JPS6368333A - テ−ブル位置決め装置 - Google Patents
テ−ブル位置決め装置Info
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- JPS6368333A JPS6368333A JP21178586A JP21178586A JPS6368333A JP S6368333 A JPS6368333 A JP S6368333A JP 21178586 A JP21178586 A JP 21178586A JP 21178586 A JP21178586 A JP 21178586A JP S6368333 A JPS6368333 A JP S6368333A
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- movable table
- base plate
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- parts
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Links
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
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- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
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- 238000002940 Newton-Raphson method Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Machine Tool Units (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は、ワークや工具等を自動位置決めするに際し
用いて好適なテーブル位置決め装置に関するものである
。
用いて好適なテーブル位置決め装置に関するものである
。
(従来の技術)
ワークや工具等を自動位置決めする場合としては、例え
ば、自動車車体の組立てラインにおいて車体下面に部品
を自動組付けする場合がある。
ば、自動車車体の組立てラインにおいて車体下面に部品
を自動組付けする場合がある。
この場合には通常、停止中もしくは搬送中の車体の下方
にテーブル位置決め装置を配置して、この装置の可動テ
ーブル上に、組付ける部品や組付は用の工具等をセント
し、可動テーブルを上方の車体に対して所定の相対位置
に自動位置決めした後、可動テーブルを上昇させて部品
を車体下面の所定位置に位置させ、さらに、組付は用工
具を作動させることにて、部品を車体下面に組付けると
いう方法が用いられる。従って、ここにおけるテーブル
位置決め装置は、組付は作業の前後に搬送される車体と
の干渉を十分避は得るように、昇降装置によって昇降可
能ならしめる必要がある。
にテーブル位置決め装置を配置して、この装置の可動テ
ーブル上に、組付ける部品や組付は用の工具等をセント
し、可動テーブルを上方の車体に対して所定の相対位置
に自動位置決めした後、可動テーブルを上昇させて部品
を車体下面の所定位置に位置させ、さらに、組付は用工
具を作動させることにて、部品を車体下面に組付けると
いう方法が用いられる。従って、ここにおけるテーブル
位置決め装置は、組付は作業の前後に搬送される車体と
の干渉を十分避は得るように、昇降装置によって昇降可
能ならしめる必要がある。
ところで、従来のテーブル位置決め装置としては、例え
ば、第4図に示す如きものがある。
ば、第4図に示す如きものがある。
この装置シよ、直線移動用ガイドおよびボールねじから
なるねし駆動服構13とステソピングモータ1bとを結
合した直線駆動ユニット1を二個、ねじ駆動機構1aの
駆動方向が互いに直交するように積重ねて組合わせ、さ
らに、上段の直線駆動ユニット1の上に、歯車駆動機構
2aとステッピングモーフ2bとを結合した回転駆動ユ
ニット2を組付け、そして、その歯車駆動機構28に可
動テーブル3を結合してなるものであり、この装置によ
れば、可動テーブル3を、2台の直線駆動ユニット1.
1によりX軸およびY軸方向へ移動させる一方回転駆動
ユニット2によりθ軸を中心に旋回させることができ、
従って、直線駆動ユニット1および回転駆動ユニット2
を適宜に作動制御することにて、可動テーブル3を、座
標および回転に関して所定位置に自動的に位置させるこ
とができる。
なるねし駆動服構13とステソピングモータ1bとを結
合した直線駆動ユニット1を二個、ねじ駆動機構1aの
駆動方向が互いに直交するように積重ねて組合わせ、さ
らに、上段の直線駆動ユニット1の上に、歯車駆動機構
2aとステッピングモーフ2bとを結合した回転駆動ユ
ニット2を組付け、そして、その歯車駆動機構28に可
動テーブル3を結合してなるものであり、この装置によ
れば、可動テーブル3を、2台の直線駆動ユニット1.
