっているか否かにより、車両１の区画線ＬL方向又は区画線ＬR方向への走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。左右どちら側の区画線ＬL，ＬRにも接近していない場合には、判定が満たされずに上記ステップＳ１０に戻る。一方、区画線ＬL，ＬRのどちらか一方に接近している場合には、判定が満たされて次のステップＳ３０に移る。
【００２１】
ステップＳ３０では、道路情報を参照する。すなわち、現在地情報取得部５４で、ＧＰＳアンテナ２０で受信した測位用情報Ｄwに基づき現在地情報Ｄpを取得し、道路情報取得部５５で、この現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出す。
【００２２】
ステップＳ４０では、上記ステップＳ３０において読み出した道路情報Ｄrに基づき、車両１が特定の場所を走行中であるか否かの判定を行う。この特定の場所とは、運転者が意図するものであるにも拘わらず、ウィンカーを出さずに車線変更が行われやすい傾向がある場所を指すものであり、その場所の例としては例えば交差点付近（例えば交差点手前の右折又は左折レーン）や、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等が挙げられる。道路情報Ｄrに上記特定の場所を表す情報が含まれる（車両１が上記特定の場所を走行中である）場合には、判定が満たされて先のステップＳ１０に戻る。すなわち、この場合には報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsの出力を行わず、スピーカ４０による報知を行わない。一方、道路情報Ｄrに上記特定の場所を表す情報が含まれない（車両１が上記特定の場所以外の場所を走行中である）場合には、判定が満たされずに次のステップＳ５０に移り、報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsを出力し、スピーカ４０による報知を行う。そして、先のステップＳ１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００２３】
以上のように、交差点付近等の特定の場所において報知を行わないように制御することにより、一般道路中でも特に区画線が混在しているため誤動作が多くなりやすい交差点付近での動作を停止できるので、誤動作を少なくすることができる。また、従来の車線逸脱報知装置では、高速道路や幹線道路以外の一般道路における誤動作を防止するため、速度規制を設けて低速での動作を停止させる場合もあるが、本実施形態の車線逸脱報知装置によれば、誤作動が起きやすい場所を特定の場所として設定しておくことにより、上述のようにその場所において報知を行わないようにすることができるので、速度規制を設ける必要が無い。その結果、低速走行中でも区画線を検出することが可能である。さらに、前述した従来技術のように、運転者の車線変更の意思をウィンカーのＯＮ・ＯＦＦ操作によって検出し、ウィンカーをＯＮにして車線変更を行う場合には運転者に車線変更の意思があるとみなして報知を中止させるようにする場合には、車両に車線逸脱装置を搭載する際にウィンカー信号を取り込む必要があるが、本実施形態の車線逸脱報知装置１００ではそのような必要がないため、車両への取り付けが容易である。
【００２４】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、車両１が走行する走行車線ＴＬを区画する区画線ＬL，ＬRを含む車両１の周囲を撮像する撮像手段１０（カメラ）より取得した画像データＤcに基づき、車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する車線逸脱判定手段５３（車両逸脱判定部）と、車両１の現在地情報Ｄpに基づき、車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを取得する道路情報取得手段５５（道路情報取得部）と、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄjと道路情報Ｄrとに応じ、少なくとも運転者に対し所定の報知を行う報知手段４０（スピーカ）を制御する報知制御手段５６（報知制御部）とを有する。
【００２５】
このような構成である車線逸脱報知装置１００においては、車両１が走行する走行車線ＴＬを区画する区画線ＬL，ＬRを含む車両１の周囲を撮像する撮像手段１０より取得した画像データＤcに基づき、車線逸脱判定手段５３で車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。一方、道路情報取得手段５５により、車両１の現在地情報Ｄpに基づき現在地周辺の道路情報Ｄrを取得する。そして、車線逸脱判定手段５３による判定結果Ｄjと道路情報Ｄrとに応じ、報知制御手段５６で報知手段４０を制御する。
【００２６】
