DE102016214046A1

DE102016214046A1 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems mit einer Datenbrille sowie ein Anzeigesystem mit einer Datenbrille

Info

Publication number: DE102016214046A1
Application number: DE102016214046.9A
Authority: DE
Inventors: Matthias Roland Kaufmann; Michael Graef; Wolfgang Spießl
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-07-29
Filing date: 2016-07-29
Publication date: 2018-02-01

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Anzeigesystems mit einer Datenbrille, mit folgenden Schritten: – Erfassen eines oder mehrerer Fremdobjekte in einer Fahrzeugumgebung; – Durchführen einer Sichtverdeckungserkennung für die erfassten Fremdobjekte, um durch ein oder mehrere Fahrzeugteile des Kraftfahrzeugs verdeckte Fremdobjekte zu identifizieren; – für eines oder mehrere der identifizierten verdeckten Fremdobjekte, Anzeigen eines dem betreffenden identifizierten Fremdobjekt zugeordneten Anzeigesymbols an einer vorgegebenen fahrzeugfesten Position in der Datenbrille.

Description

Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft Datenbrillen zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug sowie Fahrerassistenzsysteme, die aus einer Blickposition eines Fahrers des Kraftfahrzeugs verdeckte Fremdobjekte wahrnehmen.
Technischer Hintergrund
Allgemein sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, die eine Fahrzeugumgebung erfassen und vor Fremdobjekten, wie anderen Verkehrsteilnehmern und stehenden Hindernissen, situationsabhängig warnen, wie beispielsweise bei einem durch Setzen eines Blinkers angezeigten Spurwechsel, wenn ein anderer Verkehrsteilnehmer sich in einem toten Winkel befindet oder dergleichen.
Zur Erfassung einer Umgebungssituation sind zahlreiche Umfelderkennungssensoriken bekannt, mit denen statische Fremdobjekte, wie Gebäude, Fahrbahnmarkierungen und feststehende Hindernisse, und dynamische Fremdobjekte, wie Fremdfahrzeuge und sonstige Verkehrsteilnehmer, erkannt werden können. Beispielsweise können solche Sensoriken LiDAR-, Radar-, Ultraschallsensor- oder kamerabasierte Systeme umfassen.
Weiterhin sind Datenbrillen bekannt, um abhängig von einer Pose (Ausrichtung und Position) eines Kopfes eines Trägers einer solchen Datenbrille, wie beispielsweise einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs, kontaktanaloge Informationen anzuzeigen, insbesondere als ein Bild, das eine Wahrnehmung einer Realumgebung überlagert. Eine kontaktanaloge Darstellung entspricht einer Darstellung einer Information auf eine Anzeige der Datenbrille, die einem Fremdobjekt oder einer Position in der Realumgebung so zugeordnet ist, dass die Information stets in örtlicher Nähe zu dem betreffenden Fremdobjekt oder das Fremdobjekt überlagernd bzw. an der Position dargestellt wird unabhängig von der Position und Blickrichtung des Trägers der Datenbrille.
Insbesondere könnten derartige Datenbrillen verwendet werden, um auch durch Fahrzeugteile verdeckte Fremdobjekte kontaktanalog darzustellen, so dass der Eindruck eines transparenten Fahrzeugteils entsteht. Jedoch müssen bei einer kontaktanalogen Überlagerung von Anzeigebildern, die Anzeigebilder positionsgenau und mit minimaler zeitlicher Differenz überlagert werden, da ansonsten störende Versetzungen zwischen der Wahrnehmung der Realumgebung und dem Anzeigebild erkennbar sind. Für die positionsgenaue und latenzarme Darstellung von Anzeigebildern in der Datenbrille ist es daher notwendig, eine hochgenaue Kalibrierung der Pose der Datenbrille an dem Kopf des Fahrers, eine hochgenaue Posennachverfolgung der Datenbrille und eine sehr genaue Fremdobjekterkennung vorzusehen und daraus in Echtzeit die Anzeigebilder zu generieren.
Die zur Übermittlung der Anzeigebilder an die Datenbrille benötigte Übertragungsrate reicht häufig für eine Anzeige in Echtzeit nicht aus, so dass eine quasi latenzfreie kontaktanaloge Anzeige von Fremdobjekten, die durch Fahrzeugteile überdeckt sind, bislang nicht oder nur in unzureichender Qualität erfolgen kann.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Betreiben einer Datenbrille zur Verfügung zu stellen, womit der Fahrer ohne merkliche Verzögerung auf von Fahrzeugteilen verdeckte Fremdobjekte hingewiesen kann.
