JP2003020192A - Crane operation control device - Google Patents
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- JP2003020192A JP2003020192A JP2001207360A JP2001207360A JP2003020192A JP 2003020192 A JP2003020192 A JP 2003020192A JP 2001207360 A JP2001207360 A JP 2001207360A JP 2001207360 A JP2001207360 A JP 2001207360A JP 2003020192 A JP2003020192 A JP 2003020192A
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- control
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明に係るクレーンの作動制
御装置は、伸縮制御弁により作動制御される伸縮シリン
ダで伸縮作動し起伏制御弁により作動制御される起伏シ
リンダで起伏作動するブームと、ウインチ制御弁により
作動制御されるウインチモータで巻上巻下作動するウイ
ンチと、ウインチからのワイヤーロープを介してブーム
先端に巻上巻下作動可能に吊下したフックとを具備した
クレーンにおける作動制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図2はクレーンの全体構成、図3は従来
のクレーンの作動制御装置を示している。図2におい
て、1はトラック等の車輛(図示せず)に取付けた基
台、2は基台1に旋回作動自在に取付けた旋回台、3は
その基端部を旋回台2に起伏作動自在に取付けた伸縮作
動自在なブームである。4は、旋回台2またはブーム3
の基端部に取付けたウインチである。図2では、ウイン
チ4を旋回台2に取付けた例が示されている。5は、ウ
インチ4からのワイヤーロープ6を介してブーム3先端
に巻上巻下作動可能に吊下したフックである。
【0003】ブーム3の起伏作動は、旋回台2とブーム
3の基端部適所間に介装され起伏制御弁7により作動制
御される起伏シリンダ8で行われるようになっている。
ブーム3の伸縮作動は、ブーム3に内装され伸縮制御弁
9により作動制御される伸縮シリンダ10で行われるよ
うになつている。また、ウインチ4の巻上巻下作動は、
ウインチ制御弁11により作動制御されるウインチモー
タ12で行われるようになっている。
【0004】図3は、図2に示し上述したクレーンに適
用される従来の作動制御装置Aを示している。図3にお
いて、7、8、9、10、11、及び12は、夫々起伏
制御弁、起伏シリンダ、伸縮制御弁、伸縮シリンダ、ウ
インチ制御弁、及びウインチモータを示している。
【0005】図3に示すように作動制御装置Aは、ブー
ム3の起伏作動を指示する起伏操作信号13aを出力す
る起伏操作手段13、ブーム3の伸縮作動を指示する伸
縮操作信号14aを出力する伸縮操作手段14、ウイン
チ4の巻上巻下作動を指示するウインチ操作信号15a
を出力するウインチ操作手段15、及びこれら各手段1
3,14,15からの各信号を受け取り、起伏制御弁7、伸
縮制御弁9、及びウインチ制御弁11に夫々制御信号を
出力するコントローラ16とで構成している。
【0006】コントローラ16は、起伏操作手段13か
らの起伏操作信号13aを受け取ると、この起伏操作信
号13aの指示方向と指示量に応じて起伏制御弁7を切
換制御するための起伏制御弁制御信号7aを生成してこ
れを起伏制御弁7に出力し、伸縮操作手段14からの伸
縮操作信号14aを受け取ると、この伸縮操作信号14
aの指示方向と指示量に応じて伸縮制御弁9を切換制御
するための伸縮制御弁制御信号9aを生成してこれを伸
縮制御弁9に出力し、ウインチ操作手段15からのウイ
ンチ操作信号15aを受け取ると、このウインチ操作信
号15aの指示方向と指示量に応じてウインチ制御弁1
1を切換制御するためのウインチ制御弁制御信号11a
を生成してこれをウインチ制御弁11に出力するように
なっている。
【0007】このように構成した従来のクレーンの作動
制御装置Aによれば、起伏操作手段13、伸縮操作手段
14、及びウインチ操作手段15を操作することで、ブ
ーム3の起伏作動、ブーム3の伸縮作動、及びウインチ
4(フック5)の巻上巻下作動を任意に制御することが
できるので、クレーンオペレータは、これら3個の操作
手段(起伏操作手段13、伸縮操作手段14、ウインチ
操作手段15)のうちの一つを単独で、または二つを同
時に操作して、ブーム3の起伏作動、ブーム3の伸縮作
動、ウインチ4(フック5)の巻上巻下作動を単独、あ
るいは二つを同時に制御し、ブーム起伏軌跡面内でのフ
ック5の二次元位置を任意に制御することができるもの
である。
【0008】その際、ブーム3の起伏作動、ブーム3の
伸縮作動、ウインチ4(フック5)の巻上巻下作動の一
つを単独で制御しての作動制御は、いうまでもなく下記
の3つである。
・ブームを単独で伸縮作動させる「伸縮単独作動制
御」、
・ブームを単独で起伏作動させる「起伏単独作動制
御」、
・ウインチを単独で巻上巻下作動させる「ウインチ単独
作動制御」、
また、ブーム3の起伏作動、ブーム3の伸縮作動、ウイ
ンチ4(フック5)の巻上巻下作動の二つを同時に制御
しての作動制御で、最も多用されるのは下記の3つであ
る。
・ブームの伸縮作動とウインチの巻下巻上作動を併用し
て、フックの吊下長さを一定に維持しながらブームを伸
縮作動させる「フック吊下長さ一定伸縮作動制御」、
・ブームの伸縮作動とウインチの巻下巻上作動を併用し
て、フックの地上高さを一定に維持しながらブームを伸
縮作動させる「フック高さ一定伸縮作動制御」、
・ブームの起伏作動とウインチの巻下巻上作動を併用し
て、フックの地上高さを一定に 維持しながらブームを
起伏作動させる「フック高さ一定起伏作動制御」
【0009】クレーンオペレータは、起伏操作手段1
3、伸縮操作手段14、及びウインチ操作手段15を単
独またはそのうちの二つを同時に操作して上記した6つ
の作動制御を行っている。この場合、「フック吊下長さ
一定伸縮作動制御」、「フック高さ一定伸縮作動制御」
及び「フック高さ一定起伏作動制御」については、当該
制御に該当する二つの操作手段を同時に操作する必要が
あり、操作が煩雑であるという問題がある。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】この発明の第1の目的
は、モード切換手段により操作モードを第1モードと第
2モードに切り換えることで、上記した6つの作動制御
のうち「起伏単独作動制御」、「ウインチ単独作動制
御」、「フック吊下長さ一定伸縮作動制御」、「フック
高さ一定伸縮作動制御」及び「フック高さ一定起伏作動
制御」の5つの作動制御を、3つの操作手段(伸縮操作
手段13、起伏操作手段14、ウインチ操作手段15)
の一つの単独操作で実現できるクレーンの作動制御装置
を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】本発明のクレーンの作動
制御装置は、上記課題を実現するために次の如く構成し
ている。伸縮制御弁9により作動制御される伸縮シリン
ダ10で伸縮作動し起伏制御弁7により伸縮作動される
起伏シリンダ8で起伏作動するブーム3と、ウインチ制
御弁11により作動制御されるウインチモータ12で巻
上巻下作動するウインチ4と、ウインチ4からのワイヤ