これにより、取得した道路情報Ｄrが特定の場所を表す情報である場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄjに拘わらず報知を行わないように報知手段４０を制御することができる。この特定の場所の例としては、上述したように例えば交差点付近（交差点手前の右折又は左折レーン）や、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等が挙げられる。このような場所では、運転者が意図するものであるにも拘わらず、ウィンカーを出さずに車線変更が行われることも少なくない。本実施形態では、上述したようにこのような特定の場所において運転者がウィンカーを出さずに車線変更をしようとする場合であっても、報知を行わないようにすることができる。その結果、不要な報知が行われることによる煩わしさを回避でき、快適な運転を維持することができる。
【００２７】
また、取得した道路情報Ｄrが上記特定の場所以外を表す情報である場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３で車線逸脱傾向が有ると判定した場合に報知を行うように報知手段４０を制御することができる。これにより、上記特定の場所以外では、運転者がウィンカーを出す出さないに拘わらず、車両１が車線ＴＬから逸脱しようとした場合に報知を行うことができる。その結果、例えば片側一車線の対面通行である道路において、運転者が複数の車線を有する一方通行の道路であると勘違いし、ウィンカーを出して車線変更のつもりで対向車線に侵入しようとするような場合であっても、確実に報知を行うことができる。これにより、車両１の安全を確保することができる。
【００２８】
以上のようにして、車線逸脱報知装置１００によれば、車両１の走行場面に応じた適切な報知を行うことができる。
【００２９】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、報知制御手段５６は、道路情報取得手段５５で取得した道路情報Ｄrが特定の場所を表す情報である場合に、車線逸脱判定手段５３の判定結果に拘わらず、報知を行わないように報知手段４０を制御する。
【００３０】
これにより、特定の場所、例えば交差点手前の右折又は左折レーンや、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等の、運転者が意図するものであるにも拘わらずウィンカーを出さずに車線変更が行われやすい場所において、運転者がウィンカーを出さずに車線変更をしようとする場合であっても、報知を行わないようにすることができる。その結果、快適な運転を維持できる。
【００３１】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、報知制御手段５６は、道路情報取得手段５５で取得した道路情報Ｄrが特定の場所以外を表す情報である場合には、車線逸脱判定手段５３で車両１の車線逸脱傾向が有ると判定した場合に報知を行うように報知手段４０を制御する。
【００３２】
これにより、特定の場所以外では、運転者がウィンカーを出す出さないに拘わらず、車両１が車線ＴＬから逸脱しようとした場合に報知を行うことができる。その結果、例えば片側一車線の対面通行である道路において、運転者が複数の車線を有する一方通行の道路であると勘違いし、ウィンカーを出して車線変更のつもりで対向車線に侵入しようとするような場合であっても、確実に報知を行うことができる。したがって、車両１の安全を確保することができる。
【００３３】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、撮像手段１０より取得した画像データＤcに基づき、車両１と区画線ＬL，ＬRとの間の距離を算出する距離算出手段５２（距離算出部）をさらに有し、車線逸脱判定手段５３は、距離算出手段５２の算出結果に基づき、車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向を判定する。
【００３４】
これにより、算出した距離Ｄdを所定のしきい値と比較すると共に、算出した距離Ｄdを微分して速度を算出することにより、車両１が区画線ＬL又は区画線ＬRに向かって接近していることを検出することができる。その結果、車両１の車線ＴＬからの逸脱傾向の有無及び逸脱方向を確実に判定することができる。
【００３５】
＜第２実施形態＞
図４は、第２実施形態の車線逸脱報知装置１００Ａが有するＥＣＵ５０Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。
【００３６】
本実施形態のＥＣＵ５０Ａは、前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様に、画像取得部５１、距離算出部５２、車線逸脱判定部５３、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５、及び報知制御部５６を有しており、これに加え、さらに線種認識部５７（線種認識手段）を有するものである。
【００３７】
線種認識部５７は、カメラ１０より入力され画像取得部５１によって取得された画像データＤcに基づき、画像データＤc中の区画線ＬL，ＬRの線種を認識する。区画線ＬL，ＬRの線種の例としては、例えば白の実線、白の点線、黄色の実線等が挙げられる。そして、報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄr、及び線種認識部５７で認識した区画線ＬL，ＬRの線種情報Ｄkとに応じ、スピーカ４０の報知動作を制御する。ＥＣＵ５０Ａのその他の構成は前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様であるので説明を省略する。
