JP4416919B2 - Method and apparatus for controlling vehicle speed - Google Patents

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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の速度を制御するための方法並びに装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
この様な車両の速度を制御するための方法並びに装置の例は、ＤＥ−Ａ ２７０１５６７（米国特許第４１６９４３７号）から知られている。上記の特許において、車両の駆動ユニットは、予め設定された基準（目標）速度をベースとして車両の実際の速度を考慮しながら制御され、その際に車両の実際の速度は予め設定された基準速度に近づけられる。その際、基準速度は運転者によって操作される操作要素の操作から導き出されるが、該操作要素は、事前設定のために、減速のための領域、一定速度のための領域、及び車両の加速のための領域、という少なくとも三つの調節領域を含んでいる。これによって、従来の車両に比べて全く異なるペダル特性と運転者にとって望ましくない車両の走行挙動が生まれる。従って、この既知の解決策は実際の採用のためには限定的にしか適していない。この発明の課題は、運転者によって車両の走行挙動とペダル特性が顕著に変えられてしまうこと無しに、車両の速度制御のための基準速度を快適且つ運転者にとってトランスペアレントに、即ち運転者にとってその存在が意識されない様に、することである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
車両の速度を制御するための方法並びに装置において、車両の速度の調節を、より快適で且つ運転者にとってトランスペアレントなやり方で運転者の少なくとも一つの操作要素を介して可能にする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
車両の速度に影響を与える少なくとも一つの調節要素が前もって運転者によって与えられている基準速度に従って操作され、基準速度が少なくとも一つの操作要素の操作に従って導き出される、本発明の車両速度の制御方法及び装置においては、基準速度（Ｖｓｏｌｌ）が車両のアクセルペダルの操作から導き出され、その際に最低基準速度（Ｖｓｏｌｌｍｉｎ）が前もって与えられており、アクセルペダルを放すと基準速度がこの最低基準速度へ戻され、および／または、その際にブレーキペダルの操作信号が評価され且つこの評価に従って基準速度が求められる。
【０００５】
本発明によれば、車両の速度の調節を、より快適で且つ運転者にとってトランスペアレントなやり方で運転者の少なくとも一つの操作要素を介して可能にする、基準速度を事前設定するための処置方法が提供される。その際車両の従来のペダル特性と走行挙動は最大限に維持される。アクセルペダルとブレーキペダルを介する速度調節によって、運転者は、今日一般的な独立のスイッチによる走行速度調節装置で慣例となっている速度設定の負担から解放される。
【０００６】
特に、アクセル操作に対する速度変更の割り当てによって、またブレーキペダルの操作に対する速度低下の割り当てによって、速度の設定が運転者にとって追体験可能であり、またその時々の車両のタイプに依存しないということ、例えばその車両のトランスミッションがオートマチックであるかマニュアルであるかということによって左右されないということ、は有利である。
【０００７】
特に、運転者が簡単なやり方で合わせることの出来る、低速で、コンスタントな基準速度が事前設定されることは有利である。この利点は、いわゆるオフロードビークルに採用する際に特別な意味を持ち、運転者は簡単なやり方で基準速度を様々な土地の状況に適応させることの出来る様になる。
【０００８】
アクセルペダルを放した後に再び標準基準速度が設定され、或いはブレーキペダルの操作によって基準速度の低減が行なわれるということは特別な意味を持っている。このことは、非常に快適な走りの下で走行の安全性を高めるために貢献する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は、車両の制御のための制御装置１０の概略回路図を示している。この好ましい実施例において、制御装置１０は、特に、走行速度調節装置或いは走行速度制限装置を含んでいる。制御装置１０は、入力回路１２、少なくとも一つのマイクロコンピュータ１４、及び出力回路１６を備えている。これ等の要素は、データ交換のための通信系１８を介して互いに結合されている。入力回路１２は、走行速度を検出するための測定装置３８からの入力線３６、アクセルペダルの操作を検出するためのアクセルペダルの測定装置４２からの入力線４０、及びブレーキの操作を検出するための測定装置５２からの入力線５０に接続される。更に入力回路１２には、制御装置１０の機能の枠内で評価される車両のその他の運転パラメータを検出するための測定装置（２６から３０まで）からのその他の入力線（２０から２４まで）が送り込まれている。それ等の運転パラメータには、例えば、車輪制動圧力、エンジントルク、駆動ライン内の伝達比、速度制御装置を作動させるために運転者が操作することのできる回路要素の信号、等がある。
【００１０】
制御装置１０における少なくとも一つのマイクロコンピュータ１４は、速度制御（走行速度調節或いは走行速度制限）の枠内で少なくとも一つの出力線４４と少なくとも一つの調節要素４６（例えば、ＡＢＳ（アンチロックブレーキ制御装置）／ＡＳＲ（トラクション滑り制御装置）を備えたブレーキ装置）を介して、車両の少なくとも一つの車輪ブレーキに対する制動力に影響を与える。或る実施例では、更に少なくとも一つの出力線３２と少なくとも一つの調節要素３４（例えば、電子式エンジン制御装置）を介して、車両の駆動ユニットの出力が影響を受ける。
