JP4551783B2 - クランクシャフトの加工装置 - Google Patents

Description

本発明は、一般には、クランクシャフトの加工装置に関わり、特に、クランクシャフトをそのメインジャーナルを中心に回転させつつ、その偏心部（例えば、ピンジャーナル）を加工するための装置に関する。

クランクシャフトをそのメインジャーナルを中心に回転させつつ、その偏心部（例えば、ピンジャーナル）を加工するための装置として、特許文献１に記載の装置が知られている。図１は、この従来装置の工具駆動装置の構成を示す。

図１に示すように、クランクシャフト１がメインジャーナルの中心軸Cを中心に回転するときの偏心部（例えば、ピンジャーナル）２の偏心回転運動に同期して、工具３１の刃先が前記偏心回転運動の軌跡に沿って移動しながら偏心部２を加工する。この従来装置では、工具３１がマウントされた工具台３２が、２本の駆動主軸３３ａと３３ｂに、それらの回転中心Bから所定偏心量Ｅだけずれた箇所にて、取り付けられている。クランクシャフト１の回転に同期して２本の駆動主軸３３ａと３３ｂが回転し、それにより、クランクシャフト１の偏心部２の偏心回転運動の軌跡に沿って工具台３１が平行移動運動をする。そして、特許文献１の段落００３２及び図４に記述されているように、上記２本の駆動主軸３３ａと３３ｂは、ギアシステムを介して共通の駆動モータ３８ａに結合され、その共通の駆動モータ３８ａからギアシステムを通じて加えられる回転力により駆動されるようになっている。また、クランクシャフト１も、別の駆動モータからギアシステムを介して加えられる回転力により回転させられる。

特開２００３−２２５８０３号公報

上記従来装置では、クランクシャフトの加工箇所の断面形状が完全な真円にはならず、僅かではあるが楕円のようになってしまうという問題がある。その原因は、クランクシャフト１及び駆動主軸３３ａと３３ｂが１回転する間に、クランクシャフト１に結合されたギアシステム、又は駆動主軸３３ａと３３ｂに結合されたギアシステム内でバックラッシが発生する点にあると考えられる。具体的には、図１において、工具３１の刃先が、２本の駆動主軸３３ａと３３ｂの中心点を通る直線A上に位置するとき（図示の回転角度θが９０度及び２７０度のとき）には、バックラッシは発生しないと推測される。他方、工具３１の刃先が、上記直線A上から最も大きく外れた位置（図示の回転角度θが０度及び１８０度の位置）の近傍に来たときには、バックラッシが発生し、工具３１の刃先と偏心部２の中心D間の距離が、規定値より微かに開くと推測される。その結果として、加工箇所の真円度が低下してしまう。

従って、本発明の目的は、クランクシャフトをそのメインジャーナルを中心に回転させつつ、その偏心部の偏心回転運動軌跡に沿って工具の刃先も移動させながら、クランクシャフトの偏心部を加工する装置において、工具やクランクシャフトへ動力を伝達する機構においてギアのバックラッシを生じないようにして、加工品の真円度を高めることにある。

本発明に従うクランクシャフト加工装置は、クランクシャフトを支持してメインジャーナルを中心に回転させるワーク駆動装置と、クランクシャフトの偏心部を加工するための工具と、クランクシャフトの回転に同期して前記偏心部の偏心回転運動軌跡に沿って工具を運動させる工具駆動装置とを備える。前記工具駆動装置は、少なくとも１本の工具駆動主軸と、工具が固定され、前記少なくとも１本の工具駆動主軸に対し偏心して回転可能に取り付けられて、その工具駆動主軸の回転により前記偏心回転運動軌跡に対応した平行移動運動をする工具台と、前記少なくとも１本の工具駆動モータに直結されてこれを直接的に回転させる、少なくとも１つの工具駆動モータとを備える。

このクランクシャフト加工装置によれば、工具駆動装置において、少なくとも１本の工具駆動主軸が、工具駆動モータに直結されてこれにより直接的に回転駆動される。この工具駆動主軸の回転により、工具台が運動して、クランクシャフトの偏心部の偏心回転運動軌跡に沿って工具を移動させる。加工工程の間、工具駆動主軸には工具駆動モータから、ギアシステムを介さずに直接的に回転動力が加えられ続けるから、ギアシステムでのバックラッシという問題は最早存在しない。その結果、従来より高い真円度をもって偏心部を加工することができる。