ーロープ6を介してブーム3先端に巻上巻下作動可能に
吊下したフック5とを具備するクレーンの作動制御装置
であって、
・ブーム3の起伏作動を指示する起伏操作信号13aを
出力する起伏操作手段13、
・ブーム3の伸縮作動を指示する伸縮操作信号14aを
出力する伸縮操作手段14、
・ウインチ4の巻上巻下作動を指示するウインチ操作信
号15aを出力するウインチ操作手段15、
・ブーム起伏角度を検出して検出起伏角度信号17aを
出力する起伏角度検出手段17、
・ブーム長さを検出して検出ブーム長信号18aを出力
するブーム長検出手段18、
・ウインチ4からのワイヤーロープ6の繰り出し長を検
出して検出ワイヤーロープ長信号19aを出力するワイ
ヤーロープ長検出手段19、および、これら各手段から
の信号を受け取り、伸縮制御弁9、起伏制御弁7、ウイ
ンチ
制御弁1 1に制御信号を出力するコントローラ16と
からなり、当該コントローラ16は、モード切り替え手
段20を備えており、このモード切り替え手段20によ
り、少なくとも下記の(1)(2)(3)の制御を行う
第1モードと、下記(2)(4)(5)の制御を行う第
2モードとに制御モードを切り替え可能に構成してある
ことを特徴とするクレーンの作動制御装置。
(1)起伏単独作動制御
a.起伏操作信号13aに対応して起伏制御弁7を切換
制御するための起伏制御弁制御信号7aを生成し、当該
起伏制御弁制御信号7aを起伏制御弁7に出力する。
(2)ウインチ単独作動制御
a.ウインチ操作信号15aに対応してウインチ制御弁
11を切換制御するためのウインチ制御弁制御信号11
aを生成し、当該ウインチ制御弁制御信号11aをウイ
ンチ制御弁11に出力する。
(3)フック吊下長さ一定伸縮作動制御
a.伸縮操作信号14aに対応して伸縮制御弁9を切換
制御するための伸縮制御弁制御信号9aを生成し、当該
伸縮制御弁制御信号9aを伸縮制御弁9に出力する。
b.検出ブーム長信号18aの変化に基づき算出される
ブーム長さの変化量だけ伸縮作動した際に、フック5の
吊下距離を一定に維持するのに必要なワイヤーロープ長
の目標値を求め、検出ワイヤーロープ長がこの目標値と
なるようウインチ4を巻下巻上作動させるためのウイン
チ制御弁制御信号11aを生成し、当該ウインチ制御弁
制御信号11aをウインチ制御弁11に出力する。
(4)フック高さ一定伸縮作動制御
a.伸縮操作信号14aに対応して伸縮制御弁9を切換
制御するための伸縮制御弁制御信号9aを生成し、当該
伸縮制御弁制御信号9aを伸縮制御弁9に出力する。
b.検出起伏角度にあるブーム3が検出ブーム長信号1
8aの変化に基づき算出されるブーム長さの変化量だけ
伸縮作動した際に、フック5の地上高さを一定に維持す
るのに必要なワイヤーロープ長の目標値を求め、検出ワ
イヤーロープ長19aがこの目標値となるようウインチ
4を巻下巻上作動させるためのウインチ制御弁制御信号
11aを生成し、当該ウインチ制御弁制御信号11aを
ウインチ制御弁11に出力する。
(5)フック高さ一定起伏作動制御
a.起伏操作信号13aに対応して起伏制御弁7を切換
制御するための起伏制御弁制御信号7aを生成し、当該
起伏制御弁制御信号7aを起伏制御弁7に出力する。
b.検出ブーム長にあるブーム3が検出起伏角度信号1
7aの変化に基づき算出されるブーム起伏角度の変化量
だけ起伏作動した際に、フック4の地上高さを一定に維
持するのに必要なワイヤーロープ長の目標値を求め、検
出ワイヤーロープ長19aがこの目標値となるようウイ
ンチ4を巻下巻上作動させるためのウインチ制御弁制御
信号11aを生成し、当該ウインチ制御弁制御信号11
aをウインチ制御弁11に出力する。
【0012】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図1に基
づいて説明する。図1は、本発明に係るクレーンの作動
制御装置Aの説明図である。本発明のクレーンの作動制
御装置Aは、上記したように図2に示したクレーンに適
用されるものである。
【0013】そして、本件発明のクレーンの作動制御装
置Aは、図3に示した従来の作動制御装置Aに比べて、
ブーム起伏角度を検出して検出起伏角度信号17aを出
力する起伏角度検出手段17、ブーム長さを検出して検
出ブーム長信号18aを出力するブーム長検出手段1
8、及びウインチ4からのワイヤーロープ6の繰り出し
長さを検出して検出ワイヤーロープ長信号19aを出力
するワイヤーロープ長検出手段19を設け、これら検出
手段17,18,19の検出信号17a、18a,19
aをコントローラ16に入力するようにしている点、コ
ントローラ16にモード切り換え手段20を備えている
点、ならびにコントローラ16による起伏制御弁制御信
号7a、伸縮制御弁制御信号9a、及びウインチ制御弁
制御信号11aの生成の際の演算処理が相違する点、の
三点で異なっている。従って、以下の説明では、図2及
び図3に示した従来技術の説明で用いた符号は、そのま
ま援用する。
【0014】図1において、17はブーム起伏角度(ブ
ーム2の水平からの起仰角度θ)を検出して検出起伏角
度信号17aを出力する起伏角度検出手段、18はブー
ム長さを検出して検出ブーム長信号18aを出力するブ
ーム長検出手段、19はウインチ4からのワイヤーロー
プ6の繰り出し長さを検出して検出ワイヤーロープ長信
号19aを出力するワイヤーロープ長検出手段であり、
これら検出手段17,18,19の検出信号17a、1
8a,19aは、コントローラ16に入力されるように
なっている。
【0015】20は、コントローラ16に配置したモー
ド切り替え手段であって、このモード切り替え手段20
は、コントローラ16をして、3個の操作信号(起伏操
作手段13からの起伏操作信号13a、伸縮操作手段1
4からの伸縮操作信号14a、及びウインチ操作手段1
5からのウインチ操作信号15a)から3個の制御弁制
御信号(起伏制御弁8を切換制御するための起伏制御弁
制御信号7a、伸縮制御弁9を切換制御するための伸縮
制御弁制御信号9a、及びウインチ制御弁11を切換制
御するためのウインチ制御弁制御信号11a)を生成す
るための制御モードを第1モードと第2モードに切り替
えるものである。
【0016】コントローラ16は、モード切り替え手段
20によって切り替えられる第1モード及び第2モード
の制御モードを実行するために、下記の(1)〜(5)
の演算処理を実行可能なよう構成している。
【0017】(1)起伏単独作動制御
a.起伏操作信号13aに対応して起伏制御弁7を切換
制御するための起伏制御弁制御信号7aを生成し、当該
起伏制御弁制御信号7aを起伏制御弁7に出力する。こ
の制御は、起伏操作手段13の操作によりブーム3の起
伏作動を制御するものである。
【0018】(2)ウインチ単独作動制御
a.ウインチ操作信号15aに対応してウインチ制御弁
11を切換制御するためのウインチ制御弁制御信号11
aを生成し、当該ウインチ制御弁制御信号11aをウイ
ンチ制御弁11に出力する。この制御は、ウインチ操作
手段15の操作によりウインチ4(フック5)の巻上巻
下作動を制御するものである。
【0019】(3)フック吊下長さ一定伸縮作動制御
a.伸縮操作信号14aに対応して伸縮制御弁9を切換
制御するための伸縮制御弁御信号9aを生成し、当該伸
縮制御弁制御信号9aを伸縮制御弁9に出力する。
b.検出ブーム長信号18aの変化に基づき算出される
ブーム長さの変化量だけ伸縮作動した際に、フック4の
吊下距離を一定に維持するのに必要なワイヤーロープ長
の目標値を求め、検出ワイヤーロープ長19aがこの目
標値となるようウインチ4を巻下巻上作動させるための
