DE19925369A1

DE19925369A1 - Method and device for controlling the speed of a vehicle

Info

Publication number: DE19925369A1
Application number: DE19925369A
Authority: DE
Inventors: Thorsten Ott
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1999-06-02
Filing date: 1999-06-02
Publication date: 2000-12-14
Anticipated expiration: 2019-06-03
Also published as: GB2350699B; GB0012972D0; GB2350699A; DE19925369B4; JP2001001792A; JP4416919B2

Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs vorgeschlagen, bei welchen die Vorgabe einer Sollgeschwindigkeit wenigstens durch Betätigen des Gaspedals durch den Fahrer erfolgt. Abhängig von der Sollgeschwindigkeit wird wenigstens ein, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beeinflussendes Stellelement betätigt. Bei Lösen des Gaspedals wird die Sollgeschwindigkeit auf einen vorgegebenen, minimalen Sollgeschwindigkeitswert gesetzt.A method and a device for controlling the speed of a vehicle are proposed, in which the target speed is set at least by the driver operating the accelerator pedal. Depending on the target speed, at least one control element influencing the speed of the vehicle is actuated. When the accelerator pedal is released, the target speed is set to a predetermined, minimum target speed value.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a device to control the speed of a vehicle.

Ein Beispiel für ein solches Verfahren bzw. eine solche Vor richtung ist aus der DE-A 27 01 567 (US-Patent 4 169 437) bekannt. Dort wird die Antriebseinheit eines Fahrzeugs auf der Basis einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit unter Be rücksichtigung der tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahr zeugs gesteuert, wobei sich die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit annähert. Die Sollgeschwindigkeit wird dabei aus der Betätigung eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements abgeleitet, welches wenigstens drei Stellungsbereiche für die Vorgabe umfaßt:
einen Bereich für die Verzögerung, einen für die konstante Geschwindigkeit und einen die Beschleunigung des Fahrzeugs. Dadurch ergibt sich gegenüber herkömmlichen Fahrzeugen eine völlig andere Pedalcharakteristik und ein für den Fahrer un gewohntes Fahrverhalten des Fahrzeugs. Für einen praktischen Einsatz ist die bekannte Lösung daher nur bedingt geeignet. An example of such a method or such a device is known from DE-A 27 01 567 (US Pat. No. 4,169,437). There, the drive unit of a vehicle is controlled on the basis of a predetermined target speed, taking into account the actual speed of the vehicle, the actual speed of the vehicle approaching the predetermined target speed. The setpoint speed is derived from the actuation of a control element which can be actuated by the driver and which comprises at least three position ranges for the specification:
one area for deceleration, one for constant speed and one for acceleration of the vehicle. This results in a completely different pedal characteristic and conventional driving behavior of the vehicle compared to conventional vehicles. The known solution is therefore only of limited suitability for practical use.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Sollgeschwindigkeit für eine Geschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeugs komfortabel und für den Fahrer transparent auszugestalten, ohne das Fahrverhalten und die Pedalcharakteristik des Fahrzeugs durch den Fahrer wesentlich zu verändern.It is an object of the invention to set the target speed for speed control of a vehicle comfortably and make it transparent for the driver without that Driving behavior and the pedal characteristics of the vehicle to be significantly changed by the driver.

Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängi gen Patentansprüche erreicht.This is due to the characteristic features of the indep gene claims reached.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Es wird eine Vorgehensweise zur Vorgabe einer Sollgeschwin digkeit bereitgestellt, welche in komfortabler und für den Fahrer transparenten Weise die Geschwindigkeitseinstellung des Fahrzeugs über wenigstens ein Bedienelement des Fahrers erlaubt. Dabei bleibt die herkömmliche Pedalcharakteristik und das Fahrverhalten des Fahrzeugs weitestgehend erhalten. Durch die Geschwindigkeitseinstellung über Gaspedal und Bremspedal wird der Fahrer von der Geschwindigkeitsvorgabe entlastet, wie er es bei heute üblichen Fahrgeschwindig keitsreglern mit separaten Schaltern gewöhnt ist.There is a procedure for specifying a target speed provided, which in comfortable and for the Driver transparent way of speed adjustment of the vehicle via at least one control element of the driver allowed. The traditional pedal characteristics remain and largely maintain the driving behavior of the vehicle. Through the speed setting via accelerator and Brake pedal is the driver of the speed specification relieves, as it is common at today's driving speed speed controllers with separate switches.

Besonders vorteilhaft ist, daß durch die Zuordnung der Ge schwindigkeitsänderung zur Gaspedalbetätigung und durch die Zuordnung einer Geschwindigkeitsverringerung an die Bremspe dalbetätigung die Geschwindigkeitsvorgabe für den Fahrer nachvollziehbar und unabhängig vom jeweiligen Fahrzeugtyp ist; beispielsweise unabhängig davon, ob das Fahrzeug mit Automatik- oder Schaltgetriebe ausgestattet ist.It is particularly advantageous that the assignment of the Ge change in speed for accelerator pedal actuation and by Allocation of a speed reduction to the brake Actuate the speed setting for the driver understandable and independent of the respective vehicle type is; for example regardless of whether the vehicle is with Automatic or manual transmission is equipped.

