JP4378099B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータでポンプを駆動することで操舵アシストするパワーステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、パワーステアリング装置にあっては、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づき電動モータを駆動してオイルポンプを駆動し、ピストンで区切られたパワーシリンダの2室の一方の室の油圧を高めることで操舵アシストする技術が知られている。ここで、2室のパワーシリンダ室を連通するバイパス回路と、このバイパス回路の連通・非連通状態を切換可能なバイパス弁を設けた技術が特許文献1に開示されている。
【0003】
この技術では、ステアリングに入力されるトルクが小さいときは、バイパス弁を連通状態とし、左右のパワーシリンダ室の差圧を解消することで、運転者の操舵によるマニュアル操舵を可能としている。
【0004】
【特許文献1】
特開平8−290779号公報(図3参照)。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ポンプが異常により停止して操舵アシストができない場合、運転者に違和感を与えてしまう。そこで、電動パワーステアリング制御装置の電源を入れるときにポンプ動作の確認を行う必要がある。
このポンプ動作確認において、ポンプを回転させるとパワーシリンダに作動油が供給されてしまう。これにより発生した差圧により不要な操舵補助を行うため、運転者に違和感を与える虞があった。
【0006】
本発明は、上述の課題に着目してなされたもので、電動モータによりポンプを駆動するパワーステアリング装置において、電源投入時のポンプ動作確認を行う際、運転者に違和感を与えることなく、動作確認が可能なパワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため請求項1記載の発明では、ポンプを駆動させ、作動油をポンプとバイパス油路により形成された油圧回路に還流させ、電動モータの回転数に基づいて、ポンプが正常もしくは異常を判断する異常判断手段を設け、異常判断手段によってポンプが正常と判断された場合、この正常判断後に電動モータの回転数が十分に低下可能な予め設定された第1設定時間の間、異常判断手段はバイパス弁を開弁状態とすることとした。すなわち、ポンプ回転により供給された作動油がポンプとバイパス油路により形成された油圧回路を還流するため、パワーシリンダへ供給されることがない。また、電動モータの回転数が低下する第1設定時間の間はバイパス弁が開弁しているため、運転者に違和感を与えることなく、ポンプの動作確認を行うことができる。
【0008】
また、請求項2に記載の発明では、異常判断手段によってポンプが正常と判断された後、電動モータに対し逆方向の駆動力(制動力)を与えることで、モータ異常判断制御によって発生するモータ回転の慣性力を素早く停止することが可能となり、第1設定時間を短く設定することができる。これにより、通常のフェールセーフバルブ駆動状態(通常制御可能状態)への復帰遅れを防ぐことができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
(実施の形態1)
図1は本発明の実施の形態1におけるパワーステアリング装置の全体構成を表すシステム図である。まず、構成について説明すると、1はステアリングホイール、2はステアリングシャフト、3はラックアンドピニオン式ギア機構、5は運転者の操舵力をアシストするパワーステアリング機構、6は電動モータ6aにより駆動する外接ギア型のオイルポンプ、7は操舵輪、8は運転者にステアリング系に故障が発生したことを報知するウォーニングランプ、10はステアリングコントロールユニットである。
【0010】
パワーステアリング機構5の油圧源であるオイルポンプ6は、パワーシリンダ5aの第1シリンダ室51及び第2シリンダ室52を連通する油圧管61に設けられている。運転者がステアリングホイール1を操作すると、操作方向に応じて電動モータ6aの回転方向が切り換えられ、第1シリンダ室51と第2シリンダ室52との間の油を給排することで運転者の操舵力をアシストする。具体的には、図中ステアリング1を右に操舵すると、第2シリンダ室52から第1シリンダ室51に油圧が供給される方向に電動モータ6aが駆動することでラック軸54と一体に移動するピストン53を第2シリンダ室側にアシストする。
【0011】