1によりX軸およびY軸方向へ移動させる一方回転駆動
ユニット2によりθ軸を中心に旋回させることができ、
従って、直線駆動ユニット1および回転駆動ユニット2
を適宜に作動制御することにて、可動テーブル3を、座
標および回転に関して所定位置に自動的に位置させるこ
とができる。
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、かかる従来の装置にあっては、三個の駆
動ユニットを積重ねて組合わせる構造であるがゆえに、
厚さ寸法が極めて大きなものとなり、このことから、上
述の如く、車体下面に部品を自動組付けする場合に用い
ようとすると、組付は作業の前後に搬送される車体との
干渉を避けるためには、床面にビットを設けてその中に
この装置と昇降装置とを設けるか、車体搬送径路を一部
床面から高く位置させる改造を組立てラインに施す必要
があって、コストが極めて嵩むという問題があった。そ
してこのことは、搬送中の車体への部品の組付けを行う
べく、テーブル位置決め装置と昇降装置とを併走装置に
よって車体と併走させる場合には、特に重大であった。
動ユニットを積重ねて組合わせる構造であるがゆえに、
厚さ寸法が極めて大きなものとなり、このことから、上
述の如く、車体下面に部品を自動組付けする場合に用い
ようとすると、組付は作業の前後に搬送される車体との
干渉を避けるためには、床面にビットを設けてその中に
この装置と昇降装置とを設けるか、車体搬送径路を一部
床面から高く位置させる改造を組立てラインに施す必要
があって、コストが極めて嵩むという問題があった。そ
してこのことは、搬送中の車体への部品の組付けを行う
べく、テーブル位置決め装置と昇降装置とを併走装置に
よって車体と併走させる場合には、特に重大であった。
この発明は、かかる従来装置の問題点を有利に解決した
テーブル位置決め装置を提供するものである。
テーブル位置決め装置を提供するものである。
(問題点を解決するための手段)
この発明のテーブル位置決め装置は、基台と、可動テー
ブルと、各々が二本の枢軸を有してそれらの枢軸間の距
離を伸縮可能な少な(とも三組の駆動ユニットとを具え
、前記駆動ユニットをそれぞれ、それらの駆動ユニット
のうち少なくとも一の駆動ユニットの伸縮可能方向が他
の駆動ユニットの伸縮可能方向と異なる配置にて、前記
枢軸の一方を介して前記基台に揺動可能に支持する一方
、前記枢軸の他方を介して前記可動テーブルに揺動可能
に支持してなる。
ブルと、各々が二本の枢軸を有してそれらの枢軸間の距
離を伸縮可能な少な(とも三組の駆動ユニットとを具え
、前記駆動ユニットをそれぞれ、それらの駆動ユニット
のうち少なくとも一の駆動ユニットの伸縮可能方向が他
の駆動ユニットの伸縮可能方向と異なる配置にて、前記
枢軸の一方を介して前記基台に揺動可能に支持する一方
、前記枢軸の他方を介して前記可動テーブルに揺動可能
に支持してなる。
(作 用)
かかる装置にあっては、少なくとも二個の駆動ユニット
が、少なくとも二本のリンクとして可動テーブルを基台
に連結し、また、それらと伸縮可能方向が異なる少なく
とも一本の駆動ユニットが、少なくとも一本のリンクと
して可動テーブルの基台に対する自由な移動を規制する
ことになる。従って、ここでは、駆動ユニットの枢軸間
距離に基づいて、基台に対する可動テーブルの座標およ
び回転に関する位置が一義的に定まることになり、この
ことから、この装置によれば、枢軸間距離を適宜に伸縮
させることにて可動テーブルの座標および回転位置を移
動させることができ、これによって可動テーブルを所望
する位置に位置させることができる。
が、少なくとも二本のリンクとして可動テーブルを基台
に連結し、また、それらと伸縮可能方向が異なる少なく
とも一本の駆動ユニットが、少なくとも一本のリンクと
して可動テーブルの基台に対する自由な移動を規制する
ことになる。従って、ここでは、駆動ユニットの枢軸間
距離に基づいて、基台に対する可動テーブルの座標およ
び回転に関する位置が一義的に定まることになり、この
ことから、この装置によれば、枢軸間距離を適宜に伸縮
させることにて可動テーブルの座標および回転位置を移
動させることができ、これによって可動テーブルを所望
する位置に位置させることができる。
また、この装置によれば、各駆動ユニットをそれぞれ、
可動テーブルと基台とに支持することから、全ての駆動
ユニットを平面的に配置することができ、これによって
、装置の厚さ寸法を極めて小さなものとすることができ
る。
可動テーブルと基台とに支持することから、全ての駆動
ユニットを平面的に配置することができ、これによって
、装置の厚さ寸法を極めて小さなものとすることができ
る。
(実施例)
以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。