Besonders vorteilhaft ist, daß eine niedrige, konstante Sollgeschwindigkeit vorgegeben wird, die auf einfache Art und Weise vom Fahrer angepaßt werden kann. Besondere Bedeu tung hat dieser Vorteil beim Einsatz von sogenannten off road-Fahrzeugen, bei welchen der Fahrer auf einfache Art und Weise die Sollgeschwindigkeit den unterschiedlichen Gelände situationen anpassen kann.It is particularly advantageous that a low, constant Target speed is specified, which is simple and can be adapted by the driver. Special meaning tion has this advantage when using so-called off road vehicles in which the driver is simple and Way the target speed the different terrain can adapt to situations.

Von besonderer Bedeutung ist, daß nach Loslassen des Gaspe dals wieder eine Standardsollgeschwindigkeit vorgegeben wird, bzw. durch Betätigen des Bremspedals sich eine Verrin gerung der Sollgeschwindigkeit einstellt. Dies trägt zu ei ner Erhöhung der Fahrsicherheit bei hohem Fahrkomfort bei. Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Be schreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.It is particularly important that after releasing the Gaspe dals again a standard target speed becomes, or by pressing the brake pedal a Verrin set the target speed. This contributes to egg ner increase driving safety with high driving comfort. Further advantages result from the following Be writing of exemplary embodiments or from the dependent ones Claims.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Fig. 1 zeigt dabei ein Übersichtsblockschaltbild einer Steuerein richtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs. In Fig. 2 ist anhand eines Flußdiagramms ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Sollgeschwindigkeitsvorgabe darge stellt. In den Fig. 3 und 4 ist anhand von Diagrammen die Wirkungsweise der nachfolgend beschriebenen Vorgehensweise verdeutlicht. Fig. 5 zeigt ein Diagramm, in welchen der Zu sammenhang zwischen Gaspedalstellung und Geschwindigkeit dargestellt ist.The invention is explained below with reference to the embodiments shown in the drawing. Fig. 1 shows an overview block diagram of a Steuerein direction for controlling the speed of a vehicle. In Fig. 2, a preferred embodiment of the target speed specification Darge is based on a flow chart. In FIGS. 3 and 4 by means of diagrams illustrating the operation of the procedure described below. Fig. 5 shows a diagram in which the relationship between accelerator pedal position and speed is shown.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

Fig. 1 zeigt ein Übersichtsschaltbild einer Steuereinrich tung 10 zur Steuerung eines Fahrzeugs. Im bevorzugten Aus führungsbeispiel umfaßt diese Steuereinrichtung unter ande rem einen Fahrgeschwindigkeitsregler bzw. -begrenzer. Die. Steuereinrichtung 10 weist eine Eingangsschaltung 12, wenig stens einen Mikrocomputer 14 und eine Ausgangsschaltung 16 auf. Diese Elemente sind über ein Kommunikationssystem 18 zum Datenaustausch miteinander verbunden. Der Eingangsschal tung 12 sind Eingangsleitungen 36 von einer Meßeinrichtung 38 zur Erfassung der Fahrgeschwindigkeit, eine Eingangslei tung 40 von einer Meßeinrichtung 42 eines Gaspedals zur Er fassung der Betätigung des Gaspedals und eine Eingangslei tung 50 von einer Meßeinrichtung 52 zur Erfassung der Betä tigung des Bremspedals. Ferner werden der Eingangsschaltung 12 weitere Eingangsleitungen 20 bis 24 von Meßeinrichtungen 26 bis 30 zur Erfassung weiterer Betriebsgrößen des Fahr zeugs, die im Rahmen der Aufgaben der Steuereinrichtung 10 ausgewertet werden, zugeführt. Derartige Betriebsgrößen sind beispielsweise der Radbremsdruck, das Motormoment, die Über setzungsverhältnisse im Triebstrang, ein Signal eines vom Fahrer betätigbaren Schaltelements zur Aktivierung der Ge schwindigkeitssteuerung, etc. Fig. 1 shows an overview circuit diagram of a Steuereinrich device 10 for controlling a vehicle. In the preferred exemplary embodiment, this control device includes, among other things, a vehicle speed controller or limiter. The. Control device 10 has an input circuit 12 , at least a microcomputer 14 and an output circuit 16 . These elements are connected to one another via a communication system 18 for data exchange. The input circuit 12 are input lines 36 from a measuring device 38 for detecting the driving speed, an input line 40 from a measuring device 42 of an accelerator pedal for detecting the actuation of the accelerator pedal and an input line 50 from a measuring device 52 for detecting the actuation of the brake pedal. Furthermore, the input circuit 12 further input lines 20 to 24 of measuring devices 26 to 30 for detecting other operating variables of the vehicle, which are evaluated in the context of the tasks of the control device 10 , are supplied. Such operating variables are, for example, the wheel brake pressure, the engine torque, the transmission ratios in the drive train, a signal from a switching element that can be actuated by the driver to activate the speed control, etc.

