JP4372531B2 - Operating device for work equipment - Google Patents
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Description
本発明は、全方向操作可能なジョイスティックを用いた作業機の操作装置に関するものである。 The present invention relates to an operating device for a working machine using a joystick that can be operated in all directions.
荷役機械、建設機械、土木機械等の複数のアクチュエータを備えた作業機における操作装置には、全方向操作可能なジョイスティックを用いたものがある。
例えば、図9に示すような車両搭載型のクレーン1は、アウトリガ2を備えたベース4上にコラム6が旋回自在に設けられ、このコラム6の上端部に伸縮するブーム7が起伏自在に枢支されている。コラム6にはウインチ11が設けられており、このウインチ11のワイヤロープ12をブーム7の先端部に導いて、ブーム7の先端部の滑車(図示略)を介して吊荷用のフック13に掛回すことにより、フック13をブーム7の先端から吊下している。
Some operation devices in work machines having a plurality of actuators such as cargo handling machines, construction machines, and civil engineering machines use joysticks that can be operated in all directions.
For example, in a vehicle-mounted crane 1 as shown in FIG. 9, a column 6 is pivotably provided on a base 4 provided with an outrigger 2, and a boom 7 that expands and contracts at the upper end portion of the column 6 is pivoted up and down. It is supported. The column 6 is provided with a winch 11. A
クレーン1は、コラム6(ブーム7)の旋回、ブーム7の伸縮と起伏、及びウインチ11によるフック13の巻上巻下の作動を行うためのアクチュエータとして、旋回用油圧モータ5、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、ブーム起伏用油圧シリンダ9、及びウインチ用油圧モータ10を備えており、作業の内容に応じてこれらのアクチュエータの切換制御弁装置3の操作装置60を操作し、各アクチュエータの作動を制御する。
The crane 1 includes a swing hydraulic motor 5 and a boom telescopic hydraulic cylinder as actuators for turning the column 6 (boom 7), extending and retracting the boom 7, and lifting and lowering the hook 13 by the winch 11. 8, a boom raising and lowering hydraulic cylinder 9 and a winch hydraulic motor 10 are provided, and the
このクレーン1を操作するためのジョイスティックを用いた操作装置60は、図6に示すように、クレーン操作部40とクレーン作動制御部50とで構成されている。
クレーン操作部40には、図7、図8に示すように、正面の右側にブーム7の起伏作動とフック13の巻上巻下作動を制御するための全方向操作可能なジョイスティック21、左側にブーム7の伸縮作動と、コラム6(ブーム7)の左右旋回作動を制御するための全方向操作可能なジョイスティック22が設けられている。
An
As shown in FIGS. 7 and 8, the
クレーン作動制御部50は、右側のジョイスティック21又は左側のジョイスティック22の操作により出力されるクレーン操作部40からの操作信号(操作したいアクチュエータの作動を選択する操作方向と、そのアクチュエータの作動速度を決定する傾倒量の信号)を演算処理する演算回路51と、演算回路51からの信号により、切換制御弁装置3のブーム旋回制御弁33、ブーム伸縮制御弁34、ブーム起伏制御弁35、及びフック巻上巻下制御弁36に制御信号を送る出力回路52とを備えている。
The crane operation control unit 50 determines the operation signal (operation direction for selecting the operation of the actuator to be operated and the operation speed of the actuator) output from the
この操作装置60でクレーン1の操作を行う場合には、クレーン操作部40のジョイスティック21、22の把持部23を握り、作業の内容に応じて所要のアクチュエータの作動に対応する方向にジョイスティック21、22を傾倒することにより、ジョイスティック21、22の操作方向と傾倒量に応じた制御信号が各制御弁33、34、35、36に送られる。
When operating the crane 1 with the
従って、右側のジョイスティック21を上下に傾倒させるとフック13の巻下巻上作動、左右に傾倒させるとブーム7の起伏作動が傾倒操作に応じた速度で行われる。左側のジョイスティック22を上下に傾倒させるとブーム7の伸縮作動、左右に傾倒させるとブーム7の左右旋回作動が傾倒操作に応じた速度で行われる。
例えば、右側のジョイスティック21を真上に傾倒するとフック13が巻下げられる。右側のジョイスティック21を右斜め上方に傾倒させるとフック13の巻下作動と、ブーム7の伏作動が連動する。このとき、ジョイスティック21を上方寄り、即ちフック巻下側に片寄せて傾倒させれば、ブーム7の伏作動よりフック13の巻下作動の速度が速くなる。ジョイスティック21を右方寄り、即ちブーム伏側に片寄せて傾倒させればフック13の巻下作動よりブーム7の伏作動の速度が速くなる。
Therefore, when the
For example, when the
一方、全方向操作可能なジョイスティックで、確実に一つの操作だけを行いたいという要求がある。
そこで、モード切換機構を設けて、ジョイスティックの上下方向の操作と左右方向の操作を単独で制御する単独操作モードと、ジョイスティックの上下方向の操作と左右方向の操作を同時に制御する同時操作モードを選択できるようにした操作装置が提案されている(特許文献1参照)。
On the other hand, there is a demand for a joystick that can be operated in all directions to reliably perform only one operation.