好適な実施形態では、工具駆動装置だけでなく、ワーク駆動装置においても、クランクシャフトを把持するワーク支持装置が、ワーク駆動モータに直結されて、ギアシステムを介さずに直接的に回転駆動される。よって、ワーク駆動装置でも、ギアシステムでのバックラッシという問題から解放され、その結果、より一層高い真円度をもって偏心部を加工することができる。

好適な一つの実施形態では、工具駆動装置は、平行配置された複数本の工具駆動主軸を備える。工具台は、それら複数本の工具駆動主軸に対し偏心して回転可能に取り付けられており、それら工具駆動主軸の回転により前記偏心回転運動軌跡に対応した平行移動運動をするようになっている。そして、複数本の工具駆動主軸が複数の工具駆動モータにそれぞれ直結されて直接的に回転駆動されるようになっている。このように複数本の工具駆動主軸がそれぞれ工具駆動モータにより直接駆動されることで、バックラッシュの問題は良好に解決される。

これに対し、別の好適な実施形態では、上述した複数本の工具駆動主軸のうち、少なくとの１本の工具駆動主軸だけが工具駆動モータに直結され、他の工具駆動主軸は、例えば工具駆動主軸間を繋ぐギアシステムのような動力伝達機構を介して、上記工具駆動モータに間接的に結合されている。このように、複数本の工具駆動主軸のうち、少なくとも１本が直接駆動されるようになっていれば、他の工具駆動主軸はギアシステムなどを通じて間接駆動されても、工具駆動装置でのバックラッシュは改善できる。この場合、直接駆動される工具駆動主軸として、複数本の工具駆動主軸の中で工具３１に最も近い位置に配置されている主軸を選ぶことができる。

また、好適な一つの実施形態では、上述した構成に加えて、さらに、上記複数本の工具駆動主軸に対する工具台の偏心量を調整するための偏心量調整装置が設けられる。この偏心量調整装置は、上記複数本の工具駆動主軸の各々に設けられた偏心量調整機構を有する。そして、共通の調整モータが、上記複数本の工具駆動主軸の偏心量調整機構に結合されており、それらの偏心量調整機構を同時に操作して、それらの偏心量を同一値に調整するようになっている。この偏心量調整装置によれば、共通の調整モータにより、複数本の工具駆動主軸における偏心量を同時に同一値に設定できるので、調整作業が容易である。

本発明によれば、工具又はクランクシャフトへ動力を伝達する機構においてギアのバックラッシの問題が改善され、加工後のクランクシャフトの偏心部の真円度が高まる。

図２は、本発明の第１の実施形態にかかるクランクシャフト加工装置の全体的な外装構成を示す斜視図である。

図２に示すように、ベッド６０上の前面の左右両端部には、加工すべきクランクシャフト１（以下、ワークと呼ぶ）の両端部を支持し、ワーク駆動モータ２３，２３によりワークを回転させる２基のワーク駆動装置２０，２０が設けられている。両ワーク駆動装置２０，２０の互いに対向する面には、ワーク１のメインジャーナルの両端部を把持し支持するための、チャック三つ爪２１ｂ，２１ｂ及びチャック２１ａ，２１ａを有するワーク支持装置２１，２１がそれぞれ設けられている。２基のワーク駆動装置２０，２０は、両ワーク支持装置２１，２１間の間隔をワーク１の長さに合わせるため、ベッド６０上に図示の左右方向に設けたレール２５に沿って移動可能である。

また、ベッド６０上の両ワーク支持装置２１，２１の間の箇所には補助サポータ２４が設けられおり、この補助サポータ２４は、補助サポータ本体２４ａと補助サポータ爪２４ｂとを備えている。補助サポータ本体２４ａは、レール２５上を移動可能であり、ワーク１の中央部近傍のメインジャーナル３の位置に対応する配置されることになる。補助サポータ爪２４は、補助サポータ本体２４ａの上部に設けられ、図示しない求心クランプにより、前記ワーク１の中央部近傍のメインジャーナル３を一定位置に支持する。