る。
第1図は、この発明のテーブル位置決め装置の一実施例
を示す平面図であり、図中10は基台としてのベースプ
レート、11は可動テーブル、12.13および14は
駆動ユニットをそれぞれ示す。
を示す平面図であり、図中10は基台としてのベースプ
レート、11は可動テーブル、12.13および14は
駆動ユニットをそれぞれ示す。
ここにおけるベースプレート10は、第2図からも明ら
かなように、板材を概略口字状に配置するとともに、そ
れらの板材を直接的に、および桁材を介して、相互に結
合してなり、第1図では下方および上方に位置する二つ
の腕部分10a、 10bと、この図では左方に位置す
る中央部分10cとを有する。
かなように、板材を概略口字状に配置するとともに、そ
れらの板材を直接的に、および桁材を介して、相互に結
合してなり、第1図では下方および上方に位置する二つ
の腕部分10a、 10bと、この図では左方に位置す
る中央部分10cとを有する。
またここにおける可動テーブル11は、板材を概略口字
状に形成してなり、これも、第1図では上方および下方
に位置する二つの腕部分11a、 llbと、この図で
は左方に位置する中央部分11cとを有する。
状に形成してなり、これも、第1図では上方および下方
に位置する二つの腕部分11a、 llbと、この図で
は左方に位置する中央部分11cとを有する。
ここでは、この可動テーブル11をベースプレート10
の上方に配置する一方、ベースプレート10の中央部分
10c上に、所要に応じた個数、この例では八個の、公
知のボール式支持具15を固定し、これらの支持具15
を介して、可動テーブル11をベースプレート10に、
水平移動自在に支持する。
の上方に配置する一方、ベースプレート10の中央部分
10c上に、所要に応じた個数、この例では八個の、公
知のボール式支持具15を固定し、これらの支持具15
を介して、可動テーブル11をベースプレート10に、
水平移動自在に支持する。
またここでは、ベースプレート10の腕部分10a。
10b上に駆動ユニット12.13を、そして中央部分
10c上に駆動ユニット14をそれぞれ配置する。
10c上に駆動ユニット14をそれぞれ配置する。
ここにおける駆動ユニット12〜14は、互いにほぼ同
一の構成を有するものとし、ここではそれらについて、
駆動ユニット12を代表として説明する。
一の構成を有するものとし、ここではそれらについて、
駆動ユニット12を代表として説明する。
駆動ユニット12は、ユニットベース12a上に、電動
機12bと、二個の軸受け12c、 12dとを、それ
らの軸線がユニットベース12aの延在方向へ向いて互
いに整列するようにそれぞれ固定し、軸受け12c、
12dに、ねじ軸12eおよびそれに螺合するボールナ
ラl−12fからなるボールねし機構のねじ軸12eの
両端部をそれぞれ回転自在に支持するとともに、ねじ軸
12eの、軸受け12dを貫通ずる一端部を電動機12
bの出力軸の一端部に、カップリングを介して連結し、
この一方、電動機12 bの、ねじ軸12eと対抗する
端部にロークリエンコーダ12gを固定して、その入力
軸を電動[112bの出力軸の他端部に、カップリング
を介し連結しそなるものであり、ここではそのユニット
ベース12aの下面の、電動機12b側の端部に、一方
の枢軸としての揺動軸12hを固定するとともに、ボー
ルナツト12fに、他方の枢軸としての揺動軸12iを
固定する。
機12bと、二個の軸受け12c、 12dとを、それ
らの軸線がユニットベース12aの延在方向へ向いて互
いに整列するようにそれぞれ固定し、軸受け12c、
12dに、ねじ軸12eおよびそれに螺合するボールナ
ラl−12fからなるボールねし機構のねじ軸12eの
両端部をそれぞれ回転自在に支持するとともに、ねじ軸
12eの、軸受け12dを貫通ずる一端部を電動機12
bの出力軸の一端部に、カップリングを介して連結し、
この一方、電動機12 bの、ねじ軸12eと対抗する
端部にロークリエンコーダ12gを固定して、その入力
軸を電動[112bの出力軸の他端部に、カップリング
を介し連結しそなるものであり、ここではそのユニット
ベース12aの下面の、電動機12b側の端部に、一方
の枢軸としての揺動軸12hを固定するとともに、ボー
ルナツト12fに、他方の枢軸としての揺動軸12iを
固定する。
かかる駆動ユニット12によれば、電動機12bを駆動
してねじ軸12eを回転させることにて、ボールナラ)
12fを、ねじ軸12e上で往復移動させることがで
き、これによって、揺動軸12h、 12f間の距離(
Jzとする)を伸縮させることができる。
してねじ軸12eを回転させることにて、ボールナラ)
12fを、ねじ軸12e上で往復移動させることがで
き、これによって、揺動軸12h、 12f間の距離(
Jzとする)を伸縮させることができる。
