JP4419613B2 - 動力出力装置の異常検出装置およびその異常検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、動力出力装置の異常検出装置およびその異常検出方法に関し、詳しくは、電動機と該電動機を含む電気駆動手段と電力のやり取りが可能な蓄電手段とを備える動力出力装置の異常検出装置およびその異常検出方法に関する。

従来、この種の動力出力装置の異常検出装置としては、二つの回転電機における電力収支とこの二つの回転電機と電力をやり取りするバッテリに入出力される電力とに基づいて装置の異常を判定するものが提案されている（特許文献１参照）。この装置では、二つの回転電機のトルク指令値と回転数とに基づいて演算される電力収支と、バッテリを流れる電流と端子間電圧とに基づくバッテリ電力との偏差が予め定められた閾値よりも大きいときに装置の異常と判定している。なお、回転電機の制御は、トルク指令値に基づいてＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成してインバータのスイッチング素子をスイッチング制御することにより行なわれている。
特開平１１−１８２１３号公報

上述の動力出力装置の異常検出装置では、出力応答性や安定性等が異なる複数の制御モード、例えば、ＰＷＭ制御における正弦波制御モードや過変調制御モード、矩形波制御モードなどの複数の制御モードを回転電機の動作状態に応じて切り替えて制御する場合、装置の異常を誤判定することがないよう適切に対処することが求められる。

本発明の動力出力装置の異常検出装置およびその異常検出方法は、動力出力装置の異常をより正確に検出することを目的とする。

本発明の動力出力装置の異常検出装置およびその異常検出方法は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の動力出力装置の異常検出装置は、
電動機と、該電動機を含む電気駆動手段と電力のやり取りが可能な蓄電手段とを備える動力出力装置の異常検出装置であって、
駆動要求に基づいて前記電気駆動手段に入出力される電力の収支を演算する電力収支演算手段と、
前記蓄電手段に入出力される電力を検出する電力検出手段と、
前記電動機を制御可能な複数の制御モードのうち設定されている制御モードに基づいて前記演算された電力の収支と前記検出された電力とが一致するとみなせる許容誤差を設定する許容誤差設定手段と、
前記演算された電力の収支と前記検出された電力と前記設定された許容誤差とに基づいて前記動力出力装置の異常判定を行なう異常判定手段と
を備えることを要旨とする。

この本発明の動力出力装置の異常検出装置では、駆動要求に基づいて電動機を含む電気駆動手段に入出力される電力の収支を演算すると共に電気駆動手段と電力をやり取りする蓄電手段に入出力される電力を検出し、電動機を制御可能な複数の制御モードのうち設定されている制御モードに基づいて電気駆動手段に入出力される電力の収支と蓄電手段に入出力される電力とが一致するとみなせる許容誤差を設定し、電気駆動手段に入出力される電力の収支と蓄電手段に入出力される電力と設定した許容誤差とに基づいて動力出力装置の異常を判定する。したがって、複数の制御モードのうち設定されている制御モードに基づいて許容誤差を設定するから、設定されている制御モードに拘わらず動力出力装置の異常をより正確に検出することができる。ここで、「電気駆動手段」には、電動機の他、蓄電手段の充放電を伴って駆動する補機類なども含まれる。

こうした本発明の動力出力装置の異常検出装置において、前記許容誤差設定手段は、前記複数の制御モードのうち前記電動機を制御した際の出力応答性が高い制御モードほど小さな許容誤差を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、制御モードの出力応答性に応じてより正確に動力出力装置の異常を検出することができる。この態様の本発明の動力出力装置の異常検出装置において、前記許容誤差設定手段は、前記制御モードの設定が前記出力応答性の低い側から高い側に変更されたとき、該制御モードの設定が変更されてから所定時間を経過するまでは変更前の制御モードに基づく許容誤差を維持し、前記所定時間を経過したときに変更後の制御モードに基づいて許容誤差を設定する手段であるものとすることもできるし、前記異常判定手段は、前記制御モードの設定が変更されたとき、該設定が変更されてから所定時間を経過するまでは前記異常判定を行なわない手段であるものとすることもできる。こうすれば、制御モードの設定が変更された直後の異常の誤判定を防止することができる。

また、本発明の動力出力装置の異常検出装置において、前記異常判定手段は、前記演算された電力の収支に対する前記検出された電力の割合と前記設定された許容誤差とに基づいて前記異常判定を行なう手段であるものとすることもできる。この態様の本発明の動力出力装置の異常検出装置において、前記異常判定手段は、前記演算された電力の収支が値０を含む所定範囲内にあるときには、前記異常判定を行なわない手段であるものとすることもできる。こうすれば、動力出力装置の異常の誤判定を防止することができる。

さらに、本発明の動力出力装置の異常検出装置において、前記異常判定手段は、前記演算された電力の収支と前記検出された電力とのズレが所定時間に亘って連続して前記設定された許容誤差を超えているときに異常と判定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、異常の誤判定をより確実に防止することができる。

あるいは、本発明の動力出力装置の異常検出装置において、前記電気駆動手段は、駆動軸に動力を出力するための発電可能な少なくとも二つの電動機を含む手段であるものとすることもできる。この態様の本発明の動力出力装置の異常検出装置において、前記動力出力装置は、内燃機関と、該内燃機関の出力軸と駆動軸と第３の回転軸の３軸に接続され該３軸のうちのいずれか２軸に入出力される動力が決定されると残余の１軸に入出力される動力が決定される３軸式動力入出力手段と、前記少なくとも二つの電動機のうちの一つとして前記第３の回転軸に動力を入出力する回転軸用電動機と、前記少なくとも二つの電動機のうちの一つとして前記駆動軸に動力を入出力する駆動軸用電動機と、を備え、前記電気駆動手段は、前記回転軸用電動機と前記駆動軸用電動機とを含む手段であるものとすることもできるし、前記動力出力装置は、内燃機関と、前記少なくとも二つの電動機のうちの一つとして前記内燃機関の出力軸に接続された第１の回転子と駆動軸に接続された第２の回転子とを有し電磁的な作用により該第１の回転子と該第２の回転子とを相対的に回転させる対回転子電動機と、前記少なくとも二つの電動機のうちの一つとして前記駆動軸に動力を入出力する駆動軸用電動機と、を備え、前記電気駆動手段は、前記対回転子電動機と前記駆動軸用電動機とを含む手段であるものとすることもできる。