【００１１】
マイクロコンピュータ１４にはプログラムが組込まれており、該プログラムは、車両の速度を運転者によって事前設定された基準速度に従って制御し、その際に車両の実際の速度は予め設定された基準速度に近づけられる。
【００１２】
この好ましい実施例では、速度制御装置は速度制限装置であり、該速度制限装置は、車両の少なくとも一つの車輪ブレーキに介入することによって、および／または、エンジントルクを低下させることによって、車両の速度を運転者によって事前設定された基準速度に制限する。別の応用例では、速度制御装置は走行速度調節装置であり、この装置は、車両の速度が基準値を下回った場合には、例えばブレーキを緩めるか或いは駆動出力を高めることによって、また基準速度をオーバーした場合には、ブレーキを踏むか或いは駆動出力を低下させることによって、運転者によって事前設定された基準速度を保持する。好ましい実施例では、この走行速度制限装置或いは走行速度調節装置は、主としてオフロードの分野に採用され、特に山岳走行の場合には、車両の速度が、エンジン出力の引き下げによって、および／または、選択された車輪ブレーキに対して制動力を加えることによって、事前設定された基準速度の値に制限される。特に、この様な用途の場合には、他の制限或いは調節装置の場合でも同じであるが、基準速度はできるだけ低く且つ一定に設定することができ、運転者が基準値を簡単に様々な状況、特に様々な土地の状況、に対して適合させることができ、この設定が運転者にとって追体験可能であり、また速度の設定が運転者の負担を従来の走行速度調節装置と同じ様に軽減することが望ましい。
【００１３】
それ故、速度制御装置のための速度の事前設定を運転者によるブレーキペダルとアクセルペダルの操作によって行なう、ということが考えられた。速度制御装置が、例えば対応する作動スイッチの投入によって起動されると、予め設定された標準基準速度に調節される。標準基準速度は、或る実施例ではおよそ１０Ｋｍ／ｈの程度の範囲内にあるが、別の例では別の値に定められている。ブレーキペダル或いはアクセルペダルの操作によって、運転者は基準速度を無段階的に（分解能の枠内で）変化させることが出来る。そこで運転者がアクセルペダルを操作すると、基準速度は、好ましくはアクセル位置の一つに対応する値まで高められる。同様にアクセルペダルの位置が緩められると基準速度は低減される。アクセルペダルが完全に放されると、最小基準速度に調節される。アクセルペダルを放すと、この最小基準速度への基準速度の連続的移行が行なわれる。最小基準速度は、速度制御装置の起動の際に事前設定された標準基準速度が最高である。最小基準速度は、速度制御の基礎となっている基準速度に対応して（該最小基準速度が基準速度の最大値の下側にある限り）、アクセルペダルの操作によって高められる。更に最小基準速度の最小値が設定されており、該最小値は、例えば１時間当たり数キロメートル、例えば５Ｋｍ／ｈ、程度である。車両のブレーキペダルを操作して標準基準速度の下へブレーキをかけると、標準基準速度と最小基準速度が、両者共場合によってはそれ等の最小値まで、引き下げられる。アクセルペダルを操作すると、基準速度と最小基準速度が再び引き上げられるが、この際には、最小基準速度は、最高でも標準基準速度までしか引き上げられない。アクセルペダルによる基準速度の引き上げは、アクセル位置に比例して一定の率で直線的に行なわれる。この比例定数は、車両の加速の際にアクセル位置に従って調節される車両速度が予め設定された基準速度よりも低くなる様に設定されるべきである。上記の関係は実際の走行によって求められる。基準速度の上昇は、しかしながら、最大アクセルペダル位置ＧＰｍａｘまでしか可能ではない。最大アクセル位置を越えると、基準速度は一定のままとなる。
【００１４】
基準速度と最小基準速度との間における可能な関係が図３に示されている。そこに示されたグラフでは、縦軸に最小基準速度Ｖｓｏｌｌｍｉｎが取られ、速度制御の基礎となっている基準速度Ｖｓｏｌｌが横軸に取られている。更に標準基準速度Ｖｓｏｌｌｓｔａｒｔ及び最小基準速度の最小値ＭＩＮが書き込まれている。最小値ＭＩＮと標準基準速度Ｖｓｏｌｌｓｔａｒｔとの間の領域内では，最小基準速度は基準速度Ｖｓｏｌｌに従って変化する。ここでは別のやり方を考えることも可能であり、例えばアクセルペダルを放した時にその時の実際の車両速度を、（実際の車両速度がなお標準基準速度Ｖｓｏｌｌｓｔａｒｔよりも下にある限り）新しい基準速度として用いる様にすることも出来る。基準速度が標準基準速度を越えて引き上げられると、最小基準速度は、標準基準速度に制限されたままとなる。最小値のための下側の限界値に対しても同じことが当てはまる。ブレーキペダルの操作によって最小基準速度が引き下げられると、ブレーキペダルを放した時に設定されていた車両速度が、新しい最小基準速度として用いられる。但し、その車両速度は、最小基準速度の最大値Ｖｓｏｌｌｓｔａｒｔよりも下になければならない。
【００１５】
以上説明された方法の一つの好ましい実施例が、図２の流れ図に基づいて略述される。この流れ図は、上に説明された方法を実施するためのマイクロコンピュータ１４のプログラムを示している。このプログラムは、速度制御装置が例えば運転者によるスイッチの操作によって起動された時にスタートされる。
【００１６】
