JP4390960B2

JP4390960B2 - Crawler car

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Publication number: JP4390960B2
Application number: JP2000093066A
Authority: JP
Inventors: 茂實日高; 隆史山田; 泰治水倉; 雄一郎吉武
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2000-03-30
Filing date: 2000-03-30
Publication date: 2009-12-24
Anticipated expiration: 2020-03-30
Also published as: JP2001280177A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば圃場の穀稈を連続的に刈取って脱穀するコンバインまたは耕耘トラクタまたは圃場管理車などのクローラ走行車に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、左右走行クローラを同一方向に駆動する油圧無段変速構造の変速ポンプ及びモータと、左右走行クローラを逆方向に駆動する油圧無段変速構造の操向ポンプ及びモータを、遊星ギヤ機構を介して走行クローラに駆動力を伝えるミッションケースに取付けると共に、操向ハンドル及び変速レバー操作によって変速及び操向の各ポンプ及びモータ出力を制御し、左右走行クローラの両方に駆動力を伝え乍ら前後進及び旋回走行させる技術がある。しかし乍ら、前記従来技術は、操向ハンドルの操向操作量を検出して左右走行クローラを操向駆動制御する旋回部材、または変速レバーの変速操作量を検出して左右走行クローラの駆動速度を制御する変速部材を設け、走行クローラの操向動作または変速動作をコントローラなどを用いて電気的に制御する場合、操向ハンドルの操向操作量を検出する操向角度センサの異常出力或いは操向出力軸の異常回転、または変速レバーの変速操作量を検出する変速センサの異常出力或いは変速出力軸の異常回転、または前記センサ等の断線などにより、左右走行クローラが不適正に駆動される等の問題がある。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
然るに、本発明は、操向ハンドルの操向操作量を検出して左右走行クローラを操向駆動制御する旋回部材と、変速レバーの変速操作量を検出して左右走行クローラの駆動速度を制御する変速部材を設けるクローラ走行車において、変速レバーの変速操作位置及び中立位置及び前後進切換動作を検出する変速センサと、操向ハンドルの左右操向操作位置及び直進位置を検出する操向角度センサと、エンジンの駆動を制御する電子ガバナと、変速部材の変速出力軸の駆動を制動する変速ブレーキと、旋回部材の操向出力軸の駆動を制御する操向クラッチおよび操向ブレーキとを変速操向コントローラに接続して設けるとともに、操向ハンドルの操向操作量を検出する操向角度センサの異常出力によってエンジン出力を中止させるように構成したもので、前記センサの異常出力による走行クローラの不適正な駆動を防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００４】
また、操向角度センサ出力に基づいて変更する操向出力軸の回転数が異常のときにエンジン出力を中止させるように構成したもので、左右走行クローラを旋回動作させる操向出力軸の不適正な回転による走行クローラの駆動を防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００５】
また、変速レバーの変速操作量を検出する変速センサの異常出力によってエンジン出力を中止させるように構成したもので、前記センサの異常出力による走行クローラの不適正な駆動を防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００６】
また、変速レバーの変速操作量を検出する変速センサ出力に基づいて変更させる変速出力軸の回転数が異常のときにエンジン出力を中止させるように構成したもので、左右走行クローラを直進動作させる変速出力軸の不適正な回転による走行クローラの駆動を防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００７】
また、変速レバー中立位置で変速出力軸が回転しているときにエンジン出力を中止させるように構成したもので、変速レバーを中立操作しているときの変速出力軸の不適正な回転による走行クローラの駆動を防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００８】
また、断線が検出されたときにエンジン出力を中止させるように構成したもので、センサなどの断線による異常出力によって走行クローラが不適正に駆動されるのを容易に防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１はコンバインの全体側面図、図２は同平面図であり、図中（１）は左右一対の走行クローラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記トラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させる油圧昇降シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は丸形操向ハンドル（１９）及び運転席（２０）などを備える運転台、（２１）は運転席（２０）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構成している。
【００１０】
さらに、図３に示す如く、前記走行クローラ（２）を駆動するミッションケース（２２）は、１対の第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）を備えて走行主変速用の油圧式無段変速機構を形成する変速部材（２５）と、１対の第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２７）を備えて旋回用の油圧式無段変速機構を形成する操向部材（２８）とを備え、前記エンジン（２１）の出力軸（２１ａ）に第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２６）の入力軸（２９ａ）（２９ｂ）を伝達ベルト（３０ａ）（３０ｂ）によって連結させ、前記各油圧ポンプ（２３）（２６）を駆動するように構成している。
【００１１】
また、前記第１油圧モータ（２４）の変速出力軸（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構（３３）を介して左右走行クローラ（２）の各駆動輪（３４）を連動連結させるもので、前記差動機構（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有し、各遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ（３７）と、これらプラネタリギヤ（３７）に噛合うリングギヤ（３８）などで形成している。
【００１２】
前記プラネタリギヤ（３７）はサンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４０）のキャリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキャリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯（３８ａ）を有してサンギヤ軸（３９）とは同一軸芯上に配置させ、キャリヤ軸（４０）に回転自在に軸支させ、キャリヤ軸（４０）を延設して車軸を形成して走行クローラ（２）の駆動輪（３４）を軸支させている。
【００１３】
また、走行用の油圧式無段変速部材（２５）は、第１油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更調節により第１油圧モータ（２４）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、第１油圧モータ（２４）の回転出力を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）より各ギヤ（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介して、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成している。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４４）を有する副変速軸（４７）と、前記ギヤ（４５）を介してセンタギヤ（４６）に噛合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４９）とを備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）間に各１対の低速用ギヤ（５０）（５１）・中速用ギヤ（５２）（５３）・高速用ギヤ（５４）（４８）を設けて、低中速スライダ（５５）及び高速スライダ（５６）のスライド操作によって副変速の低速・中速・高速の切換を行うように構成している。なお低速・中速間及び中速・高速間には中立を有する。また前記ブレーキ軸（４９）に駐車ブレーキ（５７）を設けると共に、刈取部（８）に回転力を伝達する刈取ＰＴＯ軸（５８）にギヤ（５９）（６０）及び一方向クラッチ（６１）を介して副変速軸（４７）を連結させ、刈取部（８）を車速同調速度で駆動している。
【００１４】
上記のように、前記センタギヤ（４６）を介しサンギヤ軸（３９）に伝達された第１油圧モータ（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）を介して左右キャリヤ軸（４０）に伝達させると共に、左右キャリヤ軸（４０）に伝達された回転を左右の駆動輪（３４）にそれぞれ伝え、左右走行クローラ（２）を駆動するように構成している。
【００１５】
さらに、旋回用の油圧式無段変速機構で形成する操向部材（２８）は、第２油圧ポンプ（２６）の回転斜板の角度変更調節により第２油圧モータ（２７）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、操向出力ブレーキ（６２）を有するブレーキ軸（６３）と、操向出力クラッチ（６４）を有するクラッチ軸（６５）と、前記の左右リングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に常時噛合させる左右入力ギヤ（６６）（６７）を設け、第２油圧モータ（２７）の操向出力軸（６８）に前記ブレーキ軸（６３）及び操向出力クラッチ（６４）を介してクラッチ軸（６５）を連結させ、クラッチ軸（６５）に正転ギヤ（６９）を介して右入力ギヤ（６７）を連結させ、またクラッチ軸（６５）に正転ギヤ（６９）及び逆転ギヤ（７０）を介して左入力ギヤ（６６）を連結させている。そして、副変速スライダ（５５）（５６）の中立によって前記ブレーキ（６２）を入にしかつクラッチ（６４）を切にする一方、前記中立以外の副変速出力時にブレーキ（６２）を切にしかつクラッチ（６４）を入にし、右側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転ギヤ（６９）を介してモータ（２７）回転力を伝え、また左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転ギヤ（６９）及び逆転ギヤ（７０）を介してモータ（２７）回転を伝え、第２油圧モータ（２７）を正転（逆転）時、左右同一回転数で、左リングギヤ（３８）を逆転（正転）させ、かつ右リングギヤ（３８）を正転（逆転）させるように構成している。
【００１６】