Der sich in Steuereinrichtung 10 befindliche, wenigstens ei ne Mikrocomputer 14 beeinflußt im Rahmen der Geschwindig keitssteuerung (Fahrgeschwindigkeitsregelung bzw. -begren zung) über wenigstens eine Ausgangsleitung 44 und wenigstens ein Stellelement 46 (z. B. einer Bremsanlage mit ABS/ASR- Elementen) die Bremskraft an wenigstens einer Radbremse des Fahrzeugs. In einem Ausführungsbeispiel wird ferner über die wenigstens eine Ausgangsleitung 32 und wenigstens eine Stell einrichtung 34 (z. B. ein elektronisches Motorsteuergerät) die Leistung der Antriebseinheit des Fahrzeugs beeinflußt.The at least one microcomputer 14 located in control device 10 influences speed control (vehicle speed control or limitation) via at least one output line 44 and at least one control element 46 (e.g. a brake system with ABS / ASR elements) the braking force on at least one wheel brake of the vehicle. In one exemplary embodiment, the performance of the drive unit of the vehicle is also influenced via the at least one output line 32 and at least one actuating device 34 (for example an electronic engine control unit).

Im Mikrocomputer 14 sind Programme implementiert, welche die Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängig von einem vom Fahrer vorgegebenen Sollgeschwindigkeitswert steuern, wobei die Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs der vorgegebenen Sollge schwindigkeit angenähert wird. Im bevorzugten Ausführungs beispiel handelt es sich bei der Geschwindigkeitssteuerung um einen Geschwindigkeitsbegrenzer, welcher durch Eingriff in wenigstens eine Radbremse des Fahrzeugs und/oder durch Reduzierung des Motormoments die Geschwindigkeit des Fahr zeugs auf die vom Fahrer vorgegebene Sollgeschwindigkeit be grenzt. In anderen Anwendungsfällen handelt es sich um einen Fahrgeschwindigkeitsregler, welcher die vom Fahrer vorgege bene Sollgeschwindigkeit einhält, indem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bei Unterschreiten der Sollgeschwindigkeit z. B. durch Lösen der Bremse und/oder Erhöhen der Antriebs leistung, bei Überschreiten durch Bremseneingriff und/oder Verringern der Antriebsleistung erniedrigt wird. Im bevor zugten Ausführungsbeispiel wird der Fahrgeschwindigkeitsbe grenzer bzw. -regler hauptsächlich im offroad-Bereich ein gesetzt, wobei insbesondere bei Bergabfahrt die Geschwindig keit des Fahrzeugs auf den vorgegebenen Sollgeschwindig keitswert durch Reduzierung der Motorleistung und/oder durch Aufbau von Bremskraft an ausgewählten Radbremsen begrenzt wird. Vor allem bei einer solchen Anwendung, aber auch bei anderen Begrenzungs- bzw. Regelanwendungen, ist es wün schenswert, daß die Sollgeschwindigkeit möglichst niedrig und konstant vorgegeben werden kann, der Fahrer die Sollge schwindigkeit einfach an unterschiedliche Situationen, ins besondere unterschiedliche Geländesituationen anpassen kann, die Vorgabe für ihn nachvollziehbar ist und die Geschwin digkeitsvorgabe den Fahrer analog zur herkömmlichen Fahrge schwindigkeitsreglern entlastet.Programs are implemented in the microcomputer 14 which control the speed of the vehicle as a function of a target speed value specified by the driver, the actual speed of the vehicle being approximated to the predetermined target speed. In the preferred embodiment, the speed control is a speed limiter which limits the speed of the vehicle to the target speed specified by the driver by intervention in at least one wheel brake of the vehicle and / or by reducing the engine torque. In other applications, it is a vehicle speed controller which complies with the target speed specified by the driver, by the speed of the vehicle falling below the target speed, for. B. by releasing the brake and / or increasing the drive power, when exceeded by brake intervention and / or reducing the drive power is lowered. In the preferred embodiment, the driving speed limiter or controller is mainly used in the off-road area, with the speed of the vehicle being limited to the predetermined target speed value by reducing the engine power and / or by building braking force on selected wheel brakes, especially when driving downhill . Especially in such an application, but also in other limiting or control applications, it is desirable that the target speed can be set as low and constant as possible, the driver can easily adapt the target speed to different situations, in particular different terrain situations, the specification is understandable for him and the speed specification relieves the driver analogous to conventional speed regulators.