またここでは、ロークリエンコーダ12gの出力信号か
ら、例えば出力パルスをカウントすることにて、揺動軸
12h、 12f間距Hi2を求めることができる。
ら、例えば出力パルスをカウントすることにて、揺動軸
12h、 12f間距Hi2を求めることができる。
この一方、駆動ユニット13および14も、駆動ユニッ
ト12と同様に構成されていることから、駆動\ユニッ
ト13は、ユニットベース13a上に、電動機13b、
軸受け13c、 13d、ボールねじ機構のねじ軸13
eとボールナツト13f、およびロータリエンコーダ1
3gを具えるとともに、ユニットベース13aの下面お
よびボールナツト13fにそれぞれ固定された揺動軸1
3hおよび13iを具えてなり、また、駆動ユニット1
4も、ユニットベース14a上に、電動機14b、軸受
け14c、 14d、ボールねし機構のねじ軸14eと
ボールナツト14f、および、ロークリエンコーダ13
gを具えるとともに、ユニットベース14aの下面およ
びボールナラ)11Lfにそれぞれ固定された揺動軸1
4hおよび14iを具えてなる。
ト12と同様に構成されていることから、駆動\ユニッ
ト13は、ユニットベース13a上に、電動機13b、
軸受け13c、 13d、ボールねじ機構のねじ軸13
eとボールナツト13f、およびロータリエンコーダ1
3gを具えるとともに、ユニットベース13aの下面お
よびボールナツト13fにそれぞれ固定された揺動軸1
3hおよび13iを具えてなり、また、駆動ユニット1
4も、ユニットベース14a上に、電動機14b、軸受
け14c、 14d、ボールねし機構のねじ軸14eと
ボールナツト14f、および、ロークリエンコーダ13
gを具えるとともに、ユニットベース14aの下面およ
びボールナラ)11Lfにそれぞれ固定された揺動軸1
4hおよび14iを具えてなる。
尚、ここで、ねじ軸14eは、他のねじ軸12e、 1
3eよりも長尺のものとする。
3eよりも長尺のものとする。
これらの駆動ユニット13.14によってもまた、電動
機13a、 14aの駆動により、ボールナツト13f
。
機13a、 14aの駆動により、ボールナツト13f
。
14fを、ねじ軸13 e + 14 e lで往復移
動させることができ、これによって、)8動軸13h、
134間距離(i、とする)および揺動軸14h、 1
4f間距離(β4とする)を伸縮させることができると
ともに、ロータリエンコーダ13g、 14gの出力信
号から、それらの揺動軸間距離!1,14を求めること
ができる。
動させることができ、これによって、)8動軸13h、
134間距離(i、とする)および揺動軸14h、 1
4f間距離(β4とする)を伸縮させることができると
ともに、ロータリエンコーダ13g、 14gの出力信
号から、それらの揺動軸間距離!1,14を求めること
ができる。
ここでは、これらの駆動ユニット12〜14を用いて可
動テーブル11をベースプレート10に対し位置決めす
るものとし、この目的のため、先ず、第1図に示すよう
に、駆動ユニット12および13を、互いに平行をなす
とともにベースプレート10の腕部10aおよび10b
と平行をなすように位置させ、また、駆動ユニット14
を、駆動ユニッ[2,13と直角をなすように位置させ
、さらに、これらO”4動ユニツトのボールナツトに固
定された揺動軸12i。
動テーブル11をベースプレート10に対し位置決めす
るものとし、この目的のため、先ず、第1図に示すよう
に、駆動ユニット12および13を、互いに平行をなす
とともにベースプレート10の腕部10aおよび10b
と平行をなすように位置させ、また、駆動ユニット14
を、駆動ユニッ[2,13と直角をなすように位置させ
、さらに、これらO”4動ユニツトのボールナツトに固
定された揺動軸12i。
13iおよび14iを、それらの往復移動可能範囲の概
ね中央に位置させ、かかる初期状f」下で、駆動ユニッ
ト12.13ヲ、それらのユニットベースに固定された
揺動軸12h、 13hを介してそれぞれ、へ−スプレ
ートの腕部分10a、 10bに揺動可能に支持し、。
ね中央に位置させ、かかる初期状f」下で、駆動ユニッ
ト12.13ヲ、それらのユニットベースに固定された
揺動軸12h、 13hを介してそれぞれ、へ−スプレ
ートの腕部分10a、 10bに揺動可能に支持し、。
また、罵区動ユニット14を、そのユニットベースに固
定された揺動軸14hを介してベースプレートの中央部
分10cに揺動可能に支持する。尚ここで、これらの駆
動ユニット12〜14は、ベースプレート10上に固定
したアングル状部材16〜18により、ユニットベース
12a 〜14aの、軸受け12c 〜14c側の端部
を水平移動可能に掛止されて、ベースプレート10から
の浮上りを防止される。
定された揺動軸14hを介してベースプレートの中央部