Offenbarung der Erfindung
Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zum Betreiben einer Datenbrille nach Anspruch 1 sowie durch das Anzeigesystem mit einer Datenbrille gemäß dem nebengeordneten Anspruch gelöst.
Weitere Ausgestaltungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Betreiben eines Anzeigesystems mit einer Datenbrille in einem Kraftfahrzeug vorgesehen, mit folgenden Schritten:
– Erfassen eines oder mehrerer Fremdobjekte in einer Fahrzeugumgebung;
– Durchführen einer Sichtverdeckungserkennung für die erfassten Fremdobjekte, um durch ein oder mehrere Fahrzeugteile verdeckte Fremdobjekte zu identifizieren;
– für eines oder mehrere der identifizierten verdeckten Fremdobjekte, Anzeigen eines dem betreffenden identifizierten Fremdobjekt zugeordneten Anzeigesymbols an einer vorgegebenen fahrzeugfesten Position in der Datenbrille.
Eine Idee des obigen Verfahrens besteht darin, abhängig von einer Position und ggfs. einer Orientierung eines Kopfes eines Benutzers, der eine Datenbrille trägt, für ein Blickfeld des Benutzers durch Fahrzeugteile verdeckte Fremdobjekte zu erkennen, diese zu klassifizieren und dem Fremdobjekt entsprechend kein oder ein aus einem oder mehreren Symbolen ausgewählten Anzeigeobjekten zuzuordnen. Dieses Anzeigeobjekt wird kontaktanalog zu dem Fahrzeugteil, das das entsprechend verdeckte Fremdobjekt verdeckt, angezeigt.
Weiterhin kann eine Pose, die durch eine Position und eine Orientierung der Datenbrille angegeben ist, bestimmt werden, wobei abhängig von Positionen der erfassten Fremdobjekte, der bestimmten Pose (Position und Orientierung) der Datenbrille und von vorgegebenen Positionen von Fahrzeugteilen die verdeckten Fremdobjekte als diejenigen Fremdobjekte bestimmt werden, die sich vom Blickwinkel eines Benutzers der Datenbrille hinter einem der Fahrzeugteile befinden.
Befindet sich beispielsweise ein weiteres Fahrzeug aus dem Blickwinkel des Fahrers eines Kraftfahrzeugs hinter der A-Säule, wird also keine kontaktanaloge aufgezeichnete (z.B. durch eine Kamera erfasste) Abbildung des verdeckten Fahrzeugs über der A-Säule an der aus dem Blickwinkel des Fahrers realen Position des weiteren Fahrzeugs angezeigt. Vielmehr wird durch die Datenbrille entsprechend dem obigen Verfahren lediglich ein entsprechendes Anzeigesymbol fahrzeugfest auf der Position der A-Säule angezeigt. Dieses Anzeigesymbol kann einer festen Position der A-Säule zugeordnet sein und entspricht nicht einer tatsächlichen Position des verdeckten weiteren Fahrzeugs.
Dadurch kann ein Benutzer der Datenbrille vor durch Fahrzeugteile verdeckten Fremdobjekten aufwandsarm gewarnt werden. Die Anzeige des Anzeigesymbols an einer fahrzeugfesten Position eines entsprechenden Fahrzeugteils ermöglicht eine intuitive Warnung vor Fremdobjekten, die bei der momentanen Kopfposition des Benutzers nicht sichtbar sind.
Aufgrund der deutlich geringeren Latenzzeit für die kontaktanaloge Darstellung eines vorgegebenen Anzeigesymbols an einer fahrzeugfest vordefinierten Position in einer Datenbrille kann der Benutzer schneller vor womöglich unbemerkten bzw. unbemerkbaren Fremdobjekten gewarnt werden.
Weiterhin ermöglicht das obige Verfahren eine Realisierung, die deutlich toleranter gegenüber Fehlern bei der Genauigkeit des entsprechenden Anzeigesystems ist, da keine oder eine weniger genaue positionstreue Anzeige des Anzeigesymbols benötigt bzw. vom Benutzer erwartet wird. Dies gilt selbst bei gleichzeitiger Teilsichtbarkeit des Fremdobjekts, auf das durch das Anzeigesymbol hingewiesen werden soll. Aufgrund der abstrakten Darstellung in Form des Anzeigesymbols wird vom Benutzer die fehlende Positionsgenauigkeit nicht als Fehler wahrgenommen, wie dies bei fehlender Positionsgenauigkeit bei der Anzeige kontaktanaloger realgetreuer Abbildungen der Fall wäre. Hierdurch wird ein solches Anzeigesystem vom Benutzer als qualitativ hochwertiger wahrgenommen.