Therefore, a mode switching mechanism is provided to select the single operation mode that controls the joystick vertical and horizontal operations independently, and the simultaneous operation mode that controls the joystick vertical and horizontal operations simultaneously. An operating device that can be used has been proposed (see Patent Document 1).
この操作装置では、単独操作モードを選択すると、ジョイスティックの正面の真上を0°とした場合、時計回りに右斜め上方の45°、右斜め下方の135°左斜め下方の225°、左斜め上方の315°の各位置が境界線となって、それぞれの境界線を挟んだ二つの操作がその境界線で切り換わるようになる。
例えば、ジョイスティックの上方の操作と右方の操作が切り換わる境界線は右斜め上方の45°の位置であり、その境界線の上方寄りにジョイスティックを傾倒すれば上方の操作に対応する作動制御が行われ、右方の操作に対応する作動制御は行われない。その境界線の右方寄りにジョイスティックを傾倒すれば、右方の操作に対応する作動制御が行われ、上方の操作に対応する作動制御は行われない。
In this operation device, when the single operation mode is selected, assuming that the position directly above the front of the joystick is 0 °, 45 ° clockwise diagonally upward, 135 ° diagonally downward right, 225 ° diagonally downward left, 225 ° diagonally left Each upper 315 ° position becomes a boundary line, and two operations sandwiching each boundary line are switched at the boundary line.
For example, the boundary line where the upper operation and the right operation of the joystick are switched is a 45 ° position diagonally upward to the right, and if the joystick is tilted to the upper side of the boundary line, the operation control corresponding to the upper operation is performed. The operation control corresponding to the right operation is not performed. If the joystick is tilted to the right of the boundary line, the operation control corresponding to the right operation is performed, and the operation control corresponding to the upper operation is not performed.
しかし、このような操作装置では、単独操作モードでの操作中に、操作している作業者の腕(あるいは手や指)が外的要因などにより誤って動いてしまい、ジョイスティックの操作方向が境界線を越えた場合には、作業者の意図しないアクチュエータが作動することになる。
本発明は、作業機の操作装置における上記問題を解決するものであって、単独操作モードでの操作中に、外的要因などによりジョイスティックの操作方向が変わってしまった場合でも、作業者の意図しないアクチュエータが作動するのを確実に防止できる、より安全な作業機の操作装置を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-mentioned problem in the operating device of the work machine, and even when the operation direction of the joystick is changed due to an external factor or the like during operation in the single operation mode, the intention of the operator It is an object of the present invention to provide a safer operating device for a work machine that can reliably prevent an actuator that does not operate.