分10cに揺動可能に支持する。尚ここで、これらの駆
動ユニット12〜14は、ベースプレート10上に固定
したアングル状部材16〜18により、ユニットベース
12a 〜14aの、軸受け12c 〜14c側の端部
を水平移動可能に掛止されて、ベースプレート10から
の浮上りを防止される。
そしてここでは、可動テーブル11の腕部分118゜1
1bおよび中央部分11cを、ベースプレート10の腕
部分10a、 10bおよび中央部分10cにそれぞれ
整列させ、その可動テーブルの腕部分11a、 llb
に、上述した状態での駆動ユニソ)12.13を、揺動
軸12+、 13iを介して揺動可能に支持し、また可
動テーブルの中央部分11cに、上述した状態での駆動
ユニフ目4を、揺動軸14iを介して揺動可能に支持す
る。
1bおよび中央部分11cを、ベースプレート10の腕
部分10a、 10bおよび中央部分10cにそれぞれ
整列させ、その可動テーブルの腕部分11a、 llb
に、上述した状態での駆動ユニソ)12.13を、揺動
軸12+、 13iを介して揺動可能に支持し、また可
動テーブルの中央部分11cに、上述した状態での駆動
ユニフ目4を、揺動軸14iを介して揺動可能に支持す
る。
このように構成した装置にあっては、駆動ユニット12
.13が、二本のリンクとして可動テーブル11をベー
スプレート10に連結し、これとともに、駆動ユニット
14が、駆動ユニット12.13と異なる方向に延在す
るリンクとして、可動テーブル11のベースプレー)1
0に対する自由な移動を規制する。
.13が、二本のリンクとして可動テーブル11をベー
スプレート10に連結し、これとともに、駆動ユニット
14が、駆動ユニット12.13と異なる方向に延在す
るリンクとして、可動テーブル11のベースプレー)1
0に対する自由な移動を規制する。
従ってこの装置によれば、可動テーブル11をベースプ
レート10に対し、揺動軸間距離1..13,1゜から
一義的に定まる座標および回転位置に位置決めすること
ができ、しかも、電動機12b〜14bを駆動して12
〜14を適宜に変更することにて、可動テーブル11を
所定の位置に移動させZことができる。
レート10に対し、揺動軸間距離1..13,1゜から
一義的に定まる座標および回転位置に位置決めすること
ができ、しかも、電動機12b〜14bを駆動して12
〜14を適宜に変更することにて、可動テーブル11を
所定の位置に移動させZことができる。
ここで、第3図に示すように、ベースプレート10上に
直交座標軸X、Yを設定して、揺動軸14iの中心座標
を(x、y)、揺動軸12h、 13h、 14hの中
心座標を(χ!1 yz)+ (X31 y3)I (
Xa、yn)、揺動軸13i、 14iの中心間距離を
a、揺動軸12i、 14iの中心間距離をbとし、ま
た、揺動軸13i、 14iの中心間の線分と揺動軸1
2i、 14iの中心間の線分との間の角度をα、それ
らの線分からα/2の角度をなすベクトル、すなわち可
動テーブル10の方向をあられすベクトルを X、この
ベクトル ×のY軸からの角度をθとすると、βZ+
13+ ’ 4 と可動テーブル11の位置(x、y、
θ)との関係は、例えば、次式で表すことができる
。尚、x2〜X41 Vz〜y4.、 a、 bお
よびαは定数となる。
直交座標軸X、Yを設定して、揺動軸14iの中心座標
を(x、y)、揺動軸12h、 13h、 14hの中
心座標を(χ!1 yz)+ (X31 y3)I (
Xa、yn)、揺動軸13i、 14iの中心間距離を
a、揺動軸12i、 14iの中心間距離をbとし、ま
た、揺動軸13i、 14iの中心間の線分と揺動軸1
2i、 14iの中心間の線分との間の角度をα、それ
らの線分からα/2の角度をなすベクトル、すなわち可
動テーブル10の方向をあられすベクトルを X、この
ベクトル ×のY軸からの角度をθとすると、βZ+
13+ ’ 4 と可動テーブル11の位置(x、y、
θ)との関係は、例えば、次式で表すことができる
。尚、x2〜X41 Vz〜y4.、 a、 bお
よびαは定数となる。
(但し、y4=Qと仮定する。)
これらの式(i )、 (ii)、 (iii)を用い
れば、揺動軸14iの中心にて表す可動テーブル11の
位置から、p2.!!、および14を求めることができ
る。
れば、揺動軸14iの中心にて表す可動テーブル11の
位置から、p2.!!、および14を求めることができ
る。
また、かかる設定のもとでは、1,13.14と可動テ
ーブル11の位置との関係は次式でも表すことができる
。尚ここでは、θをθ2とするとともに、揺動軸14h
、 14iの中心間の線分のX軸からの角度をθ、とし
、さらに、X4−0と仮定する。
ーブル11の位置との関係は次式でも表すことができる