油圧管61には、第1シリンダ室51と第2シリンダ室52とを、オイルポンプ6を介すことなく連通するバイパス回路62が設けられている。このバイパス回路62上には、コントロールユニット10からの指令信号に基づいて作動する電子制御式のフェールセーフバルブ4が設けられている。
【0012】
このフェールセーフバルブ4は、コントロールユニット10からの指令信号により電圧
が供給されると閉じた状態となり、電圧の供給がない状態では開いた状態となるノーマル
オープン弁を用いている。これにより、ステアリング系に何らかの異常が発生し、電源の
供給をシャットダウンした場合であっても、第1シリンダ室51と第2シリンダ室52を
連通状態とすることが可能となり、アシストトルク無しの通常の操舵を確保することがで
きる。
【0013】
また、ステアリングシャフト2には、運転者の操舵トルクを検出するトルクセンサ12が設けられている。
【0014】
コントロールユニット10には、トルクセンサ12からの操舵トルク信号、イグニッションスイッチ13からのIGN信号、エンジン回転数センサ14からのエンジン回転数信号、車速センサ15からの車速信号が入力される。これら入力された信号に基づいて、オイルポンプ6の電動モータ6a、フェールセーフバルブ4及びウォーニングランプ8へ指令信号を出力する。
【0015】
図2はコントロールユニット10内の構成を表すブロック図である。101は電源回路であり、バッテリ11からの電圧信号、及びイグニッションスイッチ13からのIGN信号が入力され、メインマイコン107と信号を送受信する。
【0016】
102はエンジン回転数処理回路であり、エンジン回転数センサ14からのエンジン回転数信号をメインマイコン107へ出力する。103はトルクセンサ処理回路であり、トルクセンサ12からのトルク信号をメインマイコン107に出力すると共に、サブマイコン108へ出力する。104は車速信号処理回路であり、車速センサ15からの車速信号をメインマイコン107へ出力する。105は診断回路であり、コネクタ16を介して入力される診断信号をメインマイコンに出力する。106はCAN通信回路であり、車両系CANによって送信される信号をメインマイコン107に出力する。
【0017】
108はサブマイコンであり、メインマイコン107を監視する。メインマイコン107にフェールが発生したときは、フェールセーフリレー109,フェールセーフバルブ駆動回路116及びウォーニングランプ駆動回路117へ制御信号を出力可能に構成されている。
【0018】
109はフェールセーフリレーであり、何らかのフェールが発生したときは、モータ駆動用の電源供給を遮断する。110はEEPROMであり、制御に必要な各種データを格納すると共に、データを更新可能な構成となっている。111はフェールセーフリレー診断入力回路であり、フェールセーフリレー109の作動診断信号をメインマイコン107へ出力する。112はモータ駆動回路であり、メインマイコン107からの指令信号に基づいて電動モータ6aへ電圧を供給する。113は電流モニタ回路であり、電動モータ6aの電流値を検出し、メインマイコン107へ出力する。114はモータ端子電圧回路であり、電動モータ6aの端子電圧をメインマイコン107へ出力する。
【0019】
115はモータ回転信号処理回路であり、電動モータ6aの回転数をメインマイコン107へ出力する。116はフェールセーフバルブ駆動回路であり、メインマイコン107もしくはサブマイコン108からの指令信号に基づいて、フェールセーフバルブ4に対し駆動信号を出力する。117はウォーニングランプ駆動回路であり、メインマイコン107もしくはサブマイコン108からの指令信号に基づいて、ウォーニングランプ8に対し指令信号を出力する。
【0020】
図3は実施の形態1におけるポンプユニットの構成を表す概略図である。まず構成について説明すると、61a,61b,61c,61dは各シリンダ室51とオイルポンプ6を接続する油圧管である。62a,62a',62b,62b'は油圧管61b,61cを連通するバイパス油路である。202a,202b,205はオイルポンプ6へ油を供給すると共に、ドレンされた油を貯留するリザーバタンクである。201a,201bはオイルポンプ6により油圧が発生したときは閉じ、負圧が生じたときは開放するチェック弁である。
【0021】
203はリターンチェック弁であり、詳細については後述する。204はドレンされた油をリザーバタンク205に供給するチェック弁、63はリターンチェック弁203とリザーバタンク205とチェック弁204を介して接続するドレン油路である。
【0022】
