JP4538952B2 - 電子部品実装方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、エリアセンサによって撮像対象の画像を読み取る電子部品実装方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
電子部品実装装置などで電子部品の位置認識を行うための撮像手段として、エリアセンサが知られている。このエリアセンサは受光量に応じた電荷を蓄える受光素子を備えた画素を2次元的に格子状に配列したものである。エリアセンサ上に撮像対象の光学画像を結像させると、各画素の受光素子には光学画像に対応する電荷が蓄えられる。この電荷を電気信号(画像信号)として出力させることにより、撮像対象の2次元画像データを得ることができる。
【0003】
このエリアセンサとして従来より用いられているCCD型のエリアセンサに替えて、CMOS型のエリアセンサが用いられるようになっている。このCMOS型のエリアセンサは、エリアセンサを構成する多数の画素のうち、任意の画素から選択的に画像信号を出力できるため、画像取込領域以外の不要な画素から画像信号を出力する無駄な時間を省くことができ、画像読み取り時間を従来のCCD型のエリアセンサと比較して大幅に短縮できるという利点がある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のCMOS型のエリアセンサを用いた画像読み取り装置では、任意の画像取込領域から選択的に画像信号を出力させることができるものの、複数の画像取込領域が設定されている場合に、所望の画像取込順序で画像信号を出力させることができなかった。このため画像読み取りの目的に応じた画像取込順序を設定することができず、必ずしも効率のよい画像読み取りが行われないという問題点があった。
【0005】
そこで本発明は、目的に応じた所望の画像取込順序で画像取込を行って効率よく画像読み取りを行うことができる電子部品実装方法を提供することを目的とする。
【0007】
請求項1記載の電子部品実装方法は、格子状に配置された複数の画素を備えた受光部に撮像対象物の光学画像を結像させ、前記受光部に設定された画像取込領域に対応する画素から選択的に画像信号を出力させ画像認識部により認識処理が行われる電子部品実装方法であって、撮像視野内に設定された複数の画像読み取りウインドウに対応して前記受光部に設定された複数の画像取込領域のうち、1つの画像取込領域の全ての画素から画像信号を出力した後、他の1つの画像取込領域の全ての画素から画像信号を出力させることにより、前記受光部の全ての画像取込領域からの画像取込の終了を待つことなく、前記画像認識部に取り込まれ認識処理が終了した電子部品から順次基板への搭載を行うことが可能である。
【0008】
本発明によれば、撮像視野内の画像読み取りウインドウに対応して受光部に設定された複数の画像取込領域から画像を取り込む際に、予め設定された取込順序に従って各画像取込領域ごとに画像信号を出力させることにより、目的に応じた所望の順序で効率よく画像読み取りを行うことができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施の形態の画像読み取り装置が組み込まれた電子部品実装装置の斜視図、図2は本発明の一実施の形態の画像読み取り装置の構成を示すブロック図、図3は本発明の一実施の形態の画像読み取り装置の受光部の構成図、図4は本発明の一実施の形態の電子部品実装方法のフロー図、図5(a)は本発明の一実施の形態の画像読み取り装置の撮像視野を示す図、図5(b)は本発明の一実施の形態の画像読み取り装置の受光部の画像取込領域を示す図である。
【0010】
まず図1を参照して電子部品実装装置について説明する。図1において、基台1の中央部にはX方向に搬送路2が配設されている。搬送路2は基板3を搬送し位置決めする。搬送路2の両側には電子部品を供給する部品供給部4が配設され、それぞれの部品供給部4には多数個のテープフィーダ5が並設されている。テープフィーダ5はテープに保持された電子部品を収納し、このテープをピッチ送りすることによりピックアップ位置に電子部品を供給する。
【0011】
