JP4411999B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
上記構成によれば、伝達比可変装置がロックされることにより操舵角とタイヤ角との間にズレが生じた場合であっても、その復帰処理中であることが告知されるので、搭乗者の不安感を緩和することができる。また併せて、前記伝達比を可変させる制御が開始される前に、復帰処理の完了を搭乗者に告知することも可能になるため、同制御の開始により操舵感が変化した場合であっても、その際の違和感を緩和することができる。
図1は、本実施形態のステアリング装置1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリングホイール(ステアリング)2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動にて操舵輪8の角度、即ちタイヤ角θtが可変することにより、車両の進行方向が変更される(図5参照)。
イグニッションのオン時、即ち起動時には、CPU25は、先ず、EEPROM27aに記憶されたACT角θtaを読み出す。そして、その値を起動時のACT角θta、即ち初期値としてギヤ比可変制御を開始する。
− 走行中である(例えば、V>30Km/時)、
− 両操舵輪8の車輪速差が小さい(例えば、|Vtl−Vtr|<1Km/時)、
− 直進状態判定処理中の操舵角θsの積算量が小さい(例えば、|積算量|<3deg)、
− 操舵速度ωsが小さい(例えば、|ωs|<5deg/秒)、
− ヨーレイトRyが小さい(例えば、|Ry|<1deg/秒)、
− 横方向加速度Fsが小さい(例えば、|Fs|<0.005Nm)、
− 操舵トルクτが小さい(例えば、|τ|<0.5Nm)、
以上の各条件判定を所定時間(例えば、1秒間)を繰り返し、その間、上記各条件が連続して充足された場合に、車両が直進状態にあると判定する。そして、CPU25は、この直進状態判定処理において直進状態にあると判定した場合には、タイヤ角θt=0と推定する。
起動時、CPU25は、先ず、ACT角無効であるか否かを判定する(ステップ101)。そして、CPU25は、ACT角無効と判定した場合(ステップ101:YES)には、以下のステップ102〜ステップ107に示す復帰処理を開始する。尚、ACT角θtaが正常に認識された場合(ステップ101:NO)には、CPU25は、ステップ102〜ステップ107を実行することなくギヤ比可変制御を開始する(ステップ108)。
(1)CPU25は、ACT角無効であると判定した場合、車両が直進状態にあるか否かを判定する直進状態判定処理を実行する。そして、車両が直進状態にあると判定した場合にはタイヤ角θt=0と推定し、該推定されたタイヤ角θt(θt=0)に基づいてACT角θtaを演算する。そして、その演算により算出されたACT角θtaを初期値としてギヤ比可変制御を開始する。
・本実施形態では、CPU25は、直進状態判定処理により車両が直進状態にあると判定した場合には、タイヤ角θt=0と推定することとした。しかし、これに限らず、ステアリング2がステアリングエンド(ロック・トゥ・ロックのエンド位置)まで操作された場合に、タイヤ角θtをその最大角と推定する構成としてもよい。また、タイヤ角θtを直接測定する構成としてもよい。
Claims (4)
- ステアリングホイールの操舵角に基づく操舵輪の第1の舵角にモータ駆動に基づく前記操舵輪の第2の舵角を上乗せすることにより前記ステアリングホイールの操舵角に対する操舵輪の伝達比を可変させる伝達比可変装置と、該伝達比可変装置を制御する制御手段と、制御終了時の前記第2の舵角を記憶する記憶手段とを備え、前記制御手段は、前記記憶された第2の舵角を初期値として前記伝達比を可変させる制御を開始する車両用操舵装置であって、
前記第1の舵角を検出する第1の検出手段と、
車両の制御に用いられる車両状態量に基づいて前記操舵輪の絶対角を推定する推定手段を備え、
前記制御手段は、前記記憶された第2の舵角が無効である場合には、前記推定された操舵輪の絶対角及び前記第1の舵角に基づき算出される第2の舵角を初期値として前記伝達比を可変させる制御を開始すること、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
車両の制御に用いられる車両状態量に基づいて直進状態にあるか否かを判定する判定手段を備え、
前記推定手段は、前記直進状態にあると判定された場合に前記操舵輪の絶対角をゼロと推定すること、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用操舵装置において、
操舵トルクを検出する第2の検出手段と、
前記検出された操舵トルクに基づいて前記推定された操舵輪の絶対角を補正する補正手段と、を備えたことを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1〜請求項3に記載の車両用操舵装置において、
前記伝達比を可変させる制御を開始するまでの間、該開始するための復帰処理中であることを告知する告知手段を備えること、を特徴とする車両用操舵装置。
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