２基のワーク支持装置２１，２１の後方には、左右２基の工具駆動装置３０，３０が設置されている。これら２基の工具駆動装置３０，３０は、ワーク１の回転中心軸と平行な方向（Ｚ軸方向）と、Z軸方向に直角な水平方向（図示の前後方向であるＸ軸方向）とにそれぞれ移動可能なように、ベッド６０上に搭載されている。両工具駆動装置３０，３０のＺ軸方向で互に対向する側の面には、Ｘ軸方向に伸びる長方板形の工具台３２，３２がそれぞれ設けられている。工具台３２，３２は、工具駆動装置３０，３０の前面よりワーク１へ向かって突き出た部分を有し、その突き出た部分のワーク１に最も近い端部に、ワーク１の偏心部、典型的にはピンジャーナル、を切削するための工具３１，３１がそれぞれ固定されている。工具３１，３１は工具台３２，３２に対して着脱可能である。工具駆動装置３０，３０の工具台３２，３２が設けられた側の外装構造は、図１に示された従来装置のそれと同様である。工具駆動装置３０，３０のＺ軸方向とＸ軸方向の位置を調節することで、工具３１，３１の刃先が、ワーク１の偏心部（ピンジャーナル）の加工対象箇所に位置合わせされる。２つの工具３１，３１により、ワーク１の２箇所を同時に加工することができる。

２基の工具駆動装置３０，３０は、その構成要素の配置が互に対称である点以外は、同一の基本構成を有する。そこで、以下では、一方の工具駆動装置３０を例にとり、その構成をより詳細に説明する。

既に説明した図１に示すように、加工工程の間、ワーク１は上述したワーク支持装置２１，２１により、そのメインジャーナル３の中心軸Ｃを中心に回転させられ、加工対象である偏心部２（ピンジャーナル２ａ）は、その中心軸Dが回転中心軸Ｃから偏心量Ｅだけ隔たった状態で、偏心回転運動をすることになる。一方、各工具駆動装置３０は、ワーク１の回転中心軸Cにそれぞれ平行な中心軸Ｂを有する２本の工具駆動主軸３３ａ，３３ｂを備え、その工具駆動主軸３３ａ，３３ｂに工具台３２が取り付けられている。工具台３２は、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂに設けられた偏心ピン３４ａ，３４ｂを介して、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂに対して、偏心ピン３４ａ，３４ｂの中心軸Ｂ，Ｂ回りに回動自在に取り付けられている。偏心ピン３４ａ，３４ｂの工具駆動主軸３３ａ，３３ｂに対する偏心量は、ワーク１における偏心部２（ピンジャーナル）のメインジャーナル３に対する偏心量Ｅと等しい。加工開始前の初期設定により、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂの回転角度θと、ワーク１の回転角度θとが共に零に設定されると共に、工具３１の刃先の高さｈがピンジャーナル２の中心軸Dの高さに設定される。その後の加工工程の間、２本の工具駆動主軸３３ａ，３３ｂが、ワーク１の回転と同期して同じ回転量だけ回転させられる。これにより、工具台３２上の工具３１の刃先は、ワーク１のピンジャーナル２の偏心回転運動に対応した運動を行って、ピンジャーナル２ａの外周をその中心軸Dを中心にした円形に切削する。図２からわかるように、ピンジャーナル２の加工後の外径寸法は、工具３１の刃先のＸ軸方向でのワーク１への接近距離により決定される。すなわち、ピンジャーナル２の中心軸Dと工具３１の刃先との間の距離が、ピンジャーナル２の外径の半径となる。

図３は、工具駆動装置３０の平面図である。図４は、工具駆動装置３０の図３のＶ‐Ｖ線に沿った断面図である。以下では、図２，３及び４を参照して、工具駆動装置３０の構造を更に詳細に説明する。