ウインチ制御弁制御信号11aを生成し、当該ウインチ
制御弁制御信号11aをウインチ制御弁11に出力す
る。この制御は、伸縮操作手段14の操作によりブーム
3の伸縮作動の制御を行うと共に、これによりブーム3
が伸縮作動してブーム長さが変化した際に、当該変化に
かかわらずフック5の吊下距離が一定に維持されるよう
ウインチ4(フック5)の巻下巻上作動を制御するもの
である。ここで、フック5の吊下距離を一定に維持する
のに必要なワイヤーロープ長の目標値は、ブーム長さの
変化量δLと同量に設定している。このことは、ブーム
長さが伸長側又は縮小側へδLだけ変化したとき、ウイ
ンチ4によりワイヤーロープ6をこのδLと同量だけ巻
下げ又は巻上げることにより、フック5の吊下距離を一
定に維持できるためである。
【0020】(4)フック高さ一定伸縮作動制御
a.伸縮操作信号14aに対応して伸縮制御弁9を切換
制御するための伸縮制御弁制御信号9aを生成し、当該
伸縮制御弁制御信号9aを伸縮制御弁9に出力する。
b.検出起伏角度にあるブーム3が検出ブーム長信号1
8aの変化に基づき算出されるブーム長さの変化量だけ
伸縮作動した際に、フック5の地上高さを一定に維持す
るのに必要なワイヤーロープ長の目標値を求め、検出ワ
イヤーロープ長19aがこの目標値となるようウインチ
4を巻下巻上作動させるためのウインチ制御弁制御信号
11aを生成し、当該ウインチ制御弁制御信号11aを
ウインチ制御弁11に出力する。
この制御は、伸縮操作手段14の操作によりブーム3の
伸縮作動の制御を行うと共に、これによりブーム3が伸
縮作動してブーム長さが変化した際に、当該変化に係わ
らずフック5の地上高さが一定に維持されるようウイン
チ4(フック5)の巻下巻上作動を制御するものであ
る。ここで、フック5の地上高さを一定に維持するのに
必要なワイヤーロープ長の目標値は、下記算出式により
求めた値とする。そして、ブーム3の伸長作動時にはワ
イヤーロープ長がこの目標値だけ増加するようウインチ
4を巻下作動させ、ブーム3の縮小作動時にはワイヤー
ロープ長がこの目標値だけ減少するようウインチ4を巻
上作動させるようにしている。
δL+N・δLsinθ
但し、δL;ブーム長さの変化量、
θ ;ブームの起伏角度(水平からの起仰角度)、
N ;ブーム3先端とフック5との間のワイヤーロープ
6の掛数、
【0021】(5)フック高さ一定起伏作動制御
a.起伏操作信号13aに対応して起伏制御弁7を切換
制御するための起伏制御弁制御信号7aを生成し、当該
起伏制御弁制御信号7aを起伏制御弁7に出力する。
b.検出ブーム長にあるブーム3が検出起伏角度信号1
7aの変化に基づき算出されるブーム起伏角度の変化量
だけ起伏作動した際に、フック4の地上高さを一定に維
持するのに必要なワイヤーロープ長の目標値を求め、検
出ワイヤーロープ長19aがこの目標値となるようウイ
ンチ4を巻下巻上作動させるためのウインチ制御弁制御
信号11aを生成し、当該ウインチ制御弁制御信号11
aをウインチ制御弁11に出力する。この制御は、起伏
操作手段13の操作によりブーム3の起伏作動の制御を
行うと共に、これによりブーム3が起伏作動してブーム
の起伏角度が変化した際に、当該変化に係わらずフック
5の地上高さが一定に維持されるようウインチ4(フッ
ク5)の巻下巻上作動を制御するものである。ここで、
フック5の地上高さを一定に維持するのに必要なワイヤ
ーロープ長の目標値は、下記算出式により求めた値とす
る。そして、ブーム3の起仰作動時にはワイヤーロープ
長がこの目標値だけ増加するようウインチ4を巻下作動
させ、ブーム3の倒伏作動時にはワイヤーロープ長がこ
の目標値だけ減少するようウインチ4を巻上作動させる
ようにしている。
N・L〔sin(θ+δθ)−sinθ〕
但し、L ;ブーム長さ、
θ ;起伏作動開始前のブーム起伏角度、
δθ;起伏作動により変化したブーム起伏角度、
N ;ブーム3先端とフック5との間のワイヤーロープ
6の掛数、
【0022】そして、前記モード切り替え手段20が、
第1モードに切り替えられたときには、コントローラ1
6は、上記(1)〜(5)のうち、「(1)起伏単独作
動制御」、「(2)ウインチ単独作動制」、「(3)フ
ック吊下長さ一定伸縮作動制御」を実行するようになっ
ている。
【0023】また、モード切り替え手段20が、第2モ
ードに切り替えられたさきには、コントローラ16は、
上記(1)〜(6)のうち、「(2)ウインチ単独作動
制御」、「(4)フック高さ一定伸縮作動制御」、
「(5)フック高さ一定起伏作動制御」を実行するよう
になっている。
【0024】
【効果】以上の如く構成した本発明に係るクレーンの作
動制御装置は、モード切り替え手段20で、コントロー
ラ16の制御モードを第1モードと第2モードに切り替
えることができるものである。
【0025】そして、第1モードに切り替えたときに
は、従来の作動制御装置と略同等にクレーンの作動を制
御できる。なお、この第1モードでは、従来の作動制御
装置で可能であった「伸縮単独作動制御」ができないも
のとなっているが、「(3)フック吊下長さ一定伸縮作
動制御」が伸縮操作手段14の単独操作で可能となって
いるので、「伸縮単独作動制御」は、この「(3)フッ
ク吊下長さ一定伸縮作動制御」により代替できるもので
ある。一般に、ブームの伸長単独作動時には、フック5
の吊下長さが減少して当該フック5が過巻状態になると
いう問題点があるが、「(3)フック吊下長さ一定伸縮
作動制御」は、この問題点が改善されており、「(3)
フック吊下長さ一定伸縮作動制御」で代替する方がむし
ろ好ましいものである。
【0026】また、第2モードに切り替えたときには、
伸縮操作手段14の操作によりフック5の地上高さを一
定に維持しながらブーム3を伸縮作動でき、また起伏操
作手段13の操作によりフック5の地上高さを一定に維
持しながらブーム3を起伏作動できる。この種のクレー
ンにおいて、ブーム3の起伏ならびに伸縮作動がブーム
3の作業半径の変動成分を持っていること、及びウイン
チの巻上巻下作動がブーム3の作業半径の変動成分をも
っていなことは、オペレータの直感的に自覚するところ
であり、第2モードにおいて、起伏操作手段13の操作
により「(5)フック高さ一定起伏作動制御」を実行さ
せ、且つ伸縮操作手段14の操作により「(4)フック
高さ一定伸縮作動制御」を実行させ、ウインチ操作手段
15の操作により「(2)ウインチ単独作動制御」を実
行させるようにした第2モードにおける組み合わせは、
極めて合理的であって操作を誤認する恐れは大幅に低減
