JP2010235225A - Crane operating device and crane - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crane operating device easily changing an operation mode. <P>SOLUTION: A crane 1 with a plurality of drive means 31, 32, 33, and 34 for driving a working machine includes the crane operating device S with an operation means 2 for operating these drive means 31, 32, 33, and 34 depending on the amount of operation. The crane operating device includes an interlocking operation control means 50 for performing an interlocking operation mode that allows, when the operation means 2 is operated, the drive means 31 to perform an independent operation at a speed according to the amount of operation while allowing the drive means 33 to perform an independent operation at a constant speed. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、クレーンの操作装置及びクレーンに関するものである。   The present invention relates to a crane operating device and a crane.

一般に、クレーンは、車体に旋回自在に取付けられた旋回台と、旋回台に起伏自在、伸縮自在に取付けられたブームと、ブームの先端からワイヤによって吊下げられるフックと、を備えて構成されている。   Generally, a crane is configured to include a swivel that is pivotably attached to a vehicle body, a boom that is undulated and telescopically attached to the swivel, and a hook that is suspended from the tip of the boom by a wire. Yes.

このクレーンには、ブームの先端からフックまでの距離を一定に維持したままフックを移動させるフック平行移動や、吊り荷と地面までの距離を一定に維持したままフックを移動させるフック水平移動などを行う技術が開発されている。   This crane includes hook parallel movement that moves the hook while keeping the distance from the tip of the boom constant, horizontal movement that moves the hook while keeping the distance from the suspended load and the ground constant, etc. Technology to do has been developed.

例えば、特許文献１には、フック平行移動とフック水平移動を切換えるモード切換スイッチを備えることで、所定のモードを選択して吊り荷の平行移動及び水平移動を行うクレーン車のフック制御装置が開示されている。   For example, Patent Literature 1 discloses a hook control device for a crane vehicle that includes a mode changeover switch that switches between hook parallel movement and hook horizontal movement, and selects a predetermined mode to perform parallel movement and horizontal movement of a suspended load. Has been.

実開平２−１２９３８７号公報Japanese Utility Model Publication No. 2-129387

しかしながら、前記した特許文献１では、モード切換スイッチを操作して、複数の操作モードから目的とする操作モードをその都度選択することが必要であり、操作が煩雑であるという問題があった。   However, in Patent Document 1 described above, it is necessary to operate the mode changeover switch to select a target operation mode from a plurality of operation modes each time, and there is a problem that the operation is complicated.

そこで、本発明は、簡単に操作モードを切換えることができるクレーンの操作装置と、このクレーンの操作装置を備えるクレーンと、を提供することを目的としている。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a crane operation device that can easily switch the operation mode, and a crane including the crane operation device.

前記目的を達成するために、本発明のクレーンの操作装置は、作業機を駆動させる複数の駆動手段を有するクレーンに装備されて、操作量に応じて前記駆動手段を動作させる操作手段を備えるクレーンの操作装置であって、前記操作手段が操作されると、駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ、操作量に応じた速度で別の駆動手段に単独動作をさせる連動操作モードを行う連動操作制御手段を有している。   In order to achieve the above object, a crane operating device according to the present invention is equipped with a crane having a plurality of drive means for driving a work machine, and includes an operation means for operating the drive means according to an operation amount. When the operation means is operated, the operation device operates in conjunction with an operation mode in which the drive means operates independently at a constant speed while another drive means operates independently at a speed corresponding to the operation amount. It has operation control means.

このように、本発明のクレーンの操作装置は、操作量に応じて駆動手段を動作させる操作手段を備えるクレーンの操作装置であって、操作手段が操作されると、駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ、操作量に応じた速度で別の駆動手段に単独動作をさせる連動操作モードを行う連動操作制御手段を有している。   As described above, the crane operating device according to the present invention is a crane operating device including operating means for operating the driving means in accordance with the operation amount. When the operating means is operated, the driving means is independently operated at a constant speed. It has an interlocking operation control means for performing an interlocking operation mode in which another driving means operates independently at a speed according to the operation amount while operating.