最初のステップ１００で、基準速度Ｖｓｏｌｌが標準基準速度Ｖｓｏｌｌｓｔａｒｔの上に載せられる。これに対応して最小基準速度Ｖｓｏｌｌｍｉｎがこの値に合わせて調節される。次のステップ１０２で車両速度Ｖｆｚ、アクセルペダル位置ＧＰ、及びブレーキペダル位置ＢＰが読み込まれる。その際、車両速度はこの好ましい実施例では選び出された少なくとも一つの車輪速度から導き出される。他の例では車両速度は直接測定される。アクセル位置は、アクセルペダルの位置によって検出される（例えば、絞り弁の角度を通して）一方、ブレーキペダルの位置は或いはブレーキペダルの操作、ブレーキペダルに対する操作力の検出によって、或いは運転者が影響を与えることのできるブレーキ装置の中の圧力値（例えば、与圧）の検出によって定められる。他の例では、ブレーキペダルの位置を求める代わりに、単にスイッチに対して“操作されている”か“操作されていない”かを問い合わせるだけで十分となる。これに続く問い合わせステップ１０４では、運転者がアクセルペダルを操作したか否か、即ちアクセルペダルの位置が最小値、例えばゼロ、をオーバーしたか否かがチェックされる。最小値がオーバーされている場合には、次のステップ１０８で、基準速度ＶｓｏｌｌがアクセルペダルＧＰと最小基準速度Ｖｓｏｌｌｍｉｎとの関数として変えられる一方、最小基準速度が、（標準基準速度Ｖｓｏｌｌｓｔａｒｔに制限されるという制約の下に）アクセルペダルの位置に応じて対応する変化を行う（例えば、図３を参照）。ステップ１０８の後は、ステップ１１０で速度制御を行なうための調節値（単数或いは複数）が基準速度Ｖｓｏｌｌ及びＶｆｚに基づいて計算される。この好ましい実施例では基準速度と車両速度との間の偏差に応じて、車両の駆動ユニットの駆動トルクを定める調節値及び／又は選び出された車輪ブレーキに対する制動効果を定める調節値が次の様に、即ち車両速度が少なくとも基準速度をオーバーした時に車両速度が基準速度に近づく様に、生成される。調節値（単数或いは複数）は、対応する調節装置に対して送り出される。次の問い合わせステップ１１２では、速度制御装置が例えば運転者によってスイッチオフされているか否かがチェックされる。もしスイッチオフされている場合には、プログラムは終了され、そうでない場合にはステップ１０２へ戻される。ステップ１０４でアクセルペダルが操作されていないということが確認されると、ステップ１２０でブレーキペダルＢＰが操作されているか否かがチェックされる。このチェックは、例えばブレーキペダルの操作を示す信号ＢＰを最小値、例えばゼロ、と比較することによって、或いはスイッチの評価によって、行なわれる。ブレーキペダルＢＳが操作されていなければ、ステップ１１０で調節値（単数或いは複数）の計算が実際の調節値に基づいて行なわれ、他方、ブレーキペダルが操作されていれば、ステップ１２２で基準速度が操作信号に基づいて低減され且つ最小基準速度が、場合によっては最小値ＭＩＮまで、ブレーキペダルの操作に応じて低減される。
【００１７】
以上説明された方法の動作様態が図４の時間図に基づいて略述される。図４ａは、基準速度Ｖｓｏｌｌ（実線）、実際の速度Ｖｆｚ（破線）、及び最小基準速度Ｖｓｏｌｌｍｉｎ（一点鎖線）の時間的推移を示している。図４ｂには、例としてアクセルペダルＧＰの操作が、また図４ｃにはブレーキペダルＢＰの操作がそれぞれ横軸の時間軸に対して示されている。速度制御装置を起動すると、速度制御装置が図４ａに従って標準基準速度Ｖｓｏｌｌｓｔａｒｔで作動される。これに応じて、実際の速度Ｖｆｚがこの基準速度に合わせて調節される。時点ｔ０では、ブレーキペダルＢＰが操作され（図４ｃ参照）、時点ｔ１で再び放される。このことは、時点ｔ０から時点ｔ１まで車両速度の低減が行なわれ、この結果最小基準速度と基準速度の対応する低減が行なわれる、ということを意味している。時点ｔ１と時点ｔ２との間は、時点ｔ１の時の基準速度が速度制御の基礎として用いられるので、車両速度Ｖｆｚは、この領域内では基準速度とほぼ一致している（図４ａ参照）。時点ｔ２でアクセルペダルが操作され、また時点ｔ３で再び放される。このことは、基準速度が時点ｔ２で上昇され、これに応じて車両速度が後追い制御される、ということを意味している。最小基準速度は、最大で標準基準速度Ｖｓｏｌｌｓｔａｒｔまで引き上げられる。基準速度Ｖｓｏｌｌは、最大アクセルペダル位置ＧＰｍａｘまでしか引き上げられず、その後は一定に保たれる。時点ｔ３の直前にアクセルペダルが再び放され（図４ｂ参照）、その結果、基準速度は、最小基準速度、ここでは標準基準速度、へ引き下げられる。車両速度は、標準基準速度まで低減される（図４ａ参照）。時点ｔ４と時点ｔ５との間にブレーキペダルがあらためて操作され、その結果、基準速度が時点ｔ５から低減される。時点ｔ５ではブレーキペダルが放される。最小基準速度は、基準速度と共に、最小値に留まり、その後はこれ等の最小値に基づいて速度制御が行なわれる。
【００１８】
他の実施態様では最大値は、標準値Ｖｓｏｌｌｓｔａｒｔに対応しておらず、別の値に基づいて決定される。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の車両速度の制御装置の概略を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の好ましい実施例における、基準速度の事前設定のための流れ図である。
【図３】図３は、本発明の好ましい実施例における、基準速度と最小基準速度との間の関係を示すグラフであり、縦軸に最小基準速度Ｖｓｏｌｌｍｉｎが取られ、速度制御の基礎となっている基準速度Ｖｓｏｌｌが横軸に取られている。
【図４】図４ａないし図４ｃは、本発明の好ましい実施例における、動作様態を示す時間図である。
【符号の説明】
１０ 制御装置
１２ 入力回路
１４ マイクロコンピュータ
１６ 出力回路
１８ 通信系
