JP4470589B2 - ナビゲーション装置と行程ステージに対応した情報の提示方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に行程ステージに対応した情報の提示を行うことが可能なナビゲーション装置に関する。

車両による走行行程の序盤、中盤、終盤のステージに応じて情報提供を制御するナビゲーション装置の例として、特許文献１に記載の従来技術が知られている。このナビゲーション装置においては、運転者が設定した案内経路上に出発地から目的地までの「序盤」、「中盤」、「終盤」の行程ステージを自動的に設定し、運転者の疲労が増大すると思われる「中盤」または「終盤」に休憩ポイントを多く自動的に設定し、休憩ポイントに関する情報を運転者に提示する。

また、行程ステージの「序盤」、「中盤」、「終盤」に応じて、ナビゲーション装置のディスプレイやスピーカを通じて運転者に提示する情報の種類や、頻度を変え、そのステージでの運転者に有用な情報を適切な頻度で行ってほしいというユーザの要望もある。
例えば、まだ道路案内がそれほど必要とされない行程の「序盤」においては、分岐点における各道路の行き先方面の案内情報よりは、広域の渋滞情報や行楽情報などの一般的な情報提示を優先して提示することが望まれる。
行程の「中盤」においては、走行中の道路の道なりの行き先や、分岐点における各道路の行き先方面の案内地名として、一般に知名度が高いと予測される比較的広域の地名を提示することが望まれる。
行程の「終盤」においては、現在位置周辺のより詳しい地名や施設などの地点名称を案内情報として表示することが望まれる。
特開２００１−２２７９６８号公報

しかし、従来技術では、まず運転者が目的地設定および案内経路設定をしておくことが前提条件であった。
目的地までの的確な道路案内が必要な場合は、目的地設定および案内経路設定が必要であるが、例えば目的地の近くにこれまでにも行った経験があり、ナビゲーション装置による道路案内までは必要ないとか、目的地設定が煩雑で省略したりして、ナビゲーション装置を現在位置周辺表示機能のままとして走行することもある。
このような場合には、ナビゲーション装置には目的地、案内経路が設定されていないので、現在走行中の位置が行程の「序盤」、「中盤」、「終盤」のどのステージに相当するのか推測できなかった。

本発明は、上記の問題点を解決し運転者の要望に応えるために、目的地設定と案内経路設定がなされていない場合でも、自動的に行程のステージのどの段階であるかを推測して、行程ステージに対応した情報を提示するナビゲーション装置を提供することを目的とする。

このため、自車両の現在位置を算出し、現在位置周辺の道路地図をディスプレイに表示するナビゲーション装置において、現在の自車両の走行状態を示す、出発からの時間、出発からの距離、現在走行中の道路の規模、または走行方向の変化のパラメータのうちの少なくとも１つの情報を取得し、目的地と案内経路が設定されていない場合、取得された自車両の走行状態を示すパラメータの情報にもとづいて、自車両が行程の「序盤」、「中盤」、「終盤」のいずれのステージにあるのかを推測し、推測された行程ステージに応じて、乗員への情報提示を行うものとした。

本発明により、運転者がナビゲーション装置において目的地設定と案内経路設定の操作を行わない場合でも、ナビゲーション装置が、現在の自車両の走行状態を示すパラメータの情報にもとづいて、自動的に行程ステージが「序盤」、「中盤」、「終盤」のいずれにあるのかを推測し、行程ステージに応じた情報の提示を行うので、ナビゲーション装置の操作に不慣れな人でもある程度の距離のドライブにおいて、行程ステージに応じた運転者に有用な情報を適切な時期に受けることができる。

以下本発明の実施の形態を実施例により説明する。

図１は第１の実施例のナビゲーション装置のブロック構成図である。
本ナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星からの受信電波により地表での絶対位置座標や方位を算出するＧＰＳ部７と、車輪の回転速を検出する車速センサ８と、ジャイロなどのセンサを使って自車両の相対的な走行方向を検出する方位センサ９と、ＣＰＵ１およびその周辺回路である表示制御部２１、音声出力制御部２２と、地図情報記憶部２と、一時記憶部３と、ディスプレイ５と、スピーカ６と、図示省略の入力部から構成されている。

ＣＰＵ１は、ナビゲーション装置全体を制御する部分であり、ソフトウェアによって処理する現在位置算出部１１と、計時部１２と、運転継続時間測定部１４と、行程ステージ推測部１６と、提示情報制御部１７とを有する。
また、ＣＰＵ１は、表示制御部２１、音声出力制御部２２、地図情報記憶部２、一時記憶部３、ＧＰＳ部７、車速センサ８、方位センサ９およびキースイッチ４と接続している。

表示制御部２１は、ＣＰＵ１からの表示情報をディスプレイ５に表示出力のための制御をする。音声出力制御部２２は、ＣＰＵ１からの音声出力情報を音声信号に変換し、スピーカ６に出力する。
一時記憶部３は、例えばフラッシュメモリからなる。一時記憶部３には、キースイッチ４をイグニッションオンしたときの走行開始時刻と、キースイッチ４をイグニッションオフした直前の時刻を走行終了時刻として記憶をする。また、行程ステージ推測部１６において行程のステージが「序盤」、「中盤」、「終盤」のいずれにあるのかを推測するときに用いる判定基準のデータを格納している。

ディスプレイ５は、表示制御部２１に接続し、操作者に操作メニュー画面、道路地図などを表示する。つまり、操作者が目的地検索・設定の操作や経路探索・設定の操作を行うときはメニューによる操作画面の表示を行い、走行時は道路案内の表示を行う。
スピーカ６は音声出力制御部２２に接続し、ナビゲーション装置の各種操作時の音声によるヘルプ機能、音声による道路案内などを行う。
図示省略の入力部は、目的地検索・設定、経路探索・設定、地図表示の縮尺変更、メニュー画面の表示、メニュー画面における項目の選択操作などのための各種ボタンスイッチを有している。

地図情報記憶部２は、例えばハードディスク駆動装置であり、地図情報を記憶している。
地図情報としては、道路地図をディスプレイ５にグラフィック表示するための道路地図データと、経路探索に必要な一方通行や車両通行禁止などの交通規制データを含む道路情報データ、各地点の所在地データ、目的地検索や地点登録のために必要な登録地点データが記録されている。

道路情報データは、設定された経路に沿った道路案内をしたり、経路探索したりするために必要な道路のつながりを道路リンクとノードで表した道路リンクデータを含んでいる。
道路リンクデータは、リンクＩＤが付され、各道路リンクに対して、道路種別（例えば高速道路、国道、県道、市道、農道など）、道路属性（その道路リンクが特定の道路、例えば国道１号線に属しているなどの関係付け）、リンク距離（その道路リンクの長さ）、リンク旅行時間（その道路リンクを走行するのに要する時間）、道路幅または車線数、ノード座標（その道路リンクの始点と終点の地図座標（緯度経度座標））、道路リンクの始点、終点に接続している隣接リンクのＩＤなどのデータを含んでいる。

以下に、ＣＰＵ１の処理機能について説明する。
現在位置算出部１１は、周期的に得られるＧＰＳ部７からの緯度経度座標と、地図情報記憶部２に格納された道路地図データ、車速センサ８と、方位センサ９とから得られる情報にもとづいて自車両の現在位置と自車両の走行方向とを算出する。

計時部１２は、ナビゲーション装置がオフ状態でもバックアップ電池によって時刻を刻み続ける時計機能を有している。計時部１２は、現在時刻を運転継続時間測定部１４と行程ステージ推測部１６に出力する。
運転継続時間測定部１４は、走行開始時刻と現在時刻とから走行開始時刻からの経過時間を計測する。
行程ステージ推測部１６は、運転継続時間と走行開始時刻をパラメータとして定めた所定の判定基準にもとづき自車両が現在行程の「序盤」、「中盤」、「終盤」のいずれにあるのかを推測する。この判定基準のデータは、一時記憶部３に格納されている。