基台1上面の両側端部には2基のY軸テーブル6A,6Bが並行に配設されており、Y軸テーブル6A,6Bには移載ヘッド8が装着されたX軸テーブル7が架設されている。移載ヘッド8はマルチノズル型の移載ヘッドであり、下端部に電子部品を吸着する4個の吸着ノズルを備えている。Y軸テーブル6A,6BおよびX軸テーブル7を駆動することにより移載ヘッド8は水平移動し、テープフィーダ5のピックアップ位置から電子部品をピックアップして基板3上へ移送搭載する。
【0012】
搬送路2と部品供給部4の間の移載ヘッド8の移動経路には、電子部品の画像を読み取るカメラ9が配置されている。部品供給部4から電子部品をピックアップした移載ヘッド8をカメラ9の上方に位置させ、吸着ノズルに保持された状態の電子部品をカメラ9によって下方から撮像することにより、電子部品の画像が読み取られる。そして画像読み取り結果を認識処理することにより、電子部品の識別や位置検出が行われる。
【0013】
次に図2を参照して画像読み取り装置の構成について説明する。図2においてカメラ9は、受光部10、画素選択回路11およびカメラ制御部12より構成される。受光部10には複数の画素10aが格子状に配列されている。この受光部10上に図示しない光学系によって撮像対象物の光学画像を結像させ、各画素に蓄積される電荷を画像信号として出力させることにより、撮像対象の画像を読み取る。
【0014】
図3に示すように、受光部10を構成する画素10aは、フォトダイオードである受光素子21と複数のMOS型トランジスタで構成された増幅器22を備えている。増幅器22は受光素子21で蓄積された電荷を電圧に変換して出力する。画素10aの格子状配列(2次元の行列配列)に対応して受光部10には複数の垂直信号線LVと複数の水平信号線LHが形成されており、各増幅器22には垂直信号線LVと水平信号線LHとが接続されている。
【0015】
それぞれの増幅器22に接続される垂直信号線LVと水平信号線LHの組み合わせは全て異なっている。画素選択回路11は垂直信号線LVを介して増幅器22に接続されており、画素選択回路11により増幅器22をアクティブ状態、すなわち電圧に変換された画像信号を出力可能な状態にすることができる。増幅器22の出力は、水平信号線LHおよびスイッチング用のゲート素子23を介して出力線L(out)に接続されている。ゲート素子23は各水平信号線LHに1個づつ接続されており、画素選択回路11によってスイッチング操作される。
【0016】
受光部10上に光学画像を結像させることにより、各受光素子21は感光して電荷を蓄積する。画素選択回路11によってそれぞれ増幅器22とゲート素子23を同期させてONするスイッチング動作により、受光素子21に蓄積された電荷は画像信号として出力される。すなわち、画素選択回路11によって垂直信号線LVの1つをONすることにより、受光部10に格子状に配列された画素10aの水平方向の1列が選択される。これにより、この垂直信号線LVに接続する増幅器22が選択されてアクティブ状態となる。また画素選択回路11により1つのゲート素子23が選択されてONすると、アクティブ状態になっている増幅器22のうち、水平信号線LHを介してこのゲート素子23と共通に接続されている増幅器22から画像信号が出力される。
【0017】
図2においてカメラ制御部12は、画素選択回路11を駆動するために必要な情報である画素選択情報を入出力制御部14から受け取り、この画素選択情報に基づいて画素選択回路11を制御する。これにより画素選択情報で選択された画素10aから画像信号を出力させる。またカメラ制御部12は、画像の取り込みが完了したことを示す取り込み完了信号を画像認識部13に対して出力する。
【0018】
受光部10から出力された画像信号は、画像認識部13に取り込まれる。画像認識部13は、カメラ制御部12が発信する取込完了信号を受信すると、取り込まれた画像データを部品データ中に含まれるアルゴリズム番号によって指定された認識アルゴリズムに従って認識処理する。
【0019】
入出力制御部14は、カメラ制御部12、画像認識部13と処理・演算部15との間の信号の入出力を制御する。処理・演算部15は、以下に説明するデータ記憶部16に記憶されたデータに基づいて、プログラム記憶部17に記憶された処理プログラムを実行することにより、各種処理・演算を実行する。データ記憶部16には、実装データ16a、部品データ16b及び実装スケジュールデータ16cが記憶される。
【0020】