図２〜図４に示すように、工具駆動装置３０は、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂを回転駆動するための２つの主軸駆動モータ７０ａ，７０ｂを備え、これらの主軸駆動モータ７０ａ，７０ｂは工具駆動装置３０の本体ベース３０ａに固定又はビルトインされている。この２つの主軸駆動モータ７０ａ，７０ｂはいずれも、例えば低速高トルクサーボモータである。この２つの主軸駆動モータ７０ａ，７０ｂの出力軸は、図４に良く示されているように、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂに、ギアシステムを間に介することなく、直接接続されている。すなわち、例えばこの実施形態では、主軸駆動モータ７０ａ，７０ｂの出力軸は、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂそのものである。よって、主軸駆動モータ７０ａ，７０ｂから出力される回転力は、ギアシステムを介さずに、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂに直接加えられる。主軸駆動モータ７０ａ，７０ｂはいずれも、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂを直接駆動するのに適したタイプのモータ、例えば低速（例えば３００〜８００ｒｐｍ）高トルクサーボモータである。

また、特に詳細図は示してないが、図２に示した２基のワーク駆動装置２０，２０においても、ワーク駆動モータ２３，２３の出力軸とチャック２１ａ，２１ａとが、ギアシステムを間に介さずに、直接接続されている。を有するワーク支持装置２１，２１がそれぞれ設けられている。ワーク駆動モータ２３，２３も、ワーク１を直接駆動するのに適したタイプのモータ、例えば低速（例えば３００〜８００ｒｐｍ）高トルクサーボモータである。

上記の構成により、加工工程において従来装置で生じたようなギアシステムのバックラッシの問題は発生せず、結果として、ピンジャーナル２を高い真円度で加工することができる。

図４に良く示されるように、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂは、工具駆動装置３０の本体ベース３０ａに軸受３６を介して回転自在に支承される。この工具駆動主軸３３ａ，３３ｂのそれぞれの先端部に、スライダブル継ぎ手５２，５２を介して、前述した偏心ピン３４ａ，３４ｂが取り付けられている。偏心ピン３４ａ，３４ｂは、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂの中心軸Ｂ，Ｂに平行にかつそこから偏心量Ｅだけずれた位置に配された中心軸Ｆ，Ｆを有する。そして、前述した工具台３２が、２本の偏心ピン３４ａ，３４ｂに、偏心ピン軸受３５ａ，３５ｂを介して、偏心ピン３４ａ，３４ｂの中心軸Ｆ，Ｆ回りに回転可能に取り付けられている。

図２〜図４に示すように、工具駆動装置３０は、さらに、偏心ピン３４ａ，３４ｂの工具駆動主軸３３ａ，３３ｂに対する偏心量Ｅ（つまり、工具３１の運動軌跡の偏心量Ｅ）を加工対象のピンジャーナル２のそれに応じて可変調整するための偏心量調整装置５０を備える。図４に示すように、偏心量調整装置５０は、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂの中心部位にそれぞれ挿通され、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂと一緒に回転する調整ロッド５１ｅ，５１ｅを有する。調整ロッド５１ｅ，５１ｅは、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂの回転中心軸Ｂの方向に前進及び後退可能である。調整ロッド５１ｅ，５１ｅの先端部は斜めのカット面を有し、前述したスライダブル継ぎ手５２，５２に形成された穴に挿入される。スライダブル継ぎ手５２，５２の穴にも斜めのカット面があり、それぞれ調整ロッド５１ｅ，５１ｅの先端部の斜めのカット面にスライダブルに当接する。調整ロッド５１e，５１ｅは、それが回転するとき一緒にスライダブル継ぎ手５２，５２を回転させるよう、楔５１ｉによりスライダブル継ぎ手５２，５２に回転方向で固定される。スライダブル継ぎ手５２，５２は、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂに対して、偏心ピン３４ａ，３４ｂの偏心方向と平行にスライド可能である。スライダブルロッド５１eを前進又は後退させると、スライダブルブロック５２が上記偏心方向と平行にスライドするので、上記偏心量Ｅが可変調節される。

