JP4479443B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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- スタビライザが発生するスタビライザ発生力をサスペンションに伝達するスタビライザリンクが、ナックルの回動に同調するように取り付けられている車両の電動パワーステアリング装置であって、
前記ナックルに支持された車輪の操舵角を検出するための操舵角検出手段と、
前記車両のロール角を検出するためのロール角検出手段と、
前記操舵角及び前記ロール角に基づいて、前記車輪を操舵するラックバー軸力に対するアシスト力を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記操舵角に基づいてキングピン軸の軸線と前記スタビライザリンクの軸線との距離をモーメントアーム長として算出し、前記ロール角に基づいて前記スタビライザ発生力を算出すると共に、
当該算出した前記キングピン軸の軸線と前記スタビライザリンクの軸線との距離であるモーメントアーム長及びスタビライザ発生力に基づいて、前記キングピン軸周りに発生するステアモーメントを算出し、
当該算出したステアモーメントを打ち消すように前記アシスト力を制御する、電動パワーステアリング装置。
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