図２に判定基準の例を示す。
まず左側から第１の欄の「走行開始時刻」によってケース分けをし、左から２番目の「各工程ステージの想定所要時間」欄のように行程ステージの「序盤」、「中盤」、「終盤」の想定所要時間を予め定めておく。その想定所要時間によって、左から３番目の「行程ステージ移行判定基準時間」欄のように走行開始時刻起算で行程ステージ移行判定基準時間を設定する。「序盤」から「中盤」への移行の判定基準時間を第１の移行判定基準時間、「中盤」から「終盤」への移行の判定基準時間を第２の移行判定基準時間と称する。
最右欄には、参考として想定した走行終了時刻を記載してある。
単純に、走行開始時刻によらず何時出発しても、所定の経過時間をもって行程ステージの移行を判定しても良いが、本実施例では走行開始時刻によって行程ステージの移行判定基準時間を変えるものとする。
これは、大方の運転者は出発したその日の内に目的地に到着するように計画し、走行所要時間から逆算して、走行開始時刻を定めることが多いからである。
したがって、走行開始時刻が朝早いほど所要時間は長いと想定し、走行開始時刻が遅いほど所要時間は短いと想定する。

例えば、走行開始時刻が６〜１５時台の場合は、行程全体の所要時間は概ね５時間で、１１〜２０時台には行程が終了すると想定する。その各行程ステージの内訳時間は「序盤」が１時間、「中盤」が２時間半、「終盤」が１時間半と想定し、走行開始後１時間で「序盤」から「中盤」に移行したと判定し、また走行開始後３時間半で「中盤」から「終盤」に移行したと判定する。したがって、走行開始時刻が６〜１５時台の場合は、この１時間、３時間半をそれぞれ行程ステージの第１および第２の移行判定基準時間として行程ステージ推測部１６で使用する。

例えば、走行開始時刻が１９〜２０時台である場合、行程全体の所要時間を３時間と想定し、２２〜２３時台には行程が終了するものとしている。その各行程ステージの内訳は「序盤」が１時間、「中盤」が１時間半、「終盤」が半時間と想定し、走行開始後１時間、２時間半をそれぞれ行程ステージの第１および第２の移行判定基準時間として行程ステージ推測部１６で使用する。
逆に朝早くまたは払暁前に出発する場合は、行程全体の所要時間が長く、午前中に到着することを考えて早く出発したと仮定して行程ステージ移行判定基準時間を設定している。例えば０〜１時台に走行開始した場合は、行程全体の所要時間を８時間と想定し、８〜９時台には行程が終了するものとしている。その各行程ステージの内訳は「序盤」が２時間、「中盤」が５時間、「終盤」が１時間と想定し、走行開始後２時間、７時間をそれぞれ行程ステージの第１および第２の移行判定基準時間として行程ステージ推測部１６で使用する。

このように、走行開始時刻に応じて、行程全体の所要時間の想定を変え、各行程ステージの時間の想定も変える。
なお、図２において２１時台以降の出発では、これまで説明した考え方と異なる例外的な行程ステージ移行判定基準時間の設定とした。
余りにも走行開始時刻が遅い場合は、翌日に亘っての走行を考えて出発した可能性が高いためである。例えば、２２時台に走行開始した場合は、運転者は２時間以内に目的地に到着しようとしているのかもしれないが、夜通し運転して翌朝早くに目的地に到着することを考えている可能性も否定できない。

そこで、２１時台以降（２１時台、２２時台、または２３時台）の出発では、行程全体の所要時間を長く想定し、出発時刻が朝早い場合と同様に、その各行程ステージの内訳は「序盤」が２時間、「中盤」が２時間以上（２、３、または４時間）、「終盤」が１時間と想定し、走行開始後２時間、４時間以上（４、５、または６時間）をそれぞれ行程ステージの第１および第２の移行判定基準時間として行程ステージ推測部１６で使用する。
「序盤」の時間を２時間と長めに設定することで、ある程度長く運転を継続しないと、行程ステージが「序盤」から「中盤」に移行しないようにしてある。
このように設定することにより、仮に２時間以内の短い運転の場合でも、結果的に行程ステージ「序盤」のままで終了してしまうため、後述の「中盤」特有の情報提示の制御をしない。
また、行程ステージ推測部１６は、前回のエンジン停止時直前に記憶された走行終了時刻と今回のエンジン起動時の現在時刻との差から経過時間を算出し、新しい行程の開始か、短時間の停車であり、一連の行程が続いているかどうかを判定する。

提示情報制御部１７は、必要に応じて現在位置にもとづき自車両の現在位置や周辺地図
などの情報をコンピュータグラフィックスの道路地図として、ディスプレイ５に表示するように表示制御部２１に画像情報を出力する。
このとき、行程ステージ推測部１６において推測された行程ステージ「序盤」、「中盤」、「終盤」に応じて、情報の提示方法を切り替える。

ＣＰＵ１は、そのほか通常の車載用ナビゲーション装置が有している目的地検索・設定機能、設定された目的地までの経路を探索、設定する経路探索・設定機能、頻繁に目的地設定に使用する地点を予め登録しておく地点登録機能、設定された経路に誘導する道路案内機能を有している。
また、本ナビゲーション装置５０は、キースイッチ４のオンで自動的に起動し、キースイッチ４のオンからオフで連動して停止する。

次に、図３にもとづいて、本実施例における行程ステージに対応した情報の提示方法の制御の流れを説明する。
まず、ナビゲーション装置５０はキースイッチ４のオンで起動し、ＣＰＵ１はイグニッションオンを検出する。
ステップ１０１では、行程ステージ推測部１６が計時部１２から現在時刻を取得する。
ステップ１０２では、行程ステージ推測部１６は、一時記憶部３から前回走行開始時刻と前回走行終了時刻とを取得する。

ステップ１０３では、行程ステージ推測部１６は、取得された前回走行終了時刻から現在までの経過時間を求め、所定時間以上経過しているかどうかをチェックする。例えば、１時間以上経過している場合は、今回の走行は新たに開始された行程と見なし、ステップ１０４に進み、現在時刻を走行開始時刻に設定し、一時記憶部３に走行開始時刻を記憶させる。ステップ１０４の後ステップ１０６に進む。
経過時間が１時間未満であった場合は、例えば行程の途中における休憩と見なして、ステップ１０５に進み、一時記憶部３から取得した前回走行開始時刻をそのまま走行開始時刻として保持する。ステップ１０５の後ステップ１０６に進む。

ステップ１０６では、行程ステージ推測部１６は、ステップ１０４、またはステップ１０５において設定された走行開始時刻と図２に示した判定基準のデータにもとづき、どの行程ステージ移行判定基準時間を使用するかを決定する。
ステップ１０７では、運転継続時間測定部１４は、時々刻々の現在時刻を計時部１２から取得して、走行開始時刻からの運転継続時間を算出する。
ステップ１０８では、行程ステージ推測部１６は、行程ステージが「序盤」、「中盤」、「終盤」のいずれであるかを、ステップ１０６で決定した行程ステージ移行判定基準時間により推測する。

ステップ１０９では、提示情報制御部１７は、ステップ１０８で推測された行程ステージに応じた情報を運転者にディスプレイ５とスピーカ６によって提示させる。
行程ステージに応じた運転者への情報提供の例を図４から図６にもとづいて説明する。
例えば、行程の「序盤」においては、運転者は局所的にどちらに進むかの判断を手助けする現在位置周辺の詳しい道路地図表示による道路案内情報よりは、むしろ行程全体をおおよそどのような経路で進むかを判断しやすい広域の交通情報を表示させる。
したがって、図４に示すようにディスプレイ５における現在位置周辺の道路地図表示の上に、広域の交通情報３１をディスプレイ５の画面の例えば右上隅部に重畳表示させる。

ナビゲーション装置５０において、目的地および案内経路を設定しないで現在位置周辺の地図表示のまま走行している場合には、行程の「中盤」は目的地に向かってひたすら走行するステージであるので、前方の交差点でどの方向に進路を取れば、どこに向かうかを知ることができる方面情報を表示させる。
ただし、この行程ステージでは、目的地までまだかなり距離があると思われるので、方面情報としてあまり細かい地名を案内しても運転者には分かりやすい方面情報とはならないので、運転者に馴染みのあるような大雑把であってもある程度知名度の高い名称や広域を示す地名を表示させる。
たとえば、図５に示すように環七通りを若林交差点に向かって北上しているとき、直進は「高円寺」、左折は「多摩」、右折は「渋谷」というような方面情報を、該当する若林交差点から伸びる道路の延長上のディスプレイ５の表示画面の縁部に表示する。