また、本発明の動力出力装置の異常検出装置において、前記電動機は、ＰＷＭにより制御され、前記複数の制御モードは、正弦波制御モード，過変調制御モード，矩形波制御モードのうちの少なくとも二つのモードを含むものとすることもできる。

本発明の動力出力装置の異常検出方法は、
電動機と、該電動機を含む電気駆動手段と電力のやり取りが可能な蓄電手段とを備える動力出力装置の異常検出方法であって、
（ａ）駆動要求に基づいて前記電気駆動手段に入出力される電力の収支を演算し、
（ｂ）前記蓄電手段に入出力される電力を検出し、
（ｃ）前記電動機を制御可能な複数の制御モードのうち設定されている制御モードに基づいて前記演算された電力の収支が前記検出された電力に一致するとみなせる許容誤差を設定し、
（ｄ）前記演算された電力の収支と前記検出された電力と前記設定された許容誤差とに基づいて前記動力出力装置の異常判定を行なう
ことを要旨とする。

この本発明の動力出力装置の異常検出方法によれば、駆動要求に基づいて電動機を含む電気駆動手段に入出力される電力の収支を演算すると共に電気駆動手段と電力をやり取りする蓄電手段に入出力される電力を検出し、電動機を制御可能な複数の制御モードのうち設定されている制御モードに基づいて電気駆動手段に入出力される電力の収支と蓄電手段に入出力される電力とが一致するとみなせる許容誤差を設定し、電気駆動手段に入出力される電力の収支と蓄電手段に入出力される電力と設定した許容誤差とに基づいて動力出力装置の異常を判定する。したがって、複数の制御モードのうち設定されている制御モードに基づいて許容誤差を設定するから、設定されている制御モードに拘わらず動力出力装置の異常をより正確に検出することができる。

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施形態としての動力出力装置を搭載したハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図示するように、エンジン２２と、エンジン２２の出力軸としてのクランクシャフト２６にダンパ２８を介して接続された３軸式の動力分配統合機構３０と、動力分配統合機構３０に接続された発電可能なモータＭＧ１と、動力分配統合機構３０に接続された駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに取り付けられた減速ギヤ３５と、この減速ギヤ３５に接続されたモータＭＧ２と、動力出力装置全体をコントロールするハイブリッド用電子制御ユニット７０とを備える。

エンジン２２は、ガソリンまたは軽油などの炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関であり、エンジン２２の運転状態を検出する各種センサから信号を入力するエンジン用電子制御ユニット（以下、エンジンＥＣＵという）２４により燃料噴射制御や点火制御，吸入空気量調節制御などの運転制御を受けている。エンジンＥＣＵ２４は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からの制御信号によりエンジン２２を運転制御すると共に必要に応じてエンジン２２の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。

動力分配統合機構３０は、外歯歯車のサンギヤ３１と、このサンギヤ３１と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ３２と、サンギヤ３１に噛合すると共にリングギヤ３２に噛合する複数のピニオンギヤ３３と、複数のピニオンギヤ３３を自転かつ公転自在に保持するキャリア３４とを備え、サンギヤ３１とリングギヤ３２とキャリア３４とを回転要素として差動作用を行なう遊星歯車機構として構成されている。動力分配統合機構３０は、キャリア３４にはエンジン２２のクランクシャフト２６が、サンギヤ３１にはモータＭＧ１が、リングギヤ３２にはリングギヤ軸３２ａを介して減速ギヤ３５がそれぞれ連結されており、モータＭＧ１が発電機として機能するときにはキャリア３４から入力されるエンジン２２からの動力をサンギヤ３１側とリングギヤ３２側にそのギヤ比に応じて分配し、モータＭＧ１が電動機として機能するときにはキャリア３４から入力されるエンジン２２からの動力とサンギヤ３１から入力されるモータＭＧ１からの動力を統合してリングギヤ３２側に出力する。リングギヤ３２に出力された動力は、リングギヤ軸３２ａからギヤ機構６０およびデファレンシャルギヤ６２を介して、最終的には車両の駆動輪６３ａ，６３ｂに出力される。

モータＭＧ１およびモータＭＧ２は、いずれも発電機として駆動することができると共に電動機として駆動できる周知の同期発電電動機として構成されており、インバータ４１，４２を介してバッテリ５０と電力のやりとりを行なう。インバータ４１，４２とバッテリ５０とを接続する電力ライン５４は、各インバータ４１，４２が共用する正極母線および負極母線として構成されており、モータＭＧ１，ＭＧ２のいずれかで発電される電力を他のモータで消費することができるようになっている。したがって、バッテリ５０は、モータＭＧ１，ＭＧ２のいずれかから生じた電力や不足する電力により充放電されることになる。なお、モータＭＧ１，ＭＧ２により電力収支のバランスをとるものとすれば、バッテリ５０は充放電されない。モータＭＧ１，ＭＧ２は、いずれもモータ用電子制御ユニット（以下、モータＥＣＵという）４０により駆動制御されている。モータＥＣＵ４０には、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するために必要な信号、例えばモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ４３，４４からの信号や図示しない電流センサにより検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２に印加される相電流などが入力されており、モータＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２へのスイッチング制御信号（ＰＷＭ信号）が出力されている。モータＥＣＵ４０は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からの制御信号によってモータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御すると共に必要に応じてモータＭＧ１，ＭＧ２の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。