而して、旋回用の第２油圧モータ（２７）を停止させて左右リングギヤ（３８）を静止固定させた状態で、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動すると、第１油圧モータ（２４）からの回転出力はセンタギヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ（３７）・キャリヤ（４１）を介して左右の走行クローラ（２）が左右同一回転方向で同一回転数によって駆動され、機体の前後方向直進走行が行われる。一方、走行用の第１油圧モータ（２４）を停止させて左右のサンギヤ（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の第２油圧モータ（２７）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が正或いは逆回転、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が逆或いは正回転し、左右走行クローラ（２）を逆方向に駆動し、機体を左或いは右に旋回させる。また、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動させながら、旋回用の第２油圧モータ（２７）を駆動することにより、機体が左右に旋回して進路が修正されるもので、機体の旋回半径は第２油圧モータ（２７）の出力回転数によって決定される。
【００１７】
さらに、図２、図４乃至図６に示す如く、前記運転台（１８）の前部上面にステアリングコラム（７１）を立設固定させ、ステアリングコラム（７１）上面上方側に操向ハンドル（１９）を縦軸回りに回転自在に取付けると共に、運転台（１８）左側にサイドコラム（７２）を設け、サイドコラム（７２）下方にミッション（２２）を配設させ、主変速レバー（７３）、副変速レバー（７４）、刈取クラッチレバー（７５）、脱穀クラッチレバー（７６）を前記サイドコラム（７２）に取付ける。
【００１８】
また、前記ステアリングコラム（７１）上部に操向入力軸（７８）上端部を回転自在に軸支させ、操向ハンドル（１９）に連結させるハンドル軸（７９）のギヤ（８０）と操向入力軸（７８）のセクタギヤ（８１）を噛合させて各軸（７８）（７９）を連結させるもので、前記ギヤ（８０）は、２７０度の外周範囲に複数の歯（８２）を形成し、９０度の外周範囲を円弧（８３）に形成し、操向ハンドル（１９）の全回転角度を２７０度とし、左操向回転または右操向回転の角度を１３５度に設定し、操向ハンドル（１９）回転操作を片手で作業者が容易に行えるように形成する。また、前記セクタギヤ（８１）は、１３０度の外周範囲に複数の歯（８４）を形成し、２３０度の外周範囲を円弧カム（８５）に形成し、前記ギヤ（８０）の歯（８２）とセクタギヤ（８１）の歯（８３）を噛合せ、各ギヤ（８０）（８１）の最大正逆転時、前記円弧（８３）両端のストッパ（８６）と前記円弧カム（８５）両端のストッパ（８７）を当接させ、操向ハンドル（１９）の回転を規制する。
【００１９】
また、前記セクタギヤ（８１）の円弧カム（８５）中央に直進ノッチ（８８）を形成すると共に、前記ステアリングコラム（７１）デテント軸（８９）を介してデテントアーム（９０）を回転自在に軸支させ、デテントアーム（９０）にローラ軸（９１）を介してデテントローラ（９２）を回転自在に軸支させ、前記円弧カム（８５）にデテントローラ（９２）を当接させ、直進ノッチ（８８）に係脱自在にデテントローラ（９２）を係合させ、操向ハンドル（１９）を直進位置に支持させる。また、前記デテント軸（８９）に巻装させる中立バネ（９３）の一端をデテントアーム（９０）に係止させ、ステアリングコラム（７１）の受板（９４）に中立バネ（９３）の他端を当接させ、円弧カム（８５）及び直進ノッチ（８８）にデテントローラ（９２）を中立バネ（９３）によって弾圧当接させている。
【００２０】
さらに、前記セクタギヤ（８１）に形成する円弧カム（８５）をブレーキカム（９５）とスピンカム（９６）とに分けて設け、各カム（９５）（９６）を段差（９７）で連結させ、操向ハンドル（１９）の直進乃至約９０度の操作角度のブレーキターン位置でデテントローラ（９２）をブレーキカム（９５）に当接させ、旋回内側走行クローラ（２）が逆転駆動される直前でデテントローラ（９２）を段差（９７）に当接させ、旋回内側走行クローラ（２）が逆転駆動されるスピンターン位置でデテントローラ（９２）をスピンカム（９６）に当接させるもので、中立バネ（９３）力によって決定される操向ハンドル（１９）の操作力を段階的に大きくしてブレーキターン動作からスピンターン動作に移行させ、ブレーキターンとスピンターンのデテント手段として前記段差（９２）を形成し、操向ハンドル（１９）の最大ブレーキターン操作角度で操作力を大きく変化させ、ブレーキターンとスピンターンの境界を作業者に認識させ、例えば超湿田での収穫作業時、操向ハンドル（１９）のスピンターン操作を防止し、スピンターンによる走行性能の低下を未然に阻止する。このように、操向部材（２８）を操作する操向ハンドル（１９）の操作力を段階的に変化させるように構成し、左右走行クローラ（２）を同一方向に駆動するブレーキターン並びに旋回内側走行クローラ（２）を逆転させるスピンターンなどの切換え位置を操向ハンドル（１９）操作力の変化によって作業者が認識し、例えば走行性能が低下し易い軟弱泥土路面（湿田）でのスピンターンなどを防止し、運転操作性の向上などを図る。
【００２１】
また、前記操向入力軸（７８）に操向出力アーム（９８）の一端を固定させ、操向ハンドル（１９）を直進位置に戻す左右一対の直進バネ（９９）（９９）と、前記バネ（９９）に抗して操向ハンドル（１９）の回転速度を遅くする戻り抵抗アブソーバ（１００）を、前記出力アーム（９８）に連結させ、操向ハンドル（１９）を左右に回転させる手動操作を行ったとき、ハンドル（１９）から作業者が手を離すことにより、ハンドル（１９）を緩やかに直進位置に自動的に戻し、作業者によるハンドル（１９）直進戻し操作を省くと共に、スライドポテンショメータ型操向角度センサ（１０１）を前記出力アーム（９８）に連結させ、操向ハンドル（１９）の操向操作量を操向角度センサ（１０１）によって検出させる。
【００２２】
さらに、図３、図７に示す如く、主変速レバー（７３）手動操作によって作動させる電動変速モータ（１０２）と、前記変速出力軸（３１）を制動する変速ブレーキ（１０３）を操作する変速ブレーキシリンダ（１０４）を設ける。そして、前記主変速レバー（７３）を操作して変速モータ（１０２）を作動させて第１油圧ポンプ（２３）の斜板角度を変更させ、第１油圧モータ（２４）の変速出力軸（３１）の回転数を無段階に変化させる変速動作と、第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）を逆転させる前後進切換動作を行わせると共に、前記主変速レバー（７３）の中立操作によって変速ブレーキシリンダ（１０４）を作動させ、変速ブレーキ（１０３）によって第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）を制動し、中立操作時の出力軸（３１）の前後進回転を阻止するように構成している。
【００２３】
さらに、前記操向ハンドル（１９）手動操作によって作動させる電動操向モータ（１０５）と、操向ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３２）中立切換によって作動させる操向ブレーキシリンダ（１０６）及びクラッチシリンダ（１０７）を設ける。そして、前記操向ハンドル（１９）を操作して操向モータ（１０５）を作動させて第２油圧ポンプ（２６）の斜板角度を変更させ、第２油圧モータ（２７）の操向出力軸（６８）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる左右操向動作を行わせ、走行方向を左右に変更して圃場枕地で方向転換したり進路を修正すると共に、前記操向ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３２）の中立操作により、操向ブレーキシリンダ（１０６）を作動させ、操向出力ブレーキ（６２）によって第２油圧モータ（２７）の操向出力軸（６８）を制動し、直進操作時の出力軸（６８）の左右操向回転を阻止する一方、クラッチシリンダ（１０７）を作動させて操向出力クラッチ（６４）を切動作させ、入力ギヤ（６６）（６７）に伝える操向駆動出力を中止させるように構成している。
【００２４】
さらに、図７に示す如く、前記主変速レバー（７３）の変速操作位置及び中立位置及び前後進切換動作を検出するポテンショメータ型主変速センサ（１０８）と、前記副変速機構（３２）を切換える副変速レバー（７４）の変速操作位置及び中立位置を検出するポテンショメータ型副変速センサ（１０９）と、操向ハンドル（１９）の左右操向操作位置及び直進位置を検出するポテンショメータ型操向角度センサ（１１０）と、作業者が切換える撮形手元操作部材（１１１）の操作によって操向ハンドル（１９）の切れ角（操向量）に対する車速の増減速量（第１油圧モータ（２４）の変速出力比）を変更させるボリューム形減速感度設定器（１１２）と、作業者が切換える撮形手元操作部材（１１３）の操作によって主変速レバー（７３）の変速量（第１油圧モータ（２４）の変速出力）に対する第２油圧モータ（２７）の操向出力（左右走行クローラ（２）の速度比）を変更させるボリューム形旋回感度設定器（１１４）と、前記左右キャリア軸（４０）の回転数を検出する左右車速センサ（１１５）（１１６）を、マイクロコンピュータで形成する変速操向コントローラ（１１７）に入力接続させる。
【００２５】
さらに、前記変速モータ（１０２）を正転または逆転させる増速及び減速回路（１１８）（１１９）を前記コントローラ（１１７）に接続させ、主変速レバー（７３）操作量（操作角度）に対して変速モータ（１０２）による第１油圧ポンプ（２３）の斜板角を略正比例させて変化させ、主変速レバー（７３）の傾き操作に応じた車速を得ると共に、前記変速ブレーキシリンダ（１０４）を作動させる主変速回路（１２０）を前記コントローラ（１１７）に接続させ、主変速レバー（７３）中立時に第１油圧モータ（２４）の変速出力軸（３１）を停止維持させ、主変速レバー（７３）中立操作状態下での第１油圧モータ（２４）による走行クローラ（２）の駆動を阻止している。
【００２６】
さらに、前記操向モータ（４７）を正転または逆転させる左右旋回回路（１２１）（１２２）を前記コントローラ（１１７）に接続させ、操向ハンドル（１９）の操向操作量（左右回転角度）に対して操向モータ（１０５）による第２油圧ポンプ（２６）の斜板を略正比例させて変化させ、また主変速レバー（７３）の前進操作時と後進操作時とでは、操向ハンドル（１９）の左右回転に対して左右旋回出力を逆にし、前進時と後進時とで逆ハンドルになるのを防ぎ、四輪自動車と同じ操向動作を行わせて前後進させる。また、主変速レバー（７３）が中立のときは、第２油圧ポンプ（２６）の斜板角を零に保ち、第２油圧モータ（２７）の操向出力軸（６８）を停止維持し、主変速中立状態下でのハンドル（１９）操作による旋回動作を阻止すると共に、操向ハンドル（１９）切れ角に応じて大きくなる第２油圧ポンプ（２６）の斜板角の絶対値を主変速レバー（７３）操作角度の絶対値と比例するように制御し、操向ハンドル（１９）切れ角が一定のときに車速を変化させても旋回半径を一定に保ち、四輪自動車と同じ操向動作で旋回させる。また、操向ブレーキシリンダ（１０６）及びクラッチシリンダ（１０７）を作動させる直進回路（１２３）を前記コントローラ（１１７）に接続させ、副変速中立またはハンドル（１９）直進によって出力軸（６８）を自動的に停止させ、操向出力を中止させる。
【００２７】
さらに、前記操向ハンドル（１９）最大操作によって旋回内側走行クローラ（２）を逆転させるスピンターン許可動作と左右走行クローラ（２）を同一方向にだけ駆動させるスピンターン禁止動作とに切換えるスピンターンスイッチ（１２４）を設け、スピンターンによって走行性能が低下し易い超湿田作業時にスピンターンスイッチ（１２４）操作によって走行クローラ（２）のスピンターン動作を禁止する。また、前記脱穀クラッチレバー（７６）または脱穀スイッチ（１２５）の操作によって脱穀部（４）に対するエンジン（２１）動力伝達を入切する脱穀クラッチモータ（１２６）と、脱穀部（４）の駆動を検出する脱穀センサ（１２７）を設けると共に、前記刈取クラッチレバー（７５）または刈取スイッチ（１２８）の操作によって刈取部（８）に対するエンジン（２１）動力伝達を入切する刈取クラッチモータ（１２９）と、刈取部（８）の駆動を検出する刈取センサ（１３０）を設け、脱穀部（４）並びに刈取部（８）の駆動を前記コントローラ（１１７）によって検出させる。