行程の「終盤」では、目指す目的地を見つけやすいように、方面案内情報を表示するにしても、より詳細な地名または、沿線上で名前の知られている施設名称を方面案内情報として表示させる。
たとえば、図６に示すように環七通りを若林交差点に向かって北上しているとき、直進は「代田」、左折は「馬事公苑」、右折は「三軒茶屋」というようなより詳しいまたは具体的な方面情報を、該当する若林交差点から伸びる道路の延長上のディスプレイ５の表示画面の縁部に表示させる。

ステップ１１０では、行程ステージ推測部１６は、計時部１２からの現在時刻を仮の走行終了時刻として一時記憶部３に書き込ませる。
ステップ１１１では、ＣＰＵ１は、キースイッチ４がイグニッションオフされたかどうかをチェックする。イグニッションオフの場合は、ナビゲーション装置５０を停止する。そうでない場合はステップ１０７に戻り、一連の行程ステージの推測と、推測された行程ステージに応じた運転者への情報提供の制御を続ける。
なお、イグニッションオフされてナビゲーション装置５０が停止した場合、ステップ１１０において最後に一時記憶部３に書き込まれた仮の走行終了時刻がそのまま走行終了時刻となる。

本実施例のフローチャートにおけるステップ１０７は本発明の走行状態取得手段を、ステップ１１０は走行終了時刻記憶手段を、ステップ１０２〜１０６、１０８は行程ステージ推測手段を構成する。

以上のように本実施例によれば、案内経路を設定しないで現在位置周辺の道路地図表示機能の状態で長距離の運転を行っている場合でも、自動的にナビゲーション装置が行程のステージを「序盤」、「中盤」、「終盤」と推測し、ディスプレイ５や、スピーカ６での情報提示をする内容を、それぞれのステージで運転者に好都合と思われる内容に切り換え制御できる。したがって、例えば、ナビゲーション装置の目的地設定や経路設定の作業が煩わしくてできなかった場合や、以前今回の目的地の近くまで行ったことがあり、経路設定をしなかった場合にも、行程ステージの自動的な推測により、情報提示の制御がされ、情報提示の内容を切り換えるために運転者の手を煩わすことがなく、便利である。

さらに、本実施例によれば、行程ステージの移行判定基準時間をあらかじめ走行開始時刻に依存した表の形で何組も用意し、朝早い出発ほど想定所要時間が長く「中盤」の期間が長く設定されている。そして、運転継続時間によって、行程ステージの「序盤」から「中盤」への切り替え、「中盤」から「終盤」への切り替えを行うことにしているので、遠くの目的地へ行くときほど運転者は早めに出発するという行動を的確に反映した行程ステージの推測ができる。
また、短時間停車後のイグニッションオン時には、前回の走行終了時刻から現在時間までの経過時間から行程ステージ推測部１６が短時間の停車と判定し、運転継続時間測定部１４が前回の走行開始時刻をそのまま使用して運転継続時間を算出するので、出発直後のコンビニなどへの寄り道、途中の休憩をしても、走行ステージの推測に支障をきたさない。

次に本発明の第２の実施例を説明する。
図７は本実施例のナビゲーション装置のブロック構成図である。
本実施例のナビゲーション装置５０’は、第１の実施例とＣＰＵ１’、一時記憶部３’が変わっている。ＣＰＵ１’は第１の実施例の構成に加えてさらに進行方向変位計測部１３と路線維持状態判定部１５を有し、運転継続時間測定部１４がなく、行程ステージ推測部１６が行程ステージ推測部１６’に置き換わっている。
第１の実施例と同じ構成については、第１の実施例と同じ符号を付し、説明を省略する。
ただし、ＣＰＵ１についてはＣＰＵ１’と、一時記憶部３は一時記憶部３’と、行程ステージ推測部１６は行程ステージ推測部１６’と、ナビゲーション装置５０はナビゲーション装置５０’と読み直す。

一時記憶部３’は、キースイッチ４をイグニッションオフした直前の時刻を走行終了時刻として記憶するとともに、行程ステージ推測部１６’によって設定された行程ステージを記憶する。
また、進行方向変位計測部１３がサンプリングした進行方位角φのデータと、その差分である変位角θのデータ、および路線維持状態判定部１５が計数する幹線道路走行カウンタの値を保存する。ここでは、進行方位角φのデータと、変位角θのデータを保存するメモリエリアをバッファと称する。
その他、行程ステージ推測部１６’で用いる変位角に対する判定基準θ_０と、幹線道路走行カウンタの数値に対する判定基準Ｎ_０を格納している。

進行方向変位計測部１３は、ＧＰＳ部７および方位センサ９からの信号にもとづいて、所定の周期で自車両の進行方位角φをサンプリングして、所定の数の進行方位角φのデータをバッファに保存する。なお、このバッファへの新しい進行方位角φのデータの書き込みを行うごとに、最も古いサンプリング値をバッファから削除する。そして、進行方向変位計測部１３は、保存された進行方位角φ間のデータの時系列に沿った差分である変位角θを、進行方位角φのサンプリングのたびに算出して、バッファに保存する。

路線維持状態判定部１５は、現在位置算出部１１から位置座標を取得して、地図情報記憶部２の道路リンクデータを検索し、現在走行中の道路リンクを特定し、当該の道路リンクデータの道路種別にもとづいて所定規模以上の道路であるかどうかを判定し、所定規模以上の道路を走行している幹線道路走行時間をカウント値として計測して一時記憶部３’に書き込ませる。ここで所定規模以上の道路とは、例えば高速道路、一級国道などの道幅が広い道路とし、所定規模未満の道路とは、県道以下の市道、町道などをいう。
なお、本実施例では幹線道路走行時間に対応するものとして、所定規模以上の道路であるかどうかを判定し、所定規模以上の道路を検出し続けている間は、幹線道路走行カウンタを繰り返し加算し、所定規模未満の道路を検出したときは幹線道路走行カウンタをゼロクリアすることで計測する。

行程ステージ推測部１６’は、前回のイグニッションオフ直前に記憶された走行終了時刻と今回のイグニッションオン時の現在時刻との差から経過時間を算出し、新しい行程の開始か、短時間の停車かどうかを判定する。
また、行程ステージ推測部１６’は、進行方向変位計測部１３が算出した所定時間の変位角θの絶対値の平均値と、路線維持状態判定部１５がカウントした幹線道路走行カウンタの値にもとづいて行程ステージが「序盤」、「中盤」、「終盤」のいずれであるかを推測する。
行程ステージ推測部１６’は、走行開始後に、行程ステージを自動的に「序盤」と設定し、進行方向角φの変化が小さく、所定規模以上の道路を走行している状態が続くと行程の「中盤」に移行したと推測する。

行程ステージが「中盤」の状態で、進行方向角φの変化が大きい状態が続き、かつ所定規模以上の道路を走行している状態が短いか、走行している道路が所定規模未満の道路の場合は「終盤」に移行したと推測する。
この推測における判定は、進行方向変位計測部１３がバッファに記憶させた時系列で周期的に算出した変位角θの絶対値の平均値＜｜θ｜＞が所定値θ_０以下かどうかと、自車両が所定以上の規模の道路を走行し続けていることを示す幹線道路走行カウンタの値が所定値Ｎ_０以上かどうかによって行う。

上記推測の考え方を以下に説明する。
行程全体がある程度長距離にわたる場合、一般に高速道路や一級国道のような道幅が広くカーブの少ない比較的高速で走りやすい規模の大きい道路を利用することが多い。
しかし特殊な場合を除き、出発直後から目的地直前までこのような規模の大きい道路を利用することは稀である。
通常は、出発直後からしばらくは規模の小さい道路（例えば、町道、市道、県道など）を、進行方向をある程度頻繁に変えながら、高速道路のインターチェンジや国道との接続交差点まで走行し、その後高速道路や国道を走行して一気に距離を稼ぎ、目的地近くまで近づいたところで規模の小さい道路に移行して、進行方向をある程度頻繁に変えながら目的地に至ることが多い。