できるという効果がある。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention A crane operation control device according to the present invention expands and contracts by an expansion and contraction cylinder controlled by an expansion and contraction control valve, and is controlled by an up and down control valve. A boom operated by a hoist cylinder, a winch operated by a winch motor controlled by a winch control valve, and a hook suspended from the winch at the end of the boom via a wire rope from the winch. The present invention relates to an operation control device for a crane provided with: 2. Description of the Related Art FIG. 2 shows an overall configuration of a crane, and FIG. 3 shows a conventional crane operation control device. In FIG. 2, 1 is a base mounted on a vehicle such as a truck (not shown), 2 is a swivel mounted on the base 1 so as to be capable of turning operation, and 3 is a base end thereof which can be raised and lowered on the turning base 2 freely. A telescopic boom attached to 4 is swivel 2 or boom 3
It is a winch attached to the base end. FIG. 2 shows an example in which the winch 4 is attached to the swivel 2. Numeral 5 is a hook suspended from the winch 4 via a wire rope 6 at the end of the boom 3 so as to be able to perform a hoisting and lowering operation. The up-and-down operation of the boom 3 is performed by an up-and-down cylinder 8 which is interposed between the swivel 2 and a base end of the boom 3 and is controlled by an up-and-down control valve 7.
The expansion and contraction operation of the boom 3 is performed by an expansion and contraction cylinder 10 which is housed in the boom 3 and whose operation is controlled by an expansion and contraction control valve 9. The hoisting and lowering operation of the winch 4 is as follows.
The operation is performed by a winch motor 12 controlled to operate by a winch control valve 11. FIG. 3 shows a conventional operation control device A applied to the crane shown in FIG. 2 and described above. In FIG. 3, reference numerals 7, 8, 9, 10, 11, and 12 denote an up / down control valve, an up / down cylinder, a telescopic control valve, a telescopic cylinder, a winch control valve, and a winch motor, respectively. As shown in FIG. 3, the operation control device A outputs an up / down operation means 13 for outputting an up / down operation signal 13a for instructing the up / down operation of the boom 3 and an expansion / contraction operation signal 14a for instructing the expansion / contraction operation of the boom 3. Telescopic operation means 14, a winch operation signal 15a for instructing the winch 4 to hoist and lower.
Operating means 15 for outputting the
It comprises a controller 16 which receives signals from 3, 14 and 15 and outputs control signals to the up / down control valve 7, the expansion / contraction control valve 9 and the winch control valve 11, respectively. When the controller 16 receives the up / down operation signal 13a from the up / down operation means 13, the up / down control valve control signal for switching the up / down control valve 7 in accordance with the indicated direction and the indicated amount of the up / down operation signal 13a. 7a is generated and output to the up-and-down control valve 7, and when the telescopic operation signal 14a is received from the telescopic operation means 14, the telescopic operation signal 14a is generated.
A telescopic control valve control signal 9a for switching control of the telescopic control valve 9 in accordance with the indicated direction and the specified amount of a is generated and output to the telescopic control valve 9, and the winch operation signal 15a from the winch operating means 15 is output. Is received, the winch control valve 1 is controlled according to the direction and amount of the winch operation signal 15a.