実装データ16aは、実装される部品の実装位置に関するデータであり、部品データ16bは、実装される部品の形状、サイズなど部品固有のデータであり、画像認識部13によって行われる認識処理に用いられるアルゴリズムに付されたアルゴリズム番号を含んでいる。また、実装スケジュールデータ16cは、実装作業手順に関する情報である。
【0021】
またプログラム記憶部17には、取込領域設定プログラム17a、実装運転プログラム17b、取込順序設定プログラム17cが記憶されている。取込領域設定プログラム17aは、撮像視野内に設定される画像取り込みウインドウ別に、受光部10内の画素10aのうち画像取り込みウインドウに対応する画像取込領域の画素を選択するための画素選択情報生成処理のプログラムである。実装運転プログラム17bは、電子部品を基板へ実装する実装動作のシーケンスプログラムである。取込順序設定プログラム17cは、受光部10に設定された複数の画像取込領域について取込順序を設定するためのプログラムである。
【0022】
ここで取込順序について説明する。従来用いられていたCCDエリアカメラでは、各画素からの画像信号の出力は画素の配列に基づいて固定的に決められている走査順序に従って行われるため、複数の画像取込領域が設定されている場合においても、画像取込順序は一意的に定められている。しかしながら本実施の形態に示すような、出力対象画素の任意選択が可能なCMOS型のエリアカメラでは、複数の各像取込領域についてどのような順序で画像取り込みを行うかは任意に設定が可能である。
【0023】
画像読み取りの目的によっては、同時に撮像された撮像視野内に設定された複数の画像取り込みウインドウからの画像読みとりを特定順序で行った方が都合がよい場合がある。例えば、複数の電子部品を同一の移載ヘッドによって同一の実装ターンで基板に実装するような場合には、実装順序が先行する電子部品から順に認識結果を出力する方が実装タクトタイム短縮上都合がよい。このため本実施の形態では、カメラ9の受光部10に画像取り込みウインドウに対応して設定される複数の画像取込領域からの画像信号の出力を、電子部品の実装順序に関連づけて決定するようにしている。
【0024】
この電子部品実装装置は上記のように構成されており、以下電子部品実装方法について図4のフロー図に沿って各図を参照しながら説明する。まず図4において、実装データ16a・部品データ16bがデータ記憶部16から処理・演算部15に読み取られる(ST1)。次いで図1に示す移載ヘッド8は、部品供給部4から電子部品をピックアップする(ST2)。ここでは、図5(a)に示す4個の異なる種類の電子部品Pa,Pb,Pc,Pdが、移載ヘッド8に装着された4個の吸着ノズルによってピックアップされる。そして移載ヘッド8はカメラ9の上方の撮像位置へ移動する(ST3)。
【0025】
この移載ヘッド8による動作と同時並行的に以下の処理が行われる。まず読み取られた実装データ・部品データに基づいて、取込領域設定処理が行われる(ST4)。ここでは、取込領域設定プログラム17aを処理・演算部15で実行することにより、図5(a)に示す撮像視野9A中に移載ヘッド8によって保持された状態の各電子部品Pa,Pb,Pc,Pdを対象として、画像読み取りウインドウA,B,C,Dが、部品データ中の部品形状やサイズに基づいて設定される。
【0026】
そして図5(b)に示すように、カメラ9の受光部10に、各画像読み取りウインドウA,B,C,Dに対応した画像取込領域A1,B1,C1,D1が設定される。SA,SB,SC,SDはそれぞれ画像取込領域A1,B1,C1,D1の先頭画素を示している。この後、各画像取込領域A1,B1,C1,D1別に画素選択情報が生成され、画像信号の出力対象となる画素が特定される。
【0027】
次いで取込順序設定処理が行われる(ST5)。ここでは、電子部品の実装順序に従って画像取込が行われるよう取込順序設定を行う。すなわち実装順序が、Pd−Pa−Pb−Pcの順で設定されているような場合には、取込順序はD1−A1−B1−C1の順に設定される。なお、ここでは電子部品の実装順序に従った取込順序が設定される例を示しているが、もちろん取込順序をこれ以外の方法で設定してもよい。
【0028】
