JP4462351B2 - Rotating machine control device - Google Patents

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JP4462351B2 JP2008001952A JP2008001952A JP4462351B2 JP 4462351 B2 JP4462351 B2 JP 4462351B2 JP 2008001952 A JP2008001952 A JP 2008001952A JP 2008001952 A JP2008001952 A JP 2008001952A JP 4462351 B2 JP4462351 B2 JP 4462351B2
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Description

本発明は、回転機の一部の相から別の一部の相に電流を流す処理を前記一部の相及び前記別の一部の相の少なくとも一方を変更しつつ複数回行うことで、前記回転機の回転角度を中間の角度を経て最終的な角度に制御する位置決め手段を備えて且つ、該最終的な角度に応じて前記回転機の起動に際しての回転角度の初期値を把握する回転機の制御装置に関する。   The present invention performs a process of passing a current from a part of the rotating machine to another part of the phase by performing at least one of the part of the phase and the part of the other part a plurality of times, Rotation comprising positioning means for controlling the rotation angle of the rotating machine to a final angle through an intermediate angle, and grasping an initial value of the rotation angle when starting the rotating machine according to the final angle The present invention relates to a machine control device.

この種の制御装置としては、３相電動機をセンサレス駆動するに際し、その回転角度の初期値を取得すべく、特定の１相から別の１相への通電処理を、相を変更しつつ２回行うことで、回転角度を固定する処理を行うものが周知である。このように２回の通電処理によって最終的な回転角度に制御するために、通電処理開始前におけるロータの回転角度が、最終的な回転角度に対して電気角１８０°(デッドポイント)近傍の制御不能な角度にあったとしても、電動機の回転角度を最終的な回転角度に制御することができる。すなわち、通電処理開始前におけるロータの回転角度がデッドポイント近傍にある場合、最終的な回転角度に制御するための通電処理によってはロータを変化させることができないのであるが、２回の通電処理を行うことで、電動機の回転角度を最終的な回転角度に制御することができる。   In this type of control device, when a three-phase motor is driven sensorlessly, an energization process from a specific one phase to another one phase is performed twice while changing the phase in order to obtain an initial value of the rotation angle. What performs the process which fixes a rotation angle by doing is known. Thus, in order to control the final rotation angle by two energization processes, the rotation angle of the rotor before the energization process is started is controlled in the vicinity of an electrical angle of 180 ° (dead point) with respect to the final rotation angle. Even if the angle is impossible, the rotation angle of the electric motor can be controlled to the final rotation angle. That is, when the rotor rotation angle before the start of energization processing is in the vicinity of the dead point, the rotor cannot be changed by the energization processing for controlling to the final rotation angle. By doing so, the rotation angle of the electric motor can be controlled to the final rotation angle.

こうした２回の通電処理に関しては、例えば下記特許文献１に見られるように、１回目の処理の周波数ｆ１（１／２・（処理時間））と、２回目の処理の周波数ｆ２（１／２・（処理時間））と、電動機の固有振動数Ｆ０との間に、ｆ１＞Ｆ０＞ｆ２の関係が成立するように各通電処理時間を設定することも提案されている。そしてこれにより、電動機の起動に際し電動機を確実に正回転させることができるとされている。
特許第３２４４８００号公報 With respect to such two energization processes, for example, as seen in Patent Document 1 below, the frequency f1 of the first process (1/2 · (processing time)) and the frequency f2 of the second process (1/2) It has also been proposed to set each energization processing time so that a relationship of f1>F0> f2 is established between (processing time)) and the natural frequency F0 of the motor. As a result, when the motor is started, the motor can be reliably rotated in the forward direction.
Japanese Patent No. 3244800

ところで、電動機に通電処理を施すことでその回転角度を所定の角度に収束させるに際しての収束時間は、電動機のロータの慣性やロータと軸受けとの間の摩擦等に依存する。すなわち、慣性が大きいほど、また摩擦が小さいほど収束時間が長くなる。このため、上記態様にて固有振動数に基づき１回目の通電処理時間を設定したのでは、電動機によっては、２回目の通電処理の開始時点の回転角度が上記デッドポイント近傍の制御不能な角度となるおそれがある。そしてこの場合には、電動機の起動を適切に行うことができなくなる。   By the way, the convergence time when the rotation angle is converged to a predetermined angle by applying an energization process to the electric motor depends on the inertia of the rotor of the electric motor, the friction between the rotor and the bearing, and the like. That is, the greater the inertia and the smaller the friction, the longer the convergence time. For this reason, if the first energization process time is set based on the natural frequency in the above-described mode, the rotation angle at the start of the second energization process may be an uncontrollable angle near the dead point depending on the motor. There is a risk. In this case, the motor cannot be started properly.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、回転機の回転角度を中間の角度を経て最終的な角度に制御する位置決め手段を備えるものにあって、回転機をより適切に起動することのできる回転機の制御装置を提供することにある。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide positioning means for controlling a rotation angle of a rotating machine to a final angle through an intermediate angle. It is an object of the present invention to provide a control device for a rotating machine that can start up the machine more appropriately.

以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。   Hereinafter, means for solving the above-described problems and the operation and effects thereof will be described.

請求項１記載の発明は、回転機の一部の相から別の一部の相に電流を流す処理を前記一部の相及び前記別の一部の相の少なくとも一方を変更しつつ複数回行うことで、前記回転機の回転角度を中間の角度を経て最終的な角度に制御する位置決め手段を備えて且つ、該最終的な角度に応じて前記回転機の起動に際しての回転角度の初期値を把握する回転機の制御装置において、前記複数回の処理のうちの最終回直前の処理開始から前記最終回の処理開始までの所要時間が、前記最終回直前の処理による回転角度の目標値と前記最終回の処理による前記最終的な角度への制御不能角度との間の角度間隔と前記回転機の回転角度の振動の振幅とが一致すると想定される時間よりも長くて且つ前記一致すると想定される時間よりも前記振動の一周期長い時間以下に設定されてなることを特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, the process of passing a current from one phase of the rotating machine to another partial phase is performed a plurality of times while changing at least one of the partial phase and the other partial phase. And a positioning means for controlling the rotation angle of the rotating machine to a final angle through an intermediate angle, and an initial value of the rotation angle when starting the rotating machine according to the final angle. In the control device for a rotating machine, the time required from the start of the process immediately before the last of the plurality of processes to the start of the process of the last is determined by the target value of the rotation angle by the process immediately before the last It is assumed that the angular interval between the uncontrollable angle to the final angle and the amplitude of vibration of the rotation angle of the rotating machine are longer than the time when the rotation is assumed to match and the same. One cycle length of the vibration than the time to be Characterized by comprising been set to the time less.