【００３８】
図５は、ＥＣＵ５０Ａによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
ステップＳ１０及びステップＳ２０は、前述の第１実施形態（図３）のステップＳ１０及びステップＳ２０と同様であり、画像取得部５１及び距離算出部５２で車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線ＬL，ＬRの検出を行い、車線逸脱判定部５３で車両１が区画線ＬL又は区画線ＬRに接近したか否かの判定を行う。
【００３９】
次のステップＳ２５では、線種認識部５７により、画像取得部５１で取得された画像データＤcに基づき、画像データＤc中の区画線ＬL，ＬRの線種を認識する。そして、この線種認識結果Ｄkに基づき、車線逸脱判定部５３で逸脱傾向が有ると判定された側の区画線ＬL（又は区画線ＬR）が白の点線であるか否かの判定を行う。区画線が白の点線である場合には、判定が満たされてステップＳ１０に戻る。これにより、車両１が接近する区画線が白の点線である場合には、一般に白色の点線である区画線は必要に応じてはみだしても良いものであることから、この区画線を越える車線逸脱は許容範囲とみなし、報知を行わないようにすることができる。一方、区画線が白の点線ではない場合、すなわち区画線が白の実線、又は黄色の実線等である場合には、判定が満たされずに次のステップＳ３０に移る。
【００４０】
ステップＳ３０〜ステップＳ５０は、前述の第１実施形態（図３）のステップＳ３０〜ステップＳ５０と同様である。すなわち、道路情報取得部５５で現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出し、この読み出した道路情報Ｄrに基づき、車両１が特定の場所を走行中であるか否かの判定を行う。車両１が特定の場所を走行中である場合には、判定が満たされて先のステップＳ１０に戻る。すなわち、スピーカ４０による報知を行わない。一方、車両１が特定の場所以外の場所を走行中である場合には、判定が満たされずに次のステップＳ５０に移り、スピーカ４０による報知を行う。そして、先のステップＳ１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００４１】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００Ａにおいては、線種認識手段５７（線種認識部）で車両１が走行する走行車線ＴＬの区画線ＬL，ＬRの線種を認識し、この認識した区画線ＬL，ＬRの線種Ｄk、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj、及び道路情報Ｄrに応じて、報知制御手段５６により報知手段４０を制御する。
【００４２】
ここで、一般に白色の点線である区画線は必要に応じてはみ出しでも良いものであることから、この区画線を越える車線逸脱は、運転者が必要に応じて意図的に行った可能性が高い。したがってこのような場合にいちいち報知を行うと、快適な運転を妨げることになる。これに対し本実施形態においては、上述したように区画線が白色の点線である場合には、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj及び道路情報Ｄrに拘わらず常に報知を行わないように報知手段４０を制御することができる。その結果、車両１が白色点線の区画線を越えて車線変更をしようとする場合に、報知を行わないようにすることができる。その結果、不要な報知が行われることによる煩わしさを回避でき、快適な運転を維持することができる。
【００４３】
＜第３実施形態＞
図６は、第３実施形態の車線逸脱報知装置１００Ｂが有するＥＣＵ５０Ｂの機能構成の一例を示すブロック図である。
【００４４】
本実施形態のＥＣＵ５０Ｂは、前述の第２実施形態のＥＣＵ５０Ａと同様に、画像取得部５１、距離算出部５２、車線逸脱判定部５３、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５、報知制御部５６、及び線種認識部５７を有しており、基本的な機能構成はＥＣＵ５０Ａと同様であるが、本実施形態の報知制御部５６は、スピーカ４０の報知態様を変更することが可能である。
【００４５】
すなわち、報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄr、及び線種認識部５７で認識した区画線ＬL，ＬRの線種情報Ｄkのうち少なくとも１つに応じ、報知態様を変更して報知を行うようにスピーカ４０の報知動作を制御する。本実施形態では、報知制御部５６からスピーカ４０に対し制御信号Ｄs−Bを出力することにより大きな音量で報知（すなわち警告）し、制御信号Ｄs−Sを出力することにより小さな音量で報知することが可能である。なお、ここでは音量を変更するようにしたが、報知態様としてはこれに限られず、例えば音色を変更したり音声メッセージを変更する等でもよい。また、前述したように、報知手段として液晶表示装置や警告ランプ等の視覚的報知手段を用いる場合には、表示画面の色や表示メッセージ、ランプ色を変更する等でもよい。