そこで、本実施例においては、規模の大きい道路を巡航している状態を行程ステージが「中盤」とし、その前後の行程ステージを「序盤」、「終盤」とする。
したがって、出発後の進行方向の変化が大きい間はまだ行程ステージは「序盤」であるし、行程ステージが「序盤」で進行方向の変化が小さいときは、「中盤」に入ったことを意味する。行程ステージが「中盤」に移行してから進行方向の変化が大きいときは、「終盤」に入ったことを意味する。

なお、行程の「序盤」、「終盤」における市街地走行では、必ずしも進行方向の変化が大きいとは限らないので、「序盤」、「終盤」の推測には道路の規模も組み合わせることにしている。
つまり、出発後に走行している道路が規模の小さい道路の間は、まだ行程ステージは「序盤」であるし、行程ステージが「序盤」で走行している道路が規模の大きい道路のときは、「中盤」に入ったことを意味する。行程ステージが「中盤」に移行してから走行している道路が規模の小さい道路の場合は、「終盤」に入ったことを意味する。

次に、図８および図９にもとづいて、本実施例における行程ステージに対応した情報の提示の制御の流れを説明する。
ステップ２０１では、ナビゲーション装置５０’はキースイッチ４のオンで起動し、イグニッションオンを検出して、行程ステージ推測部１６’が計時部１２から現在時刻を取得する。
ステップ２０２では、行程ステージ推測部１６’は、一時記憶部３’から、前回のイグニッションオフ直前に記憶された前回走行終了時刻と、行程ステージとを取得する。

ステップ２０３では、行程ステージ推測部１６’は、取得した前回の走行終了時刻から現在までの経過時間を算出し、所定時間以上経過しているかどうかをチェックする。例えば、１時間以上経過している場合は、今回の走行は新たに開始された行程と見なし、ステップ２０４に進む。経過時間が１時間未満であった場合は、例えば行程の途中における休憩と見なして、ステップ２０７に進む。
ステップ２０４では、行程ステージ推測部１６’は、行程ステージを「序盤」に設定し、一時記憶部３’に記憶させる。

ステップ２０５では、行程ステージ推測部１６’は、進行方位角φと変位角θを記憶しているバッファをクリアする。
ステップ２０６では、行程ステージ推測部１６’は、幹線道路走行カウンタｎをゼロクリアする（ｎ＝０）。ステップ２０６の後、ステップ２０７に進む。
ステップ２０７では、進行方向変位計測部１３は、現在位置算出部１１から進行方位角φを取得し、新たに取得された進行方位角φと前回の進行方位角φから変位角θを算出し、それぞれをバッファに保存する。

図１０の（ａ）にバッファに保存された進行方位角φと変位角θのデータの例を示す。
ここでは、自車両の進行方向が真北方向のとき進行方位角φを０°とし、時計回りに０°以上３６０°未満の値で表す。図中の進行方位角φは過去１１回分のサンプリング結果を示し、左の欄ほど新しくサンプリングされたものを示す。下段の変位角θは取得された進行方位角φ間の変化値である変位角θの過去１０回分を示している。変位角θは、−１８０°より大きく、１８０°以下の値で表す。したがって、進行方位角φが３５８．４°から３．１°に変化した場合の変位角θは、−３５５．３°ではなく４．７°と表す。

バッファはリングバッファ形式で、常に最新の１１回分の進行方位角φを保存するようになっている。
今例えば新たに進行方位角φとして０．８°が取得されたとすると、バッファ内の最も古いデータである進行方位角３５９．８°と変位角２．８°が破棄され、（ｂ）に示すように右に一欄分順送りされ、進行方位角の最左欄に０．８°が書き込まれ、前回進行方位角との差分−１．７°が変位角の最左欄に書き込まれた状態になる。

ステップ２０８では、進行方向変位計測部１３は、バッファに蓄えられた過去１０回分の変位角θの絶対値の平均値を算出し、行程ステージ推測部１６’に出力する。
ステップ２０９では、路線維持状態判定部１５は、現在位置算出部１１が算出した自車両の現在位置にもとづいて、地図情報記憶部２の道路リンクデータを検索し、現在走行中の道路リンクの道路種別を取得する。
ステップ２１０では、路線維持状態判定部１５は、取得した道路種別から現在走行中の道路が所定規模以上かどうかを判定する。ここでは、たとえば、道路種別が高速道路または国道であれば所定規模以上の道路と判定する。
所定規模以上の道路の場合は、ステップ２１１に進み、そうでない場合はステップ２１２に進む。

ステップ２１１では、路線維持状態判定部１５は、幹線道路走行カウンタｎをインクリメント（ｎ＝ｎ＋１）し、一時記憶部３’に記憶させる。ステップ２１１後、ステップ２１３に進む。
ステップ２１２では、路線維持状態判定部１５は、幹線道路走行カウンタｎをゼロクリア（ｎ＝０）し、一時記憶部３’に記憶させる。ステップ２１２後、ステップ２１３に進む。

ステップ２１３では、行程ステージ推測部１６’は、行程ステージが「序盤」で、かつ変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０以下で、同時に幹線道路走行カウンタｎの値がＮ_０以上かどうかをチェックする。これらの条件が全て同時に満たされない場合は、ステップ２１５に進む。これらの条件が全て満たされる場合は、ステップ２１４に進み、行程ステージ推測部１６’は、行程ステージを「中盤」に設定して、一時記憶部３’に記憶させる。ステップ２１４の後、ステップ２１５に進む。

ステップ２１５では、行程ステージ推測部１６’は、行程ステージが「中盤」で、かつ変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０より大きく、同時に幹線道路走行カウンタｎの値がＮ_０未満かどうかをチェックする。これらの条件が全て同時に満たされない場合は、ステップ２１７に進む。これらの条件が全て満たされる場合は、ステップ２１６に進み、行程ステージ推測部１６’は、行程ステージを「終盤」に設定して、一時記憶部３’に記憶させる。ステップ２１６の後ステップ２１７に進む。

ステップ２１７では、第１の実施例と同様に、提示情報制御部１７は、行程ステージに応じた情報を運転者に、ディスプレイ５とスピーカ６によって提示させる。
ステップ２１８では、行程ステージ推測部１６’は、計時部１２からの現在時刻を仮の走行終了時刻として一時記憶部３’に書き込ませる。

ステップ２１９では、ＣＰＵ１’は、キースイッチ４がイグニッションオフされたかどうかをチェックする。イグニッションオフされた場合は、ナビゲーション装置５０’を停止する。そうでない場合はステップ２２０に進む。
ステップ２２０では、行程ステージ推測部１６’は、現在の行程ステージが「終盤」であるかどうかをチェックする。そうでない場合はステップ２０７に戻り、一連の行程ステージの推測と、推測された行程ステージに応じた運転者への情報提供の方法の制御を続ける。現在の行程ステージが「終盤」の場合は、ステップ２１７に進み、行程ステージの推測を省略する
なお、イグニッションオフされてナビゲーション装置５０’が停止した場合、ステップ２１８において最後に一時記憶部３’に書き込まれた仮の走行終了時刻がそのまま走行終了時刻となる。

このようにステップ２０７からステップ２２０までの繰り返しを行うことによって、自車両が出発して行程ステージ「序盤」の状態で、規模の小さい道路（町道、市道、県道など）から規模の大きい道路（高速道路または国道）に入ってしばらく走行していると、バッファに蓄積された変位角θの絶対値の平均値は所定値θ_０以下となり、幹線道路走行カウンタｎの値もステップ２１０、２１１によって次々に加算され続け所定値Ｎ_０以上の値となる。その結果、ステップ２１３、２１４で行程ステージが「中盤」に設定される。