したがって、作業者は、操作モードをその都度選択することなく、作業機の状態を見ながら自己の感覚に基づいて操作量を調整して、別々の単独動作を調和させて実行できるようになる。   Therefore, the operator can adjust the operation amount based on his / her sense while watching the state of the work implement without selecting the operation mode each time, and can execute different single operations in harmony.

本発明の制御系の構成を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the structure of the control system of this invention. カーゴクレーンの全体構成を説明する側面図である。It is a side view explaining the whole structure of a cargo crane. 操作手段の正面図である。It is a front view of an operation means. 操作手段の側面図である。It is a side view of an operation means. トリガストロークとスプールストロークの関係を説明するグラフである。It is a graph explaining the relationship between a trigger stroke and a spool stroke. 実施例１の伸縮連動操作モードを説明する説明図である。（ａ）はトリガ操作量と伸長速度及び巻下速度との関係を説明するグラフであり、（ｂ）はブームと吊り荷の位置関係を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the expansion / contraction interlocking operation mode of Example 1. FIG. (A) is a graph explaining the relationship between the trigger operation amount, the extension speed and the unwinding speed, and (b) is an explanatory diagram explaining the positional relation between the boom and the suspended load. 実施例２の起伏連動操作モードを説明する説明図である。（ａ）はトリガ操作量と倒伏速度及び巻上速度との関係を説明するグラフであり、（ｂ）はブームと吊り荷の位置関係を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the undulation interlocking operation mode of Example 2. FIG. (A) is a graph explaining the relationship between the trigger operation amount, the overturning speed, and the hoisting speed, and (b) is an explanatory diagram explaining the positional relation between the boom and the suspended load. 実施例３の水平移動連動操作モードを説明する説明図である。（ａ）はトリガ操作量と水平移動速度及び巻下速度との関係を説明するグラフであり、（ｂ）はブームと吊り荷の位置関係を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the horizontal movement interlocking | linkage operation mode of Example 3. FIG. (A) is a graph explaining the relationship between the trigger operation amount, the horizontal movement speed and the unwinding speed, and (b) is an explanatory diagram explaining the positional relationship between the boom and the suspended load.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

まず、図２を用いて本発明のクレーンの操作装置Ｓを備えるクレーンとしての積載型トラッククレーン１の全体構成を説明する。なお、本発明のクレーンは、積載型トラッククレーン１に限定されるものではなく、トラッククレーン、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーンなどの伸縮・起伏できるブームとウインチを備えるクレーンであれば適用可能である。   First, the whole structure of the loading type truck crane 1 as a crane provided with the crane operation apparatus S of this invention is demonstrated using FIG. Note that the crane of the present invention is not limited to the load-type truck crane 1, and can be applied to any crane including a boom and winch that can be expanded and contracted, such as a truck crane, a rough terrain crane, and an all terrain crane.

本発明の積載型トラッククレーン１は、図１，２に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体１０と、車体１０の前側左右に設けられたアウトリガ１１，・・・と、車体１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたコラム１３と、コラム１３に起伏自在に取り付けられた作業機としてのブーム１４と、を備えている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the loadable truck crane 1 according to the present invention includes a vehicle body 10 that is a main body portion of a vehicle having a traveling function, and outriggers 11 provided on the front left and right sides of the vehicle body 10. A swivel base 12 is mounted on the vehicle body 10 so as to be horizontally swivelable, a column 13 is erected on the swivel base 12, and a boom 14 is mounted on the column 13 so as to be freely raised and lowered.

アウトリガ１１は、積載型トラッククレーン１の転倒を防止するものであり、車体１０のフロント側の左右に設けられ、油圧によって張出・接地がおこなわれる。   The outriggers 11 prevent the load-type truck crane 1 from overturning, and are provided on the left and right sides of the front side of the vehicle body 10 and are overhanged and grounded by hydraulic pressure.

また、旋回台１２は、旋回モータ制御手段４４によって制御される作業機としての旋回モータ３４の動力を伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが車体１０に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動（旋回）する。   The swivel base 12 has a pinion gear to which the power of the swivel motor 34 as a work machine controlled by the swivel motor control means 44 is transmitted. The pinion gear meshes with a circular gear provided on the vehicle body 10. In this way, it is turned (turned) around the turning axis.