Daher ist vorgesehen, die Geschwindigkeitsvorgabe für die Geschwindigkeitssteuerung durch Betätigen des Brems- und des Gaspedals durch den Fahrer vorzunehmen. Wird die Geschwin digkeitssteuerung, beispielsweise durch Umlegen eines ent sprechenden Aktivierungsschalters, aktiviert, wird eine vor gegebene Standardsollgeschwindigkeit eingestellt. Diese liegt in einem Ausführungsbeispiel im Bereich von 10 km/h, in anderen bei anderen Werten. Durch Betätigen des Brems- oder des Gaspedals wird es dem Fahrer erlaubt, die Sollge schwindigkeit stufenlos (im Rahmen der Auflösung) zu variie ren. Betätigt der Fahrer also das Gaspedal, wird die Sollge schwindigkeit, vorzugsweise bis auf einer der Gaspedalstel lung entsprechenden Größe erhöht. Entsprechend wird die Sollgeschwindigkeit bei Reduzieren der Gaspedalstellung erniedrigt. Bei vollständigem Loslassen des Gaspedals wird eine minimale Sollgeschwindigkeit eingestellt. Bei Loslassen des Gaspedals erfolgt ein kontinuierlicher Übergang der Sollgeschwindigkeit auf diese minimale Sollgeschwindigkeit. Die minimale Sollgeschwindigkeit ist maximal die bei Akti vieren der Geschwindigkeitssteuerung vorgegebene Standard sollgeschwindigkeit. Die minimale Sollgeschwindigkeit wird entsprechend der der Geschwindigkeitssteuerung zugrundelie genden Sollgeschwindigkeit durch Betätigung des Gaspedals erhöht, solange sie unterhalb ihres Maximalwerts liegt. Fer ner ist ein Minimalwert für die minimale Sollgeschwindigkeit vorgesehen, der beispielsweise im Bereich einiger Kilometer pro Stunde, z. B. 5 km/h, liegt. Durch Betätigen des Bremspe dals und Abbremsen des Fahrzeugs unter die Standardsollge schwindigkeit wird die Standardsollgeschwindigkeit und die minimale Sollgeschwindigkeit reduziert, beide ggf. bis auf ihren Minimalwert. Bei Betätigen des Gaspedals wird die Sollgeschwindigkeit und die minimale Sollgeschwindigkeit wieder angehoben, wobei die minimale Sollgeschwindigkeit höchstens bis zur Standardsollgeschwindigkeit angehoben wird. Die Anhebung der Sollgeschwindigkeit durch Gaspedalbe tätigung erfolgt linear durch einen konstanten Faktor pro portional zur Gaspedalstellung. Diese Proportionalitätskon stante sollte so bemessen sein, daß die sich beim Beschleu nigen des Fahrzeuges abhängig von der Gaspedalstellung ein stellende Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit liegt. Diesen Zusammenhang zeigt Fig. 5, in die Gaspedalstellung über der Soll- bzw. Istgeschwin digkeit aufgetragen ist. Er wird durch Applikation ermit telt. Die Anhebung der Sollgeschwindigkeit ist jedoch nur bis zu einer maximalen Gaspedalstellung GPmax möglich. Darüber hinaus bleibt die Sollgeschwindigkeit konstant.It is therefore envisaged to set the speed for the speed control by operating the brake and accelerator pedals by the driver. If the speed control is activated, for example by flipping a corresponding activation switch, a predetermined standard target speed is set. In one embodiment, this is in the range of 10 km / h, in other values. By pressing the brake or accelerator pedal, the driver is allowed to vary the target speed infinitely (within the scope of the resolution). If the driver presses the accelerator pedal, the target speed is increased, preferably up to a size corresponding to the accelerator pedal position . Accordingly, the target speed is reduced when the accelerator pedal position is reduced. When the accelerator pedal is completely released, a minimum target speed is set. When the accelerator pedal is released, there is a continuous transition from the target speed to this minimum target speed. The minimum target speed is a maximum of the standard target speed specified when activating the speed control. The minimum set speed is increased in accordance with the set speed on which the speed control is based by actuating the accelerator pedal, as long as it is below its maximum value. Fer ner a minimum value for the minimum target speed is provided, for example in the range of a few kilometers per hour, for. B. 5 km / h. By actuating the brake pedal and braking the vehicle below the standard set speed, the standard set speed and the minimum set speed are reduced, both down to their minimum value if necessary. When the accelerator pedal is pressed, the target speed and the minimum target speed are raised again, the minimum target speed being raised at most up to the standard target speed. The setpoint speed is increased linearly by accelerator pedal actuation using a constant factor proportional to the accelerator pedal position. This Proportionalitätskon constant should be such that when the vehicle is accelerated depending on the accelerator pedal position a vehicle speed is below the specified target speed. This relationship is shown in FIG. 5, in which the accelerator pedal position is plotted against the target or actual speed. It is determined by application. However, the target speed can only be increased up to a maximum accelerator pedal position GPmax. In addition, the target speed remains constant.