。尚ここでは、θをθ2とするとともに、揺動軸14h
、 14iの中心間の線分のX軸からの角度をθ、とし
、さらに、X4−0と仮定する。
・・・(iv)
・・・(v)
これらの式(iv)、 (v)は、
蹟θ!、θ、) −(j74cosθ1−b 5in(
θZ+ ) −xz) ”+(j!、sinθ、+bc
os(θz+−)+(y4−y2))2−ffz” +
++ (vi)rz(θ1.θ2) = (14cos
θ、−a 5in(θz−)−X3)2+(j! 4s
inθ、+a cos(θz−)+(yn−ya>)2
J2t” +++ (vii)とおき換え、12. f
! ff+ 14および各定数を代入して、r、(θ1
.θ2)=0、r、(θ1.θ2)−〇の条件で、例え
ばニュートン・ラプソン法に基づき、コンピュータを用
いた操返し演算によって近似計算すれば、θ2.θ2に
ついて極めて高精度に解くことができ、これによって求
めたθ、からはさらに、揺動軸14iの座標(x、y)
を求めることができる。
θZ+ ) −xz) ”+(j!、sinθ、+bc
os(θz+−)+(y4−y2))2−ffz” +
++ (vi)rz(θ1.θ2) = (14cos
θ、−a 5in(θz−)−X3)2+(j! 4s
inθ、+a cos(θz−)+(yn−ya>)2
J2t” +++ (vii)とおき換え、12. f
! ff+ 14および各定数を代入して、r、(θ1
.θ2)=0、r、(θ1.θ2)−〇の条件で、例え
ばニュートン・ラプソン法に基づき、コンピュータを用
いた操返し演算によって近似計算すれば、θ2.θ2に
ついて極めて高精度に解くことができ、これによって求
めたθ、からはさらに、揺動軸14iの座標(x、y)
を求めることができる。
従って、式(iv)、 (v)を用いれば、j! !+
13+14から可動テーブル11の位置を求めること
ができる。
13+14から可動テーブル11の位置を求めること
ができる。
このことから、上述した可動テーブル11の移動は、例
えばロークリエンコーダ12g、 13g、 14gの
出力信号をコンピュータに与えて、(iv)、 (v)
式から可動テーブル11の現在位置を演算し、さらに、
可動テーブル11の目標位置をコンピュータに与えて、
現在位置と目標位置の間の通過点を適宜に設定し、それ
らの通過点におけるl 、、 l 、、 l 4を(i
)、 (ii)、 (iii)式から求め、その後、コ
ンピュータにより電動機12b〜14bを駆動してIl
t+1、.1.を変更し、それらの通過点を辿ることに
て達成すことができる。そして、この手順によれば、特
に、可動テーブル11をスムーズに加減速して目標位置
に到達させることができる。
えばロークリエンコーダ12g、 13g、 14gの
出力信号をコンピュータに与えて、(iv)、 (v)
式から可動テーブル11の現在位置を演算し、さらに、
可動テーブル11の目標位置をコンピュータに与えて、
現在位置と目標位置の間の通過点を適宜に設定し、それ
らの通過点におけるl 、、 l 、、 l 4を(i
)、 (ii)、 (iii)式から求め、その後、コ
ンピュータにより電動機12b〜14bを駆動してIl
t+1、.1.を変更し、それらの通過点を辿ることに
て達成すことができる。そして、この手順によれば、特
に、可動テーブル11をスムーズに加減速して目標位置
に到達させることができる。
この一方、上述した装置によれば、駆動ユニット12〜
14を全て、ベースプレート10と可動テーブル11と
の間に平面的に配置し得るので、装置の厚さ寸法を極め
て小さなものとすることができる。
14を全て、ベースプレート10と可動テーブル11と
の間に平面的に配置し得るので、装置の厚さ寸法を極め
て小さなものとすることができる。
尚、この例では駆動ユニット14のねじ軸14eを他の
駆動ユニットのねじ軸12e、 13eよりも長尺のも
のとしているが、これは、後述する応用例への対応上、
可動テーブル11の移動可動範囲を第1図では上下方向
へ大きなものとするためであり、本発明はこれに限定さ
れるものではない。
駆動ユニットのねじ軸12e、 13eよりも長尺のも
のとしているが、これは、後述する応用例への対応上、
可動テーブル11の移動可動範囲を第1図では上下方向
へ大きなものとするためであり、本発明はこれに限定さ
れるものではない。
また、この例では駆動ユニット12.13を、初期状態
で互いに平行に配置しているが、それらを、延在方向を
互いに異ならせて配置することももちろん可能である。
で互いに平行に配置しているが、それらを、延在方向を
互いに異ならせて配置することももちろん可能である。
ここでは、かかるテーブル位置決め装置の応用例として
、車体下面への部品の自動組付けに用いる例を、第1.
2図に示す。
、車体下面への部品の自動組付けに用いる例を、第1.