また、行程ステージ「中盤」と設定されている状態で、目的地に近づき、規模の小さい道路に入り進行方向の変化が大きくなったりすると、バッファに蓄積された変位角θの絶対値の平均値は所定値θ_０より大きくなる。また、規模の小さい道路に入ると、幹線道路走行カウンタｎの値はステップ２１０、２１２によって一旦ゼロクリアされる。目的地近くでは一時的に国道を走行することがあっても、幹線道路走行カウンタｎが加算される続けるほど長く走り続けることはないので、幹線道路走行カウンタｎは所定値Ｎ_０未満の値となる。その結果、ステップ２１５、２１６で行程ステージが「終盤」に設定される。

なお、行程ステージの各段階で、どこかに短時間立ち寄りのために停車しても、１時間未満の間にエンジンを起動すると、行程ステージ推測部１６’は、前の走行が続いていると判定して、一時記憶部に保存されたエンジン停止前の行程ステージ、進行方位角と変位角、幹線道路走行カウンタのデータをその後の行程ステージの推測に使用するので、行程ステージに応じた運転者への情報提供が適切に継続される。
たとえば、高速道路の途中のサービスエリアで休憩をして走行を再開しても、行程ステージは「中盤」のままであり、進行方位角と変位角のデータおよび幹線道路走行カウンタｎはクリアされることなく、休憩前のデータがそのまま引き継がれて使用される。
本実施例のフローチャートにおけるステップ２０７〜２１２は本発明の走行状態取得手段を、ステップ２１８は走行終了時刻記憶手段を、ステップ２０２〜２０６、２１３〜２１６は行程ステージ推測手段を構成する。

以上のように本実施例によれば、第１の実施例の場合と同様に案内経路を設定しないで長距離の運転を行っている場合でも、自動的にナビゲーション装置が行程のステージを「序盤」、「中盤」、「終盤」と推測し、ディスプレイ５や、スピーカ６での情報提示をする内容を、それぞれのステージで運転者に好都合と思われる内容に切り換え制御できる。したがって、経路設定をしなかった場合にも、行程ステージの自動的な推測により、情報提示の制御がされ、情報提示の内容を切り換えるために運転者の手を煩わすことがなく、便利である。
また、第１の実施例同様に行程ステージ推測部１６’が停車時間を算出して、エンジン起動後の状態が新しい行程の始まりか、停車前の行程が継続しているかを判定するので、途中で短時間停車をしても行程ステージの推測に支障をきたさない。

さらに、本実施例によれば、第１の実施例のように運転継続時間を行程ステージ移行判定基準時間と比較して、「序盤」から「中盤」、「中盤」から「終盤」への切り替えを行うのではなく、走行している道路の規模と進行方位角φの変化のから判定して切り替えを行うので、「序盤」において高速道路のインターチェンジ近くの渋滞で時間が掛かりすぎても、また、「中盤」の高速道路上で何らかの理由により渋滞になり時間がかかりすぎても、第１の実施例の場合よりもより正確に行程ステージを推測することができる。

次に本発明の第３の実施例を説明する。第３の実施例は、第１の実施例と第２の実施例を組み合わせたものである。
図７の第２の実施例のナビゲーション装置のブロック構成図にもとづいて本実施例を説明する。
本実施例のナビゲーション装置５０”は、第２の実施例とＣＰＵ１”、一時記憶部３”が変わっている。ＣＰＵ１”は第２の実施例の構成に加えてさらに運転継続時間測定部１４が加わり、行程ステージ推測部１６’が行程ステージ推測部１６”に置き換わっている。
第２の実施例と同じ構成については、第２の実施例と同じ符号を付し、説明を省略する。
ただし、ＣＰＵ１’はＣＰＵ１”と、一時記憶部記憶部３’は一時記憶部記憶部３”と、行程ステージ推測部１６’は行程ステージ推測部１６”と、ナビゲーション装置５０’はナビゲーション装置５０”と読み直す。

一時記憶部３”は、走行開始時刻と、キースイッチ４をイグニッションオフした直前の時刻を走行終了時刻として記憶するとともに、行程ステージ推測部１６”によって設定された行程ステージを記憶する。
また、進行方向変位計測部１３がサンプリングした進行方位角φのデータと、その差分である変位角θのデータ、および路線維持状態判定部１５が計数する幹線道路走行カウンタの値を保存する。
その他、行程ステージ推測部１６”で用いる変位角に対する判定基準θ_０と、幹線道路走行カウンタの数値に対する判定基準Ｎ_０を格納している。
運転継続時間測定部１４は、走行開始時刻と計時部１２の現在時刻とから走行開始時刻からの経過時間を計測する。

行程ステージ１６”は、前回のイグニッションオフ直前に記憶された走行終了時刻と今回のイグニッションオン時の現在時刻との差から経過時間を算出し、新しい行程の開始か、短時間の停車かどうかを判定する。
また、行程ステージ推測部１６”は、第１の実施例におけるように走行開始時刻によって、第１の移行判定基準時間と第２の移行判定基準時間を選定し、運転継続時間がそれらの移行判定基準時間を過ぎているかを判定する。行程ステージ推測部１６”はそれに加えて、所定時間の変位角θの絶対値の平均値と、幹線道路走行カウンタの値にもとづいた判定を組み合わせて、行程ステージが「序盤」、「中盤」、「終盤」のいずれであるかを推測する。

次に、図１１および図１２にもとづいて、本実施例における行程ステージに対応した情報の提示の制御の流れを説明する。
ステップ３０１では、ナビゲーション装置５０”はキースイッチ４のオンで起動し、イグニッションオンを検出して、行程ステージ推測部１６”が計時部１２から現在時刻を取得する。
ステップ３０２では、行程ステージ推測部１６”は、一時記憶部３”から前回のイグニッションオフ直前に記憶された前回走行終了時刻と、行程ステージ、および前回走行開始時刻を取得する。

ステップ３０３では、行程ステージ推測部１６”は、取得した前回走行終了時刻から現在までの経過時間を算出し、所定時間以上経過しているかどうかをチェックする。例えば、１時間以上経過している場合は、今回の走行は新たに開始された行程と見なし、ステップ３０４に進む。経過時間が１時間未満であった場合は、例えば行程の途中における休憩と見なして、ステップ３０８に進む。
ステップ３０４では、行程ステージ推測部１６”は、現在時刻を走行開始時刻に設定し、一時記憶部３”に走行開始時刻を記憶させる。
ステップ３０５では、行程ステージ推測部１６”は、行程ステージを「序盤」に設定し、一時記憶部３”記憶させる。

ステップ３０６では、行程ステージ推測部１６”は、進行方位角φと変位角θを記憶しているバッファをクリアする。
ステップ３０７では、行程ステージ推測部１６”は、幹線道路走行カウンタｎをゼロクリアする（ｎ＝０）。ステップ３０７の後、ステップ３０９に進む。
ステップ３０３の後、ステップ３０８に進んだ場合は、行程ステージ推測部１６”は、一時記憶部３”から取得した前回走行開始時刻をそのまま走行開始時刻として保持する。ステップ３０８の後ステップ３０９に進む。

ステップ３０９では、行程ステージ推測部１６”は、ステップ３０４、またはステップ３０８において設定された走行開始時刻と図２に示したような判定基準のデータにもとづき、どの行程ステージ移行判定基準時間を使用するかを決定する。
ステップ３１０では、行程ステージ推測部１６”は、現在の行程ステージが「終盤」に設定されているかどうかをチェックする。行程ステージが「終盤」に設定さえている場合は、ステップ３１９に進む。そうでない場合は、ステップ３１１に進む。
ステップ３１１では、運転継続時間測定部１４は、時々刻々の現在時刻を計時部１２から取得して、走行開始時刻からの運転継続時間を算出する。
ステップ３１２では、進行方向変位計測部１３は、現在位置算出部１１から進行方位角φを取得し、新たに取得された進行方位角φと前回の進行方位角φから変位角θを算出し、それぞれをバッファに保存する。

ステップ３１３では、進行方向変位計測部１３は、バッファに蓄えられた過去１０回分の変位角θの絶対値の平均値を算出し、行程ステージ推測部１６”に出力する。
ステップ３１４では、路線維持状態判定部１５は、現在走行中の道路リンクの道路種別を取得する。
ステップ３１５では、路線維持状態判定部１５は、取得した道路種別から現在走行中の道路が所定規模以上かどうかを判定する。ここでは、たとえば、道路種別が高速道路または国道であれば所定規模以上の道路と判定する。
所定規模以上の道路の場合は、ステップ３１６に進み、そうでない場合はステップ３１７に進む。