【００４６】
図７は、ＥＣＵ５０Ｂによって実行される制御手順を表すフローチャートである。なお、以下では、車両１が片側２車線以上を有する大きな道路（高速道路や幹線道路等）を走行する場合を例にとって説明する。
【００４７】
ステップＳ１１０は、前述の第２実施形態（図５）のステップＳ３０と同様であり、道路情報取得部５５で現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出す。
【００４８】
ステップＳ１２０では、上記ステップＳ１１０で読み出した道路情報Ｄr及び現在地情報Ｄpに基づき、車両１が複数車線のうちどの位置の走行車線ＴＬを走行中であるのかを検出する。なお、この走行車線ＴＬの位置検出は、カメラ１０より入力される車両１の前方の画像データＤcに基づいて画像処理により検出するようにしてもよい。
【００４９】
ステップＳ１３０〜ステップＳ１５０は、前述の第２実施形態（図５）のステップＳ１０〜ステップＳ２５と同様であり、画像取得部５１及び距離算出部５２で車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線ＬL，ＬRの検出を行い、車線逸脱判定部５３で車両１が区画線ＬL又は区画線ＬRに接近したか否かの判定を行う。そして、線種認識部５７の線種認識結果Ｄkに基づき、車線逸脱判定部５３で逸脱傾向が有ると判定された側の区画線ＬL（又は区画線ＬR）が白の点線であるか否かの判定を行う。区画線が白の点線である場合には、判定が満たされてステップＳ１０に戻る。一方、区画線が白の点線ではない場合、すなわち区画線が白の実線、又は黄色の実線等である場合には、判定が満たされずに次のステップＳ１６０に移る。
【００５０】
ステップＳ１６０では、上記ステップＳ１２０で検出した走行車線位置情報及び上記ステップＳ１４０で逸脱傾向が有ると判定された区画線の方向に基づき、車両１が道路の路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしているか否かを判定する。路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしている場合には、判定が満たされて次のステップＳ１７０に移り、報知制御部５６からスピーカ４０に対して制御信号Ｄs−Bを出力する。これにより、スピーカ４０によって大きな音量で報知（すなわち警告）が行われる。一方、路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしていない場合、すなわち隣の走行車線（追い越し車線等）に向かって逸脱しようとしている場合には、判定が満たされずに次のステップＳ１８０に移り、報知制御部５６からスピーカ４０に対して制御信号Ｄs−Sを出力する。これにより、スピーカ４０によって小さな音量で報知が行われる。
【００５１】
なお、上記では車両１が道路の路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしているか否かの判定を、道路情報（詳細には、道路情報に基づく走行車線ＴＬの位置情報及び逸脱傾向が有ると判定された区画線の方向）に基づき行うようにしたが、これに限られず、カメラ１０より入力される車両１の前方の画像データＤcに基づいて画像処理により判定するようにしてもよい。
【００５２】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００Ｂにおいては、報知制御手段５６は、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj、道路情報Ｄr、及び区画線の線種Ｄkのうち少なくとも１つに応じ、報知態様（音量）を変更して報知を行うように前記報知手段を制御する。
【００５３】
これにより、上記実施形態のように片側二車線以上の大きな道路を走行する場合において、車線逸脱判定手段５３で車線逸脱傾向が有ると判定した逸脱方向が路側帯側若しくは対向車線側である場合には、大きく報知（警告）を行って運転者に注意を促し、それ以外、すなわち逸脱方向が隣の走行車線側である場合には、小さく報知を行うことによって単なる報知にとどめる等、車両の走行場面に応じてきめ細かな報知制御を行うことができる。
【００５４】
＜第４実施形態＞
図８は、第４実施形態の車線逸脱報知装置１００Ｃが有するＥＣＵ５０Ｃの機能構成の一例を示すブロック図である。
【００５５】
本実施形態のＥＣＵ５０Ｃは、前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様に、画像取得部５１、距離算出部５２、車線逸脱判定部５３、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５、及び報知制御部５６を有しており、これに加え、さらに障害物認識部５８（障害物認識手段）及び回避可否判定部５９（回避可否判定手段）を有するものである。
【００５６】