Es kann vorgesehen sein, dass die Pose der Datenbrille durch die Datenbrille erfasst wird und an ein Fahrerassistenzsystem zur Durchführung der Sichtverdeckungserkennung übertragen wird. Alternativ kann die Position der Datenbrille auch durch eine auf den Kopfbereich des Fahrers gerichtete Kamera erfasst werden (Head-Tracking).
Gemäß einer Ausführungsform können die identifizierten verdeckten Fremdobjekte klassifiziert werden, wobei dem einen oder den mehreren verdeckten Fremdobjekten abhängig von ihrer Klassifikation das entsprechende Anzeigesymbol zugeordnet werden.
Insbesondere kann die Klassifizierung nach mindestens einer der folgenden Kategorien durchgeführt werden: Größe des Fremdobjekts, Art des Fremdobjekts, Bewegungszustand des Fremdobjekts, Entfernung des Fremdobjekts und/oder Grad der Gefährdung des Kraftfahrzeugs durch das Fremdobjekt durchgeführt werden.
Es kann vorgesehen sein, dass dem einen oder den mehreren verdeckten Fremdobjekten je nach Klassifizierung ein Fahrzeugsymbol, ein Verkehrsschildsymbol, ein Fußgängersymbol, ein Radfahrersymbol und/oder ein Gegenstandssymbol als Anzeigesymbol zugeordnet wird.
Weiterhin kann das Erfassen der Fremdobjekte in der Fahrzeugumgebung mit Hilfe einer Umfelderkennungssensorik im Kraftfahrzeug durchgeführt werden.
Weiterhin kann einem oder mehreren der identifizierten verdeckten Fremdobjekte kein Anzeigesymbol zugeordnet werden, wenn die Sichtverdeckungserkennung einen Grad der Verdeckung feststellt, der geringer ist als ein vorgegebener Verdeckungsschwellenwert.
Es kann vorgesehen sein, dass einem oder mehreren der identifizierten verdeckten Fremdobjekte das Anzeigesymbol abhängig von einer Intention des Fahrers des Kraftfahrzeugs zugeordnet wird, wobei eine Intention des Fahrers durch einen oder mehrere Fahreingriffe des Fahrers erkannt wird, insbesondere durch eine Lenkbewegung und/oder Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers.
Gemäß einer Ausführungsform kann dem Anzeigesymbol die Anzeigeposition fest zugeordnet ist, so dass das Anzeigesymbol im Bereich des verdeckenden Fahrzeugteils, insbesondere mittig des verdeckenden Fahrzeugteils angezeigt werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems vorgesehen, mit folgenden Schritten:

– Erfassen eines oder mehrerer Fremdobjekte in einer Fahrzeugumgebung;
– Durchführen einer Sichtverdeckungserkennung für die erfassten Fremdobjekte, um durch ein oder mehrere Fahrzeugteile des Kraftfahrzeugs verdeckte Fremdobjekte zu identifizieren;
– für eines oder mehrere der identifizierten verdeckten Fremdobjekte (9), Übermitteln eines dem betreffenden identifizierten Fremdobjekt (9) zugeordneten Anzeigesymbols mit einer vorgegebenen fahrzeugfesten Anzeigeposition an eine Datenbrille.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Anzeigesystem mit einem Fahrerassistenzsystem und einer Datenbrille vorgesehen, wobei das Fahrerassistenzsystem ausgebildet ist,

– um Fremdobjekte in einer Fahrzeugumgebung zu erfassen;
– eine Sichtverdeckungserkennung für die erfassten Fremdobjekte durchzuführen, um durch ein oder mehrere Fahrzeugteile verdeckte Fremdobjekte zu identifizieren;
– um für eines oder mehrere der identifizierten verdeckten Fremdobjekte ein dem betreffenden identifizierten Fremdobjekt zugeordneten Anzeigesymbol an einer vorgegebenen fahrzeugfesten Position in der Datenbrille anzuzeigen.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines Sichtbereichs eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs von dem Fahrersitz nach vorne; und
2 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Betreiben eines Anzeigesystems für eine Datenbrille.