本発明の作業機の操作装置は、作業機のアクチュエータの作動の選択と速度操作を行う全方向操作可能なジョイスティックと、同時操作モードと単独操作モードの選択を行う操作モード切換手段とを有し、ジョイスティックの操作による操作信号と操作モード切換手段の操作による操作モード信号を出力する作業機操作部と、出力された操作信号と操作モード信号を演算処理し、操作モード切換手段により同時操作モードが選択されているときは、アクチュエータの制御弁にジョイスティックの操作による全ての操作信号に対応する制御信号を送り、操作モード切換手段により単独操作モードが選択されているときは、ジョイスティックの無操作状態から最初に選択した一方向の操作信号が一つのアクチュエータを単独作動させる有効操作信号として記憶されて、そのアクチュエータの制御弁に有効操作信号に対応する制御信号を送ると共に、ジョイスティックが無操作状態に戻るまでの間、前記有効操作信号以外の操作信号は全て無効とする作業機作動制御部とを備えることによって上記課題を解決している。 An operating device for a work machine according to the present invention includes a joystick capable of omnidirectional operation for selecting an operation and speed operation of an actuator of the work machine, and an operation mode switching unit for selecting a simultaneous operation mode and a single operation mode. , A work machine operation unit that outputs an operation signal by operation of the joystick and an operation mode signal by operation of the operation mode switching means, an arithmetic processing of the output operation signal and operation mode signal, and a simultaneous operation mode is set by the operation mode switching means When selected, control signals corresponding to all operation signals generated by operating the joystick are sent to the control valve of the actuator, and when the single operation mode is selected by the operation mode switching means, the joystick is not operated. The first selected unidirectional operation signal activates one actuator independently. The control signal corresponding to the effective operation signal is sent to the control valve of the actuator, and all the operation signals other than the effective operation signal are invalid until the joystick returns to the non-operation state. The said subject is solved by providing a control part.
この作業機の操作装置で同時操作を行う場合には、作業者は操作モード切換手段で同時操作モードを選択してから、ジョイスティックで作業機のアクチュエータの作動の選択と速度操作を行う。
同時操作モードでは、ジョイスティックの操作による操作信号は全て有効であり、作業機作動制御部がアクチュエータの制御弁にジョイスティックの操作による全ての操作信号に対応する制御信号を送るので、通常の同時操作が行われる。
When performing simultaneous operation with the operating device of the work implement, the operator selects the simultaneous operation mode with the operation mode switching means and then selects the operation of the actuator of the work implement and speed operation with the joystick.
In the simultaneous operation mode, all the operation signals by the operation of the joystick are valid, and the work equipment operation control unit sends control signals corresponding to all the operation signals by the operation of the joystick to the actuator control valve. Done.
この作業機の操作装置で単独操作を行う場合には、作業者は操作モード切換手段で単独操作モードを選択してから、ジョイスティックで作業機のアクチュエータの作動の選択と速度操作を行う。
ジョイスティックが傾倒されると、作業機作動制御部はジョイスティックの無操作状態から最初に選択した一方向の操作信号が一つのアクチュエータを単独作動させる有効操作信号として記憶されて、そのアクチュエータの制御弁に有効操作信号に対応する制御信号を送る。
When performing a single operation with the operating device of the work implement, the operator selects the single operation mode with the operation mode switching means and then selects the operation of the actuator of the work implement and speed operation with the joystick.
When the joystick is tilted, the work implement operation control unit stores the one-way operation signal initially selected from the non-operating state of the joystick as an effective operation signal for operating one actuator alone, and stores it in the control valve of the actuator. A control signal corresponding to the valid operation signal is sent.
これにより、最初に選択されたアクチュエータの作動がジョイスティックの傾倒操作に応じた速度で行われる。
作業機作動制御部は、ジョイスティックが無操作状態に戻るまでの間、前記有効操作信号以外の操作信号を全て無効とするので、ジョイスティックの無操作状態から最初に選択した操作方向と異なる方向を示す操作信号に対応する制御信号が、アクチュエータの制御弁に送られることはない。
Thereby, the operation of the actuator selected first is performed at a speed corresponding to the tilting operation of the joystick.
Since the work implement operation control unit invalidates all operation signals other than the valid operation signal until the joystick returns to the no-operation state, it indicates a direction different from the operation direction initially selected from the no-operation state of the joystick. A control signal corresponding to the operation signal is not sent to the control valve of the actuator.