バッテリ５０は、バッテリ用電子制御ユニット（以下、バッテリＥＣＵという）５２によって管理されている。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理するのに必要な信号、例えば、バッテリ５０の出力端子に接続された電力ライン５４に取り付けられた電流センサ５１ａからの充放電電流Ｉｂ，バッテリ５０の端子間に取り付けられた電圧センサ５１ｂからの端子間電圧Ｖｂ、バッテリ５０に取り付けられた図示しない温度センサからの電池温度などが入力されており、必要に応じてバッテリ５０の状態に関するデータを通信によりハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。なお、バッテリＥＣＵ５２では、バッテリ５０を管理するために電流センサ５１ａにより検出された充放電電流Ｉｂの積算値に基づいて残容量（ＳＯＣ）も演算している。

ハイブリッド用電子制御ユニット７０は、ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ７２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ７４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ７６と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。ハイブリッド用電子制御ユニット７０には、イグニッションスイッチ８０からのイグニッション信号，シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル８３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ８８からの車速Ｖなどが入力ポートを介して入力されている。また、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からは、警告灯８９への点灯信号などが出力ポートを介して出力されている。ハイブリッド用電子制御ユニット７０は、前述したように、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，バッテリＥＣＵ５２と通信ポートを介して接続されており、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，バッテリＥＣＵ５２と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。

こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０は、運転者によるアクセルペダル８３の踏み込み量に対応するアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力すべき要求トルクを計算し、この要求トルクに対応する要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力されるように、エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２とが運転制御される。エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２の運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にエンジン２２から出力される動力のすべてが動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによってトルク変換されてリングギヤ軸３２ａに出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ５０の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にバッテリ５０の充放電を伴ってエンジン２２から出力される動力の全部またはその一部が動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによるトルク変換を伴って要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御する充放電運転モード、エンジン２２の運転を停止してモータＭＧ２からの要求動力に見合う動力をリングギヤ軸３２ａに出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。

次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０の動作、特に、実施例の異常検出装置による動力出力装置の異常を検出する動作について説明する。説明の都合上、まず、実施例の異常検出装置による異常検出動作について説明する前にハイブリッド自動車２０の基本的な動作について説明する。図２は、実施例のハイブリッド自動車２０のハイブリッド用電子制御ユニット７０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば、８ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。

駆動制御ルーチンが実行されると、ハイブリッド用電子制御ユニット７０のＣＰＵ７２は、まず、アクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃや車速センサ８８からの車速Ｖ，モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２，バッテリ５０の残容量ＳＯＣなどのデータを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。ここで、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２は、回転数センサ４３，４４により検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置に基づいて計算されたものをモータＥＣＵ４０から通信により入力するものとした。また、残容量ＳＯＣは、バッテリ５０の充放電電流Ｉｂに基づいてバッテリＥＣＵ５２により演算されたものを通信により入力するものとした。

続いて、入力したアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて車両に要求されるトルクとして駆動輪３９ａ，３９ｂに連結された駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力すべき要求トルクＴｒ＊を設定する（ステップＳ１１０）。要求トルクＴｒ＊は、実施例では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖと要求トルクＴｒ＊との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとしてＲＯＭ７４に記憶しておき、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクＴｒ＊を導出して設定するものとした。図３に要求トルク設定用のマップの一例を示す。

そして、設定した要求トルクＴｒ＊に基づいてエンジン２２から出力すべきエンジン要求パワーＰｅ＊を設定する（ステップＳ１２０）。ここで、エンジン要求パワーＰｅ＊は、実行トルクＴ＊にリングギヤの回転数Ｎｒ（＝Ｎｍ２／Ｇｒ）を乗じたものにバッテリ５０の充放電要求量Ｐｂ＊とロスＬｏｓｓを加えたものとして計算することができる。なお、充放電要求量Ｐｂ＊は、バッテリ５０の残容量（ＳＯＣ）やアクセル開度Ａｃｃなどによって設定することができる。

エンジン要求パワーＰｅ＊を設定すると、設定したエンジン要求パワーＰｅ＊に基づいてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定する処理を行なう（ステップＳ１３０）。この処理は、エンジン２２を効率よく動作させる動作ラインとエンジン要求パワーＰｅ＊とに基づいて目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定することにより行なう。エンジン２２の動作ラインの一例と目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定する様子を図４に示す。図示するように、目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊は、動作ラインと目標パワーＰｅ＊（Ｎｅ＊×Ｔｅ＊）が一定の曲線との交点により求めることができる。

そして、設定した目標回転数Ｎｅ＊とリングギヤ軸３２ａの回転数Ｎｒ（＝Ｎｍ２／Ｇｒ）と動力分配統合機構３０のギヤ比ρとを用いて次式（１）によりモータＭＧ１の目標回転数Ｎｍ１＊を計算すると共に計算した目標回転数Ｎｍ１＊と現在の回転数Ｎｍ１とに基づいて次式（２）によりモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を計算する（ステップＳ１４０）。動力分配統合機構３０の各回転要素の回転数とトルクの力学的な関係を示す共線図を図５に示す。図中、左のＳ軸はサンギヤ３１の回転数を示し、Ｃ軸はキャリア３４の回転数を示し、Ｒ軸はリングギヤ３２（リングギヤ軸３２ａ）の回転数Ｎｒを示す。前述したように、サンギヤ３１の回転数はモータＭＧ１の回転数Ｎｍ１でありキャリア３４の回転数はエンジン２２の回転数Ｎｅであるから、モータＭＧ１の目標回転数Ｎｍ１＊はリングギヤ軸３２ａの回転数Ｎｒとエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と動力分配統合機構３０のギヤ比ρとに基づいて式（１）により計算することができる。したがって、モータＭＧ１が目標回転数Ｎｍ１＊で回転するようトルク指令値Ｔｍ１＊を設定してモータＭＧ１を駆動制御することにより、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊で回転させることができる。ここで、式（２）は、モータＭＧ１を目標回転数Ｎｍ１＊で回転させるためのフィードバック制御における関係式であり、式（２）中、右辺第２項の「ＫＰ」は比例項のゲインであり、右辺第３項の「ＫＩ」は積分項のゲインである。