Winch control valve control signal 11a for switching control
Is generated and output to the winch control valve 11. According to the conventional crane operation control apparatus A having the above-described structure, the up / down operation of the boom 3 and the operation of the boom 3 can be performed by operating the up / down operation means 13, the expansion / contraction operation means 14, and the winch operation means 15. Since the telescopic operation and the hoisting and lowering operation of the winch 4 (hook 5) can be arbitrarily controlled, the crane operator can operate these three operating means (the up / down operating means 13, the telescopic operating means 14, the winch operating means 15). ) Alone or two at the same time to operate the raising / lowering operation of the boom 3, the expansion / contraction operation of the boom 3, the hoisting / lowering operation of the winch 4 (hook 5) alone, or the two at the same time. The hook 5 can be arbitrarily controlled by controlling the two-dimensional position of the hook 5 in the boom undulation locus plane. At this time, it is needless to say that the operation control by independently controlling one of the raising / lowering operation of the boom 3, the expansion / contraction operation of the boom 3, and the hoisting / lowering operation of the winch 4 (hook 5) includes the following 3 One. -"Extend and retract independent operation control" to operate the boom independently-"Increase and decrease independent operation control" to raise and lower the boom independently-"Winch independent operation control" to operate the winch independently by hoisting and lowering The following three are the most frequently used in the operation control by simultaneously controlling the up-and-down operation 3, the expansion and contraction operation of the boom 3, and the hoisting and lowering operation of the winch 4 (hook 5). "Hook suspension constant length extension / contraction operation control" that uses both the boom extension / retraction operation and the winch lower / upper operation to extend and retract the boom while keeping the hook suspension length constant. "Hook height constant expansion / contraction operation control", in which the boom is extended and retracted while maintaining the ground height of the hook constant, using both the operation and the winch lowering / winding operation, "Hook height constant up / down operation control" for raising and lowering the boom while keeping the ground height of the hook constant by using the operation together.
3. The above-described six operation controls are performed by operating the expansion / contraction operation means 14 and the winch operation means 15 singly or two of them simultaneously. In this case, "Hook hanging length constant expansion and contraction operation control", "Hook height constant expansion and contraction operation control"
In addition, with regard to the "hook height constant raising / lowering operation control", it is necessary to simultaneously operate two operation means corresponding to the control, and there is a problem that the operation is complicated. [0010] A first object of the present invention is to switch the operation mode between a first mode and a second mode by mode switching means, so that the up-and-down operation control among the above-mentioned six operation controls is performed. The five operation controls of "Independent operation control", "Winch independent operation control", "Hook suspension length constant expansion / contraction operation control", "Hook height constant expansion / contraction operation control" and "Hook height constant undulation operation control" Three operation means (expansion / contraction operation means 13, undulation operation means 14, and winch operation means 15)
Another object of the present invention is to provide a crane operation control device which can be realized by one single operation. [0011] The operation control device for a crane of the present invention is configured as follows to achieve the above object. The boom 3 is operated by a telescopic cylinder 10 controlled by a telescopic control valve 9, and is operated by a hoist cylinder 8, which is operated by a hoist control valve 11. An operation control device for a crane, comprising: a winch 4 that is operated to be hoisted and lowered; and a hook 5 that is suspended at the tip of the boom 3 via a wire rope 6 from the winch 4 so as to be able to be hoisted and lowered. Up / down operation means 13 for outputting an up / down operation signal 13a for instructing the up / down operation; expansion / contraction operation means 14 for outputting an expansion / contraction operation signal 14a for instructing expansion / contraction operation of the boom 3; A winch operating means 15 for outputting an operation signal 15a; an elevation angle detection for detecting a boom elevation angle and outputting a detected elevation angle signal 17a; A boom length detecting means 18 for detecting a boom length and outputting a detected boom length signal 18a; a wire for detecting a feeding length of the wire rope 6 from the winch 4 and outputting a detected wire rope length signal 19a. It comprises a rope length detecting means 19 and a controller 16 which receives signals from these means and outputs control signals to the telescopic control valve 9, the undulation control valve 7, and the winch control valve 11. A switching unit 20 is provided, and the mode switching unit 20 controls at least a first mode in which the following (1), (2), and (3) controls are performed, and a control in the following (2), (4), and (5). An operation control device for a crane, wherein the control mode is switchable between a second mode and a second mode. (1) Undulating independent operation control a. An up / down control valve control signal 7a for switching control of the up / down control valve 7 is generated in response to the up / down operation signal 13a, and the up / down control valve control signal 7a is output to the up / down control valve 7. (2) Winch independent operation control a. Winch control valve control signal 11 for switching control of winch control valve 11 in response to winch operation signal 15a
a, and outputs the winch control valve control signal 11 a to the winch control valve 11. (3) Control of constant extension / contraction operation of hook suspension length a. An expansion / contraction control valve control signal 9a for switching control of the expansion / contraction control valve 9 corresponding to the expansion / contraction operation signal 14a is generated, and the expansion / contraction control valve control signal 9a is output to the expansion / contraction control valve 9. b. The target value of the wire rope length required to maintain the hanging distance of the hook 5 constant when the telescopic operation is performed by the amount of change in the boom length calculated based on the change in the detected boom length signal 18a is detected. A winch control valve control signal 11a for operating the winch 4 to lower and raise the winch so that the wire rope length becomes the target value is generated, and the winch control valve control signal 11a is output to the winch control valve 11. (4) Hook height constant expansion / contraction operation control a. An expansion / contraction control valve control signal 9a for switching control of the expansion / contraction control valve 9 corresponding to the expansion / contraction operation signal 14a is generated, and the expansion / contraction control valve control signal 9a is output to the expansion / contraction control valve 9. b. The boom 3 at the detected undulation angle is the detected boom length signal 1
8a, the target value of the wire rope length necessary to maintain the ground height of the hook 5 constant when the telescopic operation is performed by the amount of change in the boom length calculated based on the change of the detected wire rope length 19a is detected. Generates a winch control valve control signal 11a for operating the winch 4 to lower and raise the winch so as to reach the target value, and outputs the winch control valve control signal 11a to the winch control valve 11. (5) Hook height constant undulation operation control a. An up / down control valve control signal 7a for switching control of the up / down control valve 7 is generated in response to the up / down operation signal 13a, and the up / down control valve control signal 7a is output to the up / down control valve 7. b. The boom 3 at the detected boom length is the detected undulation angle signal 1
When the hoisting operation is performed by the amount of change in the boom hoisting angle calculated based on the change in 7a, the target value of the wire rope length required to maintain the ground height of the hook 4 constant is determined, and the detected wire rope length 19a is obtained. Generates a winch control valve control signal 11a for operating the winch 4 to lower and raise the winch so as to reach the target value.
a is output to the winch control valve 11. An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. FIG. 1 is an explanatory diagram of a crane operation control device A according to the present invention. The crane operation control device A of the present invention is applied to the crane shown in FIG. 2 as described above. The operation control device A of the crane of the present invention is different from the conventional operation control device A shown in FIG.