さらに、作業機としてのブーム１４は、基端ブーム１４１と中間ブーム１４２，１４３と先端ブーム１４４とによって入れ子式に構成されており、伸縮シリンダ制御手段４３によって制御される駆動手段としての伸縮シリンダ３３によって伸縮できるようになっている。   Further, the boom 14 as a work machine is configured to be nested by a base end boom 141, intermediate booms 142 and 143, and a distal end boom 144, and the telescopic cylinder 33 as a driving unit controlled by the telescopic cylinder control unit 43. Can be expanded and contracted.

このうち基端ブーム１４１は、その付け根においてコラム１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、上下に起伏できるようになっている。つまり、コラム１３と基端ブーム１４１の先端近傍との間には、起伏シリンダ制御手段４２によって制御される駆動手段としての起伏シリンダ３２が架け渡されており、この起伏シリンダ３２を伸縮することでブーム１４全体を起伏することができる。   Among these, the base end boom 141 is rotatably attached to a support shaft installed horizontally on the column 13 at the base thereof, and can be raised and lowered up and down. That is, a hoisting cylinder 32 as a driving means controlled by the hoisting cylinder control means 42 is bridged between the column 13 and the vicinity of the distal end of the base end boom 141, and the hoisting cylinder 32 is expanded and contracted. The entire boom 14 can be raised and lowered.

さらに、先端ブーム１４４の先端には回転自在のシーブ（不図示）が取付けられており、このシーブには先端にフック１７が取付けられたワイヤ１６が掛けられている。一方、ワイヤ１６の末端はウインチ制御手段４１によって制御される駆動手段としてのウインチ３１に巻き回されており、ウインチ３１を回転させることでワイヤ１６及びフック１７を巻上げ又は巻下げることができる。   Further, a rotatable sheave (not shown) is attached to the tip of the tip boom 144, and a wire 16 having a hook 17 attached to the tip is hung on the sheave. On the other hand, the end of the wire 16 is wound around a winch 31 as drive means controlled by the winch control means 41, and the wire 16 and the hook 17 can be wound or unwound by rotating the winch 31.

このように、積載型トラッククレーン１は、駆動手段としてウインチ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、旋回モータ３４などを備えているが、これらは車体１０に設けられた操作手段としてのウインチ操作レバー、起伏操作レバー、伸縮操作レバー、旋回レバーを操作することで操作レバーの操作量（ストローク）に応じた速度で動作する。   As described above, the load-type truck crane 1 includes the winch 31, the hoisting cylinder 32, the telescopic cylinder 33, the turning motor 34, and the like as drive means. These are winch operation levers as operation means provided in the vehicle body 10. By operating the hoisting operation lever, the telescopic operation lever, and the turning lever, it operates at a speed corresponding to the operation amount (stroke) of the operation lever.

そして、本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、図３，４に示すように、作業者が車体１０から離れた位置に立ってブーム１４の伸縮、旋回、起伏及びウインチ３１を遠隔操作するために、操作手段としてラジコン送信機２を備えている。   3 and 4, the crane operating device S according to the present embodiment allows the operator to remotely extend, swing, undulate and winch 31 the boom 14 while standing away from the vehicle body 10. In addition, a radio control transmitter 2 is provided as an operation means.

このラジコン送信機２は、操作スイッチ群が配置された本体部２０と、安定して保持するための握り手部２８と、操作量（ストローク）に応じた速度で駆動手段を動作させるためのトリガ２７と、を備えている。   This radio-controlled transmitter 2 includes a main body 20 in which operation switch groups are arranged, a gripping hand portion 28 for stably holding, and a trigger for operating the driving means at a speed corresponding to an operation amount (stroke). 27.