最終回直前の処理によって回転角度が目標値に制御されると、回転角度は、目標値を中心として振動しつつその振動が減衰することで目標値へと収束していく。このため、処理の開始初期においては、回転角度の振動の振幅は比較的大きくなることがある。そしてこの場合、回転角度が上記制御不能角度となるおそれもある。そして制御不能角度となる際に最終回の処理を行ったのでは、最終的な角度へと制御することが困難となるおそれがある。この点、上記発明では、最終回直前の処理の開始から最終回の処理の開始までの所要時間を、上記一致すると想定される時間よりも長くすることで、こうした事態を好適に回避することができ、ひいては回転機をより適切に起動することができる。   When the rotation angle is controlled to the target value by the process immediately before the final round, the rotation angle is converged to the target value as the vibration attenuates while oscillating around the target value. For this reason, at the beginning of the process, the amplitude of the vibration of the rotation angle may be relatively large. In this case, the rotation angle may become the uncontrollable angle. If the final process is performed when the uncontrollable angle is reached, it may be difficult to control to the final angle. In this regard, in the above invention, such a situation can be suitably avoided by making the required time from the start of the process immediately before the final round to the start of the final round of processing longer than the time assumed to match. As a result, the rotating machine can be started more appropriately.

特に上記発明では、所要時間が上記一致する時間よりも振動の一周期長い時間以下とされるために、回転角度が最終回直前の処理による目標角度に固定されたと想定される十分に長い時間の経過後に最終回の処理を行う場合と比較して、位置決め手段による処理時間を短縮することができる。このため、回転機を迅速に起動させることができる。 In particular, in the above-described invention, since the required time is not longer than one period longer than the coincident time, the rotation angle is a sufficiently long time that is assumed to be fixed at the target angle obtained by the process immediately before the final round. Compared with the case where the final processing is performed after the lapse of time, the processing time by the positioning means can be shortened. For this reason, a rotating machine can be started rapidly.

請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、前記所要時間は、前記回転機を複数個用意してこれらについて前記最終回直前の処理を行った際の前記回転角度の振動の減衰度合いを実際に計測することに基づき設定されてなることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the required time is the vibration of the rotation angle when a plurality of the rotating machines are prepared and the processing immediately before the final round is performed on them. It is set based on actually measuring the degree of attenuation.

上記発明では、複数個の回転機を用いて振動の減衰度合いを計測することで、上記所要時間が上記請求項１〜３の発明特定事項を満たすように適切に設定することができる。   In the said invention, the said required time can be appropriately set so that the invention specific matter of the said Claims 1-3 may be satisfy | filled by measuring the damping degree of a vibration using a some rotary machine.

請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記所要時間は、前記回転機の回転角度の振動の振幅が、前記最終回直前の処理による回転角度の目標値と前記最終回の処理による前記最終的な角度への制御不能角度との間の角度間隔未満となる時間の計測値とされることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the required time is determined by determining whether the vibration amplitude of the rotation angle of the rotating machine is equal to the target value of the rotation angle obtained by the processing immediately before the final rotation and the final rotation. It is a measured value of a time that is less than the angle interval between the process and the uncontrollable angle to the final angle.

上記発明では、上記角度間隔未満となる時間の計測値を用いることで所要時間を簡易且つ適切に設定することができる。特に、複数個の回転機を用いて上記計測を行う場合、計測値はばらつくものであるが、計測値のうちの最大値側の値を所要時間として採用することで、所要時間をより適切に設定することができる。   In the said invention, a required time can be set easily and appropriately by using the measured value of the time used as less than the said angle interval. In particular, when the above measurement is performed using a plurality of rotating machines, the measured value varies, but by adopting the value on the maximum value side of the measured value as the required time, the required time can be made more appropriate. Can be set.

請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の発明において、前記複数回の処理が２回の処理であることを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the invention according to any one of claims 1 to 4 , wherein the plurality of processes are two processes.

上記発明では、最終的な角度へと確実に制御するうえで要求される最小数の処理とすることで、回転機の起動に要する時間を極力短縮することができる。   In the above invention, the time required for starting the rotating machine can be shortened as much as possible by setting the minimum number of processes required for reliably controlling the final angle.

請求項６記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の発明において、前記最終回の処理の後、前記回転機を起動させる処理を行う起動処理手段を更に備え、前記最終回の処理の開始から前記起動処理手段による処理の開始までの時間が、前記所要時間よりも長く設定されてなることを特徴とする。 The invention according to claim 6 is the invention according to any one of claims 1 to 5 , further comprising a start processing means for performing a process of starting the rotating machine after the final processing. The time from the start of each process to the start of the process by the activation processing means is set longer than the required time.

上記発明では、回転機の起動を適切に行うことができる。   In the above invention, the rotating machine can be appropriately activated.

請求項７記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の発明において、前記最終回の処理の後、前記回転機を起動させる処理を行う起動処理手段を更に備え、前記最終回の処理の開始から前記起動処理手段による処理の開始までの時間を、前記回転機に接続される電力変換回路の全操作状態のそれぞれを継続した場合に前記回転機の回転角度が固定されると想定される角度のうちの隣接する角度間の間隔と前記最終回の処理に伴う前記回転機の振動の振幅とが一致する時間以上に設定されてなることを特徴とする。 The invention according to claim 7 is the invention according to any one of claims 1 to 6 , further comprising a start processing means for performing a process of starting the rotating machine after the final processing. The rotation angle of the rotating machine is fixed when the time from the start of each process to the start of the process by the activation processing means is continued for each of all the operation states of the power conversion circuit connected to the rotating machine. The interval between adjacent angles among the assumed angles is set to be equal to or longer than the time when the amplitude of the vibration of the rotating machine that accompanies the last round of processing coincides.

最終回の処理によって回転角度が最終的な角度に制御されると、回転角度は、最終的な角度を中心として振動しつつその振動が減衰することで最終的な角度へと収束していく。このため、処理の開始初期においては、回転角度の振動の振幅は比較的大きくなることがある。そしてこの場合、実際の回転角度が最終的な角度近傍にあるとして起動処理を行ったのでは、回転機を適切に起動することができないおそれがある。この点、上記発明では、起動処理手段による処理の開始までの時間を適切に設定することで、こうした事態を回避することができる。   When the rotation angle is controlled to the final angle by the final processing, the rotation angle is converged to the final angle by oscillating around the final angle while the vibration is attenuated. For this reason, at the beginning of the process, the amplitude of the vibration of the rotation angle may be relatively large. In this case, if the activation process is performed assuming that the actual rotation angle is in the vicinity of the final angle, the rotating machine may not be activated appropriately. In this regard, in the above invention, such a situation can be avoided by appropriately setting the time until the start of the processing by the activation processing means.

（第１の実施形態）
以下、本発明にかかる回転機の制御装置を車載ブラシレスモータの制御装置に適用した第１の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。 (First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment in which a control device for a rotating machine according to the present invention is applied to a control device for an in-vehicle brushless motor will be described with reference to the drawings.

図１に、本実施形態にかかるブラシレスモータの制御装置の全体構成を示す。   FIG. 1 shows an overall configuration of a brushless motor control device according to the present embodiment.