ステップ３１６では、路線維持状態判定部１５は、幹線道路走行カウンタｎをインクリメント（ｎ＝ｎ＋１）し、一時記憶部３”に記憶させる。ステップ３１６の後、ステップ３１８に進む。
ステップ３１７では、路線維持状態判定部１５は、幹線道路走行カウンタｎをゼロクリア（ｎ＝０）し、一時記憶部３”に記憶させる。ステップ３１７の後、ステップ３１８に進む。

ステップ３１８では、行程ステージ推測部１６”は、行程ステージを次のステージに移行させるかどうかを判定する。この判定の詳細な方法は、図１３、図１４のフローチャートで後述する。
ステップ３１９では、第１の実施例と同様に、提示情報制御部１７は、行程ステージに応じた情報を運転者に、ディスプレイ５とスピーカ６によって提示させる。
ステップ３２０では、行程ステージ推測部１６”は、計時部１２からの現在時刻を仮の走行終了時刻として一時記憶部３”に書き込ませる。

ステップ３２１では、ＣＰＵ１”は、キースイッチ４がイグニッションオフされたかどうかをチェックする。イグニッションオフされた場合は、ナビゲーション装置５０”を停止する。そうでない場合はステップ３１０に戻り、一連の行程ステージの推測と、推測された行程ステージに応じた運転者への情報提供の制御を続ける。
なお、イグニッションオフされてナビゲーション装置５０”が停止した場合、ステップ３２０において最後に一時記憶部３”に書き込まれた仮の走行終了時刻がそのまま走行終了時刻となる。

次に、ステップ３１８における行程ステージ１６”の行程ステージの次の段階への移行の判定の詳細を図１３、図１４にもとづいて説明する
ステップ３５１では、現在設定されている行程ステージが「序盤」であるか、「中盤」であるかをチェックする。「序盤」の場合は、ステップ３５２に進み、「中盤」の場合は、ステップ３５７に進む。
ステップ３５２では、運転継続時間が第１の移行判定基準時間（行程ステージ「序盤」から「中盤」への移行判定基準時間）を過ぎているかどうかをチェックする。過ぎている場合は、ステップ３５３に進み、過ぎていない場合はステップ３５５に進む。

ステップ３５３では、変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０以下であるか、または幹線道路走行カウンタｎの値がＮ_０以上であるかどうかをチェックする。いずれかの条件が満たされている場合は、ステップ３５４に進む。いずれの条件も満たされない場合はステップ３５６に進む。
ステップ３５２からステップ３５５に進んだ場合は、変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０以下で、かつ幹線道路走行カウンタｎの値がＮ_０以上であるかどうかをチェックする。
両方の条件を満たす場合は、ステップ３５４に進み、そうでない場合はステップ３５６に進む。
ステップ３５４では、行程ステージを「中盤」に移行させ、一時記憶部３”に記憶させる。ステップ３５６では、行程ステージは「序盤」のままとする。ステップ３５４、ステップ３５６の後、ステップ３１９に進む。

ステップ３５１からステップ３５７に進んだ場合は、運転継続時間が第２の移行判定基準時間（行程ステージ「中盤」から「終盤」への移行判定基準時間）を過ぎているかどうかをチェックする。過ぎている場合は、ステップ３５８に進み、過ぎていない場合はステップ３６０に進む。

ステップ３５８では、変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０より大であるか、または幹線道路走行カウンタｎの値がＮ_０未満であるかどうかをチェックする。いずれかの条件が満たされている場合は、ステップ３５９に進む。いずれの条件も満たされない場合はステップ３６１に進む。
ステップ３５７からステップ３６０に進んだ場合は、変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０より大で、かつ幹線道路走行カウンタｎの値がＮ_０未満であるかどうかをチェックする。
両方の条件を満たす場合は、ステップ３５９に進み、そうでない場合はステップ３６１に進む。
ステップ３５９では、行程ステージを「終盤」に移行させ、一時記憶部３”に記憶させる。ステップ３６１では、行程ステージは「中盤」のままとする。ステップ３５９、ステップ３６１の後、ステップ３１９に進む。

本実施例の行程ステージ移行判定では、たとえばステップ３５２、３５３と進んだ場合に、運転継続時間が第１の移行判定基準時間を過ぎていれば、変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０以下、または幹線道路走行カウンタｎの値が所定値Ｎ_０以上のいずれかが満たされれば行程ステージを「序盤」から「中盤」に移行する。
従って、「中盤」における走行状態が必ずしもほぼ真っ直ぐな道の連続または所定規模以上の道路で無い場合にも柔軟に行程ステージを推測できる。

また、ステップ３５２、３５５と進んだ場合、運転継続時間が第１の移行判定基準時間を過ぎていなくても、変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０以下で、かつ幹線道路走行カウンタｎの値が所定値Ｎ_０以上の両方が満たされれば行程ステージを「序盤」から「中盤」に移行する。
したがって、第１の実施例のように第１の移行判定基準時間だけで行程ステージを「序盤」から「中盤」に移行せず柔軟に行程ステージを推測できる。
行程ステージが「中盤」のときも、同様にステップ３５７、３５８、またはステップ３５７、３６０と進んで柔軟に「中盤」から「終盤」へ移行する。

本実施例のフローチャートにおけるステップ３１１、３１２〜３１７は本発明の走行状態取得手段を、ステップ３２０は走行終了時刻記憶手段を、ステップ３０２〜３０９、３１８は行程ステージ推測手段を構成する。

以上のように本実施例によれば、第１の実施例の場合と同様に案内経路を設定しないで長距離の運転を行っている場合でも、自動的にナビゲーション装置が行程のステージを「序盤」、「中盤」、「終盤」と推測し、ディスプレイ５や、スピーカ６での情報提示をする内容を、それぞれのステージで運転者に好都合と思われる内容に切り換え制御できる。したがって、経路設定をしなかった場合にも、行程ステージの自動的な推測により、情報提示の制御がされ、情報提示の内容を切り換えるために運転者の手を煩わすことがなく、便利である。
また、第１の実施例同様に行程ステージ推測部１６”が停車時間を算出して、エンジン起動後の状態が新しい行程の始まりか、停車前の行程が継続しているかを判定するので、途中で短時間停車をしても行程ステージの推測に支障をきたさない。

さらに、本実施例によれば、第１の実施例のように運転継続時間を行程ステージ移行判定基準時間と比較して、「序盤」から「中盤」、「中盤」から「終盤」への切り替えを行うのではなく、走行している道路の規模と進行方位角φの変化から判定して切り替えを行うので、「序盤」において高速道路のインターチェンジ近くの渋滞で時間が掛かりすぎても、また、「中盤」の高速道路上で何らかの理由により渋滞になり時間がかかりすぎても、第１の実施例の場合よりもより正確に行程ステージを推測することができる。

また、運転継続時間に、走行している道路の規模と進行方位角φの変化を組み合わせて走行ステージの移行の判定をしているので、例えば実際には行程の「中盤」に入っているにもかかわらず走行道路が県道であったり、国道でもカーブが多い地域であったりして、道路の規模と進行方位角φの変化の判定基準を同時に満たせなく、第２の実施例では行程を「序盤」から「中盤」に移行したと判定できない場合にも、行程を「序盤」、「中盤」、「終盤」と柔軟に推測することがすることができる。

なお、第１の実施例または第３の実施例において運転継続時間の計算の過程で、休憩などの短時間の停車時間を運転継続時間から差し引くようにしても良い。
このようにすることにより、名目的な運転継続時間の経過による行程ステージの移行が防止できる。