２０…２４，３６，４０，５０ 入力線
２６…３０，３８，４２，５２ 測定装置
３２，３４ 出力線
３４，４６ 調節要素[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a method and apparatus for controlling the speed of a vehicle.
[0002]
[Prior art]
An example of a method and apparatus for controlling the speed of such a vehicle is known from DE-A 2701567 (U.S. Pat. No. 4,169,437). In the above patent, the drive unit of the vehicle is controlled while taking into account the actual speed of the vehicle based on a preset reference (target) speed, in which case the actual speed of the vehicle is the preset reference speed. To be close to. In this case, the reference speed is derived from the operation of the operating element operated by the driver, and the operating element is used for the presetting, the area for deceleration, the area for constant speed, and the acceleration of the vehicle. Including at least three regulatory regions. This results in completely different pedal characteristics and undesired driving behavior of the vehicle compared to conventional vehicles. This known solution is therefore only limitedly suitable for practical use. The problem of the present invention is that the reference speed for speed control of the vehicle is comfortable and transparent to the driver, that is, for the driver, without significantly changing the driving behavior and pedal characteristics of the vehicle by the driver. To avoid being conscious of existence.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In a method and apparatus for controlling the speed of a vehicle, the adjustment of the speed of the vehicle is made possible via at least one operating element of the driver in a more comfortable and transparent manner for the driver.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The vehicle speed control method of the present invention, wherein at least one adjusting element affecting the speed of the vehicle is operated according to a reference speed previously given by the driver, and the reference speed is derived according to the operation of the at least one operating element; In the device, the reference speed (Vsoll) is derived from the operation of the accelerator pedal of the vehicle, at which time the minimum reference speed (Vsollmin) is given in advance, and when the accelerator pedal is released, the reference speed returns to this minimum reference speed. And / or the operating signal of the brake pedal is evaluated and the reference speed is determined according to this evaluation.