モータＭＧ１の目標回転数Ｎｍ１＊とトルク指令Ｔｍ１＊とを計算すると、要求トルクＴｒ＊とトルク指令Ｔｍ１＊と動力分配統合機構３０のギヤ比ρと変速機６０の現在のギヤ比Ｇｒとを用いて要求トルクＴｒ＊をリングギヤ軸３２ａに作用させるためにモータＭＧ２から出力すべきトルクとしてのトルク指令Ｔｍ２＊を次式（３）により計算する（ステップＳ１５０）。

モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定すると、トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２と回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２とに基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の制御モードを設定する（ステップＳ１６０）。ここで、制御モードは、実施例では、変調率が値１以下の正弦波制御モード（三角波比較によるＰＷＭ制御における三角波の振幅以下の振幅で正弦波状の出力電圧指令値を生成してＰＷＭ信号に変換）と、変調率が値１を越える過変調制御モード（三角波の振幅を越えた振幅で正弦波状の出力電圧指令値を生成してＰＷＭ信号に変換）と、矩形波の信号でインバータ４１，４２をスイッチングする矩形波制御モードとがあり、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数とトルクとにより制御モードを判定する制御モード判定用マップによりいずれかを選択して設定するものとした。制御モード判定用マップの一例を図６に示す。

こうしてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊や目標トルクＴｅ＊，モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊、モータＭＧ１，ＭＧ２の各制御モードＣｍ１，Ｃｍ２を設定すると、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊についてはエンジンＥＣＵ２４に、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊と制御モードＣｍ１，Ｃｍ２についてはモータＥＣＵ４０にそれぞれ送信して（ステップＳ１７０）、駆動制御ルーチンを終了する。目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを受信したエンジンＥＣＵ２４は、エンジン２２が目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とによって示される運転ポイントで運転されるようにエンジン２２における燃料噴射制御や点火制御などの制御を行なう。また、トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊と制御モードＣｍ１，Ｃｍ２を受信したモータＥＣＵ４０は、制御モードＣｍ１をもってトルク指令Ｔｍ１＊でモータＭＧ１が駆動されると共に制御モードＣｍをもってトルク指令Ｔｍ２＊でモータＭＧ２が駆動されるようインバータ４１，４２のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。

次に、実施例の異常検出装置の動作について説明する。図７は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０により実行される異常検出処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば、８ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。実施例の異常検出装置は、電流センサ５１ａと、電圧センサ５１ｂと、回転位置検出センサ４３，４４と、警告灯８９と、ハイブリッド用電子制御ユニット７０とから構成されている。

異常検出処理ルーチンが実行されると、ハイブリッド用電子制御ユニット７０のＣＰＵ７２は、まず、図２の駆動制御ルーチンのステップＳ１４０，Ｓ１５０で設定されたモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令値Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊やモータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２、バッテリ５０の充放電電流Ｉｂ，端子間電圧Ｖｂなどのデータを入力し（ステップＳ２００）、入力したトルク指令値Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊に回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２をそれぞれ乗じてモータＭＧ１，ＭＧ２のモータパワーＰｍ１，Ｐｍ２を計算する（ステップＳ２１０）。ここで、充放電電流Ｉｂと端子間電圧Ｖｂは、それぞれ電流センサ５１ａにより検出されたものと電圧センサ５１ｂにより検出されたものをモータＥＣＵ４０から通信により入力するものとした。

続いて、異常検出許可条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ２２０）。異常検出許可条件は、モータＭＧ１，ＭＧ２の状態が異常を検出するのに適した状態であるか否かを判定するためのものであり、例えば、回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２が所定回転数未満か否か、モータパワーＰｍ１の絶対値とモータパワーＰｍ２の絶対値との和が所定値よりも大きいか否か、モータパワーＰｍ１とモータパワーＰｍ２との和に対するモータパワーＰｍ１の割合とモータパワーＰｍ２の割合のいずれかが所定範囲内にあるか否かを判定することにより行なわれる。異常検出許可条件が成立していないと判定されると、異常判定を行なうことなく、後述する異常カウンタＣを値０に設定して（ステップＳ２３０）、本ルーチンを終了する。

異常検出許可条件が成立していると判定されると、計算したモータパワーＰｍ１，Ｐｍ２の和の絶対値が所定値Ｐｒｅｆよりも大きいか否かを判定し（ステップＳ２４０）、モータパワーＰｍ１，Ｐｍ２の和の絶対値が所定値Ｐｒｅｆよりも大きいと判定されると、モータパワーＰｍ１，Ｐｍ２と充放電電流Ｉｂ，端子間電圧Ｖｂとに基づいて次式（４）によりパワー実行率Ａを計算する処理を行なう（ステップＳ２５０）。ここで、パワー実行率Ａは、動力出力装置、特に、モータＭＧ１，ＭＧ２の異常を判定するために計算されるものであり、式（４）から解るように、モータＭＧ１，ＭＧ２により入出力される電力の収支に対するバッテリ５０に入出力される電力の割合として計算される。モータパワーＰｍ１，Ｐｍ２の和の絶対値が所定値Ｐｒｅｆよりも大きくない（所定値Ｐｒｅｆ未満）と判定されると、上述したパワー実行率Ａを計算することなく、異常カウンタＣを値０に設定して（ステップＳ２３０）、本ルーチンを終了する。このように、モータパワーＰｍ１，Ｐｍ２の和の絶対値が所定値Ｐｒｅｆよりも大きくないときにパワー実行率Ａを計算しないのは、パワー実行率Ａの分母として計算されるモータパワーＰｍ１，Ｐｍ２が値０に近いほどそこに含まれる誤差の影響がパワー実行率Ａに大きく現れ、パワー実行率Ａに基づいて動力出力装置の異常を判定する際に誤判定する可能性が大きくなることに基づいている。したがって、所定値Ｐｒｅｆは、こうした誤判定の可能性が大きくならないよう値０近傍の値に定めらる。