図示されるブラシレスモータ１０は、永久磁石を回転子とする３相モータであり、自動２輪車に搭載される内燃機関のフューエルポンプのアクチュエータである。ブラシレスモータ１０の３つの相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）には、インバータ１２が接続されている。このインバータ１２は、３相インバータであり、バッテリ１４側の電圧をブラシレスモータ１０の３つの相に適宜印加する。詳しくは、インバータ１２は、３つの相のそれぞれとバッテリ１４の正極側又は負極側とを導通させるべく、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２とスイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４とスイッチング素子ＳＷ５，ＳＷ６との並列接続体を備えて構成されている。そして、スイッチング素子ＳＷ１及びスイッチング素子ＳＷ２を直列接続する接続点がブラシレスモータ１０のＵ相と接続されている。また、スイッチング素子ＳＷ３及びスイッチング素子ＳＷ４を直列接続する接続点がブラシレスモータ１０のＶ相と接続されている。更に、スイッチング素子ＳＷ５及びスイッチング素子ＳＷ６を直列接続する接続点がブラシレスモータ１０のＷ相と接続されている。そして、これらスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６にはそれぞれ、フライホイールダイオードＤ１〜Ｄ６が並列接続されている。   The illustrated brushless motor 10 is a three-phase motor having a permanent magnet as a rotor, and is an actuator of a fuel pump of an internal combustion engine mounted on a motorcycle. An inverter 12 is connected to the three phases (U phase, V phase, W phase) of the brushless motor 10. This inverter 12 is a three-phase inverter, and appropriately applies the voltage on the battery 14 side to the three phases of the brushless motor 10. Specifically, the inverter 12 includes a parallel connection body of the switching elements SW1, SW2, the switching elements SW3, SW4, and the switching elements SW5, SW6 so that each of the three phases and the positive electrode side or the negative electrode side of the battery 14 are electrically connected. It is prepared for. And the connection point which connects switching element SW1 and switching element SW2 in series is connected with the U phase of the brushless motor 10. FIG. In addition, a connection point where the switching elements SW3 and SW4 are connected in series is connected to the V phase of the brushless motor 10. Furthermore, a connection point for connecting the switching element SW5 and the switching element SW6 in series is connected to the W phase of the brushless motor 10. Further, flywheel diodes D1 to D6 are connected in parallel to the switching elements SW1 to SW6, respectively.

なお、本実施形態では、上側アームのスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ３，ＳＷ５は、ＰチャネルＭＯＳトランジスタにて構成され、下側アームのスイッチング素子ＳＷ２、ＳＷ４，ＳＷ６は、ＮチャネルＭＯＳトランジスタにて構成されている。そして、上記フライホイールダイオードＤ１〜Ｄ６は、上記ＭＯＳトランジスタの寄生ダイオードとして構成されている。   In the present embodiment, the switching elements SW1, SW3, and SW5 in the upper arm are configured by P-channel MOS transistors, and the switching elements SW2, SW4, and SW6 in the lower arm are configured by N-channel MOS transistors. Yes. The flywheel diodes D1 to D6 are configured as parasitic diodes of the MOS transistor.

制御装置２０は、ブラシレスモータ１０を制御対象とし、インバータ１２を操作する。ここでは、基本的には、１２０°通電方式にてスイッチング制御を行う。詳しくは、ブラシレスモータ１０の各相の端子電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗに誘起電圧が現れるタイミングを利用して、誘起電圧がブラシレスモータ１０の中性点電圧（基準電圧ｖｒｅｆ）となるタイミング（ゼロクロスタイミング）を検出する。ここで、本実施形態では、基準電圧ｖｒｅｆを、ブラシレスモータ１０の各相の端子電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗを抵抗体ＲＵ，ＲＶ，ＲＷにて分圧したものとする。また、ゼロクロスタイミングは、各相の端子電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗと基準電圧ｖｒｅｆとの大小関係を比較する比較器２４，２６，２８の出力の反転タイミングとする。そして、ゼロクロスタイミングから所定の電気角度(例えば「３０°」)遅角したタイミング（規定タイミング）においてスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の操作を切り替える。ただし、ブラシレスモータ１０を流れる電流が電流制限値を越える際には、ブラシレスモータ１０を流れる電流（通電量）を制限すべく、ＰＷＭ制御を行う。このＰＷＭ制御は、１２０°通電方式においてスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６がオン操作される「１２０°」の期間を、オン操作許可期間として、この期間内であっても、電流制限値を超えるときにはオン操作を禁止することで行うことができる。なお、制御装置２０は、論理回路にて構成してもよく、また中央処理装置及びプログラムを記憶する記憶装置によって構成してもよい。   The control device 20 operates the inverter 12 with the brushless motor 10 as a control target. Here, basically, switching control is performed by a 120 ° energization method. Specifically, using the timing at which the induced voltage appears in the terminal voltages vu, vv, vw of each phase of the brushless motor 10, the timing at which the induced voltage becomes the neutral point voltage (reference voltage vref) of the brushless motor 10 (zero cross timing) ) Is detected. Here, in the present embodiment, it is assumed that the reference voltage vref is divided from the terminal voltages vu, vv, vw of each phase of the brushless motor 10 by the resistors RU, RV, RW. The zero cross timing is the inversion timing of the outputs of the comparators 24, 26, and 28 for comparing the magnitude relationship between the terminal voltages vu, vv, and vw of each phase and the reference voltage vref. Then, the operation of the switching elements SW1 to SW6 is switched at a timing (specified timing) delayed by a predetermined electrical angle (for example, “30 °”) from the zero cross timing. However, when the current flowing through the brushless motor 10 exceeds the current limit value, PWM control is performed to limit the current (energization amount) flowing through the brushless motor 10. In this PWM control, a period of “120 °” in which the switching elements SW1 to SW6 are turned on in the 120 ° energization method is set as an on operation permission period, and the on operation is performed when the current limit value is exceeded even within this period. It can be done by prohibiting. The control device 20 may be configured by a logic circuit, or may be configured by a central processing unit and a storage device that stores a program.

ところで、ブラシレスモータ１０の誘起電圧は、ブラシレスモータ１０の回転に伴って生じるものである。このため、ブラシレスモータ１０の誘起電圧に基づき回転角度を把握しつつこれを駆動するセンサレスシステムにあっては、ブラシレスモータ１０の回転速度が極低速である状態からブラシレスモータ１０を起動させる際に、回転角度の初期値をいかに取得するかが問題となる。このため、ブラシレスモータ１０の起動に際して、特定の相から別の相への通電処理を、相を変更しつつ２回行うことで、回転子を特定の位置(角度)に制御する。このように、２回の通電処理によって最終的な回転角度（第２回位置決め目標角度）に制御するために、通電処理開始前におけるロータの回転角度が、最終的な回転角度に制御するための通電処理（第２回位置決め処理）によっては回転子を変化させることができない制御不能な角度（デッドポイント近傍）にあったとしても、ブラシレスモータ１０の回転角度を最終的な回転角度に制御することができる。   Incidentally, the induced voltage of the brushless motor 10 is generated with the rotation of the brushless motor 10. For this reason, in the sensorless system that drives the rotation angle while grasping the rotation angle based on the induced voltage of the brushless motor 10, when the brushless motor 10 is started from a state where the rotation speed of the brushless motor 10 is extremely low, The problem is how to obtain the initial value of the rotation angle. For this reason, when the brushless motor 10 is started, the energization process from a specific phase to another phase is performed twice while changing the phase, thereby controlling the rotor to a specific position (angle). Thus, in order to control the final rotation angle (second positioning target angle) by the two energization processes, the rotation angle of the rotor before the energization process is started is controlled to the final rotation angle. Even if there is an uncontrollable angle (near the dead point) where the rotor cannot be changed by the energization process (second positioning process), the rotation angle of the brushless motor 10 is controlled to the final rotation angle. Can do.