Beschreibung von Ausführungsformen
In 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeuginnenraumes eines Kraftfahrzeugs 1 aus einer Überkopfposition eines Fahrers 2, der eine Datenbrille 3 trägt, dargestellt. Man erkennt eine Frontscheibe 4, Seitenscheiben 5 und zwischen Frontscheibe 4 und Seitenscheibe 5 jeweils angeordnete A-Säulen 6.
Unterhalb der Frontscheibe 4 ist ein Armaturenbrett 7, aus dem ein Lenkrad 8 hervorragt, angeordnet.
Es ist ein Fahrerassistenzsystem 10 vorgesehen, das in Datenverbindung mit der Datenbrille 3 steht. Das Fahrerassistenzsystem 10 dient zur Vorgabe von in der Datenbrille 3 kontaktanlog anzuzeigenden Anzeigeinformationen, deren räumliche Position in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem von dem Fahrerassistenzsystem 10 vorgegeben wird, so dass diese abhängig von einer Pose der Datenbrille 3, d.h. deren Position und Ausrichtung, bzw. von einer Pose des Kopfs des Benutzers 2, der die Datenbrille 3 trägt, angezeigt werden kann. Die Anzeigeinformationen werden entsprechend über einen Kommunikationskanal K an die Datenbrille 3 kommuniziert.
Die Datenbrille 3 entspricht einer an sich bekannten Datenbrille. Diese enthält in an sich bekannter Weise eine Steuereinheit, eine Anzeigeeinheit, eine Kommunikationseinheit zur Datenkommunikation mit dem Fahrerassistenzsystem 10 über den Kommunikationskanal K und eine Posenerkennungseinheit, mit der die Pose der Datenbrille 3 erfasst werden kann. Alternativ kann die Pose der Datenbrille 3 auch über eine auf den Kopfbereich des Benutzers gerichtete Kamera erfasst werden (Head-Tracking).
Mithilfe der Steuereinheit in der Datenbrille 3 können die Anzeigeinformationen, die von dem Fahrerassistenzsystem 10 empfangen werden, in ihren entsprechenden räumlichen Positionen abhängig von der Pose der Datenbrille 3 durch die Anzeigeeinheit in der Datenbrille 3 angezeigt werden, so dass diese die Wahrnehmung einer Realumgebung überlagern. D.h. eine Anzeigeinformation erscheint für den Träger der Datenbrille 3 ortsfest, d.h. Fremdobjekten der Fahrzeugumgebung zugeordnet, in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem unabhängig von der Pose der Datenbrille 3. Dabei bewegt sich die Anzeigeinformation bei einer Bewegung des Kopfes so auf einer Anzeigefläche der Anzeigeeinheit, dass die Bewegung des Kopfes auf die Wahrnehmung der Anzeigeinformation ausgeglichen wird und der Eindruck einer ortsfesten Anzeigeinformation entsteht. Die Darstellung der Anzeigeinformationen, d.h. die Darstellung der entsprechenden Anzeigebilder, erfolgt somit kontaktanalog, d.h. gebunden an eine räumliche Position der Anzeigeinformationen, durch die Datenbrille 3 in an sich bekannter Weise.
Das Kraftfahrzeug 1 ist mit einer Umfelderkennungssensorik 11 ausgestattet, mit der die Erfassung von Fremdobjekten 9 in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 möglich ist. Die Umfelderkennungssensorik 11 kann eines oder mehrere der folgenden Sensoren aufweisen: LiDAR-Sensor, Radarsensor, Ultraschallsensor und Kameras. Die Sensoren sind so an dem bzw. um das Fahrzeug 1 angeordnet, um in dem gesamten Umgebungsbereich des Fahrzeugs, insbesondere aber in einem Vorausbereich, Fremdobjekte 9 zu erkennen. Die erkannten Fremdobjekte 9 können statische Fremdobjekte, wie Gebäude, Fahrbahnen, Fahrbahnmarkierungen, Verkehrszeichen und dergleichen und dynamische Fremdobjekte, wie z.B. weitere Fahrzeuge, andere Verkehrsteilnehmer, sonstige bewegte Fremdobjekte und dergleichen umfassen.