【００２８】
さらに、前記エンジン（２１）の回転数を検出する回転センサ（１３１）と、エンジン（２１）の回転数を増減制御する燃料ソレノイド（１３２）を、エンジン（２１）の回転数をアクセル操作量に基づき自動制御してエンジン（２１）回転を略一定に保つ電子ガバナ（１３３）に設け、前記操向ハンドル（１９）のスピンターン領域操作時に電子ガバナ（１３３）制御が通常モードから旋回モードに切換わり、アクセル操作量よりもエンジン（２１）回転を自動的に上げて出力を一時的に大きくすると共に、前記第１及び第２油圧モータ（２４）（２７）の出力回転数を検出する変速回転センサ（１３４）及び操向回転センサ（１３５）を変速操向コントローラ（１１７）に接続させ、前記各センサ（１３４）（１３５）の検出結果に基づき左右走行クローラ（２）の回転速度を演算させ、走行クローラ（２）の駆動状態を、停止、直進（前進及び後進）、緩旋回、ブレーキターン（左右旋回）、スピンターン（左右方向転換）に分けて検出させる。
【００２９】
そして、図８の変速操向制御フローチャートに示す如く、減速感度設定器（１１２）の旋回時の減速フィーリング入力と、旋回感度設定器（１１４）の操向ハンドル（１９）の旋回フィーリング入力と、スピンターンスイッチ（１２４）のスピンターン許可（乾田）または禁止（湿田）判断入力とにより、図１４、図１６、図１７（または図１８）の出力線図に基づく走行クローラ（２）の速度制御基準値（制御マップ）の出力を自動的に修正し、前記減速フィーリング及び旋回フィーリング並びに乾田と湿田の切換によって演算された制御マップを形成すると共に、主変速センサ（１０８）の主変速レバー（７３）操作入力と、副変速センサ（１０９）の副変速レバー（７４）切換入力と、操向角度センサ（１１０）の操向ハンドル（１９）操作（切角）入力と、左右車速センサ（１１５）（１１６）の左右キャリア軸（４０）回転入力とにより、主及び副変速レバー（７３）（７４）の一方または両方が中立のときに操向ブレーキ（６２）を入にして第２油圧モータ（２７）を停止維持し、かつ操向クラッチ（４０）を切動作させると共に、主変速レバー（７３）が中立のとき、変速ブレーキ（１０３）を入にして第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）を停止させる。また、副変速が中速または低速で、主変速が中立以外で、操向ハンドル（１９）が直進以外に操作されることにより、主変速センサ（５３）入力と操向角度センサ（５５）入力によって走行速度（車速）及び操向角度及び操向方向が修正後の制御マップによって決定され、主変速及び操向制御によって変速モータ（１０２）及び操向モータ（１０５）を作動させ、図１４の乾田作業状態で左右走行クローラ（２）の駆動速度を変更して条合せ進路修正並びに圃場枕地でのスピンターンによる方向転換を行い、連続的に穀稈を刈取って脱穀する収穫作業を行う。また、スピンターンスイッチ（１２４）が禁止操作のとき、または機台（３）が湿田作業状態で高位置のとき、または刈取部（８）が作業状態で低位置のとき、図１７（または図１８）のスピンターンを禁止する湿田作業状態で左右走行クローラ（２）の駆動速度を制御して条合せ進路修正並びにブレーキターンによる方向転換を行う。
【００３０】
また、図９は、主変速レバー（７３）の前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の操作により、操向部材（２８）が増速制御される操向モータ（１０８）の出力変位量を操向増速操作量として表わしている。また、図１０は、主変速レバー（７３）の前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の回転と、操向部材（２８）の油圧モータ（２７）の旋回出力回転数との関係を示すもので、主変速レバー（７３）の操作（車速の変更）に対して操向ハンドル（１９）操作量が一定のときに操向部材（２８）の旋回出力回転数を比例して変化させるから、図１１のように、旋回内側走行クローラ（２）の速度（Ｖ１）と旋回外側走行クローラ（２）の速度（Ｖ２）との比が、操向ハンドル（１９）回転角度が一定のとき、主変速レバー（７３）操作によって車速が変更されても一定に保たれ、主変速レバー（７３）の車速変更に対して旋回半径（Ｒ）が一定に保たれる。
【００３１】
さらに、図１２は、主変速レバー（７３）の前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の操作により、変速部材（２５）が減速制御される変速モータ（１０５）の出力変位量を変速減速操作量として表わしたもので、操向ハンドル（１９）の回転と変速操作出力との関係を示している。また、図１３は、主変速レバー（７３）の前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の回転と、変速部材（２５）の油圧モータ（２４）の変速出力回転数との関係を示すもので、主変速レバー（７３）の操作量が一定のとき、操向ハンドル（１９）操向操作に対して変速部材（２５）の変速出力回転数を比例して変化させる。さらに、副変速高速切換によって路上走行モードで旋回制御を行い、副変速標準切換並びに副変速低速切換によって操向ハンドル（１９）操作に基づき主変速減速制御及び操向制御を行わせるもので、図１４のように、操向ハンドル（１９）及び主変速レバー（７３）の操作により、左右走行クローラ（２）の駆動速度を変更して条合せ進路修正並びに圃場枕地でのスピンターンによる方向転換を行い、連続的に穀稈を刈取って脱穀する収穫作業を行うと共に、図１５に示す如く、副変速レバー（７４）を操作して副変速機構（３２）を高速または標準（刈取作業）または低速に切換えたとき、左右走行クローラ（２）の速度差が略一定に保たれて車速が変更され、車速の変更にともなって左右走行クローラ（２）の旋回半径（Ｒ）も変化する。
【００３２】
また、図１６に示す如く、前記手元操作部材（５６）によって減速感度設定器（１１５）を操作することにより、操向ハンドル（１９）の切れ角（操向量）に基づく変速部材（２５）の減速量の変化率が変化するもので、走行抵抗が大きくスリップし易い湿田泥土路面走行（低速走行作業）のとき、操向ハンドル（１９）の切れ角に対する減速変化率を小さくし、またはスピンターンが不要なときに減速変化率を零にすることにより、操向動作全域での車速の減速を少なくし、または図１６の実線で示すように減速をなくして略一定車速とし、走行性能を確保する。一方、走行抵抗が小さい乾田走行（高速走行作業）のとき、操向ハンドル（１９）の切れ角に対する減速変化率を大きくすることにより、図１６の仮想線で示すように、操向操作だけでスピンターンなどの方向転換を安定良く行え、操向（方向転換乃至直進）操作に伴う車速減速操作及び車速復帰操作を省ける。また、前記図１７のようにスピンターンスイッチ（１２９）をスピンターン禁止操作したとき、旋回内側走行クローラ（２）が逆転するまでのブレーキターンの速度変化を、図１４のスピンターンスイッチ（１２９）のスピンターン許可操作と同一速度変化にすると共に、スピンターンスイッチ（１２９）のスピンターン許可操作によって旋回内側走行クローラ（２）が逆転する操向ハンドル（１９）のスピンターン操作領域（切角１００度〜１３５度）の範囲で、旋回内側走行クローラ（２）の速度を略零に保ち、スピンターンを禁止することができる一方、図１８に示す如く、操向ハンドル（１９）の切角最大（１３５度）位置で旋回内側走行クローラ（２）を停止させるブレーキターンを行わせ、操向ハンドル（１９）の操作範囲全域で旋回内側走行クローラ（２）の速度を二次曲線的に緩やかに減速させ、スピンターンを禁止することも行える。
【００３３】
さらに、図１９の出力チェック制御フローチャートに示す如く、操向角度センサ（１１０）または主変速センサ（１０８）の入力に基づき、図２０のように、出力途切れ部（Ａ）または異常変化部（Ｂ）が生じてセンサ（１１０）（１０８）入力の不連続が検出されたとき、または変速または操向回転センサ（１３４）（１３５）入力に基づき、図２１のように、一定許容幅（Ｃ）から外れた出力回転（Ｄ）が変速または操向出力軸（３１）（６８）に生じて油圧モータ（２４）（２７）の変速または操向回転出力の異常が検出されたとき、または主変速中立の状態下で変速回転が検出されたとき、または各センサ（１０８）（１０９）（１１０）（１１５）（１１６）並びに変速及び操向モータ（１０２）（１０５）などの電気配線の切断により、断線チェック異常が検出されたとき、脱穀センサ（１２７）によって脱穀部（４）の停止が確認されているときは電子ガバナ（１３３）制御によりエンジン（２１）を自動的に停止させる一方、脱穀センサ（１２７）によって脱穀部（４）の駆動が確認されているときは、変速ブレーキ（１０３）入による変速出力軸（３１）の制動と、操向クラッチ（６４）切及び操向ブレーキ（６２）入による操向出力軸（６８）の制動とを行い、左右走行クローラ（２）に対する駆動力の伝達を中止し、その後、脱穀部（４）の脱穀及び選別処理が適正に行われて一定時間経過したとき、電子ガバナ（１３３）制御によりエンジン（２１）を自動的に停止させる。
【００３４】
上記のように、操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出して左右走行クローラ（２）を操向駆動制御する旋回部材である操向モータ（１０５）と、変速レバー（７３）の変速操作量を検出して左右走行クローラ（２）の駆動速度を制御する変速部材である変速モータ（１０２）を設けるクローラ走行車において、操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出する操向角度センサ（１１０）の異常出力によってエンジン（２１）出力を中止させ、前記センサ（１１０）の異常出力による走行クローラ（２）の不適正な駆動を防止でき、運転操作性の向上などを図ると共に、操向角度センサ（１１０）出力に基づいて変更する操向出力軸（６８）の回転数が異常のときにエンジン（２１）出力を中止させ、左右走行クローラ（２）を旋回動作させる操向出力軸（６８）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止する。
【００３５】
また、主変速レバー（７３）の変速操作量を検出する主変速センサ（１０８）の異常出力によってエンジン（２１）出力を中止させ、前記センサ（１０８）の異常出力による走行クローラ（２）の不適正な駆動を防止し、運転操作性の向上などを図ると共に、主変速レバー（７３）の変速操作量を検出する主変速センサ（１０８）出力に基づいて変更させる変速出力軸（３１）の回転数が異常のときにエンジン（２１）出力を中止させ、左右走行クローラ（２）を直進動作させる変速出力軸（３１）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止する。
【００３６】
また、変速レバー（７３）中立位置で変速出力軸（３１）が回転しているときにエンジン（２１）出力を中止させ、変速レバー（７３）を中立操作しているときの変速出力軸（３１）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止すると共に、断線が検出されたときにエンジン（２１）出力を中止させ、センサ（１１０）などの断線による異常出力によって走行クローラ（２）が不適正に駆動されるのを防止し、運転操作性の向上などを図るもので、脱穀部（４）を作動させて収穫作業を行っているとき、前記センサ（１０８）（１１０）または油圧モータ（２４）（２７）などの出力異常により、エンジン（２１）を自動的に停止させる前に、油圧モータ（２４）（２７）による走行クローラ（２）の駆動を自動的に停止させ、脱穀部（４）での残留穀稈の脱穀及び選別が行われた後、エンジン（２１）を停止させ、エンジン（２１）停止による穀稈の詰り防止並びに穀粒の選別損失低減などを図る。