ただし、本実施形態のように、車載フューエルポンプにあっては、位置決め処理を迅速に行わないと、図示しない内燃機関に燃料を供給することができないために、内燃機関の始動に失敗するおそれがある。このため、位置決め処理を極力迅速に行うことが望まれる。こうした観点から、位置決めのための第１回目の通電処理（第１回位置決め処理）を、ブラシレスモータ１０の回転子が停止する前に打ち切り、第２回位置決め処理に移行させることも考えられる。ただし、この場合、第１回位置決め処理から第２回位置決め処理への移行時に、回転角度がデッドポイント近傍となっている場合には、第２回位置決め目標角度に制御することができないおそれがある。図２に、こうした状況を例示する。ここで、図２（ａ）は、端子電圧の推移を示し、図２（ｂ）は、電気角の推移を示し、図２（ｃ）は、回転速度の推移を示す。   However, in the case of the in-vehicle fuel pump as in the present embodiment, if the positioning process is not performed quickly, fuel cannot be supplied to the internal combustion engine (not shown), which may cause the internal combustion engine to fail to start. is there. For this reason, it is desirable to perform the positioning process as quickly as possible. From such a viewpoint, it is also conceivable that the first energization process (first positioning process) for positioning is stopped before the rotor of the brushless motor 10 stops, and the process is shifted to the second positioning process. However, in this case, when the rotation angle is in the vicinity of the dead point during the transition from the first positioning process to the second positioning process, it may not be possible to control the second positioning target angle. . FIG. 2 illustrates such a situation. Here, FIG. 2 (a) shows the transition of the terminal voltage, FIG. 2 (b) shows the transition of the electrical angle, and FIG. 2 (c) shows the transition of the rotational speed.

図示されるように、第１回位置決め処理から第２回位置決め処理へと移行する際、ブラシレスモータ１０の回転角度がデッドポイント近傍となる場合には、第２回位置決め処理によっては回転角度を変化させることができない。このため、この場合には、位置決め処理後の起動処理によって、回転角度を変化させるしかなくなるため、起動性が低下する。   As shown in the drawing, when the rotation angle of the brushless motor 10 is close to the dead point when shifting from the first positioning process to the second positioning process, the rotation angle is changed depending on the second positioning process. I can't let you. For this reason, in this case, since the rotation angle can only be changed by the activation process after the positioning process, the activation performance is deteriorated.

そこで本実施形態では、図３に示す態様にて、第１回位置決め処理の時間(第１所要時間Ｔ１)と、第２回位置決め処理の時間(第２所要時間Ｔ２)とを適合する。図３（ａ）は、第１所要時間Ｔ１の設定態様を示す。図示されるように、第１回位置決め処理がなされると、ブラシレスモータ１０の回転角度（実線）は、第１回位置決め目標角度（２点鎖線）を中心として減衰振動をしつつ、第１回位置決め目標角度へと収束していく。ここで、図中、一対の破線で示す曲線は、第１回位置決め処理による回転角度の極大、極小のそれぞれを結ぶ一対の曲線である一対の包絡線である。これら一対の包絡線によって囲まれた領域内に、デッドポイントが存在しなくなる時間の経過時に第２回位置決め処理へと移行させるなら、第２回位置決め目標角度へと制御することが可能となる。そこで本実施形態では、包絡線がデッドポイントを含まなくなる時間を第１所要時間Ｔ１とする。   Therefore, in the present embodiment, the time of the first positioning process (first required time T1) and the time of the second positioning process (second required time T2) are adapted in the manner shown in FIG. FIG. 3A shows how to set the first required time T1. As shown in the figure, when the first positioning process is performed, the rotation angle (solid line) of the brushless motor 10 is damped and oscillated around the first positioning target angle (two-dot chain line). It converges to the positioning target angle. Here, in the figure, the curves indicated by a pair of broken lines are a pair of envelopes that are a pair of curves connecting the maximum and minimum rotation angles by the first positioning process. If the transition to the second positioning process is performed after the elapse of time when there is no dead point in the region surrounded by the pair of envelopes, the second positioning target angle can be controlled. Therefore, in this embodiment, the time when the envelope does not include the dead point is set as the first required time T1.

図３（ｂ）に、第２所要時間Ｔ２の設定態様を示す。図示されるように、第２回位置決め処理がなされると、ブラシレスモータ１０の回転角度（実線）は、第２回位置決め目標角度（１点鎖線）を中心として減衰振動をしつつ、第２回位置決め目標角度へと収束していく。ここで、図中、一対の破線で示す曲線は、第２回位置決め処理による回転角度の極大、極小のそれぞれを結ぶ一対の曲線である一対の包絡線である。これら一対の包絡線によって囲まれた領域が、ブラシレスモータ１０の起動処理を適切に行うことのできる範囲(第２回位置決め目標範囲)となるなら、ブラシレスモータ１０を適切に起動することが可能となる。そこで本実施形態では、包絡線によって囲われた領域が第２回位置決め目標範囲と一致する時間を第２所要時間Ｔ２とする。なお、第２回位置決め目標範囲は、第２回位置決め目標角度を中心として且つ、ブラシレスモータ１０の任意の２相の一方から他方への６通りの通電をそれぞれ継続する場合に固定されると想定される回転角度のうちの隣接する回転角度間隔以下の幅を有するものとすることが望ましい。なお、この目標範囲は、ブラシレスモータ１０の起動完了までに要する時間と初期条件としての回転角度との関係を予め計測することで、起動完了までに要する時間を所定以下とすることのできる範囲に設定することがより望ましい。   FIG. 3B shows how the second required time T2 is set. As shown in the figure, when the second positioning process is performed, the rotation angle (solid line) of the brushless motor 10 is damped and oscillated around the second positioning target angle (one-dot chain line), while the second rotation is performed. It converges to the positioning target angle. Here, in the figure, the curves indicated by a pair of broken lines are a pair of envelopes that are a pair of curves connecting the maximum and minimum rotation angles by the second positioning process. If the region surrounded by the pair of envelopes is within a range (second positioning target range) in which the activation process of the brushless motor 10 can be appropriately performed, the brushless motor 10 can be appropriately activated. Become. Therefore, in the present embodiment, the time required for the region surrounded by the envelope to coincide with the second positioning target range is set as the second required time T2. It is assumed that the second positioning target range is fixed when the six-way energization from one of the two arbitrary phases of the brushless motor 10 to the other is continued with the second positioning target angle as the center. It is desirable to have a width that is equal to or less than the adjacent rotation angle interval among the rotation angles to be set. In addition, this target range is a range in which the time required to complete the startup can be reduced to a predetermined value or less by measuring in advance the relationship between the time required to complete the startup of the brushless motor 10 and the rotation angle as the initial condition. It is more desirable to set.

ちなみに、本実施形態では、図３に示されるように、第１所要時間Ｔ１よりも第２所要時間Ｔ２が長く設定されている。   Incidentally, in this embodiment, as shown in FIG. 3, the second required time T2 is set longer than the first required time T1.

図４に、本実施形態にかかる上記第１所要時間Ｔ１の適合手法を示す。この処理は、ブラシレスモータ１０の制御装置２０の製品出荷に先立ち行われる処理である。   FIG. 4 shows a method for adapting the first required time T1 according to the present embodiment. This process is a process performed prior to product shipment of the control device 20 of the brushless motor 10.