Die erkannten Fremdobjekte 9 können nun in dem Fahrzeugassistenzsystem 10 verarbeitet werden. Dazu wird in dem Fahrerassistenzsystem 10 ein Verfahren durchgeführt, wie es mit Hilfe des Flussdiagramms der 2 veranschaulicht wird.
In Schritt S1 werden zunächst Fremdobjekte 9 in der Fahrzeugumgebung mit Hilfe der Umfelderkennungssensorik 11 erkannt und diese in Schritt S2 in dem Fahrerassistenzsystem freigestellt, identifiziert bzw. klassifiziert. Die Klassifizierung kann beispielsweise nach bewegten/nicht bewegten Fremdobjekten und/oder nach der Art des Fremdobjekts und/oder als das Fahrzeug gefährdende oder nicht gefährdende Fremdobjekte (Grad der Gefährdung) und/oder nach der Größe der Fremdobjekte und/oder nach Entfernung des Fremdobjekts vom Kraftfahrzeug vorgenommen werden.
In Schritt S3 wird eine Pose des Kopfes des Benutzers der Datenbrille 3 erfasst, beispielsweise durch Kommunikation mit der Datenbrille 3 oder durch eine auf den Kopfbereich des Benutzers gerichtete Kamera (Head-Tracking-System).
In einem nachfolgenden Schritt S4 wird nun mit Hilfe einer Sichtverdeckungserkennung abhängig von der Pose der Datenbrille 3 und der Position der erkannten Fremdobjekte 9 und der Position von Fahrzeugteilen, die in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem bekannt sind, bestimmt, welche der zuvor erfassten Fremdobjekte 9 verdeckt sind und insbesondere welcher Grad der Verdeckung vorliegt. Eine Verdeckung kann erkannt werden, indem für jeden Bildpunkt des erfassten Fremdobjekts 9 festgestellt wird, ob auf einer räumlichen Geraden zu einer Position einer Datenbrille ein Bereich eines Fahrzeugteils liegt und. Der Grad der Verdeckung gibt an, welcher Flächenanteil (Anzahl der Bildpunkte, für die eine Verdeckung festgestellt wird) der Gesamtfläche (Anzahl der gesamten Bildpunkte des erfassten Fremdobjekts 9) des betreffenden Fremdobjekts 9 nicht sichtbar ist bzw. durch eines oder mehrere der Fahrzeugteile verdeckt ist.
In Schritt S5 werden die als zumindest teilweise verdeckt erkannten Fremdobjekte 9 abhängig von der in Schritt S2 vorgenommenen Klassifizierung des betreffenden Fremdobjekts 9 ein insbesondere aus mehreren Anzeigesymbolen ausgewähltes Anzeigesymbol 12 oder kein Anzeigesymbol zugeordnet.
Die Zuordnung und Auswahl des Anzeigesymbols 12 kann also nach bewegten/nicht bewegten Fremdobjekten und/oder nach der Art des Fremdobjekts /Fremdfahrzeug, Fußgänger, Tier, Zweiradfahrer oder dergleichen) und/oder als das Fahrzeug gefährdende oder nicht gefährdende Fremdobjekte (Grad der Gefährdung) und/oder nach der Größe der Fremdobjekte und/oder nach Entfernung des Fremdobjekts vom Kraftfahrzeug und/oder nach Grad der Verdeckung vorgenommen werden.
So kann beispielsweise verdeckten Fremdobjekten nur dann ein entsprechendes Anzeigesymbol 12 zugeordnet werden, wenn der Grad der Verdeckung einen vorgegebenen Verdeckungsschwellenwert, wie z.B. 80 %, übersteigt, da ansonsten angenommen werden kann, dass der Fahrer das teilweise verdeckte Fremdobjekt 9 durch die Fahrzeugscheiben 4, 5 problemlos wahrnimmt.
Weiterhin kann die Zuordnung und Auswahl des Anzeigesymbols 12 auch abhängig von einer Intention des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 vorgenommen werden. Dazu wird eine Intention des Fahrers erkannt, wie beispielsweise ein Fahrrichtungswechsel oder ein Fahrspurenwechsel durch eine Lenkbewegung bei gleichzeitiger oder zeitlich in Bezug stehender Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers. So können abhängig von der Richtung des erkannten Fahrrichtungswechsels oder Fahrspurenwechsels (links oder rechts) nur Verdeckungen durch linksseitige Fahrzeugteile bzw. rechtsseitige Fahrzeugteile für die Zuordnung und Auswahl des Anzeigesymbols 12 berücksichtigt werden während den übrigen verdeckten Fremdobjekten 9 keine Anzeigesymbole 12 zugeordnet werden.