図３及び図４に示すように、調整ロッド５１ｅ，５１ｅの後端部は、工具駆動装置３０の本体ベース３０ａ上に取り付けられた共通のスライダブル支持ブロック５１ｊに、軸受５１ｇ，５１ｇをそれぞれ介して回転可能に支持される。調整ロッド５１ｅ，５１ｅのスライダブル支持ブロック５１ｊに対する中心軸Ｂ方向の位置は不変である。スライダブル支持ブロック５１ｊは、スライド５１ｆを介して本体ベース３０ａに取り付けられており、本体ベース３０ａ上で調整ロッド５１ｅ，５１ｅの中心軸Ｂの方向にスライダブルになっている。よって、スライダブル支持ブロック５１ｊが中心軸Ｂの方向に移動すると、それに伴い調整ロッド５１ｅ，５１ｅも中心軸Ｂの方向に移動して、スライダブル継ぎ手５２，５２を上記偏心方向に移動させることになる。

さらに、スライダブル支持ブロック５１ｊにはナット５１ｄが固定され、このナット５１ｄに、回転ボルト５１ｃが螺入されている。回転ボルト５１ｃは、本体ベース３０ａ上に固定された固定支持ブロック５１ｋに軸受け５１ｈを介して回転可能に支持されるとともに、カップリング５１ｂを介して、固定支持ブロック５１ｋに固定された偏心量調整モータ５１ａの出力軸に結合される。偏心量調整モータ５１ａにより回転ボルト５１ｃを回転させることにより、スライダブル支持ブロック５１ｊが移動して、２本の調整ロッド５１ｅ，５１ｅを同時に同量だけ前進又は後退させる。それにより、上述した２本の偏心ピン３４ａ，３４ｂが同時に同量だけ前進又は後退して、２本の偏心ピン３４ａ，３４ｂの偏心量Ｅが同時に同量だけ調整される。

上述した実施形態によると、ピンジャーナル２を高い真円度で加工することができる。加えて、工具３１の運動軌跡の偏心量Ｅの調整も容易である。

次に、本発明の第２の実施形態について説明する。

図５は、この第２実施形態にかかるクランクシャフト加工装置の工具駆動装置３０の平面図である。図６は、この第２実施形態における工具駆動装置３０の図５のＶ‐Ｖ線に沿った断面図である。

この第２実施形態は、前述した第１実施形態と比較して、工具駆動装置３０の工具駆動主軸３３ａ，３３ｂを回転駆動するための機構において相違し、他の部分に構造は第１実施形態と同様である。この相違点について以下説明する。

図５及び図６に示すように１つの主軸駆動モータ７０ａが、工具駆動装置３０の本体ベース３０ａに固定又はビルトインされている。そして、この１つの主軸駆動モータ７０ａの出力軸が、ギアシステムを間に介さずに、２本の工具駆動主軸３３ａ，３３ｂのうちの一方、例えば、工具３１に近い側の工具駆動主軸（以下、第１工具駆動主軸という）３３ａに直結されている。例えばこの実施形態では、主軸駆動モータ７０ａの出力軸は第１工具駆動主軸３３ａそのものである。

一方、工具３１から遠い側の工具駆動主軸（以下、第２工具駆動主軸という）３３ｂには、駆動モータは直接結合されてはおらず、代わりに、ギアシステム７２を介して第１工具駆動主軸３３ａに結合されている。ギアシステム７２は、第１工具駆動主軸３３ａに外嵌されこれに固定された第１ギア７２ａと、第２工具駆動主軸３３ｂに外嵌されこれに固定された第２ギア７２ａと、第１ギア７２ａと第２ギア７２ａの間に配置され両ギア７２ａ，７２ａに噛み合った第３ギアとを有する。主軸駆動モータ７０ａが回転すると、その回転動力は第１工具駆動主軸３３ａに直接加わってこれを回転させると共に、ギアシステム７２を通じて第２工具駆動主軸３にも伝わってこれを回転させる。主軸駆動モータ７０ａは、工具駆動主軸３３ａ，３３ｂを駆動するのに適したタイプのモータ、例えば低速（例えば３００〜８００ｒｐｍ）高トルクサーボモータである。

この構成によれば、第２工具駆動主軸３３ｂは、ギアシステム７２を介して、第１工具駆動主軸３３ａに従動することになる。しかし、第１工具駆動主軸３３ａが主軸駆動モータ７０ａに直結されて直接的に駆動されるので、バックラッシの問題は殆ど生じない。この場合、主軸駆動モータ７０ａに直結される方の工具駆動主軸として、工具３１に近い側の第１工具駆動主軸３３ａが選ばれている点も、バクラッシの抑制に有効である。結果として、ピンジャーナル２を高い真円度で加工することができる。加えて、共通の主軸駆動モータ７０ａで、２本の工具駆動主軸３３ａ，３３ｂを駆動するので、両工具駆動主軸３３ａ，３３ｂの回転数を合わせることも容易である。