この操作スイッチ群は作業者が握り手部２８を握った状態で親指によって操作しやすい位置に配置されており、トリガ２７は作業者が握り手部２８を握った状態で人差し指によって操作しやすい位置に配置されている。加えて、トリガ２７には、後述する所定の連動操作量に対応した位置にクリック感を持たせることが好ましい。   The operation switch group is disposed at a position where the operator can easily operate with the thumb while holding the grip portion 28, and the trigger 27 is easily operated with the index finger while the operator holds the grip portion 28. Is arranged. In addition, it is preferable that the trigger 27 has a click feeling at a position corresponding to a predetermined interlock operation amount described later.

また、本体部２０には、操作スイッチとして、電源のＯＮ／ＯＦＦを切換える電源スイッチ２１、ウインチ３１の回転方向を切換えるフック巻上／巻下スイッチ２２、起伏シリンダ３２の伸縮方向を切換える起伏スイッチ２３、伸縮シリンダ３３の伸縮方向を切換える伸縮スイッチ２４、旋回モータ３４の回転方向を切換える旋回スイッチ２５、操作モードを切換えるモード切換スイッチ２６などが配置されている。   In addition, the main body 20 has a power switch 21 for switching power ON / OFF, a hook up / down switch 22 for switching the rotation direction of the winch 31, and a hoisting switch 23 for switching the expansion / contraction direction of the hoisting cylinder 32. Further, an expansion / contraction switch 24 for switching the expansion / contraction direction of the expansion / contraction cylinder 33, a turning switch 25 for switching the rotation direction of the turning motor 34, a mode switching switch 26 for switching the operation mode, and the like are arranged.

このモード切換スイッチ２６はボタンスイッチであり、押圧するごとに単独操作モード、伸縮連動モード、起伏連動モードの３つの操作モードを切換えることができる。この他、先端水平連動モードに切換えることができるように構成することもできる。   The mode change switch 26 is a button switch, and can be switched between three operation modes, that is, a single operation mode, an expansion / contraction interlocking mode, and an undulation interlocking mode each time it is pressed. In addition, it can also be configured to be able to switch to the tip horizontal interlocking mode.

そして、単独操作モードが選択されている場合には、フック巻上／巻下スイッチ２２、起伏スイッチ２３、伸縮スイッチ２４、旋回スイッチ２５、及びトリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１、起伏シリンダ制御手段４２、伸縮シリンダ制御手段４３、旋回モータ制御手段４４のそれぞれのスプールの移動量を変化させて、それぞれの駆動手段の速度を変化させる（図１参照）。   When the single operation mode is selected, the winch control means 41, the hoisting / lowering switch 22, the hoisting switch 23, the telescopic switch 24, the turning switch 25, and the trigger 27 are operated in accordance with the operation amounts. The moving amounts of the spools of the hoisting cylinder control means 42, the telescopic cylinder control means 43, and the swing motor control means 44 are changed to change the speeds of the driving means (see FIG. 1).

また、伸縮連動モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び伸縮シリンダ制御手段４３の両方のスプールの移動量を変化させて、ウインチ３１の巻上・巻下速度及び伸縮シリンダ３３の伸長速度・縮小速度の両方を変化させる。   Further, when the expansion / contraction interlocking mode is selected, the movement amount of the spools of both the winch control means 41 and the expansion cylinder control means 43 is changed in accordance with the operation amount of the trigger 27 so that the winch 31 is wound up. -Both the unwinding speed and the extension speed / reduction speed of the telescopic cylinder 33 are changed.

さらに、起伏連動モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び起伏シリンダ制御手段４２の両方のスプールの移動量を変化させて、ウインチ３１の巻上・巻下速度及び起伏シリンダ３２の伸長速度・縮小速度の両方を変化させる。   Further, when the undulation interlocking mode is selected, the amount of movement of the spools of both the winch control means 41 and the undulation cylinder control means 42 is changed in accordance with the operation amount of the trigger 27, so that the winding of the winch 31 is performed. -Change both the unwinding speed and the extending speed / reducing speed of the hoisting cylinder 32.

なお、電源スイッチ２１は必ずしも備える必要はなく、トリガ２７で代用させてもよい。   The power switch 21 is not necessarily provided, and the trigger 27 may be used instead.

次に、本実施例のクレーンの操作装置Ｓの制御系の構成を説明する。   Next, the configuration of the control system of the crane operating device S of this embodiment will be described.