従って、単独操作モードでの操作中に、操作している作業者の腕(あるいは手や指)が外的要因などにより誤って動いてしまい、ジョイスティックの操作方向が変化した場合でも、作業者の意図しないアクチュエータが作動するようなことはない。
なお、この作業機の操作装置では、無操作状態に一定の幅の不感帯領域を設けることにより、無操作状態と操作状態の判別を確実に行うことができる。
また、不感帯領域を可変とすれば、作業者の好みにより不感帯領域を変更し、操作性を良くすることができる。
Therefore, even when the operator's arm (or hand or finger) moves accidentally due to an external factor during operation in the single operation mode and the joystick operating direction changes, Unintended actuators will not operate.
In this operating device for a work machine, it is possible to reliably determine the no-operation state and the operation state by providing a dead band region having a certain width in the no-operation state.
Further, if the dead zone is variable, the dead zone can be changed according to the preference of the operator, and the operability can be improved.
本発明の作業機の操作装置は、単独操作モードでの操作中に、外的要因などによりジョイスティックの操作方向が変わってしまった場合でも、作業者の意図しないアクチュエータが作動するのを確実に防止でき、より安全な操作が可能である。 The operating device for a work machine according to the present invention reliably prevents an actuator not intended by the operator from operating even when the operating direction of the joystick changes due to an external factor or the like during operation in the single operation mode. And safer operation is possible.
図1は本発明の実施の一形態を示すクレーンの操作装置の構成図、図2はクレーン操作部の正面図、図3クレーン操作部の側面図、図4はクレーンの操作装置による作動制御の流れ図、図5は本発明の実施の一形態である操作装置を備えた車両搭載型クレーンの正面図である。
操作対象である車両搭載型のクレーン1は、アウトリガ2を備えたベース4上にコラム6が旋回自在に設けられ、このコラム6の上端部に伸縮するブーム7が起伏自在に枢支されている。コラム6にはウインチ11が設けられており、このウインチ11のワイヤロープ12をブーム7の先端部に導いて、ブーム7の先端部の滑車(図示略)を介して吊荷用のフック13に掛回すことにより、フック13をブーム7の先端から吊下している。
FIG. 1 is a configuration diagram of a crane operation device showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of a crane operation unit, FIG. 3 is a side view of the crane operation unit, and FIG. FIG. 5 is a front view of a vehicle-mounted crane provided with an operating device according to an embodiment of the present invention.
In a vehicle-mounted crane 1 that is an operation target, a column 6 is pivotably provided on a base 4 provided with an outrigger 2, and a boom 7 that extends and contracts at the upper end of the column 6 is pivotally supported. . The column 6 is provided with a winch 11. A
クレーン1は、コラム6(ブーム7)の旋回、ブーム7の伸縮と起伏、及びウインチ11によるフック13の巻上巻下の作動を行うためのアクチュエータとして、旋回用油圧モータ5、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、ブーム起伏用油圧シリンダ9、及びウインチ用油圧モータ10を備えており、作業の内容に応じてこれらのアクチュエータの切換制御弁装置3の操作装置14を操作し、各アクチュエータの作動を制御する。
The crane 1 includes a swing hydraulic motor 5 and a boom telescopic hydraulic cylinder as actuators for turning the column 6 (boom 7), extending and retracting the boom 7, and lifting and lowering the hook 13 by the winch 11. 8, a boom raising and lowering hydraulic cylinder 9 and a winch hydraulic motor 10 are provided, and the