[0005]
In accordance with the present invention, there is provided a treatment method for presetting a reference speed that allows adjustment of the vehicle speed via at least one operating element of the driver in a more comfortable and transparent manner for the driver. Provided. At that time, the conventional pedal characteristics and driving behavior of the vehicle are maintained to the maximum. By adjusting the speed via the accelerator pedal and the brake pedal, the driver is relieved from the burden of speed setting which is customary in a traveling speed adjusting device using an independent switch that is common today.
[0006]
In particular, the speed setting can be relived by the driver by assigning a speed change to the accelerator operation and by assigning a speed drop to the brake pedal operation, and does not depend on the type of vehicle at that time, for example It is advantageous that the vehicle's transmission is independent of whether it is automatic or manual.
[0007]
In particular, it is advantageous that a low speed, constant reference speed is preset which can be adjusted in a simple manner by the driver. This advantage has special implications when employed in so-called off-road vehicles, allowing the driver to adapt the reference speed to various land conditions in a simple manner.
[0008]
It has a special meaning that the standard reference speed is set again after releasing the accelerator pedal or the reference speed is reduced by operating the brake pedal. This contributes to increasing driving safety under very comfortable driving.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows a schematic circuit diagram of a control device 10 for controlling a vehicle. In this preferred embodiment, the control device 10 includes in particular a travel speed adjusting device or a travel speed limiting device. The control device 10 includes an input circuit 12, at least one microcomputer 14, and an output circuit 16. These elements are coupled to each other via a communication system 18 for data exchange. The input circuit 12 detects the input line 36 from the measuring device 38 for detecting the traveling speed, the input line 40 from the accelerator pedal measuring device 42 for detecting the operation of the accelerator pedal, and the operation of the brake. Connected to the input line 50 from the measuring device 52. Furthermore, the input circuit 12 has other input lines (20 to 24) from a measuring device (26 to 30) for detecting other operating parameters of the vehicle evaluated within the functional framework of the control device 10. Has been sent. These operating parameters include, for example, wheel braking pressure, engine torque, transmission ratio in the drive line, signals of circuit elements that can be operated by the driver to operate the speed control device, and the like.
[0010]
At least one microcomputer 14 in the control device 10 includes at least one output line 44 and at least one adjustment element 46 (for example, an ABS (anti-lock brake control device) within a frame of speed control (travel speed adjustment or travel speed limit). ) / ASR (brake device provided with a traction slip control device)), which influences the braking force on at least one wheel brake of the vehicle. In some embodiments, the output of the drive unit of the vehicle is also affected via at least one output line 32 and at least one adjustment element 34 (eg, an electronic engine controller).
[0011]
A program is incorporated in the microcomputer 14, and the program controls the speed of the vehicle according to a reference speed preset by the driver, and the actual speed of the vehicle approaches the reference speed set in advance. It is done.
[0012]
In this preferred embodiment, the speed control device is a speed limiter, which is configured to intervene in at least one wheel brake of the vehicle and / or reduce the engine torque to reduce the vehicle speed. Is limited to a reference speed preset by the driver. In another application, the speed control device is a travel speed adjustment device, which can be used when the vehicle speed falls below a reference value, for example by releasing the brake or increasing the drive output, and the reference speed. Is exceeded, the reference speed preset by the driver is maintained by stepping on the brake or reducing the drive output. In a preferred embodiment, this travel speed limiting device or travel speed adjusting device is mainly employed in the off-road field, especially in the case of mountain travel, the speed of the vehicle can be selected by reducing the engine power and / or selected. By applying a braking force to the applied wheel brake, it is limited to a preset reference speed value. In particular, in the case of such applications, the same applies to other limiting or adjusting devices, but the reference speed can be set as low and constant as possible, and the driver can easily set the reference value in various situations. , Especially adapted to various land situations, this setting can be relived by the driver, and the speed setting reduces the burden on the driver in the same way as the conventional travel speed adjustment device It is desirable to do.