In Schritt S6 werden Anzeigeinformationen an die Datenbrille 3 übermittelt, wobei die Anzeigeinformationen eine Angabe über das dem verdeckten Fremdobjekt 9 zugeordnete Anzeigesymbol 12 zusammen mit einer für das verdeckende Fahrzeugteil vorgegebenen fahrzeugfesten Anzeigeposition umfasst, um das Anzeigesymbol 12 an der Anzeigeposition entsprechend anzuzeigen.
Beispielsweise kann bei einem Fremdfahrzeug als verdecktes Fremdobjekt ein Fahrzeugsymbol als Anzeigesymbol 12 an die Datenbrille 3 übermittelt werden. Die entsprechende Anzeigeposition entspricht einer fahrzeugfesten Position, so dass das Anzeigesymbol 12 vor dem betreffenden Fahrzeugteil angezeigt wird, durch welches das Fremdfahrzeug verdeckt wird. Beispielsweise kann ein Fahrer auf ein durch eine A-Säule 6 verdecktes Fremdfahrzeug hingewiesen werden, indem ein Anzeigesymbol 12, das ein Fahrzeug abstrakt darstellt, an einer festgelegten Stelle mittig der A-Säule angezeigt wird, unabhängig davon, an welcher tatsächlichen Position in der Realumgebung sich das verdeckte Fahrzeug im Sichtschatten der A-Säule 6 befindet.
Abhängig von der Art des erfassten Fremdobjekts 9 können bei Erkennung eines Fußgängers ein Fußgängersymbol, bei Erkennung eines Fremdfahrzeugs ein Fahrzeugsymbol, bei Erkennung eines Zweirads ein Zweiradsymbol und/oder bei Erkennung eines Tieres ein Tiersymbol als Anzeigesymbole 12 vorgesehen werden.
Ist das erkannte verdeckte Fremdobjekt 9 ein unbewegliches Fremdobjekt, mit dem basierend auf einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder basierend auf einer Intention des Fahrers wie z.B. eines bevorstehenden Fahrrichtungswechsels oder eines bevorstehenden Fahrspurenwechsels keine Kollisionsgefahr festgestellt wird, kann auf eine Anzeige eines entsprechenden Anzeigesymbols in der Datenbrille 3 verzichtet werden.
Die entsprechenden Anzeigesymbole 12 nutzen vorzugsweise die vom Fahrzeuginnenraum sichtbaren verdeckenden Fahrzeugteile als Anzeigebereiche für das entsprechende Anzeigesymbol 12. Dabei wird vorzugsweise als Anzeigebereich dasjenige Fahrzeugteil ausgewählt, das das Fremdobjekt verdeckt, dem das Anzeigesymbol zugeordnet ist. Weiterhin kann als Anzeigeposition des betreffenden Anzeigesymbols 12 ein mittiger Bereich der von dem Fahrer sichtbaren Fläche des Fahrzeugteils ausgewählt werden. Das Anzeigesymbol 12 bildet dabei weder die tatsächliche Kontur des Fremdobjekts 9 noch die tatsächliche Position des Fremdobjekts 9 ab.