障害物認識部５８は、カメラ１０より入力され画像取得部５１によって取得された画像データＤcに基づき、車両１が走行する走行車線ＴＬ内に存在する障害物を認識する。この障害物の例としては、例えば走行車線ＴＬ内にはみ出してきた対向車、交差点付近における右左折車、路上駐車された車両、自転車、歩行者等が挙げられる。また、回避可否判定部５９は、道路情報Ｄrに含まれる走行車線ＴＬの幅情報及び障害物認識部５８の認識結果Ｄoに基づき、走行車線ＴＬから逸脱せずに安全な間隔を持って障害物を回避可能か否かを判定する。
【００５７】
なお、ここでは回避可否判定部５９による判定が、道路情報Ｄrに含まれる走行車線ＴＬの幅情報を用いて行わえるようにしたが、これに限られず、カメラ１０より入力される画像データＤcに基づき画像処理により検出した走行車線ＴＬの幅を用いるようにしてもよい。
【００５８】
そして、報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄr、及び回避可否判定部５９の判定結果情報Ｄeの少なくとも１つに応じ、スピーカ４０の報知動作を制御する。なお、ＥＣＵ５０Ｃのその他の構成は前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様であるので説明を省略する。
【００５９】
図９は、ＥＣＵ５０Ｃによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
ステップＳ２１０及びステップＳ２２０は、前述の第１実施形態（図３）のステップＳ１０及びステップＳ２０と同様であり、画像取得部５１及び距離算出部５２で車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線ＬL，ＬRの検出を行い、車線逸脱判定部５３で車両１が区画線ＬL又は区画線ＬRに接近したか否かの判定を行う。
【００６０】
次のステップＳ２３０では、画像取得部５１で取得された車両１の前方の画像データＤcに基づき、障害物認識部５８で車両１が走行する走行車線ＴＬ内に存在する障害物を検出する。
【００６１】
次のステップＳ２４０では、上記ステップＳ２３０で障害物認識部５８により障害物が認識されたか否かの判定を行う。障害物が認識されなかった場合には、判定が満たされずにステップＳ２６０に移り、報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsを出力し、スピーカ４０による報知を行う。そして、先のステップＳ２１０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、障害物が認識された場合には、判定が満たされて次のステップＳ２５０に移る。
【００６２】
ステップＳ２５０では、回避可否判定部５９により、道路情報Ｄrに含まれる走行車線ＴＬの幅情報及び障害物認識部５８の認識結果Ｄoに基づき、走行車線ＴＬから逸脱せずに安全な間隔を持って上記ステップＳ２３０で検出した障害物を回避可能か否かを判定する。走行車線ＴＬを逸脱しなければ障害物を回避できない場合には、判定が満たされずにステップＳ２１０に戻る。すなわち、この場合には運転者が障害物を回避するために意図的に走行車線ＴＬを逸脱したと見なせるため、報知を行わないようにすることができる。一方、走行車線ＴＬを逸脱しなくとも障害物を回避可能である場合には、判定が満たされて次のステップＳ２６０に移り、報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsを出力してスピーカ４０による報知を行う。すなわち、この場合には走行車線ＴＬを逸脱せずとも障害物を回避可能であるのに拘わらず車線ＴＬを逸脱しようとしているため、運転者の意図する車線逸脱ではないと見なし報知を行う。そして、先のステップＳ２１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００６３】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００Ｃにおいては、撮像手段１０より取得した画像データＤcに基づき、車両１が走行する走行車線ＴＬ内に存在する障害物を障害物認識手段５８（障害物認識部）で認識し、この認識した障害物を走行車線ＴＬから逸脱せずに回避可能か否かを回避可否判定手段５９（回避可否判定部５９）で判定する。そして、この判定結果Ｄeに応じて報知制御手段５６で報知手段４０を制御する。
【００６４】
これにより、回避可否判定手段５９で回避不可であると判定した場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３の判定結果等に拘わらず報知を行わないように報知手段４０を制御することができる。その結果、走行車線ＴＬを逸脱しなければ回避できない比較的大きな障害物を回避するために走行車線ＴＬを逸脱しようとする場合に、いちいち報知を行わないようにすることができる。
【００６５】
また、回避可否判定手段５９で回避可能であると判定した場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３で車線逸脱傾向が有ると判定した場合に報知を行うように報知手段４０を制御することができる。その結果、走行車線ＴＬを逸脱しなくとも回避可能である比較的小さい障害物であるにも拘わらず、走行車線ＴＬを逸脱しようとする場合に、確実に報知を行うことができる。