本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、図１に示すように、計測手段としてワイヤ１６の長さを計測するワイヤ長さ検出手段５１、ブーム１４の起伏角を計測するブーム起伏角検出手段５２、ブーム１４の長さを計測するブーム長さ検出手段５３を備え、駆動手段の制御手段として、ウインチ制御手段４１、起伏シリンダ制御手段４２、伸縮シリンダ制御手段４３、旋回モータ制御手段４４などの電磁切換弁（ソレノイド）を備え、これらの計測手段や駆動手段を制御する連動操作制御手段としてのコントローラ５０を備えている。なお、計測手段は実施例１，２では不要であるが、後述する実施例３では必要となるため、便宜上本実施例に記載した。   As shown in FIG. 1, the crane operating device S of the present embodiment includes a wire length detection unit 51 that measures the length of the wire 16 as a measurement unit, and a boom undulation angle detection unit 52 that measures the undulation angle of the boom 14. , A boom length detecting means 53 for measuring the length of the boom 14 is provided, and electromagnetic means such as a winch control means 41, a hoisting cylinder control means 42, a telescopic cylinder control means 43, and a swing motor control means 44 are provided as drive means control means. A switching valve (solenoid) is provided, and a controller 50 is provided as an interlocking operation control means for controlling these measuring means and driving means. The measuring means is not necessary in the first and second embodiments, but is necessary in the third embodiment to be described later, and is described in this embodiment for convenience.

連動操作制御手段としてのコントローラ５０は、入力ポート、出力ポート、演算装置などを有する汎用のマイクロコンピュータによって構成され、操作手段からの入力を受けて、駆動手段に対する制御信号を演算して出力する。なお、コントローラ５０では、駆動手段の制御の他、過負荷制限機能やブーム高さ制限機能が演算、実行される。   The controller 50 as the interlocking operation control means is constituted by a general-purpose microcomputer having an input port, an output port, an arithmetic device, etc., receives an input from the operation means, calculates a control signal for the driving means and outputs it. The controller 50 calculates and executes an overload limiting function and a boom height limiting function in addition to controlling the driving means.

そして、コントローラ５０は、モード切換スイッチ２６によって単独操作モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１、起伏シリンダ制御手段４２、伸縮シリンダ制御手段４３、旋回モータ制御手段４４のそれぞれの制御信号を演算・出力してスプールの移動量を変化させる。   When the single operation mode is selected by the mode changeover switch 26, the controller 50 controls the winch control means 41, the hoisting cylinder control means 42, the telescopic cylinder control means 43, the turning according to the operation amount of the trigger 27. Each control signal of the motor control means 44 is calculated and output to change the amount of movement of the spool.

また、コントローラ５０は、伸縮連動モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び伸縮シリンダ制御手段４３の両方の制御信号を演算・出力して両方のスプールの移動量を変化させる。   Further, when the expansion / contraction interlocking mode is selected, the controller 50 calculates and outputs both control signals of the winch control means 41 and the expansion cylinder control means 43 in accordance with the operation amount of the trigger 27. Change the amount of spool movement.

さらに、コントローラ５０は、起伏連動モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び起伏シリンダ制御手段４２の両方の制御信号を演算・出力して両方のスプールの移動量を変化させる。   Further, when the undulation interlocking mode is selected, the controller 50 calculates and outputs the control signals of both the winch control means 41 and the undulation cylinder control means 42 according to the operation amount of the trigger 27 and outputs both. Change the amount of spool movement.

そして、コントローラ５０は、先端水平連動モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１、起伏シリンダ制御手段４２及び伸縮シリンダ制御手段４３の制御信号を演算・出力してスプールの移動量を変化させる。   Then, when the tip horizontal interlocking mode is selected, the controller 50 calculates / controls the control signals of the winch control means 41, the hoisting cylinder control means 42 and the telescopic cylinder control means 43 according to the operation amount of the trigger 27. Output and change the amount of spool movement.