2図に示す。
この目的のため、ベースプレート10の下方には図示し
ない昇降装置を設けて、このテーブル位置決め装置を昇
降可能ならしめ、この一方、可動テーブル11の上方に
は、部品台19を配置し、ここではこの部品台19の下
面に設けた凹曲面と可動テーブル11との間にボール2
0を介装するとともに、部品台19を、ロフト21を介
してスプリング22により可動テーブル11へ向けて付
勢して、部品台19に、可動テーブル11に対する若干
の水平移動の自由と、自己復帰性とを与える。
ない昇降装置を設けて、このテーブル位置決め装置を昇
降可能ならしめ、この一方、可動テーブル11の上方に
は、部品台19を配置し、ここではこの部品台19の下
面に設けた凹曲面と可動テーブル11との間にボール2
0を介装するとともに、部品台19を、ロフト21を介
してスプリング22により可動テーブル11へ向けて付
勢して、部品台19に、可動テーブル11に対する若干
の水平移動の自由と、自己復帰性とを与える。
そして、この部品台19上には、車体下面の所定の孔と
掛合可能な複数の位置決めピン23を立設するとともに
、所要に応じた数のボルト供給装置24を設ける一方、
部品台19の下面には、図示しないナツトランナを設け
る。
掛合可能な複数の位置決めピン23を立設するとともに
、所要に応じた数のボルト供給装置24を設ける一方、
部品台19の下面には、図示しないナツトランナを設け
る。
またここでは、ベースプレート10上に、2台のテレビ
カメラ25.25を上向きに設け、これらのテレビカメ
ラ25.25を、図示しないパターン認識装置を介して
、これも図示しない通常のコンピュータに接続する。そ
して、このコンピュータにはさらに、テーブル位置決め
装置の電動4m12b、 13b。
カメラ25.25を上向きに設け、これらのテレビカメ
ラ25.25を、図示しないパターン認識装置を介して
、これも図示しない通常のコンピュータに接続する。そ
して、このコンピュータにはさらに、テーブル位置決め
装置の電動4m12b、 13b。
14bおよびロークリエンコーダ12g+ 13g、
14gと、上述した昇降装置と、ボルト供給装置24と
、ナツトランナとを接続する。
14gと、上述した昇降装置と、ボルト供給装置24と
、ナツトランナとを接続する。
尚、図中26はテレビカメラ25の防塵用シャッタ、2
7は照明用リングライト、28は引抜き可能な部品台固
定ピンをそれぞれ示す。
7は照明用リングライト、28は引抜き可能な部品台固
定ピンをそれぞれ示す。
このように構成した部品組付は装置によれば、以下に述
べるようにして車体下面に部品を組付けることができる
。
べるようにして車体下面に部品を組付けることができる
。
ここでは先ず、テーブル位置決め装置を下降させておい
て、部品台19上の所定位置に部品をセットし、次いで
、テーブル位置決め装置の上方に車体を搬入して、車体
をこのテーブル位置決め装置に対し概略位置決めする。
て、部品台19上の所定位置に部品をセットし、次いで
、テーブル位置決め装置の上方に車体を搬入して、車体
をこのテーブル位置決め装置に対し概略位置決めする。
そしてここでは、昇降装置を作動させてテーブル位置決
め装置を車体近傍位置まで上昇させ、このときテレビカ
メラ25+ 25により車体下面を撮像して、可動テー
ブル11の、車体下面に対して部品組付けを行うべき所
定位置を検知する。
め装置を車体近傍位置まで上昇させ、このときテレビカ
メラ25+ 25により車体下面を撮像して、可動テー
ブル11の、車体下面に対して部品組付けを行うべき所
定位置を検知する。
その後は、可動テーブル11を現在位置から適宜平行移
動および旋回させて上述の所定位置に移動させ、次いで
、昇降装置の作動によりテーブル位置決め装置をさらに
上昇させる。尚、このとき、部品台固定ピン28は、可
動テーブル11から上方へ引抜いておく。
動および旋回させて上述の所定位置に移動させ、次いで
、昇降装置の作動によりテーブル位置決め装置をさらに
上昇させる。尚、このとき、部品台固定ピン28は、可
動テーブル11から上方へ引抜いておく。
このテーブル位置決め装置の上昇にともない、部品台上
の位置決めピン23は、その先端の円錐状部による案内
下で、部品台19の位置を微調整しながら車体下面の所
定の孔に嵌まり込む。そしてこのことは、部品台19、
ひいてはその上の部品の、車体下面の所定位置への位置
決めをもたらす。
の位置決めピン23は、その先端の円錐状部による案内
下で、部品台19の位置を微調整しながら車体下面の所
定の孔に嵌まり込む。そしてこのことは、部品台19、
ひいてはその上の部品の、車体下面の所定位置への位置
決めをもたらす。
しかる後、ここでは、ボルト供給装置24によって供給
されたボルトをナツトランナにて車体に締め込んで、部
品を車体下面に取り付け、次いで、昇降装置を作動させ
てテーブル位置決め装置を下降させ、車体を搬出可能な
らしめる。
されたボルトをナツトランナにて車体に締め込んで、部
品を車体下面に取り付け、次いで、昇降装置を作動させ
てテーブル位置決め装置を下降させ、車体を搬出可能な
らしめる。
上述の如くしてこの部品組付は装置によれば、車体下面
に部品を組付けることができ、しかも、上述した手順は
、コンピュータにより自動的に行わしめることができる
。
に部品を組付けることができ、しかも、上述した手順は
、コンピュータにより自動的に行わしめることができる
。
またこの部品組付は装置によれば、上記実施例のテーブ
ル位置決め装置を用いているので、テーブル位置決め装
置の下降状態での部品組付は装置の全高を極めて低くお
さえることができ、ひいては、車体組立てラインへのこ
の装置の設置に際し、組立てラインの、車体搬送径路の
変更や床面へのビットの設置等の大きな改造を不用とし
得て、車体下面への部品組付けの自動化を、極めて低コ
ストで達成することができる。