【００３７】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出して左右走行クローラ（２）を操向駆動制御する旋回部材（１０５）と、変速レバー（７３）の変速操作量を検出して左右走行クローラ（２）の駆動速度を制御する変速部材（１０２）を設けるクローラ走行車において、変速レバー（７３）の変速操作位置及び中立位置及び前後進切換動作を検出する変速センサ（１０８）と、操向ハンドル（１９）の左右操向操作位置及び直進位置を検出する操向角度センサ（１１０）と、エンジン（２１）の駆動を制御する電子ガバナ（１３３）と、変速部材（２５）の変速出力軸（３１）の駆動を制動する変速ブレーキ（１０３）と、旋回部材（２８）の操向出力軸（６８）の駆動を制御する操向クラッチ（６４）および操向ブレーキ（６２）とを変速操向コントローラ（１１７）に接続して設けるとともに、操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出する操向角度センサ（１１０）の異常出力によってエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、前記センサ（１１０）の異常出力による走行クローラ（２）の不適正な駆動を防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【００３８】
また、操向角度センサ（１１０）出力に基づいて変更する操向出力軸（６８）の回転数が異常のときにエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、左右走行クローラ（２）を旋回動作させる操向出力軸（６８）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【００３９】
また、変速レバー（７３）の変速操作量を検出する変速センサ（１０８）の異常出力によってエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、前記センサ（１０８）の異常出力による走行クローラ（２）の不適正な駆動を防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【００４０】
また、変速レバー（７３）の変速操作量を検出する変速センサ（１０８）出力に基づいて変更させる変速出力軸（３１）の回転数が異常のときにエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、左右走行クローラ（２）を直進動作させる変速出力軸（３１）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【００４１】
また、変速レバー（７３）中立位置で変速出力軸（３１）が回転しているときにエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、変速レバー（７３）を中立操作しているときの変速出力軸（３１）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【００４２】
また、断線が検出されたときにエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、センサ（１１０）などの断線による異常出力によって走行クローラ（２）が不適正に駆動されるのを容易に防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの側面図。
【図２】同平面図。
【図３】ミッションケースの説明図。
【図４】操向ハンドル取付部の平面説明図。
【図５】同部分平面図。
【図６】同作動説明図。
【図７】操向及び変速制御回路図。
【図８】変速操向制御フローチャート。
【図９】操向ハンドルと操向操作出力の関係を示す出力線図。
【図１０】操向ハンドル回転角度と操向部材出力の関係を示す出力線図。
【図１１】左右走行クローラの旋回説明図。
【図１２】操向ハンドルと変速操作出力の関係を示す出力線図。
【図１３】操向ハンドル回転角度と変速部材出力の関係を示す出力線図。
【図１４】操向及び主変速切換と走行クローラ回転の関係を示す出力線図。
【図１５】操向及び副変速切換と走行クローラ回転の関係を示す出力線図。
【図１６】走行減速を省いた操向出力線図。
【図１７】スピンターンを禁止した操向出力線図。
【図１８】図１９の変形例を示す操向出力線図。
【図１９】出力チェック制御フローチャート。
【図２０】操向角度センサ出力線図。
【図２１】変速回転センサ出力と主変速センサ出力の関係を示す出力線図。
【符号の説明】
（２）走行クローラ
（１９）操向ハンドル
（２１）エンジン
（３１）変速出力軸
（６８）操向出力軸
（７３）主変速レバー
（１０２）変速モータ（変速部材）
（１０５）操向モータ（旋回部材）
（１０８）主変速センサ
（１１０）操向角度センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a crawler traveling vehicle such as a combine, a tilling tractor, or a field management vehicle that continuously harvests and thresh cereals in a field.
[0002]
[Problems to be solved by the invention]
Conventionally, a variable speed pump and motor with a hydraulic continuously variable transmission structure that drives the left and right traveling crawlers in the same direction, and a steering pump and motor with a hydraulic continuously variable transmission structure that drives the left and right traveling crawlers in the opposite direction via a planetary gear mechanism. It is attached to the transmission case that transmits the driving force to the traveling crawler, and the pump and motor outputs for shifting and steering are controlled by operating the steering handle and shift lever, and the driving force is transmitted to both the left and right traveling crawlers while moving forward and backward. In addition, there is a technology for turning. However, the conventional technique detects the steering operation amount of the steering handle and controls the steering drive of the left and right traveling crawlers, or detects the shifting operation amount of the shift lever and detects the driving speed of the left and right traveling crawlers. When a speed change member for controlling the steering wheel is provided and the steering operation or speed change operation of the traveling crawler is electrically controlled using a controller or the like, an abnormal output or operation of the steering angle sensor for detecting the steering operation amount of the steering handle is provided. The left and right traveling crawlers are driven improperly due to abnormal rotation of the direction output shaft, abnormal output of the shift sensor that detects the shift operation amount of the shift lever, abnormal rotation of the shift output shaft, disconnection of the sensor, etc. There is a problem.
[0003]
[Means for Solving the Problems]
However, the present invention detects the steering operation amount of the steering handle to control the steering drive of the left and right traveling crawlers, and detects the shift operation amount of the shift lever to control the driving speed of the left and right traveling crawlers. In a crawler traveling vehicle provided with a speed change member, A shift sensor for detecting a shift operation position and a neutral position of the shift lever and a forward / reverse switching operation, a steering angle sensor for detecting a left / right steering operation position and a rectilinear position of the steering handle, and an electronic governor for controlling driving of the engine A shift brake that brakes the drive of the shift output shaft of the shift member, a steering clutch and a steering brake that control the drive of the steering output shaft of the turning member are connected to the shift steering controller, and It is configured to stop the engine output by the abnormal output of the steering angle sensor that detects the steering operation amount of the steering handle, and can prevent the driving crawler from being improperly driven by the abnormal output of the sensor. It is possible to easily improve the operability.