[0013]
Therefore, it has been considered that the speed is preset for the speed control device by operating the brake pedal and the accelerator pedal by the driver. When the speed control device is activated, for example, by turning on the corresponding activation switch, it is adjusted to a preset standard reference speed. The standard reference speed is in the range of about 10 Km / h in one embodiment, but is set to another value in another example. By operating the brake pedal or the accelerator pedal, the driver can change the reference speed steplessly (within the resolution frame). Thus, when the driver operates the accelerator pedal, the reference speed is preferably increased to a value corresponding to one of the accelerator positions. Similarly, the reference speed is reduced when the accelerator pedal is loosened. When the accelerator pedal is fully released, it is adjusted to the minimum reference speed. When the accelerator pedal is released, a continuous transition of the reference speed to this minimum reference speed takes place. The minimum reference speed is the highest standard reference speed that is preset when the speed controller is activated. The minimum reference speed is increased by operating the accelerator pedal, corresponding to the reference speed on which speed control is based (as long as the minimum reference speed is below the maximum value of the reference speed). Is further set the minimum value of the minimum reference speed, outermost small value, for example, the number per 1 hour kilometer, for example 5 Km / h, Ru extent der. When operating the vehicles of the brake pedal to brake down the standard reference speed, the standard reference speed and the minimum reference speed, in some cases both cases to a minimum it such, is lowered. When the accelerator pedal is operated, the reference speed and the minimum reference speed are increased again. At this time, the minimum reference speed is increased only to the standard reference speed at the maximum. The reference speed is raised by the accelerator pedal linearly at a constant rate in proportion to the accelerator position. This proportionality constant should be set such that the vehicle speed adjusted according to the accelerator position during vehicle acceleration is lower than a preset reference speed. The above relationship is obtained by actual driving. However, the reference speed can only be increased up to the maximum accelerator pedal position GPmax. Beyond the maximum accelerator position, the reference speed remains constant.
[0014]
A possible relationship between the reference speed and the minimum reference speed is shown in FIG. In the graph shown there, the minimum reference speed Vsollmin is taken on the vertical axis, and the reference speed Vsoll which is the basis of speed control is taken on the horizontal axis. Further, the standard reference speed Vsollstart and the minimum value MIN of the minimum reference speed are written. Within the region between the minimum value MIN and the standard reference speed Vsollstart, the minimum reference speed varies according to the reference speed Vsoll. It is possible to consider another way here, for example, when the accelerator pedal is released, the actual vehicle speed at that time is taken as the new reference speed (as long as the actual vehicle speed is still below the standard reference speed Vsollstart). It can also be used. If the reference speed is raised beyond the standard reference speed, the minimum reference speed remains limited to the standard reference speed. The same is true for the lower limit value for the minimum value. When the minimum reference speed is lowered by operating the brake pedal, the vehicle speed set when the brake pedal is released is used as the new minimum reference speed. However, the vehicle speed must be in lower than the maximum value Vsollstart the minimum reference speed.
[0015]
One preferred embodiment of the method described above is outlined based on the flowchart of FIG. This flow chart shows a program of the microcomputer 14 for implementing the method described above. This program is started when the speed control device is activated by, for example, a switch operation by the driver.
[0016]
In a first step 100, the reference speed Vsoll is placed on the standard reference speed Vsollstart. Correspondingly, the minimum reference speed Vsollmin is adjusted according to this value. In the next step 102, the vehicle speed Vfz, the accelerator pedal position GP, and the brake pedal position BP are read. The vehicle speed is then derived from at least one wheel speed chosen in this preferred embodiment. In other examples, vehicle speed is measured directly. The accelerator position is detected by the position of the accelerator pedal (for example, through the angle of the throttle valve), while the position of the brake pedal or by the operation of the brake pedal, detection of the operating force on the brake pedal, or the influence of the driver Is determined by the detection of a pressure value (e.g. pressurization) in the brake device that can. In another example, instead of determining the position of the brake pedal, it is sufficient to simply query the switch whether it is “operated” or “not operated”. In the following inquiry step 104, it is checked whether or not the driver has operated the accelerator pedal, that is, whether or not the position of the accelerator pedal has exceeded a minimum value, for example, zero. If the minimum value is over, in the next step 108, the reference speed Vsoll is changed as a function of the accelerator pedal GP and the minimum reference speed Vsollmin, while the minimum reference speed is limited to (standard reference speed Vsollstart). Corresponding changes depending on the position of the accelerator pedal (see, eg, FIG. 3). After step 108, an adjustment value (single or plural) for performing speed control in step 110 is calculated based on the reference speeds Vsoll and Vfz. In this preferred embodiment, depending on the deviation between the reference speed and the vehicle speed, the adjustment value that determines the driving torque of the drive unit of the vehicle and / or the adjustment value that determines the braking effect on the selected wheel brake is as follows: That is, it is generated so that the vehicle speed approaches the reference speed when the vehicle speed exceeds at least the reference speed. The adjustment value (s) is sent to the corresponding adjustment device. In a next inquiry step 112, it is checked whether the speed control device is switched off, for example by the driver. If it is switched off, the program is terminated; otherwise, it returns to step 102. If it is confirmed in step 104 that the accelerator pedal is not operated, it is checked in step 120 whether or not the brake pedal BP is operated. This check is performed, for example, by comparing a signal BP indicating the operation of the brake pedal with a minimum value, for example, zero, or by evaluating a switch. If the brake pedal BS is not operated, the adjustment value (s) is calculated based on the actual adjustment value in step 110. On the other hand, if the brake pedal is operated, the reference speed is calculated in step 122. Based on the operating signal, the minimum reference speed is reduced in response to the operation of the brake pedal, possibly to a minimum value MIN.