Bezugszeichenliste

1: Kraftfahrzeug
2: Benutzer
3: Datenbrille
4: Frontscheibe
5: Seitenscheibe
6: A-Säule
7: Armaturenbrett
8: Lenkrad
9: Fremdobjekt
10: Fahrerassistenzsystem
11: Umfelderkennungssensorik
12: Anzeigesymbol

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Anzeigesystems mit einer Datenbrille (3) in einem Kraftfahrzeug (1), mit folgenden Schritten: – Erfassen eines oder mehrerer Fremdobjekte (9) in einer Fahrzeugumgebung; – Durchführen einer Sichtverdeckungserkennung für die erfassten Fremdobjekte (9), um durch ein oder mehrere Fahrzeugteile des Kraftfahrzeugs (1) verdeckte Fremdobjekte (9) zu identifizieren; – für eines oder mehrere der identifizierten verdeckten Fremdobjekte (9), Anzeigen eines dem betreffenden identifizierten Fremdobjekt (9) zugeordneten Anzeigesymbols (12) mit einer vorgegebenen fahrzeugfesten Anzeigeposition in der Datenbrille (3).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Pose der Datenbrille (3) bestimmt wird, wobei abhängig von erfassten Positionen der Fremdobjekte (9), der bestimmten Pose der Datenbrille (3) und von vorgegebenen Positionen von Fahrzeugteilen die verdeckten Fremdobjekte (9) als diejenigen Fremdobjekte bestimmt werden, die sich vom Blickwinkel eines Benutzers der Datenbrille (3) hinter einem der Fahrzeugteile befinden.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Pose der Datenbrille (3) durch die Datenbrille (3) erfasst wird und an ein Fahrerassistenzsystem (10) zur Durchführung der Sichtverdeckungserkennung übertragen wird oder wobei die Pose der Datenbrille (3) durch das Fahrerassistenzsystem (10) mithilfe einer auf einen Kopfbereich gerichteten Kamera erfasst wird, in dem die Sichtverdeckungserkennung ausgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die identifizierten verdeckten Fremdobjekte (9) klassifiziert werden, wobei dem einen oder den mehreren verdeckten Fremdobjekten (9) abhängig von ihrer Klassifikation kein oder das entsprechend zugeordnete Anzeigesymbol (12) zugeordnet werden.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Klassifizierung nach mindestens einer der folgenden Kategorien durchgeführt wird: Größe des Fremdobjekts, Art des Fremdobjekts, Bewegungszustand des Fremdobjekts, Entfernung des Fremdobjekts, Grad der Verdeckung des Fremdobjekts durch das entsprechende Fahrzeugteil und Grad der Gefährdung des Kraftfahrzeugs durch das Fremdobjekt durchgeführt werden.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, wobei dem einen oder den mehreren verdeckten Fremdobjekten (9) je nach Klassifizierung ein Fahrzeugsymbol, ein Verkehrsschildsymbol, ein Fußgängersymbol, ein Zweiradsymbol und/oder ein Gegenstandssymbol als Anzeigesymbol (12) zugeordnet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Erfassen der Fremdobjekte (9) in der Fahrzeugumgebung mit Hilfe einer Umfelderkennungssensorik (11) im Kraftfahrzeug (1) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei einem oder mehreren der identifizierten verdeckten Fremdobjekte (9) kein Anzeigesymbol (12) zugeordnet wird, wenn die Sichtverdeckungserkennung einen Grad der Verdeckung feststellt, der geringer ist als ein vorgegebener Verdeckungsschwellenwert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei einem oder mehreren der identifizierten verdeckten Fremdobjekte (9) das Anzeigesymbol (12) abhängig von einer Intention des Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) zugeordnet wird, wobei eine Intention des Fahrers durch einen oder mehrere Fahreingriffe des Fahrers erkannt wird, insbesondere durch eine Lenkbewegung und/oder Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei dem Anzeigesymbol (12) die Anzeigeposition fest zugeordnet ist, so dass das Anzeigesymbol (12) im Bereich des verdeckenden Fahrzeugteils, insbesondere mittig des verdeckenden Fahrzeugteils angezeigt wird.
Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (10), mit folgenden Schritten: – Erfassen eines oder mehrerer Fremdobjekte (9) in einer Fahrzeugumgebung; – Durchführen einer Sichtverdeckungserkennung für die erfassten Fremdobjekte (9), um durch ein oder mehrere Fahrzeugteile des Kraftfahrzeugs (1) verdeckte Fremdobjekte (9) zu identifizieren; – für eines oder mehrere der identifizierten verdeckten Fremdobjekte (9), Übermitteln eines dem betreffenden identifizierten Fremdobjekt (9) zugeordneten Anzeigesymbols (12) mit einer vorgegebenen fahrzeugfesten Anzeigeposition an eine Datenbrille (3).
Anzeigesystem mit einem Fahrerassistenzsystem (10) und einer Datenbrille (3), wobei das Fahrerassistenzsystem (10) ausgebildet ist, – um ein oder mehrere Fremdobjekte (9) in einer Fahrzeugumgebung zu erfassen; – eine Sichtverdeckungserkennung für die erfassten Fremdobjekte (9) durchzuführen, um durch ein oder mehrere Fahrzeugteile verdeckte Fremdobjekte (9) zu identifizieren; – um für eines oder mehrere der identifizierten verdeckten Fremdobjekte (9) ein dem betreffenden identifizierten Fremdobjekt (9) zugeordneten Anzeigesymbol (12) an einer vorgegebenen fahrzeugfesten Position in der Datenbrille (3) anzuzeigen.