クレーンの操作装置14は、図1に示すように、クレーン操作部20とクレーン作動制御部30とで構成されている。
クレーン操作部20には、図2、図3に示すように、正面の右側にブーム7の起伏作動とフック13の巻上巻下作動を制御するための全方向操作可能なジョイスティック21、左側にブーム7の伸縮作動と、コラム6(ブーム7)の左右旋回作動を制御するための全方向操作可能なジョイスティック22、中央上部に同時操作モードと単独操作モードの何れかを選択するための操作モード切換スイッチ25が設けられている。
As shown in FIG. 1, the
As shown in FIGS. 2 and 3, the
ジョイスティック21、22は、ポテンショメータや静電容量型センサなどを用いて、上下、左右への傾倒操作に応じて変化するアナログ信号が出力されるようになっている。ロータリエンコーダや圧電素子を利用したものを用いることもできる。
ここで、右側のジョイスティック21は上下に傾倒するとフック13の巻下巻上作動、左右に傾倒させるとブーム7の起伏作動を操作するための操作信号を出力し、左側のジョイスティック22は、上下に傾倒するとブーム7の伸縮作動、左右に傾倒させるとコラム6(ブーム7)の左右旋回作動を操作するための操作信号を出力するように構成されているが、これは一例であって、ジョイスティック21、22と、クレーン1の旋回用油圧モータ5、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ウインチ用油圧モータ10との対応は任意に設定することができる。
The
Here, when the
操作モード切換スイッチ25には、トグルスイッチや押釦スイッチ等を用い、スイッチ操作により同時操作モード信号と単独操作モード信号(具体的には、単独操作モード信号がスイッチのon信号)が出力されるようになっている。
クレーン操作部20の部品点数を少なくするために、既存のスイッチやジョイスティックの操作の組み合わせにより、同時操作モードと単独操作モードとを切換えるように構成することも可能である。
As the operation
In order to reduce the number of parts of the
例えば、クレーン操作部20には、図示しないが、ジョイスティックの傾倒に対するアクチュエータの作動速度を制御する手段として速度切換スイッチを備えたものがある。この速度切換スイッチは、モーメンタリ式の押釦スイッチが一般的に用いられており、スイッチを押す毎に、アクチュエータの速度を低下させる微速モードの適用と不適用とが切換え可能になっている。
For example, some
速度切換スイッチとジョイスティックの操作の組み合わせにより同時操作モードと単独操作モードとを切換えるようにする場合には、例えば、速度切換スイッチを押しながらジョイスティックを上方に操作すると単独操作モードになり、速度切換スイッチを押しながらジョイスティックを下方に操作すると同時操作モードに切り換わるようにする。
なお、この場合において、操作モードの切換操作中は、安全のため、ジョイスティック操作によるアクチュエータの制御は行わないものとし、さらに、速度切換スイッチを押すことによる微速モードの切換えも行わないものとする。
When switching between the simultaneous operation mode and the single operation mode by combining the speed change switch and the operation of the joystick, for example, if the joystick is operated upward while pressing the speed change switch, the single operation mode is set. If the joystick is operated downward while pressing, the mode is switched to the simultaneous operation mode.
In this case, during the operation mode switching operation, for safety, the actuator is not controlled by the joystick operation, and further, the fine speed mode is not switched by pressing the speed change switch.
また、図示しないが、クレーン操作部20等に表示手段を設け、同時操作モードと単独操作モードのどちらに切り換わっているかを判別できるようにすることもできる。
クレーン操作部20は、クレーン1に直接取付けてもよいが、多芯ケーブルによる有線式あるいは高周波回路を組み込んだ無線式などによる遠隔操作でクレーン作動制御部30へ信号を送るようにすることもできる。
Although not shown, display means can be provided in the
The
クレーン作動制御部30は、クレーン操作部20のジョイスティック21、22の操作により出力される操作信号(操作したいアクチュエータの作動を選択する操作方向と、そのアクチュエータの作動速度を決定する傾倒量の信号)と操作モード切換スイッチ25の操作により出力される単独操作モード信号とを演算処理する演算回路31と、演算回路からの信号により、切換制御弁装置3のブーム旋回制御弁33、ブーム伸縮制御弁34、ブーム起伏制御弁35、及びフック巻上巻下制御弁36に制御信号を送る出力回路32とを備えている。
The crane operation control unit 30 is an operation signal output by operation of the