次に、第１の実施例と第３の実施例の変形例を説明する。本変形例では、行程ステージ推測部１６（１６”）で使用する運転継続時間の代わりに、出発からの距離を用いる。ＣＰＵ１（１”）は、車速センサ８からの車輪速信号を積分して走行距離に換算する走行距離計測部を有し、さらに運転距離算出部を有する。
運転距離算出部は、走行開始時刻における走行距離を一時記憶部３（３”）に記憶させ、また走行中の現在時刻における走行距離を取得して、走行開始時刻における走行距離からの差分である運転距離を算出してステージ推測部１６（１６”）に出力する。
行程ステージ推測部１６（１６”）は、走行開始時刻に応じてあらかじめ設定された「序盤」から「中盤」、「中盤」から「終盤」への第１および第２の移行判定基準距離に従い、推測する。

第１の実施例の変形例では、図１において運転継続時間測定部１４は運転距離算出部に、図３においてステップ１０６は「走行開始時刻から行程ステージ移行判定基準距離を決定」に、ステップ１０７は「出発からの距離を算出」に読み替えられる。
同様に、第３の実施例の変形例では、図７において運転継続時間測定部１４は運転距離算出部に、図１１においてステップ３０９は「走行開始時刻から行程ステージ移行判定基準距離を決定」に、ステップ３１１は「出発からの距離を算出」に、ステップ３５２は「第１の移行判定基準距離を過ぎているか」に、ステップ３５７は「第２の移行判定基準距離を過ぎているか」に読み替えられる。

このように、運転継続時間にもとづく行程ステージの移行判定基準の代わりに、出発からの走行距離にもとづく行程ステージの移行判定基準を用いても第１、または第３の実施例と同様の効果を得ることができる。
特に運転継続時間のように休憩による短時間停車の時間を運転継続時間から差し引くなどの処理をする必要がない。

また、第２の実施例における、行程ステージの「序盤」から「中盤」への移行判定条件をフローチャートのステップ２１３では、行程ステージが「序盤」で、かつ変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０以下で、同時に幹線道路走行カウンタｎの値がＮ_０以上、行程ステージの「中盤」から「終盤」への移行判定条件をフローチャートのステップ２１５では、行程ステージが「中盤」で、かつ変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０より大きく、同時に幹線道路走行カウンタｎの値がＮ_０未満としたが、これに限定されるものではない。
より広く、フローチャートのステップ２１３では、行程ステージが「序盤」で、そのときに変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０以下、または幹線道路走行カウンタｎの値がＮ_０以上とし、フローチャートのステップ２１５では、行程ステージが「中盤」で、そのときに変位角θの絶対値の平均値が所定値θ_０より大きいか、または幹線道路走行カウンタｎの値がＮ_０未満としてもよい。

さらに、第２の実施例または第３の実施例における路線維持状態判定部１５において、行程ステージの「中盤」に想定する所定規模以上の道路として、道路種別で例えば国道、高速道路以上としたがこれに限定されるものではない。
道路種別だけでなく更に道路幅、車線数など地図情報にある道路情報を組み合わせて、所定規模以上の道路として、例えば高速道路、幅員１２ｍ以上の国道、片側３車線以上の主要地方道のいずれかとしてもよい。
また、第２の実施例または第３の実施例における路線維持状態判定部１５において幹線道路走行カウンタｎの加算を１づつとしたがそれに限定されるものではない。例えば道路種別で加算する量に差をつけ、高速道路では３づつの加算、国道では１づつの加算としてもよい。このように加算に重みをつけると、自車両が高速道路にのると、行程ステージ推測部１６’（１６”）において、短時間で行程が「中盤」に入ったと判定されやすくなる。

以上の実施例または変形例の説明においては、行程ステージの移行を判定する基準は、運転継続時間（または出発からの距離）、進行方位角の変位θの大きさ、幹線道路走行カウンタｎに対して閾値を予め設定し、その値に対する大小関係で行うこととしたがそれに限定されるものではない。
これらのパラメータの値と行程ステージの状態を学習させて、閾値を学習によって設定するようにしても良い。
また、走行開始時刻に応じて想定所要時間（または想定旅行距離）を予め決めたテーブルから選定し、行程ステージをそれに対して０〜１００％の連続値表現することにし、各パラメータも閾値により正規化した連続値で表す。そして、これらのパラメータと行程ステージとの間の関係を、例えばファジイ関数で定義しても良い。

本発明の第１の実施例の構成を示す図である。 走行開始時刻でケース分けした走行ステージ移行判定基準時間を示す図である。 第１の実施例における行程ステージに対応した情報の提示の制御の流れを示すフローチャートである。 行程ステージ「序盤」に対応した情報の提示例を示す図である。 行程ステージ「中盤」に対応した情報の提示例を示す図である。 行程ステージ「終盤」に対応した情報の提示例を示す図である。 本発明の第２の実施例の構成を示す図である。 第２の実施例における行程ステージに対応した情報の提示の制御の流れを示すフローチャートである。 第２の実施例における行程ステージに対応した情報の提示の制御の流れを示すフローチャートである。 進行方位角φと変位角θのバッファ保存を説明する図である。 第３の実施例における行程ステージに対応した情報の提示の制御の流れを示すフローチャートである。 第３の実施例における行程ステージに対応した情報の提示の制御の流れを示すフローチャートである。 第３の実施例における行程ステージの移行判定の制御の流れを示すフローチャートである。 第３の実施例における行程ステージの移行判定の制御の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１、１’、１” ＣＰＵ
２ 地図情報記憶部
３、３’、３” 一時記憶部
４ キースイッチ
５ ディスプレイ
６ スピーカ
７ ＧＰＳ部
８ 車速センサ
９ 方位センサ
１１ 現在位置算出部
１２ 計時部
１３ 進行方向変位計測部
１４ 運転継続時間測定部
１５ 路線維持状態判定部
１６、１６’、１６” 行程ステージ推測部
１７ 提示情報制御部
２１ 表示制御部
２２ 音声出力制御部
３１ 広域の交通情報
５０、５０’、５０” ナビゲーション装置

Claims (14)