例えば、各画像取込領域A1,B1,C1,D1の受光部10内における配列順序にしたがって取込順序を決定してもよい。この場合には、先頭画素SA,SB,SC,SDのX、Y座標値でソートし、Y座標値が最も小さい順、次いでX座標値が最も小さい順で、A1−B1−C1−D1の取込順序が決定される。更に、各画像取込領域の取込画素数が小さい順に画像取込を行うようにしてもよい。この方法によれば、取込時間が短い順に各画像読み取りウインドウの画像データを取り込むことができる。
【0029】
次に、(ST4)にて生成された画素選択情報は、(ST5)にて設定された取込順序に従って、入出力制御部14を介してカメラ制御部12に対して送信される(ST6)。これにより、カメラ9による撮像が可能な状態となる。この後、図示しない光学系によって露光を行い(ST7)、受光部10上に撮像対象物の光学画像を結像させる。
【0030】
撮像が終了したならば、移載ヘッド8は基板3の上方へ移動する(ST8)。これと並行して、画像読み取り/認識処理が行われる(ST9)。すなわち受光部10の各画素10aのうち、画像取込領域A1,B1,C1,D1に対応する画素からのみ、画像信号が画像認識部13に対して出力される。このとき、(ST5)によって設定された取込順序に従って、まず画像取込領域D1の画素から画像信号を出力し、画像取込領域D1の全ての画素からの画像信号の出力が完了したら、次の画像取込領域A1の画素から画像信号を出力する。そして画像取込領域A1の全ての画素から画像信号が出力されたら、以下同様に画像取込領域B1−C1の順に画像信号を出力してゆく。取り込まれた画像信号は取り込みが完了した画像取込領域の分から直ちに画像認識部13によって認識処理が行われる。
【0031】
次いで、部品搭載が実行される(ST10)。すなわち、画像認識部13による電子部品の認識結果に基づき電子部品の位置ずれを補正した上で、移載ヘッド8によって基板3上に電子部品が搭載される。このとき、受光部10の全ての取込領域からの画像取込の終了を待つことなく、画像認識部13に取り込まれ認識処理が終了した電子部品から順次基板3への搭載を行うことが可能であることから、全ての電子部品についての画像取込・認識処理が終了するまで待機することによる無駄時間を排除して、実装タクトタイムを短縮することができる。
【0032】
なお、本実施の形態では画像読み取り装置を電子部品実装装置に組み込んだ例について説明したが、この画像読み取り装置は電子部品実装装置以外の組立装置や各種検査機等、画像を読み取る全ての装置に対して適用可能である。
【0033】
【発明の効果】
本発明によれば、撮像視野内の画像読み取りウインドウに対応して受光部に設定された複数の画像取込領域から画像を取り込む際に、予め設定された取込順序に従って各画像取込領域ごとに画像信号を出力させるようにしたので、目的に応じた所望の順序で効率よく画像読み取りを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態の画像読み取り装置が組み込まれた電子部品実装装置の斜視図
【図2】本発明の一実施の形態の画像読み取り装置の構成を示すブロック図
【図3】本発明の一実施の形態の画像読み取り装置の受光部の構成図
【図4】本発明の一実施の形態の電子部品実装方法のフロー図
【図5】(a)本発明の一実施の形態の画像読み取り装置の撮像視野を示す図
(b)本発明の一実施の形態の画像読み取り装置の受光部の画像取込領域を示す図
【符号の説明】
10 受光部
10a 画素
11 画素選択回路
12 カメラ制御部
13 画像認識部
15 処理・演算部
17 プログラム記憶部
17a 取込領域設定プログラム
17c 取込順序設定プログラム
Claims (1)
- 格子状に配置された複数の画素を備えた受光部に電子部品の光学画像を結像させ、前記受光部に設定された画像取込領域に対応する画素から選択的に画像信号を出力させ画像認識部により認識処理が行われる電子部品実装方法であって、
撮像視野内に設定された複数の画像読み取りウインドウに対応して前記受光部に設定された複数の画像取込領域のうち、1つの画像取込領域の全ての画素から画像信号を出力した後、他の1つの画像取込領域の全ての画素から画像信号を出力させることにより、前記受光部の全ての画像取込領域からの画像取込の終了を待つことなく、前記画像認識部に取り込まれ認識処理が終了した電子部品から順次基板への搭載を行うことが可能であることを特徴とする電子部品実装方法。
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