[0004]
In addition, the engine output is configured to stop when the rotational speed of the steering output shaft changed based on the steering angle sensor output is abnormal. Thus, the driving of the traveling crawler due to the rotation can be prevented, and the driving operability can be easily improved.
[0005]
Further, the engine output is stopped by the abnormal output of the shift sensor that detects the shift operation amount of the shift lever, and it is possible to prevent the driving crawler from being improperly driven by the abnormal output of the sensor. This can be easily improved.
[0006]
Further, the engine output is stopped when the rotational speed of the speed change output shaft to be changed based on the speed change sensor output for detecting the speed change operation amount of the speed change lever is abnormal. Driving of the traveling crawler due to inappropriate rotation of the output shaft can be prevented, and driving operability can be easily improved.
[0007]
Further, the engine output is stopped when the shift output shaft is rotating at the shift lever neutral position, and the traveling crawler is caused by improper rotation of the shift output shaft when the shift lever is neutrally operated. Driving can be prevented, and driving operability can be easily improved.
[0008]
In addition, the engine output is configured to be stopped when a disconnection is detected, and it is possible to easily prevent the traveling crawler from being improperly driven by an abnormal output due to a disconnection of a sensor or the like. Improvements can be easily achieved.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. 1 is an overall side view of the combine, and FIG. 2 is a plan view thereof. In FIG. 1, (1) is a track frame on which a pair of left and right traveling crawlers (2) are installed, and (3) is the track frame (1). A machine base to be installed, (4) is a threshing section that stretches the feed chain (5) to the left and incorporates a handling cylinder (6) and a processing cylinder (7), (8) is a cutting blade (9) and grains A cutting part provided with a reed transport mechanism (10), (11) is a hydraulic lifting cylinder that lifts and lowers the cutting part (8) via a cutting frame (12), and (13) faces the end of the waste chain (14) A waste disposal section, (15) is a grain tank that carries the grain from the threshing section (4) through the milling cylinder (16), and (17) carries the grain from the tank (15) out of the machine. A discharge auger, (18) a cab with a round steering handle (19) and a driver seat (20), 21) is an engine provided in the driver's seat (20) downward, and configured to threshing continuously harvests culms.
[0010]
Further, as shown in FIG. 3, the transmission case (22) for driving the traveling crawler (2) includes a pair of first hydraulic pump (23) and first hydraulic motor (24) for traveling main transmission. A speed change member (25) forming a hydraulic continuously variable transmission mechanism, a pair of second hydraulic pump (26) and a second hydraulic motor (27) are provided to form a hydraulic continuously variable transmission mechanism for turning. Direction member (28), and input shafts (29a) (29b) of the first and second hydraulic pumps (23), (26) to the output shaft (21a) of the engine (21). 30b) and the hydraulic pumps (23) and (26) are driven.
[0011]
In addition, the drive wheels (34) of the left and right traveling crawler (2) are interlocked with the transmission output shaft (31) of the first hydraulic motor (24) via the auxiliary transmission mechanism (32) and the differential mechanism (33). The differential mechanism (33) includes a pair of symmetrical planetary gear mechanisms (35) and (35), and each planetary gear mechanism (35) includes one sun gear (36) and the sun gear. These are formed by three planetary gears (37) meshing with the outer periphery of (36) and a ring gear (38) meshing with these planetary gears (37).
[0012]
The planetary gear (37) is rotatably supported by the carrier (41) of the carrier shaft (40) coaxial with the sun gear shaft (39), and the left and right sun gears (36) (36) are sandwiched between the left and right carriers. The ring gear (38) has an inner tooth (38a) that meshes with each planetary gear (37) and is arranged on the same axis as the sun gear shaft (39), so that the carrier shaft (40 ), The carrier shaft (40) is extended to form an axle, and the driving wheel (34) of the traveling crawler (2) is pivotally supported.
[0013]
The traveling hydraulic continuously variable transmission member (25) controls forward / reverse rotation and rotation speed of the first hydraulic motor (24) by adjusting and changing the angle of the rotary swash plate of the first hydraulic pump (23). Therefore, the rotation output of the first hydraulic motor (24) is transmitted from the transmission gear (42) of the output shaft (31) via the gears (43) (44) (45) and the auxiliary transmission mechanism (32) to the sun gear shaft. The sun gear (36) is rotated by being transmitted to the center gear (46) fixed to (39). The sub-transmission mechanism (32) includes a sub-transmission shaft (47) having the gear (44) and a parking brake shaft (49) having a gear (48) meshing with the center gear (46) via the gear (45). ), And a pair of low speed gears (50) (51), medium speed gears (52) (53), and high speed gears (54) between the auxiliary transmission shaft (47) and the brake shaft (49). (48) is provided, and the sub-shift is switched between low speed, medium speed, and high speed by the sliding operation of the low and medium speed slider (55) and the high speed slider (56). There is neutrality between low speed and medium speed and between medium speed and high speed. In addition, a parking brake (57) is provided on the brake shaft (49), and gears (59) (60) and a one-way clutch (61) are provided on a cutting PTO shaft (58) that transmits rotational force to the cutting portion (8). The sub-transmission shaft (47) is coupled to the cutting part (8) at the vehicle speed synchronization speed.
[0014]
As described above, the driving force from the first hydraulic motor (24) transmitted to the sun gear shaft (39) via the center gear (46) is transmitted to the left and right carrier shafts (40) via the left and right planetary gear mechanisms (35). ) And the rotation transmitted to the left and right carrier shafts (40) to the left and right drive wheels (34), respectively, to drive the left and right traveling crawler (2).
[0015]
Further, the steering member (28) formed by the turning hydraulic continuously variable transmission mechanism is configured to rotate the second hydraulic motor (27) forward and backward by adjusting the angle of the rotary swash plate of the second hydraulic pump (26). The rotation speed is controlled by a brake shaft (63) having a steering output brake (62), a clutch shaft (65) having a steering output clutch (64), and the left and right ring gears (38). Left and right input gears (66) and (67) that are always meshed with the teeth (38b) are provided, and the brake shaft (63) and the steering output clutch (64) are provided on the steering output shaft (68) of the second hydraulic motor (27). The clutch shaft (65) is connected to the clutch shaft (65), the right input gear (67) is connected to the clutch shaft (65) via the forward rotation gear (69), and the forward rotation gear (69) is connected to the clutch shaft (65). And the left input gear ( And by connecting the 6). Then, the brake (62) is turned on and the clutch (64) is turned off by the neutral of the auxiliary transmission sliders (55) and (56), while the brake (62) is turned off and the clutch is turned off at the time of the auxiliary transmission other than the neutral. (64) is turned on, the rotational force of the motor (27) is transmitted to the external teeth (38b) of the right ring gear (38) via the forward rotation gear (69), and the external teeth (38b) of the left ring gear (38) ) Is transmitted to the rotation of the motor (27) via the forward rotation gear (69) and the reverse rotation gear (70), and when the second hydraulic motor (27) rotates forward (reverse rotation), the left ring gear (38 ) In the reverse direction (forward rotation) and the right ring gear (38) in the forward direction (reverse rotation).
[0016]
Thus, when the traveling first hydraulic motor (24) is driven in a state where the second hydraulic motor (27) for turning is stopped and the left and right ring gears (38) are stationary and fixed, the first hydraulic motor ( The rotational output from 24) is transmitted from the center gear (46) to the left and right sun gears (36) at the same rotational speed, and the left and right traveling crawlers are transmitted via the planetary gear (37) and carrier (41) of the left and right planetary gear mechanism (35). (2) is driven at the same rotational speed in the same rotational direction on the left and right, and the machine body travels straight forward and backward. On the other hand, when the second hydraulic motor (27) for rotation is driven to rotate in the forward and reverse directions with the first hydraulic motor (24) for traveling stopped and the left and right sun gears (36) stationary and fixed, the planet on the left side The gear mechanism (35) rotates forward or backward, and the right planetary gear mechanism (35) rotates backward or forward, driving the left and right traveling crawler (2) in the reverse direction and turning the aircraft to the left or right. Further, by driving the second hydraulic motor (27) for turning while driving the first hydraulic motor (24) for traveling, the aircraft turns left and right to correct the course. The turning radius is determined by the output rotational speed of the second hydraulic motor (27).
[0017]
Further, as shown in FIGS. 2 and 4 to 6, a steering column (71) is vertically fixed on the upper surface of the front portion of the cab (18), and a steering handle (19) is disposed on the upper surface of the steering column (71). ) Rotatably mounted around the vertical axis, a side column (72) is provided on the left side of the cab (18), a transmission (22) is disposed below the side column (72), a main transmission lever (73), The auxiliary transmission lever (74), the cutting clutch lever (75), and the threshing clutch lever (76) are attached to the side column (72).
[0018]
Further, the steering column (71) has an upper end portion of a steering input shaft (78) rotatably supported on the steering column (71), and a steering shaft (79) gear (80) connected to the steering handle (19) and steering input. The shaft (78) is engaged with the sector gear (81) to connect the shafts (78) and (79). The gear (80) forms a plurality of teeth (82) in an outer peripheral range of 270 degrees, The outer peripheral range of 90 degrees is formed in an arc (83), the total rotation angle of the steering handle (19) is 270 degrees, the angle of left steering rotation or right steering rotation is set to 135 degrees, and the steering handle (19) It is formed so that the operator can easily perform the rotation operation with one hand. Further, the sector gear (81) forms a plurality of teeth (84) in the outer peripheral range of 130 degrees, forms an outer peripheral range of 230 degrees in the arc cam (85), and the teeth (82) of the gear (80). And the teeth (83) of the sector gear (81) are meshed, and when the respective gears (80) (81) are maximally forward / reversely rotated, stoppers (86) at both ends of the arc (83) and stoppers at both ends of the arc cam (85) ( 87) is abutted to regulate the rotation of the steering handle (19).