【００６６】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００Ｃにおいては、回避可否判定手段５９で回避不可であると判定した場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj等に拘わらず報知手段４０が報知を行わないように制御する。
【００６７】
これにより、走行車線ＴＬを逸脱しなければ回避できない比較的大きな障害物を回避するために走行車線ＴＬを逸脱しようとする場合に、いちいち報知を行わないようにすることができる。その結果、快適な運転を維持できる。
【００６８】
なお、以上説明した実施形態は、上記に限られず、種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。
【００６９】
以上の実施形態では、車両１の前方を撮像して走行車線ＴＬの区画線ＬL，ＬRを含む画像データＤcを取得するようにしたが、これに限られず、車両１の後方を撮像して区画線を含む画像データを取得するようにしてもよいし、また車両１の幅方向両側にカメラを設け、車両１の側方（左右両側）を撮像して区画線を含む画像データを取得するようにしてもよい。
【００７０】
また以上の実施形態では、地図情報データベース３０から読み出した道路情報を用いて報知制御を行うようにしたが、道路情報をデータベースから読み出すのではなく、カメラ１０より入力された画像データＤcに基づき画像処理により取得するようにしてもよい。この場合、地図情報データベース３０としてのＣＤ−ＲＯＭドライブ等が不要となる。
【００７１】
また以上の実施形態では、車両１が特定の場所（例えば交差点手前の右折又は左折レーンや、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等）を走行中である場合には、スピーカ４０による報知を行わないようにしたが、さらに、例えば車両１がカーナビゲーションシステムを搭載しており、これにより走行予定ルートが示されているような場合には、上記特定の場所がその走行予定ルート上にある場合のみスピーカ４０による報知を行わないようにしてもよい。また、示された走行予定ルート中に右左折がある場合に、報知を行わないようにしてもよい。
【００７２】
また以上の実施形態では特に記載しなかったが、例えば車両１がセンターラインがないが両端に白線がある道路（すなわち１車線しかない道路）を走行する場合には、頻繁に左側の白線に寄ることが考えられるため、左側の白線については接近しても報知を行わないようにしてもよい。
【００７３】
また上述した第２実施形態では、線種を用いた報知制御の一例として、区画線ＬL，ＬRが白の点線である場合に報知を行わない場合を例にとって説明したが、これに限るものではない。すなわち、例えば黄色の実線ははみ出し禁止且つ車線変更禁止を表す線であることから、区画線ＬL，ＬRの線種が黄色の実線である場合には、道路情報に拘わらず区画線が接近したら必ず報知するようにする等、他にも種々の報知制御を行うことが可能である。
【００７４】
また上述した第３実施形態では、スピーカ４０の報知態様を変更させる報知制御の一例として、車両１の逸脱方向側が路側帯側又は対向車線側であるか否かによって音量を変更する場合を例にとって説明したが、これに限るものではない。すなわち、例えば接近する区画線が白い点線である場合には音量の小さい報知音、白い実線（又は黄色の実線）である場合には音量の大きい警告音を出すといったように、区画線の線種によって報知態様を変更する等、他にも種々の報知制御を行うことが可能である。
【００７５】
また上述した第４実施形態では特に記載しなかったが、一般に障害物が例えば対向車や対向車線からの右折車等である場合には、障害物が走行車線ＴＬ内の右側に位置する場合が多く、また路駐車両や自転車、歩行者等である場合には、障害物が走行車線ＴＬ内の左側に位置する場合が多いと考えられる。したがって、画像データＤcから障害物の種類を認識し、障害物が上記対向車線や右折車等である場合には車両１の左方向への逸脱に関してのみ報知を停止し、障害物が上記路駐車両や自転車、歩行者等である場合には車両１の右方向への逸脱に関してのみ報知を停止するようにしてもよい。
【００７６】
また以上の実施形態では特に記載しなかったが、画像データＤcに基づき区画線が２本確実に検出できない場合には、報知を行わないようにしてもよい。また、上記実施形態では速度規制を行わなかったが、走行速度が非常に遅い場合（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）や、停車する場合には報知を行わないようにしてもよい。
【００７７】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】第１実施形態の車線逸脱報知装置を搭載する車両の構成例及び搭載されるカメラの撮像領域の一例を示す概念図である。