Elevation angle detection means 17 for detecting a boom elevation angle and outputting a detected elevation angle signal 17a, boom length detection means 1 for detecting a boom length and outputting a detected boom length signal 18a
8 and a wire rope length detecting means 19 for detecting a feeding length of the wire rope 6 from the winch 4 and outputting a detected wire rope length signal 19a, and detecting signals 17a, 18a of these detecting means 17, 18, 19. , 19
a is input to the controller 16, the controller 16 is provided with the mode switching means 20, and the controller 16 controls the control valve control signal 7 a, the telescopic control valve control signal 9 a, and the winch control valve control signal. There is a difference in three points, that is, the arithmetic processing at the time of generating 11a is different. Therefore, in the following description, the reference numerals used in the description of the related art shown in FIGS. 2 and 3 are used as they are. In FIG. 1, reference numeral 17 denotes an up-and-down angle detecting means for detecting a boom up-and-down angle (elevation angle θ of the boom 2 from horizontal) and outputting a detected up-and-down angle signal 17a, and 18 a boom length to detect a boom length. Boom length detecting means 19 for outputting a detected boom length signal 18a, 19 is a wire rope length detecting means for detecting a feeding length of the wire rope 6 from the winch 4 and outputting a detected wire rope length signal 19a,
The detection signals 17a, 17a, 1
8a and 19a are input to the controller 16. Reference numeral 20 denotes a mode switching means arranged in the controller 16, and the mode switching means 20
Makes the controller 16 operate the three operation signals (the up / down operation signal 13 a from the up / down operation means 13,
Telescopic operation signal 14a from 4 and winch operating means 1
5), three control valve control signals (an up / down control valve control signal 7a for switching control of the up / down control valve 8) and an expansion / contraction control valve control signal 9a for switching control of the expansion / contraction control valve 9. And a control mode for generating a winch control valve control signal 11a) for switching control of the winch control valve 11 between a first mode and a second mode. The controller 16 executes the following control modes (1) to (5) in order to execute the first and second control modes switched by the mode switching means 20.
Is configured to be able to execute the arithmetic processing. (1) Undulating independent operation control a. An up / down control valve control signal 7a for switching control of the up / down control valve 7 is generated in response to the up / down operation signal 13a, and the up / down control valve control signal 7a is output to the up / down control valve 7. This control controls the operation of raising and lowering the boom 3 by operating the raising and lowering operation means 13. (2) Winch independent operation control a. Winch control valve control signal 11 for switching control of winch control valve 11 in response to winch operation signal 15a
a, and outputs the winch control valve control signal 11 a to the winch control valve 11. This control controls the hoisting and lowering operation of the winch 4 (hook 5) by operating the winch operating means 15. (3) Control of extension and contraction operation of hook hanging length constant a. An expansion / contraction control valve control signal 9a for switching control of the expansion / contraction control valve 9 corresponding to the expansion / contraction operation signal 14a is generated, and the expansion / contraction control valve control signal 9a is output to the expansion / contraction control valve 9. b. The target value of the wire rope length required to maintain the hanging distance of the hook 4 constant when the telescopic operation is performed by the change amount of the boom length calculated based on the change of the detected boom length signal 18a is detected. A winch control valve control signal 11a for operating the winch 4 to lower and raise the winch is generated so that the wire rope length 19a becomes the target value, and the winch control valve control signal 11a is output to the winch control valve 11. This control controls the extension / retraction operation of the boom 3 by operating the extension / contraction operation means 14, and thereby controls the boom 3
When the boom length changes due to the expansion and contraction operation, the lowering operation of the winch 4 (hook 5) is controlled so that the suspension distance of the hook 5 is kept constant irrespective of the change. Here, the target value of the wire rope length necessary for maintaining the hanging distance of the hook 5 constant is set to the same amount as the change amount δL of the boom length. This means that when the boom length changes to the extension side or the reduction side by δL, the suspension distance of the hook 5 is kept constant by lowering or winding the wire rope 6 by the winch 4 by the same amount as this δL. This is because it can be maintained. (4) Constant hook height expansion / contraction operation control a. An expansion / contraction control valve control signal 9a for switching control of the expansion / contraction control valve 9 corresponding to the expansion / contraction operation signal 14a is generated, and the expansion / contraction control valve control signal 9a is output to the expansion / contraction control valve 9. b. The boom 3 at the detected undulation angle is the detected boom length signal 1
8a, the target value of the wire rope length necessary to maintain the ground height of the hook 5 constant when the telescopic operation is performed by the amount of change in the boom length calculated based on the change of the detected wire rope length 19a is detected. Generates a winch control valve control signal 11a for operating the winch 4 to lower and raise the winch so as to reach the target value, and outputs the winch control valve control signal 11a to the winch control valve 11. This control controls the extension / retraction operation of the boom 3 by operating the extension / contraction operation means 14. When the boom 3 is extended / contracted and the boom length is changed, the height of the hook 5 above the ground is not affected by the change. The hoisting and lowering operation of the winch 4 (hook 5) is controlled so that the height is maintained constant. Here, the target value of the wire rope length required to maintain the ground height of the hook 5 constant is a value obtained by the following calculation formula. When the boom 3 is extended, the winch 4 is lowered so that the wire rope length is increased by this target value, and when the boom 3 is contracted, the winch 4 is raised so that the wire rope length is reduced by this target value. I try to make it. δL + N · δL sin θ where δL: boom length change amount, θ: boom up / down angle (elevation angle from horizontal), N: number of wire ropes 6 between boom 3 tip and hook 5, (5) Hook height constant undulation operation control a. An up / down control valve control signal 7a for switching control of the up / down control valve 7 is generated in response to the up / down operation signal 13a, and the up / down control valve control signal 7a is output to the up / down control valve 7. b. The boom 3 at the detected boom length is the detected undulation angle signal 1
When the hoisting operation is performed by the amount of change in the boom hoisting angle calculated based on the change in 7a, the target value of the wire rope length required to maintain the ground height of the hook 4 constant is determined, and the detected wire rope length 19a is obtained. Generates a winch control valve control signal 11a for operating the winch 4 to lower and raise the winch so as to reach the target value.