[0019]
A straight notch (88) is formed in the center of the arc cam (85) of the sector gear (81), and the detent arm (90) is rotatably supported via the steering column (71) detent shaft (89). The detent roller (92) is rotatably supported by the detent arm (90) via the roller shaft (91), the detent roller (92) is brought into contact with the arc cam (85), and the rectilinear notch (88 The detent roller (92) is detachably engaged with the steering handle (19), and the steering handle (19) is supported in the straight movement position. Further, one end of a neutral spring (93) wound around the detent shaft (89) is engaged with a detent arm (90), and the other end of the neutral spring (93) is placed on a receiving plate (94) of the steering column (71). The detent roller (92) is brought into elastic contact with the arc cam (85) and the rectilinear notch (88) by the neutral spring (93).
[0020]
Further, an arc cam (85) formed on the sector gear (81) is provided separately for a brake cam (95) and a spin cam (96), and the cams (95) (96) are connected by a step (97) to be operated. The detent roller (92) is brought into contact with the brake cam (95) at the brake turn position of the operation angle of about 90 degrees straight from the direction handle (19), and the detent immediately before the turning inner traveling crawler (2) is driven in reverse. The roller (92) is brought into contact with the step (97), and the detent roller (92) is brought into contact with the spin cam (96) at the spin turn position where the turning inner traveling crawler (2) is driven in reverse rotation. 93) The operation force of the steering handle (19) determined by the force is increased stepwise to shift from the brake turn operation to the spin turn operation. As the detent means, the step (92) is formed, the operating force is greatly changed at the maximum brake turn operating angle of the steering handle (19), and the operator recognizes the boundary between the brake turn and the spin turn. During the harvesting operation, the spin turn operation of the steering handle (19) is prevented, and the deterioration of the running performance due to the spin turn is prevented. In this way, the operation force of the steering handle (19) for operating the steering member (28) is changed stepwise, the brake turn for driving the left and right traveling crawler (2) in the same direction and the inside of the turn The operator recognizes the switching position of the spin turn that reverses the traveling crawler (2) by the change of the steering handle (19) operating force, for example, a spin turn on a soft mud road surface (wet paddy field) where traveling performance tends to deteriorate To improve driving operability.
[0021]
Further, one end of a steering output arm (98) is fixed to the steering input shaft (78), and a pair of left and right straight springs (99) (99) for returning the steering handle (19) to a straight position, and the springs The return resistance absorber (100) that slows down the rotational speed of the steering handle (19) against (99) is connected to the output arm (98), and the steering handle (19) is rotated left and right manually. When the operator removes the handle (19) from the handle (19), the handle (19) is automatically and gently returned to the straight-ahead position, and the operator does not need to return the handle (19) to the straight-ahead position. The mold steering angle sensor (101) is connected to the output arm (98), and the steering operation amount of the steering handle (19) is detected by the steering angle sensor (101).
[0022]
Further, as shown in FIG. 3 and FIG. 7, a transmission brake that operates an electric transmission motor (102) that is operated by manual operation of a main transmission lever (73) and a transmission brake (103) that brakes the transmission output shaft (31). A cylinder (104) is provided. Then, the main transmission lever (73) is operated to operate the transmission motor (102) to change the swash plate angle of the first hydraulic pump (23), and the transmission output shaft (31) of the first hydraulic motor (24). ) In a stepless manner, and a forward / reverse switching operation in which the output shaft (31) of the first hydraulic motor (24) is reversed, and a neutral operation of the main transmission lever (73) is performed. The shift brake cylinder (104) is actuated, the output brake (103) of the first hydraulic motor (24) is braked by the shift brake (103), and the forward / reverse rotation of the output shaft (31) during the neutral operation is prevented. It is configured.
[0023]
Furthermore, the steering steering wheel (19) is operated by manual operation, and the steering steering cylinder (106) is operated by linear operation of the steering steering handle (19) and neutral switching of the subtransmission mechanism (32). ) And a clutch cylinder (107). The steering handle (19) is operated to operate the steering motor (105) to change the swash plate angle of the second hydraulic pump (26), and the steering output shaft of the second hydraulic motor (27). The left and right steering operation is performed to change the rotation number of (68) steplessly or reversely, change the traveling direction to the left and right to change the direction on the field headland, correct the course, and the steering handle The steering brake cylinder (106) is actuated by the linear operation of (19) and the neutral operation of the auxiliary transmission mechanism (32), and the steering output shaft (2) of the second hydraulic motor (27) is operated by the steering output brake (62). 68) is braked, and the left and right steering rotation of the output shaft (68) during the straight traveling operation is prevented, while the clutch cylinder (107) is operated to disengage the steering output clutch (64) and the input gear (66 ) Steering to tell (67) It is configured so as to stop the output.
[0024]
Further, as shown in FIG. 7, a potentiometer-type main transmission sensor (108) for detecting a shift operation position, a neutral position, and a forward / reverse switching operation of the main transmission lever (73) and a sub transmission mechanism (32) for switching the sub transmission mechanism (32). A potentiometer-type sub-shift sensor (109) for detecting a shift operation position and a neutral position of the shift lever (74), and a potentiometer-type steering angle sensor for detecting a left / right steering operation position and a straight-ahead position of the steering handle (19) ( 110) and the speed change ratio of the first hydraulic motor (24) with respect to the turning angle (steering amount) of the steering handle (19) by the operation of the photographing hand operating member (111) switched by the operator ) To change the main speed change lever (73) by operating the volume type deceleration sensitivity setting device (112) and the photographing hand operating member (113) to be switched by the operator. A volume-type turning sensitivity setting device (114) for changing the steering output (speed ratio of the left and right traveling crawler (2)) of the second hydraulic motor (27) with respect to the shift amount (shift output of the first hydraulic motor (24)); The left and right vehicle speed sensors (115) and (116) for detecting the rotational speed of the left and right carrier shafts (40) are input-connected to a shift steering controller (117) formed by a microcomputer.
[0025]
Further, an acceleration / deceleration circuit (118) (119) for forward or reverse rotation of the transmission motor (102) is connected to the controller (117), and the operation amount (operation angle) for the main transmission lever (73) is connected. The swash plate angle of the first hydraulic pump (23) by the speed change motor (102) is changed in a substantially direct proportion to obtain a vehicle speed according to the tilting operation of the main speed change lever (73), and the speed change brake cylinder (104) is changed. The main transmission circuit (120) to be operated is connected to the controller (117), and when the main transmission lever (73) is neutral, the transmission output shaft (31) of the first hydraulic motor (24) is stopped and maintained, and the main transmission lever (73 ) The traveling crawler (2) is prevented from being driven by the first hydraulic motor (24) under the neutral operation state.
[0026]
Further, a left / right turning circuit (121) (122) for rotating the steering motor (47) forward or backward is connected to the controller (117), and the steering operation amount (left / right rotation angle) of the steering handle (19) is connected. The swash plate of the second hydraulic pump (26) by the steering motor (105) is changed in a substantially direct proportion, and the steering handle (in the forward operation and the reverse operation of the main transmission lever (73) is changed. The left / right turning output is reversed with respect to the left / right rotation of 19) to prevent reverse steering during forward traveling and reverse traveling, and the same steering operation as that of a four-wheeled vehicle is performed to move forward and backward. When the main transmission lever (73) is neutral, the swash plate angle of the second hydraulic pump (26) is kept at zero, the steering output shaft (68) of the second hydraulic motor (27) is stopped and maintained, The absolute value of the swash plate angle of the second hydraulic pump (26), which is prevented from turning by the operation of the handle (19) in the main shift neutral state and increases with the turning angle of the steering handle (19), is the main shift. The lever (73) is controlled to be proportional to the absolute value of the operating angle, and the steering handle (19) keeps the turning radius constant even if the vehicle speed is changed when the turning angle is constant, and the same steering as a four-wheeled vehicle Turn by movement. In addition, a straight running circuit (123) for operating the steering brake cylinder (106) and the clutch cylinder (107) is connected to the controller (117), and the output shaft (68) is automatically driven by the auxiliary shift neutral or the handle (19) straight running. The steering output is stopped.
[0027]
Further, a spin turn switch for switching between a spin turn permission operation for reversing the turning inner traveling crawler (2) by a maximum operation of the steering handle (19) and a spin turn prohibiting operation for driving the left and right traveling crawler (2) only in the same direction. (124) is provided, and the spin-turning operation of the traveling crawler (2) is prohibited by operating the spin-turn switch (124) at the time of working in a super wet field where the traveling performance is likely to deteriorate due to the spin-turn. The threshing clutch motor (126) for turning on and off the power transmission to the threshing portion (4) by operating the threshing clutch lever (76) or the threshing switch (125), and driving the threshing portion (4). A reaping sensor (127) for detecting, and a reaping clutch motor (129) for turning on and off the engine (21) power transmission to the reaping portion (8) by operating the reaping clutch lever (75) or the reaping switch (128). The cutting sensor (130) for detecting the driving of the cutting unit (8) is provided, and the driving of the threshing unit (4) and the cutting unit (8) is detected by the controller (117).