ル位置決め装置を用いているので、テーブル位置決め装
置の下降状態での部品組付は装置の全高を極めて低くお
さえることができ、ひいては、車体組立てラインへのこ
の装置の設置に際し、組立てラインの、車体搬送径路の
変更や床面へのビットの設置等の大きな改造を不用とし
得て、車体下面への部品組付けの自動化を、極めて低コ
ストで達成することができる。
以上、図示例に基づき説明したが、本発明はこれに限定
されるものでない。すなわち、町例えば、駆動ユニット
を、液圧シリンダとリニアエンコーダとを組合わせてな
るもの、あるいは他の駆動手段を具えるものとすること
も可能であり、また、駆動ユニットの個数を増加させる
ことも可能である。さらに、本発明の装置は、可動テー
ブルを傾斜平面内あるいは垂直平面内で移動させる場合
にも適用することができる。
されるものでない。すなわち、町例えば、駆動ユニット
を、液圧シリンダとリニアエンコーダとを組合わせてな
るもの、あるいは他の駆動手段を具えるものとすること
も可能であり、また、駆動ユニットの個数を増加させる
ことも可能である。さらに、本発明の装置は、可動テー
ブルを傾斜平面内あるいは垂直平面内で移動させる場合
にも適用することができる。
(発明の効果)
かくして、この発明の装置によれば、テーブル位置決め
装置の厚さ方向寸法を極めて小さなものとし得て、部品
組付は装置の全高を極めて低くおさえることができ、ひ
いては、車体下面への部品組付けの自動化を極めて低コ
ストで達成することができる。
装置の厚さ方向寸法を極めて小さなものとし得て、部品
組付は装置の全高を極めて低くおさえることができ、ひ
いては、車体下面への部品組付けの自動化を極めて低コ
ストで達成することができる。
第1図はこの発明のテーブル位置決め装置の一実施例を
示す平面図、 第2図は第1図に示す例を一部断面にて示す側面図、 第3図は第1図に示す例の作動を示す模式図、第4図は
従来のテーブル位置決め装置を示す斜視図である。 10・・・ベースプレート 11・・・可動テーブル
示す平面図、 第2図は第1図に示す例を一部断面にて示す側面図、 第3図は第1図に示す例の作動を示す模式図、第4図は
従来のテーブル位置決め装置を示す斜視図である。 10・・・ベースプレート 11・・・可動テーブル
Claims (1)
- 1、基台(10)と、可動テーブル(11)と、各々が
二本の枢軸を有してそれらの枢軸間の距離を伸縮可能な
少なくとも三個の駆動ユニット(12、13、14)と
を具え、前記駆動ユニットをそれぞれ、それらの駆動ユ
ニットのうち少なくとも一の駆動ユニット(14)の伸
縮可能方向が他の駆動ユニットの伸縮可能方向と異なる
配置にて、前記枢軸の一方(12h、13h、14h)
を介して前記基台に揺動可能に支持する一方、前記枢軸
の他方(12i、13i、14i)を介して前記可動テ
ーブルに揺動可能に支持してなるテーブル位置決め装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21178586A JPS6368333A (ja) | 1986-09-10 | 1986-09-10 | テ−ブル位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21178586A JPS6368333A (ja) | 1986-09-10 | 1986-09-10 | テ−ブル位置決め装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6368333A true JPS6368333A (ja) | 1988-03-28 |
Family
ID=16611563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21178586A Pending JPS6368333A (ja) | 1986-09-10 | 1986-09-10 | テ−ブル位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6368333A (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56107861A (en) * | 1980-01-25 | 1981-08-27 | Charmilles Sa Ateliers | Passless machine tool table |
JPS59143779A (ja) * | 1983-02-05 | 1984-08-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両部品の組付方法及び仮組付装置 |
JPS6121873A (ja) * | 1984-07-11 | 1986-01-30 | Mazda Motor Corp | 車両用部品の取付装置 |
-
1986
- 1986-09-10 JP JP21178586A patent/JPS6368333A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56107861A (en) * | 1980-01-25 | 1981-08-27 | Charmilles Sa Ateliers | Passless machine tool table |
JPS59143779A (ja) * | 1983-02-05 | 1984-08-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両部品の組付方法及び仮組付装置 |
JPS6121873A (ja) * | 1984-07-11 | 1986-01-30 | Mazda Motor Corp | 車両用部品の取付装置 |
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