a is output to the winch control valve 11. This control controls the operation of raising and lowering the boom 3 by operating the raising and lowering operation means 13, and when the boom 3 is raised and lowered by this operation to change the angle of the boom, regardless of the change, the ground of the hook 5 is controlled. The lower hoisting operation of the winch 4 (hook 5) is controlled so that the height is kept constant. here,
The target value of the wire rope length required to keep the ground height of the hook 5 constant is a value obtained by the following formula. When the boom 3 is raised, the winch 4 is lowered so that the wire rope length is increased by this target value, and when the boom 3 is turned down, the winch 4 is wound so that the wire rope length is reduced by this target value. It works. N · L [sin (θ + δθ) -sinθ] where, L: boom length, θ: boom up / down angle before starting up / down operation, δθ: boom up / down angle changed by the up / down operation, N: boom 3 tip and hook 5 The number of the wire ropes 6 between the above, and the mode switching means 20
When the mode is switched to the first mode, the controller 1
6 executes “(1) Undulating independent operation control”, “(2) Winch independent operation control”, and “(3) Hook suspension length constant expansion / contraction operation control” among the above (1) to (5). It is supposed to. When the mode switching means 20 is switched to the second mode, the controller 16
Among the above (1) to (6), "(2) Winch independent operation control", "(4) Hook height constant expansion / contraction operation control",
"(5) Constant hook height raising / lowering operation control" is executed. The operation control apparatus for a crane according to the present invention, configured as described above, can switch the control mode of the controller 16 between the first mode and the second mode by the mode switching means 20. When the mode is switched to the first mode, the operation of the crane can be controlled substantially in the same manner as the conventional operation control device. In this first mode, the “extension / contraction independent operation control” that was possible with the conventional operation control device cannot be performed, but “(3) hook suspension constant length extension / contraction operation control” is performed in the extension / contraction operation. Since the operation can be performed by the single operation of the means 14, the “extension / contraction independent operation control” can be replaced by the “(3) hook suspension length constant extension / contraction operation control”. Generally, when the boom is extended alone, the hook 5
However, there is a problem that the hook 5 is overwound due to a decrease in the hanging length of the hook. However, “(3) Constant hook length extending / contracting operation control” solves this problem. "(3)
It is rather preferable to substitute "the hook suspension length constant expansion and contraction operation control". When switching to the second mode,
The boom 3 can be extended and retracted by operating the telescopic operation means 14 while maintaining the ground height of the hook 5 constant, and the boom 3 can be raised and lowered while maintaining the ground height of the hook 5 constant by operating the undulating operation means 13. Can work. In this type of crane, it is determined by the operator that the raising and lowering and extension / retraction operation of the boom 3 have a fluctuation component of the working radius of the boom 3 and that the hoisting and lowering operation of the winch has no fluctuation component of the working radius of the boom 3. In the second mode, “(5) hook height constant up / down operation control” is executed by operating the up / down operating means 13 and “(4) hook” is operated by operating the telescopic operating means 14. The combination in the second mode in which the “constant height expansion / contraction operation control” is executed, and “(2) winch independent operation control” is executed by operating the winch operation means 15 is as follows.
It is extremely rational and has the effect of greatly reducing the risk of misidentifying the operation.
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のクレーンの作動制御装置の説明図であ
る。
【図2】クレーンの構成説明図である。
【図3】従来のクレーンの作動制御装置の説明図であ
る。
【符号の説明】
1;車輛、
2;旋回台、
3;ブーム、
4;ウインチ、
5;フック、
6;ワイヤーロープ、
7;起伏制御弁、
7a;起伏制御弁制御信号、
8;起伏シリンダ、
9;伸縮制御弁、
9a;伸縮制御弁制御信号、
10;伸縮シリンダ、
11;ウインチ制御弁、
11a;ウインチ制御弁制御信号、
12;ウインチモータ、
13;起伏操作手段、
13a;起伏操作信号、
14;伸縮操作手段、
14a;伸縮操作信号、
15;ウインチ操作手段、
15a;ウインチ操作信号、
16;コントローラ、
17;起伏角度検出手段、
17a;検出起伏角度信号、
18;ブーム長検出手段、
18a;検出ブーム長信号、
19;ワイヤーロープ長検出手段、
19a;検出ワイヤーロープ長信号、
20;モード切り替え手段、BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an explanatory diagram of a crane operation control device of the present invention. FIG. 2 is an explanatory diagram of a configuration of a crane. FIG. 3 is an explanatory view of a conventional crane operation control device. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1; vehicle, 2; swivel, 3; boom, 4; winch, 5; hook, 6; wire rope, 7; up / down control valve, 7a; up / down control valve control signal, 8; 9; telescopic control valve, 9a; telescopic control valve control signal, 10; telescopic cylinder, 11; winch control valve, 11a; winch control valve control signal, 12; winch motor, 13; undulating operation means, 13a; 14; telescopic operation means, 14a; telescopic operation signal, 15; winch operation means, 15a; winch operation signal, 16; controller, 17; undulation angle detection means, 17a; detected undulation angle signal, 18; boom length detection means, 18a Detection boom length signal 19; wire rope length detection means 19a; detection wire rope length signal 20; mode switching means
Claims (1)
シリンダ10で伸縮作動し起伏制御弁7により作動制御
される起伏シリンダ8で起伏作動するブーム3と、ウイ
ンチ制御弁11により作動制御されるウインチモータ1
2で巻上巻下作動するウインチ4と、ウインチ4からの
ワイヤーロープ6を介してブーム3先端に巻上巻下作動
可能に吊下したフック5とを具備するクレーンの作動制
御装置であって、 ・ブーム3の起伏作動を指示する起伏操作信号13aを
出力する起伏操作手段13、 ・ブーム3の伸縮作動を指示する伸縮操作信号14aを
出力する伸縮操作手段14、 ・ウインチ4の巻上巻下作動を指示するウインチ操作信
号15aを出力するウインチ操作手段15、 ・ブーム起伏角度を検出して検出起伏角度信号17aを
出力する起伏角度検出手段17、 ・ブーム長さを検出して検出ブーム長信号18aを出力
するブーム長検出手段18、 ・ウインチ4からのワイヤーロープ6の繰り出し長を検
出して検出ワイヤーロープ長信号19aを出力するワイ
ヤーロープ長検出手段19、および、 これら各手段からの信号を受け取り、伸縮制御弁9、起
伏制御弁7、ウインチ制御弁11に制御信号を出力する
コントローラ16とからなり、 当該コントローラ16は、モード切り替え手段20を備
えており、このモード切り替え手段20により、少なく
とも下記の(1)(2)(3)の制御を行う第1モード
と、下記(2)(4)(5)の制御を行う第2モードと
に制御モードを切り替え可能に構成してあることを特徴
とするクレーンの作動制御装置。 (1)起伏単独作動制御 a.起伏操作信号13aに対応して起伏制御弁7を切換
制御するための起伏制御弁制御信号7aを生成し、当該
起伏制御弁制御信号7aを起伏制御弁7に出力する。 (2)ウインチ単独作動制御 a.ウインチ操作信号15aに対応してウインチ制御弁