[0028]
Further, a rotation sensor (131) for detecting the rotation speed of the engine (21), a fuel solenoid (132) for increasing / decreasing the rotation speed of the engine (21), and the rotation speed of the engine (21) as an accelerator operation amount. The electronic governor (133) control is switched from the normal mode to the turn mode when the steering handle (19) is operated in the spin turn region. Instead, the engine (21) rotation is automatically increased above the accelerator operation amount to temporarily increase the output, and the variable speed rotation for detecting the output rotation speed of the first and second hydraulic motors (24) (27). The sensor (134) and the steering rotation sensor (135) are connected to the shift steering controller (117), and based on the detection results of the sensors (134) (135). Calculate the rotational speed of the left and right crawler (2), and drive the crawler (2) to stop, go straight (forward and reverse), turn slowly, brake turn (left and right turn), spin turn (right and left direction change) Separately detect.
[0029]
Then, as shown in the shift steering control flowchart of FIG. 8, the deceleration feeling input during turning of the deceleration sensitivity setting device (112) and the turning feeling input of the steering handle (19) of the turning sensitivity setting device (114). And the spin turn permission (dry field) or prohibition (wet field) judgment input of the spin turn switch (124), the traveling crawler (2) based on the output diagram of FIG. 14, FIG. 16, FIG. 17 (or FIG. 18). The output of the speed control reference value (control map) is automatically corrected to form a control map calculated by the deceleration feeling and turning feeling and switching between the dry paddy field and the wet paddy field, and the main shift sensor (108) Operation input of the shift lever (73), input of switching of the sub shift lever (74) of the sub shift sensor (109), and steering handle (19) of the steering angle sensor (110) The operation is performed when one or both of the main and auxiliary transmission levers (73) and (74) are neutral by the operation (cut angle) input and the left and right carrier shaft (40) rotation inputs of the left and right vehicle speed sensors (115) and (116). The direction brake (62) is turned on to stop and maintain the second hydraulic motor (27), the steering clutch (40) is disengaged, and when the main transmission lever (73) is neutral, the transmission brake (103) And the output shaft (31) of the first hydraulic motor (24) is stopped. Further, when the sub-shift is at medium speed or low speed, the main shift is other than neutral, and the steering handle (19) is operated other than straight travel, the main shift sensor (53) and steering angle sensor (55) are input. 14 determines the traveling speed (vehicle speed), the steering angle, and the steering direction based on the corrected control map, and operates the transmission motor (102) and the steering motor (105) by the main transmission and the steering control. Change the driving speed of the left and right traveling crawler (2) in the dry paddy state, correct the alignment course and change the direction by spin turn on the field headland, and perform the harvesting work to continuously harvest and thresh the grain. . When the spin turn switch (124) is prohibited, or when the machine base (3) is in the wet position and in the high position, or when the cutting part (8) is in the low position in the work state, FIG. 18) In the wet field operation state where the spin turn is prohibited, the driving speed of the left and right traveling crawler (2) is controlled to correct the alignment course and change the direction by the brake turn.
[0030]
Further, FIG. 9 shows the operation of the steering handle (19) when the forward (reverse) forward operation amount of the main transmission lever (73) is the maximum, half, and quarter. An output displacement amount of the steering motor (108) in which the direction member (28) is speed-controlled is represented as a steering speed increasing operation amount. Further, FIG. 10 shows the rotation of the steering handle (19) when the forward (rear) forward operation amount of the main transmission lever (73) is maximum, half, and quarter. It shows the relationship with the turning output rotation speed of the hydraulic motor (27) of the direction member (28), and the operation amount of the steering handle (19) is constant with respect to the operation of the main transmission lever (73) (change of the vehicle speed). Since the turning output rotational speed of the steering member (28) is changed proportionally at the time, the speed (V1) of the turning inner traveling crawler (2) and the speed of the turning outer traveling crawler (2) as shown in FIG. When the steering wheel (19) rotation angle is constant, the ratio to (V2) is kept constant even if the vehicle speed is changed by operating the main transmission lever (73), and the vehicle speed of the main transmission lever (73) is changed. On the other hand, the turning radius (R) is kept constant.
[0031]
Further, FIG. 12 shows that the shift by the operation of the steering handle (19) when the forward (reverse) forward operation amount of the main transmission lever (73) is the maximum, half, and quarter. The amount of output displacement of the speed change motor (105) whose member (25) is controlled to be decelerated is expressed as a speed change / deceleration operation amount, and shows the relationship between the rotation of the steering handle (19) and the speed change operation output. Further, FIG. 13 shows the rotation of the steering handle (19) when the forward (reverse) forward operation amount of the main transmission lever (73) is maximum, half, and quarter. This shows the relationship with the shift output speed of the hydraulic motor (24) of the member (25). When the operation amount of the main shift lever (73) is constant, the steering handle (19) shifts with respect to the steering operation. The speed change output speed of the member (25) is changed in proportion. Furthermore, turning control is performed in the road traveling mode by sub-shift high-speed switching, and main shift deceleration control and steering control are performed based on the steering handle (19) operation by sub-shift standard switching and sub-shift low-speed switching. 14, by changing the driving speed of the left and right traveling crawler (2) by operating the steering handle (19) and the main speed change lever (73), the alignment course is corrected and the direction is changed by the spin turn at the field headland. And performing a harvesting operation for continuously harvesting and threshing the culm, and operating the auxiliary transmission lever (74) to operate the auxiliary transmission mechanism (32) at a high speed or standard (cutting operation) as shown in FIG. Alternatively, when the speed is switched to a low speed, the speed difference between the left and right traveling crawlers (2) is kept substantially constant and the vehicle speed is changed, and the turning radius (R) of the left and right traveling crawlers (2) also changes as the vehicle speed changes. .
[0032]
Further, as shown in FIG. 16, by operating the deceleration sensitivity setting device (115) by the hand operation member (56), the speed change member (25) of the speed change member (25) based on the turning angle (steering amount) of the steering handle (19). The rate of change of the deceleration amount changes, and when traveling on a swampy mud road surface (low-speed traveling work) where the running resistance is large and slips easily, the deceleration change rate with respect to the turning angle of the steering handle (19) is reduced, or the spin turn By reducing the deceleration change rate to zero when the vehicle is unnecessary, the vehicle speed is reduced throughout the steering operation, or as shown by the solid line in FIG. To do. On the other hand, in dry rice field traveling (high speed traveling work) with a small traveling resistance, by increasing the deceleration change rate with respect to the turning angle of the steering handle (19), as shown by the phantom line in FIG. The direction change such as the spin turn can be performed stably, and the vehicle speed reduction operation and the vehicle speed return operation associated with the operation (direction change or straight advance) can be omitted. In addition, when the spin turn switch (129) is operated to prohibit the spin turn as shown in FIG. 17, the speed change of the brake turn until the turning inner traveling crawler (2) reverses is shown as the spin turn switch (129) of FIG. The spin turn operation area (cutting angle 100) of the steering handle (19) in which the turning crawler (2) is rotated in reverse by the spin turn permission operation of the spin turn switch (129). In the range of degrees to 135 degrees, the speed of the crawler on the inside of the turn (2) can be kept substantially zero and the spin turn can be prohibited, while the steering wheel (19) has a maximum turning angle as shown in FIG. Brake turn is performed to stop the crawling inner traveling crawler (2) at the (135 degrees) position, and the entire operating range of the steering handle (19) The speed of the turning inner running crawlers (2) is a quadratic curve slowly decelerated, also performed to prohibit spin turn.
[0033]
Further, as shown in the output check control flowchart of FIG. 19, based on the input of the steering angle sensor (110) or the main transmission sensor (108), as shown in FIG. 20, the output interruption part (A) or the abnormal change part (B ) Occurs and the discontinuity of the sensor (110) (108) input is detected, or based on the input of the shift or steering rotation sensor (134) (135), as shown in FIG. The output rotation (D) deviating from the shift occurs in the shift or steering output shaft (31) (68) and an abnormality in the shift or steering rotation output of the hydraulic motor (24) (27) is detected, or the main shift When a speed change rotation is detected in a neutral state, or disconnection of electrical wiring such as the sensors (108) (109) (110) (115) (116) and the speed change and steering motors (102) (105) More, when the disconnection check abnormality is detected, when the stop of the threshing section (4) has been confirmed by threshing sensor (127) is conductive Child While the engine (21) is automatically stopped by the control of the governor (133), when the driving of the threshing part (4) is confirmed by the threshing sensor (127), the speed change output shaft ( 31) and braking of the steering output shaft (68) by turning off the steering clutch (64) and turning on the steering brake (62), stopping transmission of the driving force to the left and right traveling crawler (2), After that, when the threshing and sorting process of the threshing part (4) is properly performed and a certain time has passed, Child The engine (21) is automatically stopped by the governor (133) control.