ここで、リターンチェック弁203について説明する。リターンチェック弁203は、第1リターンチェック弁203aと、第2リターンチェック弁204aと、スプールバルブ210と、スプールバルブ210を中央に付勢するリターンスプリング206a,206bから構成されている。
【0023】
第1リターンチェック弁203aには、油圧管61a,61bとの接続ポートを有する第1油圧室207aと、ドレン油路63とバイパス油路62a'との接続ポートを有する第1ピストン室208aが設けられている。同様に、第2リターンチェック弁203bには、油圧管61c,61dとの接続ポートを有する第2油圧室207bと、ドレン油路63とバイパス油路62b'との接続ポートを有する第2ピストン室208bが設けられている。
【0024】
スプールバルブ210には、リターンスプリング206aによる付勢力と、第1油圧室207aの油圧と、第1ピストン室208aの油圧により図中右側の付勢力が作用する。一方、反対側(図中左側)の付勢力として、リターンスプリング207aによる付勢力と、第2油圧室207bの油圧と、第2ピストン室208bの油圧が作用する。これによりスプールバルブ210の位置が決定される。
【0026】
(ポンプ異常判断中にバイパス弁を開弁する制御処理)
【0027】
次に、ポンプの作動信号に基づきポンプの異常を判断し、異常判断中にバイパス弁を開弁するパワーステアリング制御について説明する。図4はポンプ異常を判断し、異常判断中にバイパス弁を開弁するときの制御を表すフローチャートである。尚、本制御フローは所定間隔(例えば10msec)毎に繰り返し実行されるものとする。
【0028】
ステップ301では、イニシャルモータチェックの終了フラグが1であるかどうかを判断し、0の場合はステップ302へ、1の場合は本制御フローを終了する。
【0029】
ステップ302では、イニシャルモータチェック異常フラグが1であるかどうかを判断する。0の場合はステップ303へ、1の場合は本制御フローを終了する。
【0030】
ステップ303では、バッテリ電圧が正常範囲内かどうかを確認する。正常範囲内の場合はステップ304へ、正常範囲内でない場合は本制御フローを終了する。
【0031】
ステップ304では、他に故障が検出されているかどうかを確認する。他に故障が検出されない場合はステップ305へ、故障が検出された場合は本制御フローを終了する。
【0032】
ステップ305では、モータ通電時間Tm(特許請求の範囲に記載の第1設定時間に相当)の変化に伴いバッテリ電圧を減少させるようにセットし、ステップ306へ進む。
【0033】
ステップ306では、フェールセーフバルブが開状態かどうかを判断し、開状態の場合はステップ307へ、閉状態の場合は本制御フローを終了する。
【0034】
ステップ307では、モータ通電を開始し、ステップ308へ進む。
【0035】
ステップ308では、戻り時間タイマTが所定時間Tmを上回るかどうかを確認する。上回る場合は、ステップ309へ、上回らない場合はステップ310へ進む。
【0036】
ステップ309では、モータ通電を終了し、ステップ311へ進む。
【0037】
ステップ310では、カウントアップを行い、ステップ311へ進む。
【0038】
ステップ311では、モータ回転センサ出力が所定回転数を上回るかどうかを判断する
。上回る場合はステップ312へ、上回らない場合はステップ321へ進む。
【0039】
ステップ312では、モータ通電を終了し、ステップ313へ進む。
【0040】
ステップ313では、イニシャルモータチェック異常フラグを0にセットし、ステップ314へ進む。
【0041】
ステップ314では、イニシャルモータチェック終了フラグを1にセットし、ステップ315へ進む。
【0042】
ステップ315では、戻り時間タイマTが所定時間Tmを上回るかどうかを判断し、上回る場合はステップ317へ、上回らない場合はステップ316へ進んでカウントアップを行い、再びステップ315に戻り、上回るまでこのステップを繰り返す。
【0043】
ステップ317では、フェールセーフバルブを閉める。
【0044】
ステップ318では、トルク信号が所定値よりも小さいかどうかを判断する。小さい場合は、ステップ319へ進み、大きい場合はステップ320へ進む。
【0045】
ステップ319では、アシスト制御を即許可し、本制御フローを終了する。
【0046】
ステップ320では、アシスト制御を漸増して許可する。
【0047】
ステップ321では、戻り時間タイマTが所定時間Tmを上回るかどうかを確認し、上回る場合はステップ322へ、上回らない場合は本制御フローを終了する。