こうしてパワー実行率Ａを計算すると、次に、モータＭＧ１，ＭＧ２にそれぞれ設定されている制御モードＣｍ１，Ｃｍ２に基づいて許容範囲を設定し（ステップＳ２６０）、ステップＳ２５０で計算したパワー実行率Ａが設定した許容範囲内にあるか否かを判定し（ステップＳ２７０）、パワー実行率Ａが許容範囲内にあると判定されると、動力出力装置に異常は生じていないと判断して、異常カウンタＣを値０に設定して（ステップＳ２３０）、本ルーチンを終了し、パワー実行率Ａが許容範囲内にないと判定されると、異常カウンタＣを値１だけインクリメントすると共に（ステップＳ２８０）、異常カウンタＣの値が閾値Ｃｒｅｆよりも大きいか否かを判定し（ステップＳ２９０）、異常カウンタＣの値が閾値Ｃｒｅｆよりも大きいと判定されると、動力出力装置に異常が生じていると判断し、警告灯８９を点灯して（ステップＳ３００）、本ルーチンを終了する。ここで、閾値Ｃｒｅｆは、パワー実行率Ａが許容範囲内にない状態が連続して生じたときに異常と判定するタイミングを定めるために設定されるものである。なお、異常カウンタＣの値が閾値Ｃｒｅｆ以下と判定されると、未だ異常を判定すべき時期にはないと判断して、そのまま本ルーチンを終了する。ステップＳ２６０における許容範囲は、図８に例示する許容範囲設定処理ルーチンの実行により設定される。以下、この許容範囲設定処理ルーチンについて説明する。

許容判定設定処理ルーチンが実行されると、まず、制御モードＣｍを入力する処理を行なう（ステップＳ４００）。ここで、制御モードＣｍ１の入力は、例えば、モータＭＧ１，ＭＧ２にそれぞれ設定されている制御モードＣｍ１，Ｃｍ２のうち出力応答性が悪い方の制御モードを読み込むことにより行なわれる。実施例では、正弦波制御モードから過変調制御モード，矩形波制御モードに向かうほど出力応答性が悪くなっていくから、モータＭＧ１，ＭＧ２の制御モードＣｍ１，Ｃｍ２としてそれぞれ正弦波制御モード，矩形波制御モードが設定されているときには、矩形波制御モードを制御モードＣｍとして入力し、モータＭＧ１，ＭＧ２の制御モードＣｍ１，Ｃｍ２としてそれぞれ過変調制御モード，正弦波制御モードが設定されているときには、過変調制御モードを制御モードＣｍとして入力するのである。このように、モータＭＧ１，ＭＧ２に設定されている制御モードＣｍ１，Ｃｍ２のうち出力応答性が悪い方の制御モードを制御モードＣｍとして入力して許容範囲を設定することにより、この許容範囲を用いて異常を判定する際の誤判定を防止している。

制御モードＣｍを入力すると、入力した制御モードＣｍと前回のこのルーチンの実行により入力した制御モード（前回Ｃｍ）とが一致するか否か、即ち、制御モードＣｍの切替が発生したか否かを判定し（ステップＳ４１０）、切替が発生していると判定されると、その切替が矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替か過変調制御モードから正弦波制御モードへの切替かのいずれかであるか否かを判定する（ステップＳ４６０）。否定的な判定のとき、即ち、正弦波制御モードから過変調制御モードへの切替か過変調制御モードから矩形波制御モードへの切替かのいずれかであるときには、フラグＦを値０に設定すると共に（ステップＳ４４０）、ステップＳ４００で入力した制御モードＣｍに基づいて許容範囲を設定して（ステップＳ４５０）、本ルーチンを終了する。ここで、フラグＦは、矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替か過変調制御モードから正弦波制御モードへの切替かのいずれかの制御モードＣｍの切替が行なわれたかを示すフラグである。許容範囲は、狭い順に、正弦波制御モード，過変調制御モード，矩形波制御モードとなるように設定される。モータＭＧ１，ＭＧ２により設定される制御モードにおける出力応答性は、正弦波制御モードが最も良く過変調制御モード，矩形波制御モードに移行するにつれて悪くなっていく。出力応答性が悪いとトルク指令値Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊と回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２とから計算されるモータＭＧ１，ＭＧ２から入出力される電力の収支（モータパワーＰｍ１，Ｐｍ２の和）とトルク指令値Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊に基づいて実際にモータＭＧ１，ＭＧ２を制御したときにバッテリ５０から入出力される電力との間に生じるズレが大きくなるから、パワー実行率Ａが値１よりも小さくなったり大きくなったりする。したがって、狭い順に正弦波制御モード，過変調制御モード，矩形波制御モードとなるように許容範囲を設定すれば、出力応答性が良い正弦波制御モードでは比較的狭い許容範囲が設定されるから異常の判定精度を向上させることができ、出力応答性が悪い過変調制御モードや矩形波制御モードでは比較的広い許容範囲が設定されるから異常の誤判定を防止することができるのである。なお、許容範囲は、制御モードＣｍにより広狭される他、モータＭＧ１，ＭＧ２の駆動効率やモータＭＧ１，ＭＧ２を制御した際に減磁分などによって具体的な範囲が定められる。