Ein möglicher Zusammenhang zwischen Sollgeschwindigkeit und minimaler Sollgeschwindigkeit ist in Fig. 3 dargestellt. Dort ist ein Diagramm aufgezeichnet, bei welchem die minima le Sollgeschwindigkeit VSOLLMIN über der der Geschwindig keitssteuerung zugrundeliegenden Sollgeschwindigkeit VSOLL aufgetragen ist. Ferner ist die Standardsollgeschwindigkeit VSOLLSTART und der Minimalwert MIN der minimalen Sollge schwindigkeit aufgetragen. Im Bereich zwischen Minimalwert MIN und Standardsollgeschwindigkeit VSOLLSTART verändert sich die minimale Sollgeschwindigkeit entsprechend der Soll geschwindigkeit VSOLL. Hier ist auch eine andere Ausführung denkbar, in dem z. B. die bei Loslassen des Gaspedals aktuell vorhandene Fahrzeuggeschwindigkeit als neue Sollgeschwindig keit genutzt wird, sofern sie noch unterhalb der Standard sollgeschwindigkeit Vsollstart liegt. Wird die Sollgeschwin digkeit über die Standardsollgeschwindigkeit hinaus erhöht, bleibt die Minimalsollgeschwindigkeit auf der Standardsoll geschwindigkeit begrenzt. Entsprechendes gilt an der unteren Grenze für den Minimalwert. Bei Verringerung der minimalen Sollgeschwindigkeit durch Bremspedalbetätigung wird als neue minimale Sollgeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet, welche beim Lösen des Bremspedals vorgelegen hat. Diese muß sich jedoch unterhalb des Maximalwertes der mini malen Sollgeschwindigkeit Vsollstart befinden.A possible relationship between the target speed and the minimum target speed is shown in FIG. 3. There, a diagram is recorded in which the minimum target speed VSOLLMIN is plotted against the target speed VSOLL on which the speed control is based. The standard target speed VSOLLSTART and the minimum value MIN of the minimum target speed are also plotted. In the range between minimum value MIN and standard target speed VSOLLSTART, the minimum target speed changes according to the target speed VSOLL. Another version is also conceivable here, in which, for. B. the current vehicle speed when the accelerator pedal is released is used as the new set speed, provided that it is still below the standard set speed Vsollstart. If the setpoint speed is increased beyond the standard setpoint speed, the minimum setpoint speed remains limited to the standard setpoint speed. The same applies at the lower limit for the minimum value. When the minimum target speed is reduced by actuating the brake pedal, the vehicle speed which was present when the brake pedal was released is used as the new minimum target speed. However, this must be below the maximum value of the mini paint target speed Vsollstart.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der oben dargestellten Vorgehensweise ist anhand des Flußdiagramms nach Fig. 2 skizziert. Dieses repräsentiert ein Programm des Mikrocompu ters 14 zur Durchführung der oben dargestellten Vorgehens weise. Es wird eingeleitet, wenn die Geschwindigkeitssteue rung beispielsweise durch Betätigen eines Schalters durch den Fahrer aktiviert wird.A preferred exemplary embodiment of the procedure described above is outlined with the aid of the flow chart according to FIG. 2. This represents a program of the microcomputer 14 for carrying out the above procedure. It is initiated when the speed control is activated, for example, by operating a switch by the driver.