【0048】
ステップ322では、イニシャルモータチェック異常フラグを1にセットする。
【0049】
ステップ323では、イニシャルモータチェック終了フラグを1にセットして、
本制御フローを終了する。
【0050】
上記内容を、図6のタイムチャートで説明する。
時間Taにおいては、イニシャルモータチェックがまだ終了していない状態で、バッテリ電圧が正常範囲内であり、モータ駆動がOFFである。
【0051】
時間Tbにおいて、フェールセーフバルブ4が開いていることを確認後、ステップ307でモータ通電を開始すると共に、カウンタTのカウントアップを開始する。これによりモータ回転数が上昇する。このとき、図7のポンプユニット構成図に示されるように、フェールセーフバルブ4が開いているため、作動油は太線部分で示す油圧管61b→油圧管61c→バイパス油路62b→フェールセーフバルブ4→バイパス油路62aの方向(もしくは、その逆方向)を還流する。よって、パワーシリンダ室51,52への油圧供給がなされることはない。
【0052】
時間Tcにおいて、モータ回転数が正常に作動していることを表す所定回数を超えるため、ステップ312においてモータ通電を終了する。この時点では、カウンタTのカウント値が所定値Tmを越えていないため、カウントアップを継続する。
【0053】
時間Tdにおいて、予め設定された所定時間Tmが経過すると、モータ回転数がほぼ0に近い値となる。このとき、ポンプ6により油圧が供給される虞が無いため、フェールセーフバルブ駆動状態をONにして、フェールセーフバルブ4を閉じる。
【0054】
これにより通常制御状態に移行する。このとき、上記ポンプ異常判断制御実行中に運転者がマニュアル操舵を実行していると、トルクセンサ12に大きなトルク信号が入力されることとなる。通常制御に移行した際、このトルク信号に基づいてアシスト制御を即許可してしまうと、操舵負荷がいきなり軽減され、運転者に違和感を与える虞がある。そこで、トルクセンサ12の信号を検出し、トルク信号が所定値を下回るときはアシスト制御を即許可する一方、トルク信号が所定値を上回るときはアシスト制御量を漸増して許可することで、安定したアシスト操舵制御を達成するものである。
【0055】
以上説明したように、第1実施例においては、モータ異常判断制御実行中、予め設定された所定時間Tmの間、フェールセーフバルブ4を開いた状態とし、電動モータ6aの駆動を確認することで、ポンプ6により発生する作動油を図7の太線部分に還流させることができる。これにより、ポンプ6により作動する油をパワーシリンダ51,52へ供給することが無い。よって、モータ異常判断制御によって差圧を発生することがなく、不要な操舵補助を防ぐことができる。
【0056】
(第2実施例)
次に、第2実施例について説明する。基本的な構成は第1実施例と同様であるため、異なる点についてのみ説明する。
【0057】
図8、図9は異常判断終了後、電動ポンプの回転方向と逆方向に制動力を与えた後にバイパス弁を閉弁する場合のフローチャートである。ステップ301〜ステップ323は第1実施例と同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。
尚、本制御フローは所定間隔(例えば10msec)毎に繰り返し実行されるものとする。
【0058】
(モータ異常判断制御におけるモータ制動制御処理)
ステップ401では、ブレーキフラグが0であるかどうかを判断し、0の場合はステップ301へ進み、0でない場合は、ステップ403へ進む。
【0059】
ステップ402では、電動モータ6aへの通電を逆方向にセットし、ステップ313へ進む。
【0060】
ステップ403では、戻り時間タイマT2が所定時間Tm2(特許請求の範囲に記載の第2設定時間に相当)を越えたかどうかを確認する。Tm2を越えたときはステップ404へ進み、越えていないときはステップ406へ進む。
【0061】
ステップ404では、電動モータ6aへの通電を終了し、ステップ405へ進む。
【0062】
ステップ405では、ブレーキ中フラグを0にセットして、ステップ317へ進む。
【0063】
ステップ406では、戻り時間タイマT2のカウントアップを行い、ステップ407へ進む。
【0064】
ステップ407では、ブレーキ中フラグを1にセットし、本制御フローを終了する。
【0065】
上記内容を図10のタイムチャートで説明する。
時間Taにおいて、イニシャルモータチェックがまだ終了していない状態で、バッテリ電圧が正常範囲内であり、モータ駆動がOFFである。
【0066】