1. 自車両の現在位置を算出し、現在位置周辺の道路地図をディスプレイに表示するナビゲーション装置において、
   現在の自車両の走行状態を示すパラメータを取得する走行状態取得手段と、
   目的地と案内経路が設定されていない場合、前記取得された自車両の走行状態を示すパラメータにもとづいて、自車両が行程の「序盤」、「中盤」、「終盤」のいずれのステージにあるのかを推測する行程ステージ推測手段とを備え、
   前記推測された行程ステージに応じて、乗員への情報提示を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記現在の自車両の走行状態を示すパラメータとは、出発からの時間、出発からの距離、現在走行中の道路の規模、または走行方向の変化の内の少なくとも１つのパラメータであることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記走行状態取得手段は、走行開始時刻からの運転継続時間を計測する運転継続時間測定部を有し、前記運転継続時間を前記出発からの時間を示す前記パラメータとして取得し、前記行程ステージ推測手段は、予め用意された前記行程の「序盤」から「中盤」への第１の移行判定基準時間、「中盤」から「終盤」への第２の移行判定基準時間のデータの中から、前記走行開始時刻にもとづいて、第１の移行判定基準時間と第２の移行判定基準時間を選定し、
   前記選定された第１の移行判定基準時間と第２の移行判定基準時間にしたがって、前記運転継続時間にもとづき、前記行程ステージがいずれの状態であるかを推測することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記走行状態取得手段は、走行距離計測部と、該走行距離計測部にもとづいて得られた出発からの距離を計測する運転距離算出部とを有し、前記出発からの距離を前記パラメータとして取得し、
   前記行程ステージ推測手段は、予め用意された前記行程の「序盤」から「中盤」への第１の移行判定基準距離、「中盤」から「終盤」への第２の移行判定基準距離の中から、走行開始時刻にもとづいて、第１の移行判定基準距離と第２の移行判定基準距離を選定し、
   前記選定された第１の移行判定基準距離と第２の移行判定基準距離にしたがって、前記出発からの距離にもとづき、前記行程ステージがいずれの状態であるかを推測することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
5. 前記第２の移行判定基準時間は、前記走行開始時刻が早朝から夕方に向かって遅くなるほど短く設定されていることを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
6. 前記第２の移行判定基準距離は、前記走行開始時刻が早朝から夕方に向かって遅くなるほど短く設定されていることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
7. 前記走行状態取得手段は、自車両の進行方向の変化の大きさを示す変位角を計測する進行方向変位計測部を有し、前記変位角を前記走行方向の変化を示す前記パラメータとして取得し、
   前記行程ステージ推測手段は、行程ステージが「序盤」のときに、前記変位角が所定の閾値以下になった場合、行程ステージが「中盤」になったと推測し、そうでない場合は「序盤」のままとし、
   推測された行程ステージが「中盤」のときに、前記変位角が所定の閾値より大きくなった場合、行程ステージが「終盤」になったと推測し、そうでない場合は「中盤」のままとすることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
8. 前記走行状態取得手段は、自車両が所定規模以上の道路を走行している幹線道路走行時間を計測する路線維持状態判定部を有し、
   前記幹線道路走行時間を前記現在走行中の道路の規模を示す前記パラメータとして取得し、
   前記行程ステージ推測手段は、行程ステージが「序盤」のときに、前記幹線道路走行時間が所定の閾値以上になった場合、行程ステージが「中盤」になったと推測し、そうでない場合は「序盤」のままとし、
   推測された行程ステージが「中盤」のときに、前記幹線道路走行時間が所定の閾値より小さくなった場合、行程ステージが「終盤」になったと推測し、そうでない場合は「中盤」のままとすることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
9. 前記走行状態取得手段は、自車両の進行方向の変化の大きさを示す変位角を計測する進行方向変位計測部と、自車両が所定規模以上の道路を走行している幹線道路走行時間を計測する路線維持状態判定部とを有し、
   前記変位角を前記走行方向の変化を示す前記パラメータとして取得し、
   また、前記幹線道路走行時間を前記現在走行中の道路の規模を示す前記パラメータとして取得し、
   前記行程ステージ推測手段は、行程ステージが「序盤」のときに、前記変位角が所定の閾値以下で、かつ前記幹線道路走行時間が所定の閾値以上になった場合、行程ステージが「中盤」になったと推測し、そうでない場合は「序盤」のままとし、
   推測された行程ステージが「中盤」のときに、前記変位角が所定の閾値より大きく、かつ前記幹線道路走行時間が所定の閾値より小さくなった場合、行程ステージが「終盤」になったと推測し、そうでない場合は「中盤」のままとすることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
10. 前記走行状態取得手段は、走行開始時刻からの運転継続時間を計測する運転継続時間測定部と、自車両の進行方向の変化の大きさを示す変位角を計測する進行方向変位計測部と、自車両が所定規模以上の道路を走行している幹線道路走行時間を計測する路線維持状態判定部とを有し、
    前記運転継続時間を前記出発からの時間を示す前記パラメータとして取得し、
    前記変位角を前記走行方向の変化を示す前記パラメータとして取得し、
    前記幹線道路走行時間を前記現在走行中の道路の規模を示す前記パラメータとして取得し、
    前記行程ステージ推測手段は、予め用意された前記行程の「序盤」から「中盤」への第１の移行判定基準時間、「中盤」から「終盤」への第２の移行判定基準時間のデータの中から、前記走行開始時刻にもとづいて、第１の移行判定基準時間と第２の移行判定基準時間を選定し、
    前記選定された第１の移行判定基準時間と第２の移行判定基準時間にしたがって、前記運転継続時間にもとづき、前記行程ステージがいずれの状態であるかの予備推測をし、
    （１）行程ステージが「序盤」のときに、前記予備推測で「中盤」とされ、その上で前記変位角が所定の閾値以下、または前記幹線道路走行時間が所定の閾値以上の場合、行程ステージが「中盤」になったと推測し、そうでない場合は「序盤」のままとし、
    （２）行程ステージが「序盤」のときに、前記予備推測で「序盤」とされ、その上で前記変位角が所定の閾値以下で、かつ前記幹線道路走行時間が所定の閾値以上の場合、行程ステージが「中盤」になったと推測し、そうでない場合は「序盤」のままとし、
    （３）推測された行程ステージが「中盤」のときに、前記予備推測で「終盤」とされ、その上で前記変位角が所定の閾値より大きいか、または前記幹線道路走行時間が所定の閾値より小さい場合、行程ステージが「終盤」になったと推測し、そうでない場合は「中盤」のままとし、
    （４）推測された行程ステージが「中盤」のときに、前記予備推測で「中盤」とされ、その上で前記変位角が所定の閾値より大きく、かつ前記幹線道路走行時間が所定の閾値より小さい場合、行程ステージが「終盤」になったと推測し、そうでない場合は「中盤」のままとすることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
11. 前記走行状態取得手段は、走行距離計測部と、該走行距離計測部にもとづいて得られた出発からの距離を計測する運転距離算出部と、自車両の進行方向の変化の大きさを示す変位角を計測する進行方向変位計測部と、自車両が所定規模以上の道路を走行している幹線道路走行時間を計測する路線維持状態判定部とを有し、
    前記出発からの距離を前記パラメータとして取得し、
    前記変位角を前記走行方向の変化を示す前記パラメータとして取得し、
    前記幹線道路走行時間を前記現在走行中の道路の規模を示す前記パラメータとして取得し、
    前記行程ステージ推測手段は、予め用意された前記行程の「序盤」から「中盤」への第１の移行判定基準距離、「中盤」から「終盤」への第２の移行判定基準距離のデータの中から、前記走行開始時刻にもとづいて、第１の移行判定基準距離と第２の移行判定基準距離を選定し、
    前記選定された第１の移行判定基準距離と第２の移行判定基準距離にしたがって、前記出発からの距離にもとづき、前記行程ステージがいずれの状態であるかの予備推測をし、
    （１）行程ステージが「序盤」のときに、前記予備推測で「中盤」とされ、その上で前記変位角が所定の閾値以下、または前記幹線道路走行時間が所定の閾値以上の場合、行程ステージが「中盤」になったと推測し、そうでない場合は「序盤」のままとし、
    （２）行程ステージが「序盤」のときに、前記予備推測で「序盤」とされ、その上で前記変位角が所定の閾値以下で、かつ前記幹線道路走行時間が所定の閾値以上の場合、行程ステージが「中盤」になったと推測し、そうでない場合は「序盤」のままとし、
    （３）推測された行程ステージが「中盤」のときに、前記予備推測で「終盤」とされ、その上で前記変位角が所定の閾値より大きいか、または前記幹線道路走行時間が所定の閾値より小さい場合、行程ステージが「終盤」になったと推測し、そうでない場合は「中盤」のままとし、
    （４）推測された行程ステージが「中盤」のときに、前記予備推測で「中盤」とされ、その上で前記変位角が所定の閾値より大きく、かつ前記幹線道路走行時間が所定の閾値より小さい場合、行程ステージが「終盤」になったと推測し、そうでない場合は「中盤」のままとすることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
12. 前記行程ステージ推測手段は、前記走行状態取得手段によって取得されたパラメータの閾値により行程のステージを推測し、
    前記パラメータの閾値を学習によって設定することを特徴とする請求項１から１１のいずれか１に記載のナビゲーション装置。
13. エンジン停止時の走行終了時刻を記憶する走行終了時刻記憶手段とを備え、
    前記行程ステージ推測手段は、エンジン起動時の時刻にもとづき前記走行終了時刻からの経過時間が所定の時間よりも短い場合には、前回の走行と今回の走行は一つの連続する行程であると判定し、前記経過時間が所定の時間以上の場合は今回の走行は前回の走行とは別個の行程であるとすることを特徴とする請求項１から１２のいずれか１に記載のナビゲーション装置。
14. 自車両の現在位置を算出し、現在位置周辺の道路地図をディスプレイに表示するナビゲーション装置における行程ステージに対応した情報の提示方法であって、
    現在の自車両の走行状態を示す、出発からの時間、出発からの距離、現在走行中の道路の規模、または走行方向の変化のパラメータのうちの少なくとも１つの情報を取得し、
    目的地と案内経路が設定されていない場合、前記取得された自車両の走行状態を示すパラメータの情報にもとづいて、自車両が行程の「序盤」、「中盤」、「終盤」のいずれのステージにあるのかを推測し、
    前記推測された行程ステージに応じて、乗員への情報提示を行うことを特徴とするナビゲーション装置における行程ステージに対応した情報の提示方法。
    

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