なお、上記第２実施形態において、第１と第２の工具駆動主軸３３ａ，３３ｂ間を結合した上記のギアシステム７２に代えて、別の構成のギアシステム或るいは他の種類の動力伝達機構を用いて、主軸駆動モータ７０ａの動力を第２の工具駆動主軸３３ｂに使えるようにしてもよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は本発明の説明のための例示にすぎず、本発明の範囲をこの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。

従来装置における工具駆動装置の工具台が取り付けられた側の構成を示す側面図である。 本発明の第１の実施形態にかかるクランクシャフト加工装置の全体的な外装構成を示す斜視図である。 第１実施形態の工具駆動装置３０の平面図である。 第１実施形態の工具駆動装置３０の図３のＶ‐Ｖ線に沿った断面図である。 本発明の第２の実施形態にかかるクランクシャフト加工装置の工具駆動装置３０の平面図である。 第２実施形態の工具駆動装置３０の図５のＶ‐Ｖ線に沿った断面図である。

符号の説明

１…クランクシャフト（ワーク）、２…偏心部（ピンジャーナル）、３…メインジャーナル、２０…ワーク駆動装置、２１…ワーク支持装置、２１ａ…チャック、２３…ワーク駆動モータ、２４…補助サポータ、３０…工具駆動装置、３０ａ…本体ベース、３１…工具、３２…工具台、３３ａ，３３ｂ…工具駆動主軸、３４ａ，３４ｂ…偏心ピン、５０…偏心量調整装置、７０ａ、７０ｂ…主軸駆動モータ、７２…ギアシステム

Claims (2)

1. クランクシャフト（１）を支持してメインジャーナルを中心に回転させるワーク駆動装置（２０）と、前記クランクシャフト（１）の偏心部（２）を加工するための工具（３１）と、前記クランクシャフト（２）の回転に同期して前記偏心部（２）の偏心回転運動軌跡に沿って工具（３１）を運動させる工具駆動装置（３０）とを備えたクランクシャフト加工装置において、
   前記工具駆動装置（３０）が、
   平行配置された複数本の工具駆動主軸（３３ａ，３３ｂ）と、
   前記工具（３１）が固定され、前記複数本の工具駆動主軸（３３ａ，３３ｂ）に対し偏心して回転可能に取り付けられて、前記複数本の工具駆動主軸（３３ａ，３３ｂ）の回転により前記偏心回転運動軌跡に対応した平行移動運動をする工具台（３２）と、
   前記複数本の工具駆動主軸のうち、前記工具の最も近くに配置されている工具駆動主軸（３３ａ）に直結されてこれを直接的に回転させるとともに、他の工具駆動主軸（３３ｂ）に動力伝達機構を介して間接的に結合してこれを間接的に回転させる工具駆動モータ（７０ａ）と、
   前記工具台（３２）の前記複数本の工具駆動主軸（３３ａ，３３ｂ）に対する偏心量を調整するための偏心量調整装置（５０）と、を備え、
   前記偏心量調整装置（５０）は、
   前記複数本の工具駆動主軸（３３ａ，３３ｂ）の各々に設けられた偏心量調整機構（５１ｅ，５２）と、
   前記複数本の工具駆動主軸（３３ａ，３３ｂ）の偏心量調整機構（５１ｅ，５２）に結合され、前記複数の偏心量調整機構（５１ｅ，５２）を同時に操作して、それらの偏心量を同一値に調整する共通の調整モータ（５１ａ）と、を備えたことを特徴とするクランクシャフト加工装置。
2. 請求項１記載のクランクシャフト加工装置において、
   前記ワーク駆動装置（２０）が、
   前記クランクシャフト（１）を把持するワーク支持装置（２１）と、
   前記ワーク支持装置（２１）直結されてこれを直接的に回転させるワーク駆動モータ（２４）と、を備えたことを特徴とするクランクシャフト加工装置。
   
   

Images