この一連の処理では、まずステップＳ１０において、対象となる仕様のブラシレスモータ１０を複数個用意する。ここでは、製品として許容される個体差を反映したものとすることが望ましい。すなわち、回転子の慣性等の上限品と下限品とが含まれるようにすることが望ましい。続くステップＳ１２においては、これら用意されたブラシレスモータ１０のそれぞれにおいて、第１回位置決め処理を行う。これにより、ブラシレスモータ１０の回転角度は、第１回位置決め目標角度を中心に減衰振動する。引き続きステップＳ１４においては、ブラシレスモータ１０の回転角度の減衰態様を監視する。続くステップＳ１６においては、「ｉ」でラベリングされた各ブラシレスモータ１０について、その振動の振幅が、上限値Ａｍａｘ未満となる時間Ｔｉを算出する。ここで、上限値Ａｍａｘは、第２回位置決め処理のデッドポイントと第１回位置決め目標角度との間の回転角度である。この処理は、各ブラシレスモータ１０について、先の図３（ａ）に示した第１所要時間Ｔ１に相当する時間Ｔｉを算出する処理である。   In this series of processes, first, in step S10, a plurality of brushless motors 10 having a target specification are prepared. Here, it is desirable to reflect individual differences allowed as products. That is, it is desirable to include an upper limit product and a lower limit product such as rotor inertia. In subsequent step S12, the first positioning process is performed in each of the prepared brushless motors 10. As a result, the rotational angle of the brushless motor 10 dampens and oscillates around the first positioning target angle. Subsequently, in step S14, the decay mode of the rotation angle of the brushless motor 10 is monitored. In subsequent step S16, for each brushless motor 10 labeled with "i", a time Ti for which the amplitude of vibration is less than the upper limit value Amax is calculated. Here, the upper limit value Amax is a rotation angle between the dead point of the second positioning process and the first positioning target angle. This process is a process for calculating a time Ti corresponding to the first required time T1 shown in FIG.

続くステップＳ１８においては、特定のブラスレスモータ１０（「ｊ」でラベリング）の時間Ｔｊを第１所要時間Ｔ１とする。ここで、時間Ｔｊは、ステップＳ１６において算出される時間Ｔｉのうちの最大値程度とすることが望ましい。   In the subsequent step S18, the time Tj of the specific brassless motor 10 (labeled “j”) is set as the first required time T1. Here, it is desirable that the time Tj be about the maximum value of the time Ti calculated in step S16.

図５に、こうして第１所要時間Ｔ１及び第２所要時間Ｔ２が設定された本実施形態にかかるブラシレスモータ１０の起動処理の手順を示す。この処理は、制御装置２０により、例えば所定周期で繰り返し実行される。   FIG. 5 shows the procedure of the startup process of the brushless motor 10 according to this embodiment in which the first required time T1 and the second required time T2 are set in this way. This process is repeatedly executed by the control device 20 at a predetermined cycle, for example.

この一連の処理では、まずステップＳ２０において、特定の１相から別の１相へと通電することで第１回位置決め処理を行う。そして、第１所要時間Ｔ１が経過する場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２４において、第２回位置決め処理を行う。ここで、第１回位置決め目標角度と第２回位置決め目標角度との差の絶対値は、「１８０°」未満となるように設定されている。これは、第２回位置決め処理のデッドポイントが、第２回位置決め目標角度から「１８０°」の位置にあることに鑑みた設定である。そして、第２所要時間Ｔ２が経過する場合(ステップＳ２６：ＹＥＳ)、ステップＳ２８において、ブラシレスモータ１０を起動する。   In this series of processes, first, in step S20, the first positioning process is performed by energizing from one specific phase to another. When the first required time T1 has elapsed (step S22: YES), the second positioning process is performed in step S24. Here, the absolute value of the difference between the first positioning target angle and the second positioning target angle is set to be less than “180 °”. This is a setting in view of the fact that the dead point of the second positioning process is at a position “180 °” from the second positioning target angle. If the second required time T2 has elapsed (step S26: YES), the brushless motor 10 is activated in step S28.

このように、本実施形態では、第１所要時間Ｔ１の経過後に第２回位置決め処理を行うために、第２回位置決め処理によって第２回位置決め目標角度へと回転角度を適切に制御することができる。更に、回転角度が第２回位置決め目標範囲内に収束することで起動処理に切り替えることで、ブラシレスモータ１０を適切に起動させつつも、第２回位置決め目標角度で停止してから起動させる場合と比較して、起動を迅速に行うこともできる。   Thus, in the present embodiment, in order to perform the second positioning process after the first required time T1 has elapsed, the rotation angle can be appropriately controlled to the second positioning target angle by the second positioning process. it can. Furthermore, when the rotation angle is converged within the second positioning target range and switched to the starting process, the brushless motor 10 is started appropriately after being stopped at the second positioning target angle while being properly started. In comparison, the activation can be performed quickly.

以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。   According to the embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.

（１）第１回位置決め処理を行う時間(第１所要時間Ｔ１)を、第１回位置決め目標角度と第２回位置決め処理のデッドポイントとの間の角度間隔と回転角度の振動の振幅とが一致すると想定される時間よりも長くした。これにより、第２回位置決め処理によって第２回位置決め目標角度に確実に制御することができる。   (1) The time for performing the first positioning process (first required time T1) is determined by the angular interval between the first positioning target angle and the dead point of the second positioning process and the amplitude of vibration of the rotation angle. Longer than expected time to match. Accordingly, the second positioning target angle can be reliably controlled by the second positioning process.

（２）ブラシレスモータ１０を複数個用意してこれらについて第１回位置決め処理を行った際の回転角度の振動の減衰度合いを実際に計測することに基づき第１所要時間Ｔ１を設定した。これにより、第１所要時間Ｔ１を適切に適合することができる。   (2) The first required time T1 is set on the basis of actually measuring the degree of attenuation of the vibration of the rotation angle when a plurality of brushless motors 10 are prepared and the first positioning process is performed on them. Thereby, the 1st required time T1 can be adapted appropriately.

（３）第１回位置決め目標角度と第２回位置決め処理のデッドポイントとの間の角度間隔よりも回転角度の振動の振幅が小さくなる時間Ｔｉに基づき、第１所要時間Ｔ１を設定した。これにより、第１所要時間Ｔ１をより適切に設定することができる。   (3) The first required time T1 is set based on the time Ti in which the amplitude of vibration of the rotation angle is smaller than the angular interval between the first positioning target angle and the dead point of the second positioning process. Thereby, the 1st required time T1 can be set more appropriately.

（４）２回の通電処理によって、位置決め処理を行った。これにより、最終的な角度へと確実に制御するうえで要求される最小数の処理とすることができ、ブラシレスモータ１０の起動に要する時間を極力短縮することができる。   (4) The positioning process was performed by two energization processes. As a result, the minimum number of processes required for reliably controlling the final angle can be achieved, and the time required for starting the brushless motor 10 can be shortened as much as possible.

（５）第１所要時間Ｔ１よりも第２所要時間Ｔ２を長く設定した。これにより、ブラシレスモータ１０を適切に起動することができる。   (5) The second required time T2 is set longer than the first required time T1. Thereby, the brushless motor 10 can be started appropriately.