ステップＳ４６０で制御モードＣｍの切替が矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替か過変調制御モードから正弦波制御モードへの切替かのいずれかであると判定されると、フラグＦを値１に設定すると共に（ステップＳ４７０）、切替前の制御モードに基づいて許容範囲を設定して（ステップＳ４８０）、本ルーチンを終了する。即ち、制御モードＣｍの切替が矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替であるときには、切替前の矩形波制御モードに基づいて許容範囲を設定し、過変調制御モードから正弦波制御モードへの切替であるときには、切替前の過変調制御モードに基づいて許容範囲を設定するのである。その後、本ルーチンが繰り返し実行されてステップＳ４１０で制御モードＣｍの切替が発生していないと判定されると共にステップＳ４２０でフラグＦが値１と判定されると、制御モードＣｍの切替が矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替または過変調制御モードから正弦波制御モードへの切替がなされてから所定時間ｔｒｅｆが経過したか否かを判定し（ステップＳ４３０）、所定時間ｔｒｅｆが経過するまで切替前の制御モードＣｍに基づいて許容範囲を設定し（ステップＳ４８０）、所定時間ｔｒｅｆが経過したときにフラグＦを値０に設定すると共に（ステップＳ４４０）、ステップＳ４００で入力した制御モードＣｍ、即ち切替後の制御モードに基づいて許容範囲を設定する（ステップＳ４５０）。このように、制御モードＣｍの切替が矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替か過変調制御モードから正弦波制御モードへの切替かのいずれか、即ち、出力応答性が悪い制御モードから良い制御モードへ切替が行なわれたときには、切替が発生してから所定時間ｔｒｅｆが経過するまでは切替前の制御モードＣｍに基づいて広い許容範囲を設定し、所定時間ｔｒｅｆが経過したときに切替後の制御モードＣｍに基づいて狭い許容範囲を設定するのである。したがって、こうした制御モードの切替の際における切替後の制御モードの制御が安定するまで広い許容範囲を保持することになるから、切替前後における異常の誤判定を防止することができる。

なお、ステップＳ４１０で制御モードＣｍの切替が発生しておらず、ステップＳ４２０でフラグＦが値０と判定されると、フラグＦを値０に設定すると共に（ステップＳ４４０）、ステップＳ４００で入力した制御モードＣｍに基づいて許容範囲を設定する処理を行なって（ステップＳ４５０）、本ルーチンを終了する。

図９に、パワー実行率Ａと制御モードＣｍと許容範囲の時間的な変化の様子を示す。時刻ｔ１に制御モードＣｍが正弦波制御モードから過変調制御モードに切り替えられ、更に、時刻ｔ２に過変調制御モードから矩形波制御モードに切り替えられると、いずれの切替も出力応答性が悪い制御モードから良い制御モードへの切替ではないから、切替後直ちに広い許容範囲に変更される。その後、時刻ｔ３に制御モードＣｍが矩形波制御モードから過変調制御モードに切り替えられると、出力応答性が悪い制御モードから良い制御モードへの切替であるから、切替前の制御モード（矩形波制御モード）に基づく許容範囲を保持しながら所定時間ｔｒｅｆが経過するのを待つ。図９の例では、この所定時間ｔｒｅｆが経過する前に更に時刻ｔ４に過変調制御モードから正弦波制御モードに切り替えられているから、そのまま許容範囲を保持しながら、更に、その切替から所定時間ｔｒｅｆが経過するまで待ち、所定時間ｔｒｅｆが経過したときに、切替後の制御モード（正弦波制御モード）における許容範囲に設定が変更される。

以上説明した実施例の異常検出装置によれば、トルク指令値Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊と回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２とから求められるモータパワーＰｍ１，Ｐｍ２の和に対するバッテリ５０の充放電電力（＝Ｉｂ×Ｖｂ）の割合としてパワー実行率Ａを計算すると共にモータＭＧ１，ＭＧ２に設定されている制御モードＣｍに基づいて許容範囲を設定して、パワー実行率Ａが設定した許容範囲内にあるか否かにより動力出力装置（モータＭＧ１，ＭＧ２）の異常を判定するから、設定されている制御モードに拘わらずより正確に異常判定を行なうことができる。しかも、モータパワーＰｍ１，Ｐｍ２の和の絶対値が所定値Ｐｒｅｆ以下（値０近傍）でモータパワーＰｍ１，Ｐｍ２の和に含まれる誤差がパワー実行率Ａに与える影響が大きいときには、こうした異常判定を行なわないから、異常の誤判定をより確実に防止することができる。

また、実施例の異常検出装置によれば、出力応答性が良い制御モードから悪い制御モードへ切替、即ち、矩形波制御モードから過変調制御モードへ切替または過変調制御モードから正弦波制御モードへ切替が行なわれたとき、切替前の制御モードに基づく許容範囲を保持しておき所定時間ｔｒｅｆが経過したときに切替後の制御モードに基づく許容範囲に変更するから、制御モードの切替前後の異常の誤判定を防止することができる。

実施例の異常検出装置では、出力応答性が良い制御モードから悪い制御モードへ切替が行なわれたときに切替前の制御モードに基づく許容範囲を保持しておき所定時間ｔｒｅｆを経過したときに切替後に基づく許容範囲に変更するものとしたが、こうした制御モードの切替が行なわれたときには所定時間ｔｒｅｆが経過するまでは異常判定そのものを行なわないものとしてもよい。