図５には、トリガ２７の操作量（トリガストローク）と、ウインチ制御手段４１及び伸縮シリンダ制御手段４３のスプールの移動量（スプールストローク）の関係を示した。ここでは、上記した連動操作モードとしての伸縮連動モードが選択されており、所定の連動操作量としてトリガ２７の可動範囲の略中央位置が設定されている場合について説明する。   FIG. 5 shows the relationship between the operation amount (trigger stroke) of the trigger 27 and the movement amounts (spool stroke) of the spools of the winch control means 41 and the telescopic cylinder control means 43. Here, a description will be given of a case where the expansion / contraction interlocking mode as the interlocking operation mode described above is selected and the approximate center position of the movable range of the trigger 27 is set as the predetermined interlocking operation amount.

この図５に示すように、伸縮シリンダ制御手段４３のスプールストロークは、トリガストロークが可動範囲の略中央位置までは線形に増加し、略中央位置を超えると一定値となる。   As shown in FIG. 5, the spool stroke of the expansion / contraction cylinder control means 43 increases linearly until the trigger stroke reaches approximately the center position of the movable range, and becomes a constant value when it exceeds the approximately center position.

一方、ウインチ制御手段４１のスプールストロークは、トリガストロークが可動範囲の略中央位置まではゼロのまま移動しないで、略中央位置を超えると線形に増加する。   On the other hand, the spool stroke of the winch control means 41 does not move to zero until the trigger stroke reaches the approximate center position of the movable range, and increases linearly when the trigger stroke exceeds the approximate center position.

したがって、所定の連動操作量であるトリガ２７の可動範囲の略中央位置までは、伸縮シリンダ３３の伸長速度はトリガ２７の操作量に比例して増加し、略中央位置を超えると、伸縮シリンダ３３の伸長速度は一定速度を保持したままで、ウインチ３１の巻下速度は操作量に比例して増加する。   Therefore, the extension speed of the telescopic cylinder 33 increases in proportion to the operation amount of the trigger 27 up to a substantially central position of the movable range of the trigger 27, which is a predetermined interlocking operation amount. The unwinding speed of the winch 31 increases in proportion to the manipulated variable while maintaining a constant speed.

ここにおいて、この伸縮シリンダ３３の所定の連動操作量を超えた後の一定速度は、ブーム１４の起伏角に応じて設定されることが好ましい。例えば、半径方向の移動速度が略一定になるように、起伏角が小さい場合には速度を遅くし、起伏角が大きい場合には速度を速くする。   Here, it is preferable that the constant speed after exceeding the predetermined interlocking operation amount of the telescopic cylinder 33 is set according to the undulation angle of the boom 14. For example, the speed is decreased when the undulation angle is small, and the speed is increased when the undulation angle is large so that the moving speed in the radial direction becomes substantially constant.

なお、伸縮シリンダ制御手段４３のスプールストロークが最大になる前に伸縮速度が最大に達している場合には、図５に示すように、中央位置よりやや手前でウインチ制御手段４１の移動を開始させることで、ウインチ制御手段４１のスプールストロークに対応するトリガ２７の可動範囲の幅を広くとることができる。   If the expansion / contraction speed reaches the maximum before the spool stroke of the expansion / contraction cylinder control means 43 reaches the maximum, as shown in FIG. 5, the movement of the winch control means 41 is started slightly before the center position. Thus, the width of the movable range of the trigger 27 corresponding to the spool stroke of the winch control means 41 can be widened.

次に、本実施例のクレーンの操作装置Ｓによって伸縮連動モードを実行した場合の作用について、図１，３，６を用いて説明する。なお、ここでは所定の伸縮連動操作量としてトリガ２７の可動範囲の５０％の位置が設定されている場合を例として説明する。   Next, the operation when the expansion / contraction interlocking mode is executed by the crane operating device S of the present embodiment will be described with reference to FIGS. Here, a case where a position of 50% of the movable range of the trigger 27 is set as the predetermined expansion / contraction interlocking operation amount will be described as an example.