11を切換制御するためのウインチ制御弁制御信号11
aを生成し、当該ウインチ制御弁制御信号11aをウイ
ンチ制御弁11に出力する。 (3)フック吊下長さ一定伸縮作動制御 a.伸縮操作信号14aに対応して伸縮制御弁9を切換
制御するための伸縮制御弁制御信号9aを生成し、当該
伸縮制御弁制御信号9aを伸縮制御弁9に出力する。 b.検出ブーム長信号18aの変化に基づき算出される
ブーム長さの変化量だけ伸縮作動した際に、フック5の
吊下距離を一定に維持するのに必要なワイヤーロープ長
の目標値を求め、検出ワイヤーロープ長19aがこの目
標値となるようウインチ4を巻下巻上作動させるための
ウインチ制御弁制御信号11aを生成し、当該ウインチ
制御弁制御信号11aをウインチ制御弁11に出力す
る。 (4)フック高さ一定伸縮作動制御 a.伸縮操作信号14aに対応して伸縮制御弁9を切換
制御するための伸縮制御弁制御信号9aを生成し、当該
伸縮制御弁制御信号9aを伸縮制御弁9に出力する。 b.検出起伏角度にあるブーム3が検出ブーム長信号1
8aの変化に基づき算出されるブーム長さの変化量だけ
伸縮作動した際に、フック5の地上高さを一定に維持す
るのに必要なワイヤーロープ長の目標値を求め、検出ワ
イヤーロープ長19aがこの目標値となるようウインチ
4を巻下巻上作動させるためのウインチ制御弁制御信号
11aを生成し、当該ウインチ制御弁制御信号11aを
ウインチ制御弁11に出力する。 (5)フック高さ一定起伏作動制御 a.起伏操作信号13aに対応して起伏制御弁7を切換
制御するための起伏制御弁制御信号7aを生成し、当該
起伏制御弁制御信号7aを起伏制御弁7に出力する。 b.検出ブーム長にあるブーム3が検出起伏角度信号1
7aの変化に基づき算出されるブーム起伏角度の変化量
だけ起伏作動した際に、フック4の地上高さを一定に維
持するのに必要なワイヤーロープ長の目標値を求め、検
出ワイヤーロープ長19aがこの目標値となるようウイ
ンチ4を巻下巻上作動させるためのウインチ制御弁制御
信号11aを生成し、当該ウインチ制御弁制御信号11
aをウインチ制御弁11に出力する。Claims: 1. A boom 3 which is telescopically operated by a telescopic cylinder 10 operatively controlled by a telescopic control valve 9 and which is raised and lowered by an undulating cylinder 8 which is operatively controlled by a raising and lowering control valve 7, and a winch control valve. Winch motor 1 operated and controlled by 11
An operation control device for a crane, comprising: a winch 4 that operates to hoist and lower at 2; and a hook 5 that is suspended at the tip of the boom 3 via a wire rope 6 from the winch 4 so as to be capable of hoisting and lowering. Up / down operation means 13 for outputting an up / down operation signal 13a for instructing the up / down operation of the boom 3; expansion / contraction operation means 14 for outputting an expansion / contraction operation signal 14a for instructing expansion / contraction operation of the boom 3; A winch operating means 15 for outputting a winch operating signal 15a for instructing; a hoisting angle detecting means 17 for detecting a boom hoisting angle and outputting a detected hoisting angle signal 17a; a detecting boom length for detecting a boom length signal 18a. A boom length detecting means 18 for outputting a wire rope length signal 19a which detects a feeding length of the wire rope 6 from the winch 4 and outputs a detected wire rope length signal 19a; The controller 16 includes a yaw length detecting unit 19 and a controller 16 that receives signals from these units and outputs control signals to the expansion / contraction control valve 9, the undulation control valve 7, and the winch control valve 11. A mode 20 for controlling at least the following (1), (2) and (3) and a second mode for controlling the following (2), (4) and (5). An operation control device for a crane, wherein a control mode can be switched between two modes. (1) Undulating independent operation control a. An up / down control valve control signal 7a for switching control of the up / down control valve 7 is generated in response to the up / down operation signal 13a, and the up / down control valve control signal 7a is output to the up / down control valve 7. (2) Winch independent operation control a. Winch control valve control signal 11 for switching control of winch control valve 11 in response to winch operation signal 15a
a, and outputs the winch control valve control signal 11 a to the winch control valve 11. (3) Control of constant extension / contraction operation of hook suspension length a. An expansion / contraction control valve control signal 9a for switching control of the expansion / contraction control valve 9 corresponding to the expansion / contraction operation signal 14a is generated, and the expansion / contraction control valve control signal 9a is output to the expansion / contraction control valve 9. b. The target value of the wire rope length required to maintain the hanging distance of the hook 5 constant when the telescopic operation is performed by the amount of change in the boom length calculated based on the change in the detected boom length signal 18a is detected. A winch control valve control signal 11a for operating the winch 4 to lower and raise the winch is generated so that the wire rope length 19a becomes the target value, and the winch control valve control signal 11a is output to the winch control valve 11. (4) Hook height constant expansion / contraction operation control a. An expansion / contraction control valve control signal 9a for switching control of the expansion / contraction control valve 9 corresponding to the expansion / contraction operation signal 14a is generated, and the expansion / contraction control valve control signal 9a is output to the expansion / contraction control valve 9. b. The boom 3 at the detected undulation angle is the detected boom length signal 1
8a, the target value of the wire rope length necessary to maintain the ground height of the hook 5 constant when the telescopic operation is performed by the amount of change in the boom length calculated based on the change of the detected wire rope length 19a is detected. Generates a winch control valve control signal 11a for operating the winch 4 to lower and raise the winch so as to reach the target value, and outputs the winch control valve control signal 11a to the winch control valve 11. (5) Hook height constant undulation operation control a. An up / down control valve control signal 7a for switching control of the up / down control valve 7 is generated in response to the up / down operation signal 13a, and the up / down control valve control signal 7a is output to the up / down control valve 7. b. The boom 3 at the detected boom length is the detected undulation angle signal 1
When the hoisting operation is performed by the amount of change in the boom hoisting angle calculated based on the change in 7a, the target value of the wire rope length required to maintain the ground height of the hook 4 constant is determined, and the detected wire rope length 19a is obtained. Generates a winch control valve control signal 11a for operating the winch 4 to lower and raise the winch so as to reach the target value.
a is output to the winch control valve 11.
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5675383A (en) * | 1979-11-23 | 1981-06-22 | Tadano Tekkosho Kk | Method of controlling ground height of crane hook |
JPS6456489U (en) * | 1987-10-02 | 1989-04-07 | ||
JPH02129387U (en) * | 1989-03-31 | 1990-10-25 |
-
2001
- 2001-07-09 JP JP2001207360A patent/JP2003020192A/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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