（６）第２所要時間Ｔ２を、回転角度の振動範囲が第２回位置決め目標範囲内となるようにした。これにより、第２回位置決め処理に引き続き行われる起動処理を適切に行うことができる。   (6) The second required time T2 is set so that the vibration range of the rotation angle is within the second positioning target range. Thereby, the starting process performed following the 2nd positioning process can be performed appropriately.

（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。 (Second Embodiment)
Hereinafter, the second embodiment will be described with reference to the drawings with a focus on differences from the first embodiment.

図６に、本実施形態にかかるブラシレスモータ１０の起動処理の手順を示す。この処理は、制御装置２０により、例えば所定周期で繰り返し実行される。   FIG. 6 shows the procedure of the startup process of the brushless motor 10 according to the present embodiment. This process is repeatedly executed by the control device 20 at a predetermined cycle, for example.

この一連の処理では、まずステップＳ３０において、第１回位置決め処理を行う。本実施形態にかかる第１回位置決め処理は、ブラシレスモータ１０の特定の１相から残りの２相へと電流を流すことで、第１回位置決め目標角度に制御するものである。こうした通電手法によれば、ブラシレスモータ１０の回転角度の第１回位置決め目標角度からのずれを低減する側の力が働くために、第１回位置決め目標角度への収束時間を短縮することができる。このため、本実施形態では、第１回位置決め処理を行う時間(第１所要時間ｔ１)を、先の第１の実施形態の要領で、第１回位置決め目標角度と第２回位置決め処理のデッドポイントとの間の角度間隔よりも回転角度の振動の振幅の方が短くなる時間に基づき適合しつつも、第１所要時間ｔ１を上記第１所要時間Ｔ１よりも短縮することができる。   In this series of processes, first, the first positioning process is performed in step S30. The first positioning process according to the present embodiment controls the first positioning target angle by flowing a current from one specific phase of the brushless motor 10 to the remaining two phases. According to such an energization method, since the force on the side of reducing the deviation of the rotation angle of the brushless motor 10 from the first positioning target angle works, the convergence time to the first positioning target angle can be shortened. . For this reason, in the present embodiment, the time for performing the first positioning process (first required time t1) is the dead time of the first positioning target angle and the second positioning process in the same manner as in the first embodiment. The first required time t1 can be made shorter than the first required time T1 while adapting based on the time when the amplitude of the vibration of the rotation angle is shorter than the angular interval between the points.

第１回位置決め処理の実行時間が第１所要時間ｔ１となると（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ３４において、第２回位置決め処理を行う。この処理は、ブラシレスモータ１０の特定の１相から残りの２相へと電流を流すことで、第２回位置決め目標角度に制御するものである。ただし、第１回位置決め処理と第２回位置決め処理とは通電態様が互いに相違する。そして、第２所要時間ｔ２（＜第２所要時間Ｔ２）が経過すると（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、ステップＳ３８において、ブラシレスモータ１０を起動する。   When the execution time of the first positioning process reaches the first required time t1 (step S32: YES), the second positioning process is performed in step S34. This process controls the second positioning target angle by flowing a current from one specific phase of the brushless motor 10 to the remaining two phases. However, the first positioning process and the second positioning process are different from each other in energization mode. When the second required time t2 (<second required time T2) has elapsed (step S36: YES), the brushless motor 10 is started in step S38.

以上説明した本実施形態によれば、先の第１の実施形態の上記各効果に加えて、更に以下の効果が得られるようになる。   According to the present embodiment described above, the following effects can be obtained in addition to the above-described effects of the first embodiment.

（７）第１回位置決め処理を、ブラシレスモータ１０の１相から残りの２相に通電する処理とした。これにより、第１回位置決め目標角度への収束時間を短縮することができる。   (7) The first positioning process is a process of energizing the remaining two phases from one phase of the brushless motor 10. Thereby, the convergence time to the first positioning target angle can be shortened.

（８）第２回位置決め処理を、ブラシレスモータ１０の１相から残りの２相に通電する処理とした。これにより、第２回位置決め目標角度への収束時間を短縮することができる。   (8) The second positioning process is a process of energizing the remaining two phases from one phase of the brushless motor 10. Thereby, the convergence time to the second positioning target angle can be shortened.

（第３の実施形態）
以下、第３の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。 (Third embodiment)
Hereinafter, the third embodiment will be described with reference to the drawings with a focus on differences from the first embodiment.

図７に、本実施形態にかかるブラシレスモータ１０の起動処理の手順を示す。この処理は、制御装置２０により、例えば所定周期で繰り返し実行される。   FIG. 7 shows the procedure of the startup process of the brushless motor 10 according to the present embodiment. This process is repeatedly executed by the control device 20 at a predetermined cycle, for example.

この一連の処理では、まずステップＳ４０において、第１回位置決め処理を行う。本実施形態にかかる第１回位置決め処理においては、先の第１の実施形態で示した通電処理に引き続き、上側アームのスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５又は下側アームのスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６を全てオン操作することでブラシレスモータ１０の全相を短絡させる処理を行う。この全相短絡処理によれば、ブラシレスモータ１０の回転に伴う誘起電圧によりブラシレスモータ１０に電流が流れることとなり、この電流は電流経路内の抵抗等の影響で減衰していく。換言すれば、回転エネルギが減衰していく。これにより、第１位置決め目標角度への収束時間を短縮することができる。このため、本実施形態では、第１回位置決め処理を行う時間(第１所要時間ＴＴ１)を、先の第１の実施形態の要領で、第１回位置決め目標角度と第２回位置決め処理のデッドポイントとの間の角度間隔よりも回転角度の振動の振幅の方が小さくなる時間に基づき適合しつつも、第１所要時間ＴＴ１を上記第１所要時間Ｔ１よりも短縮することができる。   In this series of processes, first, the first positioning process is performed in step S40. In the first positioning process according to the present embodiment, the switching elements SW1, SW3, SW5 of the upper arm or the switching elements SW2, SW4, SW6 of the lower arm are continued from the energization process shown in the first embodiment. Is turned on to short-circuit all phases of the brushless motor 10. According to this all-phase short-circuit process, a current flows through the brushless motor 10 due to an induced voltage accompanying the rotation of the brushless motor 10, and this current attenuates due to the influence of resistance in the current path. In other words, the rotational energy is attenuated. Thereby, the convergence time to the first positioning target angle can be shortened. For this reason, in the present embodiment, the time for performing the first positioning process (first required time TT1) is the dead time of the first positioning target angle and the second positioning process in the same manner as in the first embodiment. The first required time TT1 can be shortened from the first required time T1 while adapting based on the time when the amplitude of the vibration of the rotation angle is smaller than the angular interval between the points.

第１回位置決め処理の実行時間が第１所要時間ＴＴ１となると(ステップＳ４２：ＹＥＳ)、ステップＳ４４において、第２回位置決め処理を行う。この処理においても、先の第１の実施形態で示した通電処理に引き続き、上側アームのスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５又は下側アームのスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６を全てオン操作することでブラシレスモータ１０の全相を短絡させる処理を行う。そして、第２所要時間ＴＴ２（＜第２所要時間Ｔ２）が経過すると（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、ステップＳ４８において、ブラシレスモータ１０を起動する。   When the execution time of the first positioning process reaches the first required time TT1 (step S42: YES), the second positioning process is performed in step S44. Also in this process, following the energization process shown in the first embodiment, the brushless operation is performed by turning on all the switching elements SW1, SW3, SW5 of the upper arm or the switching elements SW2, SW4, SW6 of the lower arm. The process which short-circuits all the phases of the motor 10 is performed. When the second required time TT2 (<second required time T2) elapses (step S46: YES), the brushless motor 10 is activated in step S48.