[0017]
The mode of operation of the method described above is outlined based on the time diagram of FIG. FIG. 4a shows temporal transitions of the reference speed Vsoll (solid line), the actual speed Vfz (broken line), and the minimum reference speed Vsollmin (one-dot chain line). FIG. 4b shows the operation of the accelerator pedal GP as an example, and FIG. 4c shows the operation of the brake pedal BP with respect to the horizontal time axis. When the speed control device is activated, the speed control device is operated at the standard reference speed Vsollstart according to FIG. 4a. In response to this, the actual speed Vfz is adjusted in accordance with the reference speed. At time t0, the brake pedal BP is operated (see FIG. 4c) and released again at time t1. This means that the vehicle speed is reduced from the time point t0 to the time point t1, and as a result, a corresponding reduction in the minimum reference speed and the reference speed is performed. Between time t 1 and time t2, since the reference speed when the time t1 is used as the basis of the speed control, the vehicle speed Vfz substantially coincides with the reference speed within this region (see Fig. 4a) . The accelerator pedal is operated at time t2, and is released again at time t3. This means that the reference speed is increased at time t2, and the vehicle speed is controlled to follow up accordingly. The minimum reference speed is increased up to the standard reference speed Vsollstart. The reference speed Vsoll is raised only up to the maximum accelerator pedal position GPmax, and is kept constant thereafter. The accelerator pedal is released again just before time t3 (see FIG. 4b), so that the reference speed is lowered to the minimum reference speed, here the standard reference speed. The vehicle speed is reduced to the standard reference speed (see FIG. 4a). The brake pedal is operated again between time t4 and time t5, and as a result, the reference speed is reduced from time t5. At time t5, the brake pedal is released. The minimum reference speed stays at the minimum value together with the reference speed, and thereafter, speed control is performed based on these minimum values.
[0018]
The maximum value, in other embodiments does not correspond to the standard values Vsollstart, is determined based on a different value.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an outline of a vehicle speed control apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a flow chart for presetting a reference speed in a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a graph showing the relationship between the reference speed and the minimum reference speed in the preferred embodiment of the present invention, and the minimum reference speed Vsollmin is taken on the vertical axis, which is the basis for speed control. The reference speed Vsoll is plotted on the horizontal axis.
FIGS. 4a to 4c are time charts showing operation modes in a preferred embodiment of the present invention. FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Control apparatus 12 Input circuit 14 Microcomputer 16 Output circuit 18 Communication system 20 ... 24,36,40,50 Input line 26 ... 30,38,42,52 Measuring apparatus 32,34 Output line 34,46 Adjustment element

Claims (8)

車両の速度に影響を与える少なくとも一つの調節要素が前もって運転者によって与えられている基準速度に従って操作され、上記の基準速度が少なくとも一つの操作要素の操作に従って導き出される、車両速度の制御方法において、
基準速度（Ｖｓｏｌｌ）が車両のアクセルペダルの操作から導き出され、その際に最低基準速度（Ｖｓｏｌｌｍｉｎ）が前もって与えられており、アクセルペダルを放すと上記の基準速度がこの最低基準速度へ戻され、および／または、その際にブレーキペダルの操作信号が評価され且つこの評価に従って上記の基準速度が求められること、および最低基準速度（Ｖｓｏｌｌｍｉｎ）が、下側の限界値（ＭＩＮ）と最大値（Ｖｓｏｌｌｓｔａｒｔ）との間で、アクセルペダルの操作（ＧＰ）に従って上昇され、ブレーキペダルの操作（ＢＰ）に従って低下されることを特徴とする車両速度の制御方法。In a method for controlling vehicle speed, wherein at least one adjusting element affecting the speed of the vehicle is operated according to a reference speed given in advance by the driver, and said reference speed is derived according to the operation of at least one operating element,