【図２】ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【図４】第２実施形態の車線逸脱報知装置が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【図６】第３実施形態の車線逸脱報知装置が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図７】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【図８】第４実施形態の車線逸脱報知装置が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図９】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１ 車両
１０ カメラ（撮像手段）
４０ スピーカ（報知手段）
５２ 距離算出部（距離算出手段）
５３ 車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）
５５ 道路情報取得部（道路情報取得手段）
５６ 報知制御部（報知制御手段）
５７ 線種認識部（線種認識手段）
５８ 障害物認識部（障害物認識手段）
５９ 回避可否判定部（回避可否判定手段）
１００ 車線逸脱報知装置
１００Ａ 車線逸脱報知装置
Ｄc 画像データ
Ｄj 判定結果
Ｄp 現在地情報
Ｄr 道路情報
ＬL，ＬR 区画線
ＴＬ 走行車線
Claims (9)
- 車両が走行する走行車線を区画する区画線を含む前記車両の周囲を撮像する撮像手段より取得した画像データに基づき、前記車両の前記走行車線からの逸脱傾向の有無を判定する車線逸脱判定手段と、
前記車両の現在地情報に基づき、前記車両の現在地周辺の道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車線逸脱判定手段の判定結果と前記道路情報とに応じ、少なくとも運転者に対し所定の報知を行う報知手段を制御する報知制御手段と、
前記撮像手段より取得した画像データに基づき、前記区画線の線種を認識する線種認識手段とを有し、
前記報知制御手段は、前記道路情報がセンターラインのない１車線道路に対応する情報であり、且つ、前記車両の両側の区画線が共に白の実線である場合に、前記車両の進行方向左側への車線逸脱に対し報知を行わないように前記報知手段を制御する
ことを特徴とする車線逸脱報知装置。 - 請求項１記載の車線逸脱報知装置において、
前記報知制御手段は、前記道路情報取得手段で取得した前記道路情報が特定の場所を表す情報である場合に、前記車線逸脱判定手段の判定結果に拘わらず、報知を行わないように前記報知手段を制御する
ことを特徴とする車線逸脱報知装置。 - 請求項１又は２記載の車線逸脱報知装置において、
前記報知制御手段は、前記道路情報取得手段で取得した前記道路情報が特定の場所以外を表す情報である場合には、前記車線逸脱判定手段で車両の車線逸脱傾向が有ると判定した場合に報知を行うように前記報知手段を制御する
ことを特徴とする車線逸脱報知装置。 - 請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の車線逸脱報知装置において、
前記撮像手段より取得した画像データに基づき、前記車両が走行する前記走行車線内に存在する障害物を認識する障害物認識手段と、
前記道路情報に基づき、前記走行車線から逸脱せずに前記障害物を回避可能か否かを判定する回避可否判定手段とをさらに有し、
前記報知制御手段は、前記車線逸脱判定手段の判定結果、前記道路情報、前記区画線の線種、及び前記回避可否判定手段の判定結果のうち少なくとも１つに応じて前記報知手段を制御する
ことを特徴とする車線逸脱報知装置。 - 請求項４記載の車線逸脱報知装置において、
前記報知制御手段は、前記回避可否判定手段で回避不可であると判定した場合に、前記車線逸脱判定手段の判定結果、前記道路情報、及び前記区画線の線種に拘わらず、報知を行わないように前記報知手段を制御する
ことを特徴とする車線逸脱報知装置。 - 請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載の車線逸脱報知装置において、
前記報知制御手段は、前記車線逸脱判定手段の判定結果、前記道路情報、前記区画線の線種、及び前記回避可否判定手段の判定結果のうち少なくとも１つに応じ、報知態様を変更して報知を行うように前記報知手段を制御する
ことを特徴とする車線逸脱報知装置。 - 請求項１乃至請求項６のいずれか１項記載の車線逸脱報知装置において、
前記撮像手段より取得した画像データに基づき、前記車両と前記区画線との間の距離を算出する距離算出手段をさらに有し、
前記車線逸脱判定手段は、前記距離算出手段の算出結果に基づき、前記車両の前記走行車線からの逸脱傾向を判定する
ことを特徴とする車線逸脱報知装置。 - 請求項１記載の車線逸脱報知装置において、
前記報知制御手段は、前記車両の進行方向左側への車線逸脱に対し報知を行わないように前記報知手段を制御する
ことを特徴とする車線逸脱報知装置。 - 請求項１乃至請求項８のいずれか１項記載の車線逸脱報知装置において、
前記報知制御手段は、前記線種認識手段により、前記車両の両側の区画線の少なくともいずれかの線種が認識できない場合には、報知を行わないように前記報知手段を制御する
ことを特徴とする車線逸脱報知装置。
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