以上説明した本実施形態によれば、先の第１の実施形態の上記各効果に加えて、更に以下の効果が得られるようになる。   According to the present embodiment described above, the following effects can be obtained in addition to the above-described effects of the first embodiment.

（９）第１回位置決め処理を、ブラシレスモータ１０の特定の１相から別の１相に通電する処理と、全相短絡処理との２つの処理にて構成した。これにより、第１回位置決め目標角度への収束時間を短縮することができる。   (9) The first positioning process is configured by two processes including a process of energizing a specific one phase of the brushless motor 10 to another one phase and an all-phase short-circuit process. Thereby, the convergence time to the first positioning target angle can be shortened.

（１０）第２回位置決め処理を、ブラシレスモータ１０の特定の１相から別の１相に通電する処理と、全相短絡処理との２つの処理にて構成した。これにより、第２回位置決め目標角度への収束時間を短縮することができる。   (10) The second positioning process is configured by two processes including a process of energizing one specific phase of the brushless motor 10 to another phase and an all-phase short-circuit process. Thereby, the convergence time to the second positioning target angle can be shortened.

（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。 (Other embodiments)
Each of the above embodiments may be modified as follows.

・上記第３の実施形態では、第１回位置決め処理及び第２回位置決め処理の双方において、全相短絡処理を設けたが、これに限らず、いずれか一方のみに設けてもよい。ただし、この場合、全相短絡処理を設けない処理については、所要時間を第１の実施形態の値とすることが望ましい。   In the third embodiment, the all-phase short-circuit process is provided in both the first positioning process and the second positioning process. However, the present invention is not limited to this, and it may be provided in only one of them. However, in this case, for the process that does not provide the all-phase short-circuit process, the required time is preferably set to the value of the first embodiment.

・上記第２の実施形態における第１回位置決め処理や第２回位置決め処理についても、所要時間の全てにわたって通電処理を行う代わりに、上記全相短絡処理を行う期間を設けてもよい。ただし、この場合、第１所要時間Ｔ１や第２所要時間Ｔ２を、第２の実施形態におけるものよりも短縮することが望ましい。   In the first positioning process and the second positioning process in the second embodiment, a period for performing the all-phase short-circuit process may be provided instead of performing the energization process over the entire required time. However, in this case, it is desirable that the first required time T1 and the second required time T2 are shorter than those in the second embodiment.

・上記各実施形態では、複数のブラシレスモータ１０について、第１回位置決め処理による回転角度の振動の振幅が第１回位置決め処理の目標角度と第２回位置決め処理のデッドポイントとの角度間隔未満となる時間をそれぞれ計測し、これら計測値の統計的な分布から決定される特定の計測値（最大値程度の値）を第１所要時間Ｔ１としたがこれに限らない。例えば、最小値に、上記振動の１周期の時間を加算した値を、第１所要時間Ｔ１としてもよい。これにより、図８（ａ）に示されるように、収束が最も早いものについて、所要時間に対して１周期前には既にデッドポイントにかからなくなっているものの、回転角度が固定される前に第２位置決め処理に移行することができるため、ブラシレスモータ１０を迅速に起動することができる。   In each of the above embodiments, for a plurality of brushless motors 10, the amplitude of vibration of the rotation angle by the first positioning process is less than the angular interval between the target angle of the first positioning process and the dead point of the second positioning process. However, the present invention is not limited to this. However, the present invention is not limited to this, and the specific measurement value (a value about the maximum value) determined from the statistical distribution of these measurement values is set as the first required time T1. For example, a value obtained by adding the time of one cycle of the vibration to the minimum value may be used as the first required time T1. As a result, as shown in FIG. 8 (a), the thing with the fastest convergence has not already reached the dead point one cycle before the required time, but before the rotation angle is fixed. Since it can transfer to a 2nd positioning process, the brushless motor 10 can be started rapidly.

また例えば、最小値に、「５ｍｓ」を加算した値を、第１所要時間Ｔ１としてもよい。これにより、図８（ｂ）に示されるように、収束が最も早いものについて、第１所要時間Ｔ１に対して「５ｍｓ」前には既にデッドポイントにかからなくなっているものの、回転角度が固定される前に第２回位置決め処理に移行することができるため、ブラシレスモータ１０を迅速に起動することができる。   Further, for example, a value obtained by adding “5 ms” to the minimum value may be used as the first required time T1. As a result, as shown in FIG. 8 (b), the fastest convergence is not reached at the dead point “5 ms” before the first required time T1, but the rotation angle is fixed. Since it is possible to shift to the second positioning process before being performed, the brushless motor 10 can be started quickly.

もっとも、第１所要時間Ｔ１の設定は、上記統計分布の最大値程度の値や最小値に基づくものに限らない。例えば、平均的な特性(中央特性)を有する製品における上記角度間隔未満となる時間に、振動の半周期又は「２．５ｍｓ」を加算することで第１所要時間Ｔ１を決定してもよい。これによっても、量産されるブラシレスモータ１０の全てについて、第１回位置決め処理から第２回位置決め処理へと移行する際には、デッドポイントとならないことが期待できる。そして、上記角度間隔未満となる時間に対する上記移行タイミングの遅延時間の最大値を、振動の１周期程度又は「５ｍｓ」程度とすることができるため、ブラシレスモータ１０を迅速に起動することができる。   However, the setting of the first required time T1 is not limited to a value based on a value about the maximum value or the minimum value of the statistical distribution. For example, the first required time T1 may be determined by adding a half cycle of vibration or “2.5 ms” to a time that is less than the angular interval in a product having an average characteristic (center characteristic). This also makes it possible to expect that all the mass-produced brushless motors 10 will not become dead points when shifting from the first positioning process to the second positioning process. Since the maximum value of the delay time of the transition timing with respect to the time that is less than the angular interval can be set to about one cycle of vibration or “5 ms”, the brushless motor 10 can be started quickly.

・ブラシレスモータ１０としては、フューエルポンプに搭載されるアクチュエータに限らず、例えば車載内燃機関のラジエータを冷却するファンのアクチュエータであってもよい。更に、車載ナビゲーションシステム等に搭載されるデータ記録装置や再生装置、すなわちＤＶＤ（Digital Versatile Disc）やＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disc Read Only Memory)、ハードディスク等のディスク媒体のデータ記録装置や再生装置の備える電動機であってもよい。また、回転機としては、モータに限らず、発電機であってもよい。更に、上記ファン等は、車両に搭載されるものにも限らない。   The brushless motor 10 is not limited to an actuator mounted on a fuel pump, and may be a fan actuator that cools a radiator of an in-vehicle internal combustion engine, for example. Furthermore, a data recording device and a playback device mounted in an in-vehicle navigation system, that is, a data recording device and a playback device for a disk medium such as a DVD (Digital Versatile Disc), a CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), and a hard disk are provided. An electric motor may be used. Further, the rotating machine is not limited to a motor but may be a generator. Further, the fan and the like are not limited to those mounted on the vehicle.