時間Tbにおいて、フェールセーフバルブ4が開いていることを確認後、ステップ307で電動モータ6aへの通電を開始すると共に、カウンタTのカウントアップを開始する。これによりモータ回転数が上昇する。このとき、フェールセーフバルブ4が開いているため、作動油は還流し、パワーシリンダ室51,52への油圧供給がなされることはない。
【0067】
時間Tcにおいて、モータ回転数が正常に作動していることを表す所定回転数を超えるため、ステップ402において電動モータ6aへの通電を逆方向にする。同時に、戻り時間タイマT2のカウントアップを開始する。
【0068】
時間Tdにおいて、電動モータ6aへの逆方向への通電が、予め設定された所定時間Tm2継続後、電動モータ6aへの通電を終了し、ブレーキ中フラグを0にセットすると共に、フェールセーフバルブ4を閉じる。
【0069】
以上説明したように、第2実施例においては、モータ回転数が所定回転数を超えると、直ちに電動モータ6aに対し逆方向の駆動力(制動力)を与えることとした。これにより、モータ異常判断制御によって発生するモータ回転の慣性力を素早く停止することが可能となり、通常のフェールセーフバルブ駆動状態(通常制御可能状態)への復帰遅れを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態におけるパワーステアリング装置の全体構成を表す概略図である。
【図2】実施の形態1における液圧戻し制御の制御内容を表すフローチャートである。
【図3】実施の形態1におけるポンプユニットの構成を表す概略図である。
【図4】実施の形態1におけるポンプ異常判断中にバイパス弁を開弁する制御の制御内容を表すフローチャートである。
【図5】実施の形態1におけるポンプ異常判断中にバイパス弁を開弁する制御の制御内容を表すフローチャートである。
【図6】実施の形態1におけるポンプ異常判断中にバイパス弁を開弁する制御の制御内容を表すタイムチャートである。
【図7】実施の形態1におけるモータ異常判断制御実行中における油の流れを示すポンプユニット構成図である。
【図8】実施の形態2における異常判断終了後、電動ポンプの回転方向と逆方向に制動力を与えた後にバイパス弁を閉弁する場合のフローチャートである。
【図9】実施の形態2における異常判断終了後、電動ポンプの回転方向と逆方向に制動力を与えた後にバイパス弁を閉弁する場合のフローチャートである。
【図10】実施の形態2における異常判断終了後、電動ポンプの回転方向と逆方向に制動力を与えた後にバイパス弁を閉弁する場合のタイムチャートである。
【符号の説明】
1 ステアリングホイール
2 ステアリングシャフト
3 ギア機構
4 フェールセーフバルブ
5 パワーステアリング機構
5a パワーシリンダ
6 オイルポンプ
6a 電動モータ
7 操舵輪
8 ウォーニングランプ
10 コントロールユニット(SBWCU)
11 バッテリ
12 操舵角センサ
13 イグニッションスイッチ
14 エンジン回転数センサ
15 車速センサ
51,52 パワーシリンダ室
54 ラック軸
61a,b,c,d 油圧管
62a,a',b,b' バイパス油路
201a,b チェック弁
202a,b リザーブタンク
203a,b リターンチェック弁
204 チェック弁
205 リザーブタンク
206 リターンスプリング
207 油圧室
208 ピストン室
210 スプールバルブ
Claims (6)
- 運転者のステアリング操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
電動モータにより駆動されるポンプと、
前記ポンプの吐出圧をピストンで区切られたパワーシリンダの2室に導くことで操舵アシストを行う油圧系統を有する操舵アシスト手段と、
検出された操舵トルクに基づいて、前記電動モータの駆動を制御するアシスト操舵制御手段と、
を備えたパワーステアリング装置において、
前記2室のパワーシリンダ室を連通するバイパス油路と、
該バイパス油路上であって、前記アシスト操舵制御手段からの制御信号に基づいて前記連通路の連通状態を制御するバイパス弁と、
電源投入時に、運転者の操舵意図に関わらず、前記電動モータへ駆動信号を出力し、前記ポンプを駆動させ、作動油を前記ポンプと前記バイパス油路により形成された油圧回路に還流させ、前記電動モータの回転数に基づいて、前記ポンプが正常もしくは異常を判断する異常判断手段と、
を設け、
前記異常判断手段によって前記ポンプが正常と判断された場合、この正常判断後に前記電動モータの回転数が十分に低下可能な予め設定された第1設定時間の間、前記異常判断手段は前記バイパス弁を開弁状態とすること