この操作装置14でクレーン1の操作を行う場合には、作業者は、まずクレーン操作部20の操作モード切換スイッチ25で同時操作モードか単独操作モードを何れかを選択する。そして、ジョイスティック21、22の把持部23を握り、作業の内容に応じて所要のアクチュエータの作動に対応する方向にジョイスティック21、22を傾倒させる。ジョイスティック21、22の操作による操作信号と操作モード切換スイッチ25の操作による単独操作モード信号は、クレーン操作部20からクレーン作動制御部30に送られる。
When operating the crane 1 with the
クレーン作動制御部30では、演算回路31がクレーン操作部20からの操作信号と単独操作モード信号を読み込み、図4に示すように、操作モード切換スイッチ25からの単独操作モード信号がonであるかoff であるかを判断し、off であるとき(即ち、同時操作モードであるとき)には、通常の同時操作モードの流れに沿ってジョイスティック21、22からの操作信号を処理し、出力回路32を駆動してジョイスティック21、22の操作方向と傾倒量に応じた制御信号を各制御弁33、34、35、36に送る。
In the crane operation control unit 30, the arithmetic circuit 31 reads the operation signal and the single operation mode signal from the
従って、右側のジョイスティック21を上下に傾倒させるとフック13の巻下巻上作動、左右に傾倒させるとブーム7の起伏作動が傾倒操作に応じた速度で行われる。左側のジョイスティック22を上下に傾倒させるとブーム7の伸縮作動、左右に傾倒させるとブーム7の左右旋回作動が傾倒操作に応じた速度で行われる。
例えば、右側のジョイスティック21を真上に傾倒するとフック13が巻下げられる。右側のジョイスティック21を右斜め上方に傾倒させると、同時操作モードであるため、フック13の巻下作動と、ブーム7の伏作動が連動する。このとき、ジョイスティック21を上方寄り、即ちフック巻下側に片寄せて傾倒させれば、ブーム7の伏作動よりフック13の巻下作動の速度が速くなる。ジョイスティック21を右方寄り、即ちブーム伏側に片寄せて傾倒させればフック13の巻下作動よりブーム7の伏作動の速度が速くなる。
Therefore, when the
For example, when the
これに対し、操作モード切換スイッチ25からの単独操作モード信号がonであるとき(即ち、単独操作モードであるとき)には、単独操作モードの流れに沿って、ジョイスティック21、22からの操作信号を処理し、出力回路32を駆動してジョイスティック21、22の操作方向と傾倒量に応じた制御信号を各制御弁33、34、35、36に送る。
On the other hand, when the single operation mode signal from the operation
単独操作モードでは、一つのジョイスティックに対して一つの操作のみ可能とし、一つのジョイスティックで同時に複数の操作を行うのは不可能とする。
即ち、ジョイスティック21(又はジョイスティック22)において、無操作状態から最初に操作方向を示した操作による操作信号が有効操作信号として記憶され、そのジョイスティック21(22)の傾倒操作に応じた制御信号がその操作に対応する一つのアクチュエータの制御弁に送られる。
In the single operation mode, only one operation can be performed on one joystick, and a plurality of operations cannot be performed simultaneously with one joystick.
That is, in the joystick 21 (or joystick 22), an operation signal by an operation indicating an operation direction first from the non-operation state is stored as an effective operation signal, and a control signal corresponding to the tilting operation of the joystick 21 (22) is It is sent to the control valve of one actuator corresponding to the operation.
また、無操作状態から最初に操作方向を示した操作による有効操作信号以外の方向を示す操作信号は、全て無効となり、有効操作信号と異なる方向を示す操作信号に対応した制御信号がアクチュエータの制御弁に送られることはない。
そして、この有効操作信号と無効操作信号の区別は、全ての操作信号が無操作状態となるまで保持される。
In addition, all operation signals indicating directions other than the effective operation signal due to the operation indicating the operation direction first from the non-operation state are invalid, and the control signal corresponding to the operation signal indicating the direction different from the effective operation signal is controlled by the actuator. It is never sent to the valve.
The distinction between the valid operation signal and the invalid operation signal is maintained until all the operation signals are in a no-operation state.