・電源としては、バッテリ１４に限らず、例えば車載内燃機関の回転エネルギを電気エネルギに変換する発電機であってもよい。   The power source is not limited to the battery 14 and may be, for example, a generator that converts rotational energy of an in-vehicle internal combustion engine into electric energy.

第１の実施形態にかかるシステム構成図。1 is a system configuration diagram according to a first embodiment. FIG. 位置決め処理における問題点を示すタイムチャート。The time chart which shows the problem in positioning processing. 上記実施形態にかかる位置決め手法を示すタイムチャート。The time chart which shows the positioning method concerning the said embodiment. 同実施形態にかかる第１回位置決め処理時間の適合処理の手順を示す流れ図。The flowchart which shows the procedure of the adaptation process of the 1st positioning process time concerning the embodiment. 同実施形態にかかる位置決め処理の手順を示す流れ図。The flowchart which shows the procedure of the positioning process concerning the embodiment. 第２の実施形態にかかる位置決め処理の手順を示す流れ図。The flowchart which shows the procedure of the positioning process concerning 2nd Embodiment. 第３の実施形態にかかる位置決め処理の手順を示す流れ図。The flowchart which shows the procedure of the positioning process concerning 3rd Embodiment. 上記各実施形態の変形例にかかる第１回位置決め処理時間の適合手法を示すタイムチャート。The time chart which shows the adaptation method of the 1st positioning process time concerning the modification of each said embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１０…ブラシレスモータ、１２…インバータ、１４…バッテリ、２０…制御装置、ＳＷ１〜ＳＷ６…スイッチング素子。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Brushless motor, 12 ... Inverter, 14 ... Battery, 20 ... Control apparatus, SW1-SW6 ... Switching element.

Claims (7)

回転機の一部の相から別の一部の相に電流を流す処理を前記一部の相及び前記別の一部の相の少なくとも一方を変更しつつ複数回行うことで、前記回転機の回転角度を中間の角度を経て最終的な角度に制御する位置決め手段を備えて且つ、該最終的な角度に応じて前記回転機の起動に際しての回転角度の初期値を把握する回転機の制御装置において、
前記複数回の処理のうちの最終回直前の処理開始から前記最終回の処理開始までの所要時間が、前記最終回直前の処理による回転角度の目標値と前記最終回の処理による前記最終的な角度への制御不能角度との間の角度間隔と前記回転機の回転角度の振動の振幅とが一致すると想定される時間よりも長くて且つ前記一致すると想定される時間よりも前記振動の一周期長い時間以下に設定されてなることを特徴とする回転機の制御装置。 By performing a process of flowing a current from a part of the rotating machine to another part of the rotating machine a plurality of times while changing at least one of the part of the part and the part of the other part of the rotating machine, A control device for a rotating machine comprising positioning means for controlling a rotation angle to a final angle through an intermediate angle, and grasping an initial value of the rotation angle when the rotating machine is started according to the final angle In
Of the plurality of processes, the time required from the start of the process immediately before the final process to the start of the final process is determined by the target value of the rotation angle by the process immediately before the final process and the final process by the process of the final process. An angular interval between the uncontrollable angle and an amplitude of the vibration of the rotation angle of the rotating machine is longer than the time assumed to match and one period of the vibration than the time assumed to match A control device for a rotating machine, characterized in that the control device is set for a long time or less . 回転機の一部の相から別の一部の相に電流を流す処理を前記一部の相及び前記別の一部の相の少なくとも一方を変更しつつ複数回行うことで、前記回転機の回転角度を中間の角度を経て最終的な角度に制御する位置決め手段を備えて且つ、該最終的な角度に応じて前記回転機の起動に際しての回転角度の初期値を把握する回転機の制御装置において、The process of flowing current from a part of the rotating machine to another part of the rotating machine is performed a plurality of times while changing at least one of the part of the phase and the part of the other part of the rotating machine. A control device for a rotating machine comprising positioning means for controlling a rotation angle to a final angle through an intermediate angle, and grasping an initial value of the rotation angle when the rotating machine is started according to the final angle In
前記複数回の処理のうちの最終回直前の処理開始から前記最終回の処理開始までの所要時間が、前記最終回直前の処理による回転角度の目標値と前記最終回の処理による前記最終的な角度への制御不能角度との間の角度間隔と前記回転機の回転角度の振動の振幅とが一致した直後と想定される時間に設定されてなることを特徴とする回転機の制御装置。  Of the plurality of processes, the time required from the start of the process immediately before the final process to the start of the final process is determined by the target value of the rotation angle by the process immediately before the final process and the final process by the process of the final process. An apparatus for controlling a rotating machine, characterized in that it is set to a time that is assumed to be immediately after an angular interval between an uncontrollable angle and an amplitude of vibration of the rotational angle of the rotating machine coincides with each other. 前記所要時間は、前記回転機を複数個用意してこれらについて前記最終回直前の処理を行った際の前記回転角度の振動の減衰度合いを実際に計測することに基づき設定されてなることを特徴とする請求項１又は２記載の回転機の制御装置。 The required time is set based on actually measuring the degree of vibration attenuation of the rotation angle when the plurality of rotating machines are prepared and the process immediately before the final round is performed on these. The control device for a rotating machine according to claim 1 or 2 . 前記所要時間は、前記回転機の回転角度の振動の振幅が、前記最終回直前の処理による回転角度の目標値と前記最終回の処理による前記最終的な角度への制御不能角度との間の角度間隔未満となる時間の計測値とされることを特徴とする請求項３記載の回転機の制御装置。 The time required is that the amplitude of vibration of the rotation angle of the rotating machine is between the target value of the rotation angle by the process immediately before the final round and the uncontrollable angle to the final angle by the final round. 4. The control device for a rotating machine according to claim 3 , wherein the control value is a measured value of a time that is less than an angular interval . 前記複数回の処理が２回の処理であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の回転機の制御装置。 The rotating machine control device according to claim 1, wherein the plurality of processes are two processes . 前記最終回の処理の後、前記回転機を起動させる処理を行う起動処理手段を更に備え、
前記最終回の処理の開始から前記起動処理手段による処理の開始までの時間が、前記所要時間よりも長く設定されてなることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の回転機の制御装置。 After the last processing, further comprising a start processing means for performing processing to start the rotating machine,
6. The rotation according to claim 1, wherein a time from the start of the last process to the start of the process by the activation processing unit is set longer than the required time. Machine control device. 前記最終回の処理の後、前記回転機を起動させる処理を行う起動処理手段を更に備え、
前記最終回の処理の開始から前記起動処理手段による処理の開始までの時間を、前記回転機に接続される電力変換回路の全操作状態のそれぞれを継続した場合に前記回転機の回転角度が固定されると想定される角度のうちの隣接する角度間の間隔と前記最終回の処理に伴う前記回転機の振動の振幅とが一致する時間以上に設定されてなることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の回転機の制御装置。 After the last processing, further comprising a start processing means for performing processing to start the rotating machine,
The rotation angle of the rotating machine is fixed when the time from the start of the last process to the start of the process by the activation processing unit is continued for each of all the operation states of the power conversion circuit connected to the rotating machine. 2. An interval between adjacent angles of angles assumed to be set is set to be equal to or longer than a time in which an amplitude of vibration of the rotating machine that accompanies the final processing coincides. The control apparatus of the rotary machine of any one of -6 .
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