を特徴とするパワーステアリング装置。 - 運転者のステアリング操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
電動モータにより駆動されるポンプと、
前記ポンプの吐出圧をピストンで区切られたパワーシリンダの2室に導くことで操舵アシストを行う油圧系統を有する操舵アシスト手段と、
検出された操舵トルクに基づいて、前記電動モータの駆動を制御するアシスト操舵制御手段と、
を備えたパワーステアリング装置において、
前記2室のパワーシリンダ室を連通するバイパス油路と、
該バイパス油路上であって、前記アシスト操舵制御手段からの制御信号に基づいて前記連通路の連通状態を制御するバイパス弁と、
電源投入時に、運転者の操舵意図に関わらず、前記電動モータへ駆動信号を出力し、前記電動モータの回転数に基づいて、前記ポンプが正常もしくは異常を判断する異常判断手段と、
を設け、
前記異常判断手段によって前記ポンプが正常と判断された場合、この正常判断後に前記電動モータの回転数が十分に低下可能な予め設定された第1設定時間の間、前記異常判断手段は前記バイパス弁を開弁状態とし、予め設定された第2設定時間の間、前記ポンプの回転方向と反対の駆動力を与えること
を特徴とするパワーステアリング装置。 - 運転者のステアリング操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
電動モータにより駆動されるポンプと、
前記ポンプの吐出圧をピストンで区切られたパワーシリンダの2室に導くことで操舵アシストを行う油圧系統を有する操舵アシスト手段と、
検出された操舵トルクに基づいて、前記電動モータの駆動を制御するアシスト操舵制御手段と、
を備えたパワーステアリング装置において、
前記2室のパワーシリンダ室を連通するバイパス油路と、
該バイパス油路上であって、前記アシスト操舵制御手段からの制御信号に基づいて前記連通路の連通状態を制御するバイパス弁と、
電源投入時に、運転者の操舵意図に関わらず、前記電動モータへ駆動信号を出力し、前記電動モータの回転数に基づいて、前記ポンプが正常もしくは異常を判断する異常判断手段と、
を設け、
前記異常判断手段は、前記バイパス弁が開いていることを確認後、前記モータへ駆動信号を出力し、前記異常判断手段によって前記ポンプが正常と判断された場合、この正常判断後に前記電動モータの回転数が十分に低下可能な予め設定された第1設定時間の間、前記バイパス弁を開弁状態とすること
を特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のパワーステアリング装置において、
前記バイパス弁は、ノーマルオープン弁であること
を特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のパワーステアリング装置において、
前記異常判断手段によって前記ポンプが正常と判断された場合、この正常判断後に前記操舵トルク検出手段からのトルク信号が所定値よりも小さい場合、前記操舵アシスト手段は、前記トルク信号に基づいたアシスト制御量でアシスト制御を行い、前記トルク信号が前記所定値よりも大きい場合、前記アシスト制御量を前記トルク信号に基づいたアシスト制御量よりも小さい制御量から漸増させて前記アシスト制御を行うこと
を特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載のパワーステアリング装置は、
モータ回転センサをさらに備え、
前記異常判断手段は、
前記モータ回転センサの出力が所定時間中に所定回転数を上回る場合、前記モータが正常に作動していると判断し、
前記モータ回転センサの出力が前記所定時間を経過しても前記所定回転数を上回らない場合、前記モータに異常があると判断すること
を特徴とするパワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003101267A JP4378099B2 (ja) | 2003-04-04 | 2003-04-04 | パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003101267A JP4378099B2 (ja) | 2003-04-04 | 2003-04-04 | パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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