実施例の異常検出装置では、モータＭＧ１，ＭＧ２に設定されている制御モードＣｍ１，Ｃｍ２のうち出力応答性が悪い方の制御モードＣｍを用いて許容範囲を設定するものとしたが、制御モードＣｍ１，Ｃｍ２の両方を用いて許容範囲を設定するものとしてもよい。この場合、制御モードＣｍ１，Ｃｍ２の各組み合わせと許容範囲とを関係付けて記憶しておき、現在設定されている制御モードＣｍ１，Ｃｍ２に基づいて対応する許容範囲を選択して設定すればよい。

実施例の異常検出装置では、過変調制御モードと矩形波制御モードとで異なる許容範囲を設定したが、同一の許容範囲を設定するものとしてもよい。

実施例の異常検出装置では、バッテリ５０から入出力される電力（＝Ｉｂ×Ｖｂ）とモータＭＧ１，ＭＧ２のモータパワーＰｍ１，Ｐｍ２とに基づいて異常判定を行なうものとしたが、モータＭＧ１，ＭＧ２以外にバッテリ５０の充放電を伴って駆動する機器（例えば、エアーコンディショナなどの補機類）が設けられているときには、この機器の駆動に要求される電力をモータパワーＰｍ１，Ｐｍ２の和に加えて異常判定を行なうものとしてもよい。

実施例の異常検出装置では、バッテリ５０から入出力される電力（＝Ｉｂ×Ｖｂ）をモータＭＧ１，ＭＧ２のモータパワーＰｍ１，Ｐｍ２の和で除することによりパワー実行率Ａを計算してこれと許容範囲とを比較して異常判定を行なったが、単にバッテリ５０から入出力される電力（＝Ｉｂ×Ｖｂ）とモータＭＧ１，ＭＧ２のモータパワーＰｍ１，Ｐｍ２の和との偏差が許容範囲内にあるか否かに基づいて異常判定を行なうものとしてもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、正弦波制御モードと過変調制御モードと矩形波制御モードの３つの制御モードをモータＭＧ１，ＭＧ２の状態（トルクと回転数）に基づいて選択してモータＭＧ１，ＭＧ２の制御を行なうものとしたが、正弦波制御モードと過変調制御モードの２つを選択してモータＭＧ１，ＭＧ２の制御を行なうものとしてもよいし、正弦波制御モードと矩形波制御モードの２つを選択してモータＭＧ１，ＭＧ２の制御を行なうものとしてもよい。これを異常判定装置に適用する場合、２つの制御モードのうち設定されている制御モードに基づいて許容範囲を選択して異常を判定すればよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、エンジン２２からの動力とモータＭＧ１からの動力とを動力分配統合機構３０を介してリングギヤ軸３２ａに出力すると共にモータＭＧ２からの動力を減速機３５を介してリングギヤ軸３２ａに出力するものとしたが、図１０の変形例のハイブリッド自動車１２０に例示するように、更に、モータＭＧ３からの動力をリングギヤ軸３２ａが接続された車軸（駆動輪６３ａ，６３ｂが接続された車軸）とは異なる車軸（図１０における車輪６４ａ，６４ｂに接続された車軸）に出力するものとしてもよい。この構成を異常検出装置に適用する場合、モータＭＧ１，ＭＧ２のモータパワーＰｍ１，Ｐｍ２に更にモータＭＧ３のモータパワーＰｍ３を加算したものとバッテリ５０に入出力される電力とに基づいて異常判定を行なうものとすればよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、エンジン２２の動力を動力分配統合機構３０を介して駆動輪６３ａ，６３ｂに接続された駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力するものとしたが、図１１の変形例のハイブリッド自動車２２０に例示するように、エンジン２２のクランクシャフト２６に接続されたインナーロータ２３２と駆動輪６３ａ，６３ｂに動力を出力する駆動軸に接続されたアウターロータ２３４とを有し、エンジン２２の動力の一部を駆動軸に伝達すると共に残余の動力を電力に変換する対ロータ電動機２３０を備えるものとしてもよい。

実施例では、ＰＷＭ制御における正弦波制御モードと過変調制御モードと矩形波制御モードとを選択してモータＭＧ１，ＭＧ２を制御するハイブリッド自動車に適用して説明したが、これに限られず、出力応答性が異なる複数の制御モードを切り替えて蓄電装置の充放電を伴ってモータを制御可能なものであれば、如何なる装置にも適用可能である。

以上、本発明の実施の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明の一実施形態としての異常検出装置を備えるハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。 実施例のハイブリッド自動車２０のハイブリッド用電子制御ユニット７０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。 要求トルク設定用マップの一例を示す説明図である。 エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定する様子を示す説明図である。 動力分配統合機構３０の各回転要素のトルクと回転数の力学的な関係を示す説明図である。 制御モード設定用マップの一例を示す説明図である。 実施例の異常検出装置により実行される異常検出処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 実施例の異常検出装置により実行される許容範囲設定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 パワー実行率Ａと制御モードと許容範囲の時間変化の様子を示す説明図である。 変形例のハイブリッド自動車１２０の構成の概略を示す構成図である。 変形例のハイブリッド自動車２２０の構成の概略を示す構成図である。

符号の説明

２０，１２０，２２０ ハイブリッド自動車、２２ エンジン、２４ エンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）、２６ クランクシャフト、２８ ダンパ、３０ 動力分配統合機構、３１ サンギヤ、３２ リングギヤ、３２ａ リングギヤ軸、３３ ピニオンギヤ、３４ キャリア、３５，１３５ 減速ギヤ、４０ モータ用電子制御ユニット（モータＥＣＵ）、４１，４２ インバータ、４３，４４ 回転位置検出センサ、５０ バッテリ、５１ 温度センサ、５１ａ 電流センサ、５２ バッテリ用電子制御ユニット（バッテリＥＣＵ）、５４ 電力ライン、６０ ギヤ機構、６２ デファレンシャルギヤ、６３ａ，６３ｂ，６４ａ，６４ｂ 駆動輪、７０ ハイブリッド用電子制御ユニット、７２ ＣＰＵ、７４ ＲＯＭ、７６ ＲＡＭ、８０ イグニッションスイッチ、８１ シフトレバー、８２ シフトポジションセンサ、８３ アクセルペダル、８４ アクセルペダルポジションセンサ、８５ ブレーキペダル、８６ ブレーキペダルポジションセンサ、８８ 車速センサ、８９ 警告灯、２３０ 対ロータ電動機、２３２ インナーロータ ２３４ アウターロータ、ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３ モータ。