The reference speed (Vsoll) is derived from the operation of the accelerator pedal of the vehicle, at which time the minimum reference speed (Vsollmin) is given in advance, and when the accelerator pedal is released, the reference speed is returned to this minimum reference speed, And / or the brake pedal operating signal is evaluated and the reference speed is determined according to this evaluation, and the minimum reference speed (Vsollmin) is the lower limit value (MIN) and the maximum value (Vsollstart). The vehicle speed control method is characterized in that the vehicle speed is increased according to an accelerator pedal operation (GP) and decreased according to a brake pedal operation (BP) . 基準速度（Ｖｓｏｌｌ）が、ブレーキペダルの操作に従って低下されるということを特徴とする請求項１の制御方法。  2. The control method according to claim 1, wherein the reference speed (Vsoll) is decreased according to the operation of the brake pedal. 上記の基準速度の上昇或いは低下が、アクセルペダル及び／又はブレーキペダルの踏み込みの量に依存していることを特徴とする請求項１または２の制御方法。  3. The control method according to claim 1, wherein the increase or decrease in the reference speed depends on the amount of depression of the accelerator pedal and / or the brake pedal. 基準速度（Ｖｓｏｌｌ）は、ブレーキペダルの操作によって上記の最低基準速度の下側の限界値よりも下へ変えることができず、および／または、アクセルペダルの操作によって上記の最低基準速度の上側の限界値よりも上へ変えることもできないことを特徴とする請求項の１ないし３のいずれかの制御方法。The reference speed (Vsoll) cannot be changed below the lower limit value of the minimum reference speed by operating the brake pedal and / or the upper limit of the minimum reference speed by operating the accelerator pedal. The control method according to any one of claims 1 to 3 , characterized in that it cannot be changed above a limit value. 車両速度の制御が、運転者によって作動可能な速度制限装置により行われ、この速度制限装置が作動されると、標準基準速度、好ましくは上記の最低基準速度の最大値が、基準速度の値として事前に設定されることを特徴とする請求項の１ないし４のいずれかの制御方法。The vehicle speed is controlled by a speed limiter that can be operated by the driver. When this speed limiter is activated, the standard reference speed, preferably the maximum value of the minimum reference speed, is used as the reference speed value. 1 to any of the control method of the fourth claim, characterized in that it is set in advance. 上記の基準速度が下側の最小値に制限されることを特徴とする請求項の１ないし５のいずれかの制御方法。Any of the control methods of 5 to 1 claims, characterized in that the reference speed described above is limited to a minimum value of the lower. 少なくとも一つのマイクロコンピュータ（１４）を含む制御装置と、上記のマイクロコンピュータが予め設定された基準速度に従って車両の速度に影響を与える少なくとも一つの調節要素（３４，４６）の操作のための少なくとも一つのコントロール信号を生成するための出力回路（１６）と、上記のマイクロコンピュータが運転者の少なくとも一つの操作要素の少なくとも一つの操作信号を受け取るための入力回路（１２）と、を備えた、車両速度の制御装置において、上記のマイクロコンピュータが少なくとも一つのプログラムを含んでおり、該プログラムは、運転者によるアクセルペダルの操作信号に応じて基準速度（Ｖｓｏｌｌ）を求め、アクセルペダルが放された時に基準速度（Ｖｓｏｌｌ）を予め設定された最低基準速度（Ｖｓｏｌｌｍｉｎ）へ戻し、および／または、ブレーキペダルの操作信号を評価して且つその評価に応じて上記の基準速度を求めること、および最低基準速度（Ｖｓｏｌｌｍｉｎ）が、下側の限界値（ＭＩＮ）と最大値（Ｖｓｏｌｌｓｔａｒｔ）との間で、アクセルペダルの操作（ＧＰ）に従って上昇され、ブレーキペダルの操作（ＢＰ）に従って低下されることを特徴とする車両速度の制御装置。At least one for operating a control device comprising at least one microcomputer (14) and at least one adjusting element (34, 46) which influences the speed of the vehicle according to a preset reference speed. Vehicle comprising: an output circuit (16) for generating one control signal; and an input circuit (12) for receiving at least one operation signal of at least one operation element of the driver by the microcomputer. In the speed control device, the microcomputer includes at least one program. The program obtains a reference speed (Vsoll) in response to an operation signal of the accelerator pedal by the driver, and when the accelerator pedal is released. The reference speed (Vsoll) is set to the preset minimum reference speed (Vs back to Llmin), and / or to determine the reference speed of the in accordance with and the evaluation by evaluating the operation signal of a brake pedal, and a minimum reference speed (Vsollmin) is, the lower limit value (MIN) A vehicle speed control device, wherein the vehicle speed is increased according to an operation (GP) of an accelerator pedal and decreased according to an operation (BP) of a brake pedal between a maximum value (Vollstart) . 上記のプログラムによって、上記の基準速度が下側の最小値に制限されることを特徴とする請求項７の制御装置。8. The control device according to claim 7 , wherein the reference speed is limited to a lower minimum value by the program.
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