[0034]
As described above, the steering motor (105), which is a turning member that detects the steering operation amount of the steering handle (19) and controls the steering of the left and right traveling crawler (2), and the speed change lever (73). In a crawler traveling vehicle provided with a speed change motor (102) that detects a speed change operation amount and controls a driving speed of the left and right travel crawler (2), an operation amount for detecting a steering operation amount of the steering handle (19) is detected. The engine (21) output is stopped by the abnormal output of the direction angle sensor (110), the inappropriate driving of the traveling crawler (2) by the abnormal output of the sensor (110) can be prevented, and the driving operability is improved. At the same time, when the rotational speed of the steering output shaft (68) to be changed based on the output of the steering angle sensor (110) is abnormal, the engine (21) output is stopped and the left and right traveling crawler (2) is turned. Preventing the driving of the travel crawler by improper rotation of the steering output shaft (68) (2).
[0035]
Further, the output of the engine (21) is stopped by the abnormal output of the main transmission sensor (108) that detects the shift operation amount of the main transmission lever (73), and the traveling crawler (2) is not activated by the abnormal output of the sensor (108). The rotation of the speed change output shaft (31) to be changed based on the output of the main speed change sensor (108) for detecting the speed change operation amount of the main speed change lever (73) while preventing proper driving and improving the driving operability. When the number is abnormal, the output of the engine (21) is stopped, and driving of the traveling crawler (2) due to inappropriate rotation of the speed change output shaft (31) that causes the left and right traveling crawler (2) to move straight forward is prevented.
[0036]
Further, the output of the engine (21) is stopped when the shift output shaft (31) is rotating at the neutral position of the shift lever (73), and the shift output shaft (31) when the shift lever (73) is being neutrally operated. ) Is prevented from driving the crawler (2) due to inappropriate rotation, and when the disconnection is detected, the output of the engine (21) is stopped, and the abnormal output due to the disconnection of the sensor (110) or the like causes the traveling crawler (2). ) Is improperly driven and improves driving operability. When the harvesting operation is performed by operating the threshing section (4), the sensor (108) (110) or Before the engine (21) is automatically stopped due to an output abnormality of the hydraulic motors (24) and (27), the driving of the traveling crawler (2) by the hydraulic motors (24) and (27) is automatically stopped. Prolapse After threshing and sorting of residual culms it was made in section (4), stops the engine (21), an engine (21) reduce the clogging prevention of the culms and grain sorting loss reduction by stops.
[0037]
【The invention's effect】
As can be seen from the above embodiments, the present invention detects the amount of steering operation of the steering handle (19) and controls the steering drive of the left and right traveling crawler (2), and the speed change lever (73). In the crawler traveling vehicle provided with a speed change member (102) for detecting the shift operation amount of the left and right traveling crawler (2) and controlling the driving speed of the left and right traveling crawler (2), A shift sensor (108) for detecting a shift operation position and a neutral position of the shift lever (73) and a forward / reverse switching operation, and a steering angle sensor (for detecting a left / right steering operation position and a rectilinear position of the steering handle (19)). 110), an electronic governor (133) for controlling the drive of the engine (21), a speed change brake (103) for braking the drive of the speed change output shaft (31) of the speed change member (25), and a turning member (28) A steering clutch (64) and a steering brake (62) for controlling the driving of the steering output shaft (68) are provided connected to the shift steering controller (117), and The engine (21) output is stopped by the abnormal output of the steering angle sensor (110) for detecting the steering operation amount of the steering handle (19), and the vehicle is driven by the abnormal output of the sensor (110). Inappropriate driving of the crawler (2) can be prevented, and driving operability can be easily improved.
[0038]
Further, when the rotational speed of the steering output shaft (68) to be changed based on the output of the steering angle sensor (110) is abnormal, the engine (21) output is stopped. ) Can be prevented from being driven by improper rotation of the steering output shaft (68), and driving operability can be easily improved.
[0039]
Further, the engine (21) output is stopped by the abnormal output of the shift sensor (108) for detecting the shift operation amount of the shift lever (73), and the traveling crawler ( Inappropriate driving of 2) can be prevented, and driving operability can be easily improved.
[0040]
Further, the engine (21) output is stopped when the rotational speed of the speed change output shaft (31) to be changed based on the output of the speed change sensor (108) for detecting the speed change operation amount of the speed change lever (73) is abnormal. Therefore, driving of the traveling crawler (2) due to improper rotation of the speed change output shaft (31) for linearly moving the left and right traveling crawler (2) can be prevented, and driving operability can be easily improved. Is.
[0041]
Further, when the speed change output shaft (31) is rotating at the neutral position of the speed change lever (73), the output of the engine (21) is stopped, and when the speed change lever (73) is being neutrally operated. Thus, driving of the traveling crawler (2) due to inappropriate rotation of the speed change output shaft (31) can be prevented, and driving operability can be easily improved.
[0042]
Further, the engine (21) output is stopped when a disconnection is detected, and it is easy for the traveling crawler (2) to be improperly driven by an abnormal output due to the disconnection of the sensor (110) or the like. Therefore, it is possible to easily improve driving operability.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a combine.
FIG. 2 is a plan view of the same.
FIG. 3 is an explanatory diagram of a mission case.
FIG. 4 is an explanatory plan view of a steering handle mounting portion.
FIG. 5 is a partial plan view of the same.
FIG. 6 is an explanatory diagram of the operation.
FIG. 7 is a steering and shift control circuit diagram.
FIG. 8 is a shift steering control flowchart.
FIG. 9 is an output diagram showing a relationship between a steering handle and a steering operation output.
FIG. 10 is an output diagram showing the relationship between the steering handle rotation angle and the steering member output.
FIG. 11 is an explanatory view of turning of the left and right traveling crawlers.
FIG. 12 is an output diagram showing a relationship between a steering handle and a shift operation output.
FIG. 13 is an output diagram showing the relationship between the steering handle rotation angle and the speed change member output.
FIG. 14 is an output diagram showing the relationship between steering and main shift switching and traveling crawler rotation.
FIG. 15 is an output diagram showing a relationship between steering and auxiliary shift switching and traveling crawler rotation.
FIG. 16 is a steering output diagram without traveling deceleration.
FIG. 17 is a steering output diagram in which spin turn is prohibited.
18 is a steering output diagram showing a modification of FIG. 19;
FIG. 19 is an output check control flowchart;
FIG. 20 is a steering angle sensor output diagram.
FIG. 21 is an output diagram showing the relationship between the shift rotation sensor output and the main shift sensor output.
[Explanation of symbols]
(2) Traveling crawler
(19) Steering handle
(21) Engine
(31) Speed change output shaft
(68) Steering output shaft
(73) Main transmission lever
(102) Transmission motor (transmission member)
(105) Steering motor (swivel member)
(108) Main transmission sensor
(110) Steering angle sensor

Claims

操向ハンドルの操向操作量を検出して左右走行クローラを操向駆動制御する旋回部材と、変速レバーの変速操作量を検出して左右走行クローラの駆動速度を制御する変速部材を設けるクローラ走行車において、変速レバーの変速操作位置及び中立位置及び前後進切換動作を検出する変速センサと、操向ハンドルの左右操向操作位置及び直進位置を検出する操向角度センサと、エンジンの駆動を制御する電子ガバナと、変速部材の変速出力軸の駆動を制動する変速ブレーキと、旋回部材の操向出力軸の駆動を制御する操向クラッチおよび操向ブレーキとを変速操向コントローラに接続して設けるとともに、操向ハンドルの操向操作量を検出する操向角度センサの異常出力によってエンジン出力を中止させる構成と、操向角度センサ出力に基づいて変更する操向出力軸の回転数が異常のときにエンジン出力を中止させる構成と、変速レバーの変速操作量を検出する変速センサの異常出力によってエンジン出力を中止させる構成と、変速レバーの変速操作量を検出する変速センサ出力に基づいて変更させる変速出力軸の回転数が異常のときにエンジン出力を中止させる構成とを備えることを特徴とするクローラ走行車。A crawler travel that includes a turning member that detects the amount of steering operation of the steering handle and controls the left and right traveling crawlers, and a speed change member that detects the amount of shifting operation of the shift lever and controls the driving speed of the left and right traveling crawlers. In a car, a shift sensor for detecting a shift operation position and a neutral position of a shift lever and a forward / reverse switching operation, a steering angle sensor for detecting a left / right steering operation position and a rectilinear position of a steering handle, and driving of an engine are controlled. An electronic governor that controls the shift output shaft of the shift member, and a steering clutch and a steering brake that control the drive of the steering output shaft of the turning member are connected to the shift controller. together, and configuring the Ru stops the engine output by the abnormal output of the steering angle sensor for detecting a steering operation amount of the steering wheel, based on the steering angle sensor output A configuration in which the engine output is stopped when the rotational speed of the steering output shaft to be changed is abnormal, a configuration in which the engine output is stopped by an abnormal output of a shift sensor that detects a shift operation amount of the shift lever, and a shift operation of the shift lever A crawler traveling vehicle comprising: a configuration in which engine output is stopped when the rotational speed of a speed change output shaft to be changed is abnormal based on an output of a speed change sensor that detects the amount .

変速レバー中立位置で変速出力軸が回転しているときにエンジン出力を中止させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載のクローラ走行車。2. The crawler traveling vehicle according to claim 1, wherein the crawler traveling vehicle is configured to stop the engine output when the speed change output shaft rotates at the speed change lever neutral position.

前記変速センサや前記操向角度センサおよび前記変速部材や前記旋回部材の断線が検出されたときにエンジン出力を中止させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載のクローラ走行車。 2. The crawler traveling vehicle according to claim 1, wherein engine output is stopped when disconnection of the shift sensor, the steering angle sensor, the shift member, and the turning member is detected.