Im ersten Schritt 100 wird die Sollgeschwindigkeit VSOLL auf die Standardsollgeschwindigkeit VSOLLSTART gesetzt. Entspre chend wird die minimale Sollgeschwindigkeit VSOLLMIN auf diesen Wert eingestellt. Im nächsten Schritt 102 wird die Fahrzeuggeschwindigkeit VFZ, die Gaspedalstellung GP und die Bremspedalstellung BP eingelesen. Die Fahrzeuggeschwindig keit wird dabei im bevorzugten Ausführungsbeispiel aus we nigstens einer ausgewählten Radgeschwindigkeit abgeleitet. In anderen Beispielen wird sie direkt gemessen. Die Gaspe dalstellung wird durch Erfassen der Stellung des Gaspedals erfaßt (z. B. über den Winkel der Drosselklappe), während die Bremspedalstellung entweder durch Erfassung der Auslenkung des Bremspedals, der Betätigungskraft auf das Bremspedal oder eines vom Fahrer beeinflußten Druckwertes (z. B. Vor druck) in der Bremsanlage bestimmt wird. In anderen Ausfüh rungsbeispielen reicht es auch aus, anstatt die Bremspedal stellung zu ermitteln, lediglich einen Schalter mit den Zu ständen "betätigt" und "nicht betätigt" abzufragen. Im dar auffolgenden Abfrageschritt 104 wird überprüft, ob der Fah rer das Gaspedal betätigt hat, d. h. ob die Gaspedalstellung einen Minimalwert, z. B. Null, überschreitet. Ist dies der Fall, wird im folgenden Schritt 108 die Sollgeschwindigkeit VSOLL als Funktion der Gaspedalauslenkung und der minimalen Sollgeschwindigkeit verändert, während die minimale Sollge schwindigkeit eine entsprechende Veränderung abhängig von der Gaspedalstellung unter Begrenzung auf die Standardsoll geschwindigkeit VSOLLSTART erfährt (wie z. B. unter Fig. 3 dargestellt). Nach Schritt 108 wird im Schritt 110 die die Geschwindigkeitssteuerung vornehmende Stellgröße bzw. Stell größen auf der Basis von Sollgeschwindigkeit VSOLL und Fahr zeuggeschwindigkeit VFZ berechnet. Im bevorzugten Ausfüh rungsbeispiel wird abhängig von der Abweichung zwischen Soll- und Fahrzeuggeschwindigkeit ein das Antriebsmoment der Antriebseinheit des Fahrzeugs bestimmende Stellgröße und/oder eine die Bremswirkung an ausgewählten Radbremsen bestimmende Stellgröße erzeugt, derart, daß sich die Fahrge schwindigkeit wenigstens bei Überschreiten der Sollgeschwin digkeit sich dieser annähert. Die Stellgröße(n) wird(werden) an die entsprechende(n) Stelleinrichtunge(n) ausgegeben. Im nächsten Abfrageschritt 112 wird überprüft, ob die Geschwin digkeitssteuerung z. B. durch den Fahrer ausgeschaltet ist. Ist dies der Fall, wird das Programm beendet, andernfalls mit Schritt 102 wiederholt. Ist in Schritt 104 festgestellt. worden, daß das Gaspedal nicht betätigt ist, wird im Schritt 120 überprüft, ob das Bremspedal betätigt ist. Dies erfolgt beispielsweise durch Vergleich des die Bremspedalbetätigung anzeigenden Signals BP mit einem Minimalwert, z. B. Null, oder durch Auswertung eines Schalters. Ist das Bremspedal nicht betätigt, folgt Schritt 110 mit der Berechnung der Stellgröße bzw. Stellgrößen abhängig von den aktuellen Grö ßen, während bei betätigtem Bremspedal gemäß Schritt 122 die Sollgeschwindigkeit auf der Basis des Betätigungssignals verringert und die minimale Sollgeschwindigkeit, ggf. bis auf einen Minimalwert MIN, abhängig von der Bremspedalbetä tigung reduziert wird.In the first step 100 , the target speed VSOLL is set to the standard target speed VSOLLSTART. The minimum set speed VSOLLMIN is accordingly set to this value. In the next step 102 , the vehicle speed VFZ, the accelerator pedal position GP and the brake pedal position BP are read. The vehicle speed is derived in the preferred embodiment from at least one selected wheel speed. In other examples, it is measured directly. The accelerator pedal position is determined by detecting the position of the accelerator pedal (e.g. via the angle of the throttle valve), while the brake pedal position is determined either by detecting the deflection of the brake pedal, the actuating force on the brake pedal or a pressure value influenced by the driver (e.g. Before pressure) is determined in the brake system. In other exemplary embodiments, it is also sufficient, instead of determining the brake pedal position, to simply interrogate a switch with the states “actuated” and “not actuated”. In the following query step 104 it is checked whether the driver has actuated the accelerator pedal, ie whether the accelerator pedal position has a minimum value, e.g. B. exceeds zero. If this is the case, in the following step 108, the target speed VSOLL is changed as a function of the accelerator pedal deflection and the minimum target speed, while the minimum target speed experiences a corresponding change depending on the accelerator pedal position, limited to the standard target speed VSOLLSTART (such as, for example, under Fig. 3 shown). After step 108 , the manipulated variable or manipulated variables performing the speed control is calculated in step 110 on the basis of the desired speed VSOLL and vehicle speed VFZ. In the preferred embodiment, depending on the deviation between the target and vehicle speed, a control variable determining the drive torque of the drive unit of the vehicle and / or a control variable determining the braking effect on selected wheel brakes is generated such that the driving speed is at least when the target speed is exceeded this approximates. The manipulated variable (s) is (are) output to the corresponding actuating device (s). In the next query step 112 it is checked whether the speed control z. B. is turned off by the driver. If this is the case, the program is ended, otherwise it is repeated with step 102 . Is determined in step 104 . If the accelerator pedal has not been operated, it is checked in step 120 whether the brake pedal is operated. This is done, for example, by comparing the signal BP indicating the brake pedal actuation with a minimum value, e.g. B. zero, or by evaluating a switch. If the brake pedal is not actuated, step 110 follows with the calculation of the manipulated variable or manipulated variables depending on the current variables, while when the brake pedal is actuated according to step 122, the setpoint speed is reduced on the basis of the actuation signal and the minimum setpoint speed, possibly down to a minimum value MIN, depending on the brake pedal actuation is reduced.