例えば、右側のジョイスティック21を無操作状態から真上に傾倒させると、ジョイスティック21の上方側への傾倒操作に応じた速度でフック13が巻下げられ、そのままジョイスティック21を真上から右斜め上方へ操作方向を変えると、フック13の巻下作動はジョイスティック21の上方側への傾倒操作に応じた速度で減速しながら継続して行われるが、ブーム7の伏作動は行われない。さらに、そのままジョイスティック21を右斜め上方から右方へ操作方向を変え続け、真右になるとジョイスティック21の上方側に対する操作量は0になるため、フック13の巻下作動は停止する。勿論、ブーム7の伏作動も行われない。なお、この状態からジョイスティック21を上方へ操作方向を変えると、フック13の巻下作動が、再び作動し始めることになる。
For example, when the
また、右側のジョイスティック21を無操作状態から右斜め上方の45°(真上を0°として時計回りに45°、以下同じ)以下の方向に傾倒させた場合には、フック13の巻下作動は、ジョイスティック21の上方側への傾倒操作に応じた速度で行われるが、ブーム7の伏作動は行われない。右側のジョイスティック21を無操作状態から右斜め上方の45°より大きい角度の方向に傾倒させた場合には、ブーム7の伏作動が、ジョイスティック21の右方側への傾倒操作に応じた速度で行われるが、フック13の巻下作動は行われない。
Further, when the
右側のジョイスティック21を無操作状態から右斜め上方の45°の方向へ傾倒させると、上方の操作を優先し、フック13の巻下作動は、ジョイスティック21の上方側への傾倒操作に応じた速度で行われるが、ブーム7の伏作動は行われない。この場合の優先操作は一例であり、右方の操作が優先するように設定してもよい。
従って、例えば、右側のジョイスティック21でフック13の巻下作動を単独で行うために、右側のジョイスティック21を無操作状態から最初に傾倒させる方向は、真上を0°とした場合に真上から時計回りに45°(右斜め上方)までと、真上から反時計回りに45°(左斜め上方)までの範囲となる。
When the
Therefore, for example, in order to perform the lowering operation of the hook 13 independently with the
なお、単独操作モードにおいても、例えば、右側のジョイスティック21を上方(巻下側)に操作、左側のジョイスティック22を上方(伸側)に操作した場合は、フック13の巻下作動とブーム7の伸作動の連動が可能となる。
このクレーンの操作装置14では、単独操作モードでの操作中であれば、操作している作業者の腕(あるいは手や指)が外的要因などにより誤って動いてしまい、ジョイスティック21、22の操作方向が変化した場合でも、作業者の意図しないアクチュエータが作動するようなことはない。
なお、この作業機の操作装置では、無操作状態に一定の幅の不感帯領域を設けることにより、無操作状態と操作状態の判別を確実に行うことができ、また、作業者の好みにより不感帯領域を変更することもできる。
Even in the single operation mode, for example, when the
In the
In addition, in the operating device of this working machine, by providing a dead band area of a certain width in the non-operating state, it is possible to reliably determine the non-operating state and the operating state, and the dead band area depending on the preference of the operator Can also be changed.
1 クレーン
3 切換弁制御装置
5 旋回用油圧モータ
6 コラム
7 ブーム
8 ブーム伸縮用油圧シリンダ
9 ブーム起伏用油圧シリンダ
10 ウインチ用油圧モータ
11 ウインチ
13 フック
14 操作装置
20 クレーン操作部
21、22 ジョイスティック
25 操作モード切換スイッチ
30 クレーン作動制御部
31 演算回路
32 出力回路
33 ブーム旋回制御弁
34 ブーム伸縮制御弁
35 ブーム起伏制御弁
36 フック巻上巻下制御弁
40 クレーン操作部
50 クレーン操作部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crane 3 Switching valve control apparatus 5 Turning hydraulic motor 6 Column 7 Boom 8 Boom expansion / contraction hydraulic cylinder 9 Boom raising / lowering hydraulic cylinder 10 Winch hydraulic motor 11 Winch 13
Claims (3)
The operating device for a working machine according to claim 2, wherein the dead zone region is variable.
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