Claims (10)

1. 電動機と、該電動機を含む電気駆動手段と電力のやり取りが可能な蓄電手段とを備える動力出力装置の異常検出装置であって、
   駆動要求に基づいて前記電気駆動手段に入出力される電力の収支を演算する電力収支演算手段と、
   前記蓄電手段に入出力される電力を検出する電力検出手段と、
   前記演算された電力の収支と前記検出された電力とが一致するとみなせる許容誤差として前記電動機を制御可能な複数の制御モードのうち設定されている制御モードが前記電動機を制御した際の出力応答性が高い制御モードほど小さな許容誤差を設定する許容誤差設定手段と、
   前記演算された電力の収支と前記検出された電力と前記設定された許容誤差とに基づいて前記動力出力装置の異常判定を行なう異常判定手段と
   を備え、
   前記許容誤差設定手段は、前記制御モードの設定が前記出力応答性の低い側から高い側に変更されたとき、該制御モードの設定が変更されてから所定時間を経過するまでは変更前の制御モードに基づく許容誤差を維持し、前記所定時間を経過したときに変更後の制御モードに基づいて許容誤差を設定する手段である
   ことを特徴とする動力出力装置の異常検出装置。
2. 前記異常判定手段は、前記制御モードの設定が変更されたとき、該設定が変更されてから所定時間を経過するまでは前記異常判定を行なわない手段である請求項１記載の動力出力装置の異常検出装置。
3. 前記異常判定手段は、前記演算された電力の収支に対する前記検出された電力の割合と前記設定された許容誤差とに基づいて前記異常判定を行なう手段である請求項１または２記載の動力出力装置の異常検出装置。
4. 前記異常判定手段は、前記演算された電力の収支が値０を含む所定範囲内にあるときには、前記異常判定を行なわない手段である請求項３記載の動力出力装置の異常検出装置。
5. 前記異常判定手段は、前記演算された電力の収支と前記検出された電力とのズレが所定時間に亘って連続して前記設定された許容誤差を超えているときに異常と判定する手段である請求項１ないし４いずれか１項に記載の動力出力装置の異常検出装置。
6. 前記電気駆動手段は、駆動軸に動力を出力するための発電可能な少なくとも二つの電動機を含む手段である請求項１ないし５いずれか１項に記載の動力出力装置の異常検出装置。
7. 請求項６記載の動力出力装置の異常検出装置であって、
   前記動力出力装置は、内燃機関と、該内燃機関の出力軸と駆動軸と第３の回転軸の３軸に接続され該３軸のうちのいずれか２軸に入出力される動力が決定されると残余の１軸に入出力される動力が決定される３軸式動力入出力手段と、前記少なくとも二つの電動機のうちの一つとして前記第３の回転軸に動力を入出力する回転軸用電動機と、前記少なくとも二つの電動機のうちの一つとして前記駆動軸に動力を入出力する駆動軸用電動機と、を備え、
   前記電気駆動手段は、前記回転軸用電動機と前記駆動軸用電動機とを含む手段である
   動力出力装置の異常検出装置。
8. 請求項６記載の動力出力装置の異常検出装置であって、
   前記動力出力装置は、内燃機関と、前記少なくとも二つの電動機のうちの一つとして前記内燃機関の出力軸に接続された第１の回転子と駆動軸に接続された第２の回転子とを有し電磁的な作用により該第１の回転子と該第２の回転子とを相対的に回転させる対回転子電動機と、前記少なくとも二つの電動機のうちの一つとして前記駆動軸に動力を入出力する駆動軸用電動機と、を備え、
   前記電気駆動手段は、前記対回転子電動機と前記駆動軸用電動機とを含む手段である
   動力出力装置の異常検出装置。
9. 請求項１ないし８いずれか１項に記載の動力出力装置の異常検出装置であって、
   前記電動機は、ＰＷＭにより制御され、
   前記複数の制御モードは、正弦波制御モード，過変調制御モード，矩形波制御モードのうちの少なくとも二つのモードを含む
   動力出力装置の異常検出装置。
10. 電動機と、該電動機を含む電気駆動手段と電力のやり取りが可能な蓄電手段とを備える動力出力装置の異常検出方法であって、
    （ａ）駆動要求に基づいて前記電気駆動手段に入出力される電力の収支を演算し、
    （ｂ）前記蓄電手段に入出力される電力を検出し、
    （ｃ）前記演算された電力の収支と前記検出された電力とが一致するとみなせる許容誤差として前記電動機を制御可能な複数の制御モードのうち設定されている制御モードが前記電動機を制御した際の出力応答性が高い制御モードほど小さな許容誤差を設定し、
    （ｄ）前記演算された電力の収支と前記検出された電力と前記設定された許容誤差とに基づいて前記動力出力装置の異常判定を行ない、
    前記ステップ（ｃ）は、前記制御モードの設定が前記出力応答性の低い側から高い側に変更されたとき、該制御モードの設定が変更されてから所定時間を経過するまでは変更前の制御モードに基づく許容誤差を維持し、前記所定時間を経過したときに変更後の制御モードに基づいて許容誤差を設定する
    ことを特徴とする動力出力装置の異常検出方法。

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