Die Wirkungsweise der oben dargestellten Vorgehensweise ist anhand von Zeitdiagrammen in Fig. 4 skizziert. Dabei zeigt Fig. 4a den zeitlichen Verlauf der Sollgeschwindigkeit VSOLL (durchgezogen), den der Istgeschwindigkeit VFZ (ge strichelt) und den der minimalen Sollgeschwindigkeit VSOLL- MIN (strichpunktiert). In Fig. 4b ist beispielhaft die Aus lenkung des Gaspedals GP, in Fig. 4c die des Bremspedals BP über der Zeit aufgetragen. Nach Aktivieren der Geschwindig keitssteuerung wird die Geschwindigkeitssteuerung gemäß Fig. 4a mit der Standardsollgeschwindigkeit VSOLLSTART be trieben. Entsprechend wird die Istgeschwindigkeit VFZ auf diese Sollgeschwindigkeit eingestellt. Zum Zeitpunkt t0 wird das Bremspedal betätigt (vgl. Fig. 4c), zum Zeitpunkt t1 wieder gelöst. Dies bedeutet, daß ab dem Zeitpunkt t0 eine Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit bis zum Zeitpunkt t1 stattfindet, was eine entsprechende Reduzierung der minima len Sollgeschwindigkeit und der Sollgeschwindigkeit zur Fol ge hat. Zwischen den Zeitpunkten t1 und t2 wird die zum Zeitpunkt t1 vorliegende Sollgeschwindigkeit der Geschwin digkeitssteuerung zugrunde gelegt, so daß die Fahrzeugge schwindigkeit VFZ der Sollgeschwindigkeit in diesem Bereich im wesentlichen entspricht (vgl. Fig. 4a): Zum Zeitpunkt t2 wird das Gaspedal betätigt und zum Zeitpunkt t3 wieder los gelassen. Dies bedeutet, daß die Sollgeschwindigkeit zum Zeitpunkt t2 erhöht und entsprechend die Fahrzeuggeschwin digkeit nachgesteuert wird. Die minimale Sollgeschwindigkeit wird maximal bis zur Standardsollgeschwindigkeit VSOLLSTART erhöht. Die Sollgeschwindigkeit Vsoll wird nur bis zur maxi malen Gaspedalstellung GPmax erhöht und dann konstant gehal ten. Kurz vor dem Zeitpunkt t3 wird das Gaspedal wieder los gelassen (vgl. Fig. 4b), so daß die Sollgeschwindigkeit auf die minimale Sollgeschwindigkeit, hier die Standardsollge schwindigkeit, reduziert wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird bis zur Standardsollgeschwindigkeit reduziert (vgl. Fig. 4a). Zwischen den Zeitpunkten t4 und t5 wird erneut das Bremspedal betätigt, so daß die Sollgeschwindigkeit ab dem Zeitpunkt t4 reduziert wird. Zum Zeitpunkt t5 wird das Gas pedal gelöst. Die minimale Sollgeschwindigkeit bleibt auf dem Minimalwert, ebenso die Sollgeschwindigkeit, auf welche dann die Geschwindigkeitssteuerung vorgenommen wird.The mode of operation of the procedure outlined above is outlined on the basis of time diagrams in FIG. 4. In this case 4a is shown in FIG. The timing of the target speed Vset (solid line), the actual velocity VFZ (ge dashed lines) and the minimum target speed VSOLL- MIN (in phantom). In Fig. 4b, the steering of the accelerator pedal GP is exemplified, in Fig. 4c that of the brake pedal BP is plotted over time. After activating the speed control, the speed control according to FIG. 4a is operated with the standard target speed VSOLLSTART. Accordingly, the actual speed VFZ is set to this target speed. The brake pedal is actuated at time t0 (cf. FIG. 4c) and released again at time t1. This means that from time t0 there is a reduction in vehicle speed to time t1, which results in a corresponding reduction in the minimum target speed and the target speed. Between the times t1 and t2, the target speed of the speed control present at the time t1 is taken as the basis, so that the vehicle speed VFZ essentially corresponds to the target speed in this area (cf. FIG. 4a): at the time t2, the accelerator pedal is actuated and at Released time t3. This means that the target speed increases at time t2 and the vehicle speed is adjusted accordingly. The minimum set speed is increased up to the standard set speed VSOLLSTART. The setpoint speed Vsoll is only increased up to the maximum accelerator pedal position GPmax and then kept constant. Shortly before the time t3, the accelerator pedal is released (see FIG. 4b) so that the setpoint speed is at the minimum setpoint speed, here the standard setpoint speed , is reduced. The vehicle speed is reduced to the standard target speed (cf. FIG. 4a). The brake pedal is actuated again between times t4 and t5, so that the desired speed is reduced from time t4. At time t5 the accelerator pedal is released. The minimum set speed remains at the minimum value, as does the set speed to which the speed control is then carried out.

Der Maximalwert entspricht in anderen Ausführungen nicht dem Standardwert VSOLLSTART, sondern wird auf einen anderen Wert festgelegt.In other versions, the maximum value does not correspond to that Default value VSOLLSTART, but is set to a different value fixed.

Claims

1. Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahr zeugs, wobei wenigstens ein die Geschwindigkeit des Fahr zeugs beeinflussendes Stellelement abhängig von einer vom Fahrer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit betätigt wird, wobei die Sollgeschwindigkeit abhängig von der Betätigung wenigstens eines Bedienelements abgeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollgeschwindigkeit (VSOLL) aus der Betätigung des Gaspedals des Fahrzeugs abgeleitet wird, wobei eine minimale Sollgeschwindigkeit (VSOLLMIN) vorgegeben ist, auf welche die Sollgeschwindigkeit bei Loslassen des Gaspedals zurückgeführt wird und/oder wobei das Betätigungssignal eines Bremspedals auswertet und ab hängig davon die Sollgeschwindigkeit ermittelt wird.1. A method for controlling the speed of a vehicle, wherein at least one control element influencing the speed of the vehicle is actuated as a function of a target speed predetermined by the driver, the target speed being derived as a function of the actuation of at least one control element, characterized in that the target speed (VSOLL) is derived from the actuation of the accelerator pedal of the vehicle, a minimum target speed (VSOLLMIN) being specified, to which the target speed is reduced when the accelerator pedal is released and / or the actuating signal of a brake pedal is evaluated and the target speed is determined as a function thereof .

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollgeschwindigkeit (VSOLL) verringert wird abhängig von der Betätigung des Bremspedals.2. The method according to claim 1, characterized in that the target speed (VSOLL) is reduced depending from the operation of the brake pedal.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Erhöhung bzw. Verringerung der Sollgeschwindigkeit abhängig von der Größe der Aus lenkung des Gaspedals und/oder des Bremspedals ist. 3. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that the increase or decrease the target speed depending on the size of the off steering of the accelerator pedal and / or the brake pedal.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß zwischen einer unteren Grenze (MIN) und einem Maximalwert (VSOLLSTART) die minimale Sollgeschwindigkeit (VSOLLMIN) abhängig von der Gaspedal betätigung (GP) erhöht, von der Bremspedalbetätigung (BP) erniedrigt wird.4. The method according to any one of the preceding claims characterized by that between a lower limit (MIN) and a maximum value (VSOLLSTART) the minimum Target speed (VSOLLMIN) depending on the accelerator pedal actuation (GP) increased from brake pedal actuation (BP) is lowered.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Sollgeschwindigkeit (VSOLL) nicht unter die untere Grenze der minimalen Sollgeschwin digkeit durch Betätigen des Bremspedals und/oder aber durch Betätigen des Gaspedals über die obere Grenze der minimalen Sollgeschwindigkeit veränderbar ist.5. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the target speed (VSOLL) not below the lower limit of the minimum target speed by pressing the brake pedal and / or by pressing the accelerator pedal above the upper limit of the minimum set speed is changeable.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeitssteuerung ein Geschwindigkeitsbegrenzer ist, welcher vom Fahrer ak tivierbar ist und bei Aktivieren einen Standardsollge schwindigkeit, vorzugsweise den Maximalwert der minimalen Sollgeschwindigkeit, als Sollgeschwindigkeitswert vor gibt.6. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that the speed control is a speed limiter, which the driver ak a standard target can be activated speed, preferably the maximum value of the minimum Target speed, as the target speed value gives.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Sollgeschwindigkeit auf ei nen unteren minimalen Wert begrenzt wird.7. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the target speed on egg a lower minimum value is limited.

8. Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahr zeugs, mit einer Steuereinrichtung, die wenigstens einen Mikrocomputer (14) umfaßt, mit einer Ausgangschaltung (16), über die der Mikrocomputer abhängig von einer vor gegebenen Sollgeschwindigkeit wenigstens ein Ansteuersi gnal zur Betätigung wenigstens eines die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beeinflussenden Stellelements (34, 46) er zeugt, mit einer Eingangsschaltung (12), über die der Mi krocomputer wenigstens ein Betätigungssignal wenigstens eines Bedienelements des Fahrers empfängt, dadurch ge kennzeichnet, daß der Mikrocomputer wenigstens ein Pro gramm umfaßt, welches abhängig von dem Betätigungssignal eines Gaspedals durch den Fahrer die Sollgeschwindigkeit (VSOLL) ermittelt und welches die Sollgeschwindigkeit (VSOLL) bei Loslassen des Gaspedals auf eine vorgegebene minimale Sollgeschwindigkeit (VSOLLMIN) zurückführt und/oder welches das Betätigungssignal eines Bremspedals auswertet und abhängig davon die Sollgeschwindigkeit er mittelt.8. Device for controlling the speed of a vehicle, with a control device which comprises at least one microcomputer ( 14 ), with an output circuit ( 16 ) via which the microcomputer, depending on a predetermined target speed, has at least one control signal for actuating at least one of the Speed of the vehicle influencing control element ( 34 , 46 ) it produces, with an input circuit ( 12 ) via which the microcomputer receives at least one actuation signal of at least one control element of the driver, characterized in that the microcomputer comprises at least one program which depends the target speed (VSOLL) is determined by the driver's actuation signal of an accelerator pedal and which returns the target speed (VSOLL) to a predetermined minimum target speed (VSOLLMIN) when the accelerator pedal is released and / or which evaluates the actuation signal of a brake pedal and depending on it d from the target speed it averages.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß durch das Programm die Sollgeschwindigkeit auf einen un teren minimalen Wert begrenzt wird.9. The device according to claim 8, characterized in that through the program the target speed to a un lower minimum value is limited.