まず、作業者がラジコン送信機２のモード切換スイッチ２６を親指で押して伸縮連動モードを設定し、さらに伸縮スイッチ２４を親指でスライドさせて伸長側に設定する。   First, the operator pushes the mode changeover switch 26 of the radio control transmitter 2 with the thumb to set the expansion / contraction interlocking mode, and further slides the expansion / contraction switch 24 with the thumb to set the expansion side.

つづいて、作業者が０〜５０％の範囲で人差し指でトリガ２７を引くと、操作量を受信したコントローラ５０は、操作量にほぼ比例して伸縮シリンダ制御手段４３のスプールを移動させる結果、伸縮シリンダ３３の伸長速度も操作量にほぼ比例して増加する。   Subsequently, when the operator pulls the trigger 27 with the index finger in the range of 0 to 50%, the controller 50 that has received the operation amount moves the spool of the expansion / contraction cylinder control means 43 substantially in proportion to the operation amount. The extension speed of the cylinder 33 also increases almost in proportion to the operation amount.

したがって、この範囲では、ブーム１４は操作量に比例した移動速度で伸長するが、ウインチ３１は停止したままであるため、ブーム１４の伸長に伴い吊り荷は上昇することになる。   Therefore, in this range, the boom 14 extends at a moving speed proportional to the operation amount, but the winch 31 remains stopped, and the suspended load rises as the boom 14 extends.

そして、作業者が５０％を超えた範囲まで人差し指でトリガ２７を引くと、操作量を受信したコントローラ５０は、操作量によらず伸縮シリンダ制御手段４３のスプールを一定位置に保持するとともに、操作量と所定の伸縮連動操作量の差分にほぼ比例した量だけウインチ制御手段４１のスプールを移動させる。   When the operator pulls the trigger 27 with the index finger to a range exceeding 50%, the controller 50 that has received the operation amount holds the spool of the telescopic cylinder control means 43 at a fixed position regardless of the operation amount. The spool of the winch control means 41 is moved by an amount substantially proportional to the difference between the amount and a predetermined expansion / contraction interlocking operation amount.

結果として、ブーム１４は一定速度で伸長しつつ、ウインチ３１は差分に比例した速度で巻下げる。したがって、この範囲では、ブーム１４の伸長速度と、トリガ２７の操作量に起因するウインチ３１による巻下速度との関係で、吊り荷の移動方向が決定されることになる。   As a result, the boom 14 extends at a constant speed, and the winch 31 is unwound at a speed proportional to the difference. Therefore, in this range, the moving direction of the suspended load is determined by the relationship between the extension speed of the boom 14 and the lowering speed by the winch 31 resulting from the operation amount of the trigger 27.

つまり、トリガ２７の操作量が比較的少ない場合（例えば５０〜７０％）には、ウインチ３１の巻下速度がブーム１４の伸長速度に追いつかず、吊り荷は上方に移動することになる。   That is, when the operation amount of the trigger 27 is relatively small (for example, 50 to 70%), the unwinding speed of the winch 31 cannot catch up with the extension speed of the boom 14, and the suspended load moves upward.

さらに、トリガ２７の操作量が増加して所定量（例えば７０％）に達すると、ウインチ３１の巻下速度とブーム１４の伸長速度が調和し、吊り荷はブーム１４と平行に移動することになる。   Furthermore, when the operation amount of the trigger 27 increases and reaches a predetermined amount (for example, 70%), the unwinding speed of the winch 31 and the extension speed of the boom 14 are harmonized, and the suspended load moves in parallel with the boom 14. Become.

そして、トリガ２７の操作量がさらに増加して所定量（例えば９０％）に達すると、ウインチ３１の巻下速度とブーム１４の伸長速度が調和し、吊り荷は地面に対して平行に移動することになる。   When the operation amount of the trigger 27 further increases and reaches a predetermined amount (for example, 90%), the unwinding speed of the winch 31 and the extension speed of the boom 14 are harmonized, and the suspended load moves in parallel to the ground. It will be.

次に、本実施例のクレーンの操作装置Ｓの効果について説明する。   Next, the effect of the crane operating device S of the present embodiment will be described.

（１）このように、本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、駆動手段としてウインチ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、旋回モータ３４などを有するクレーンに装備されて、操作量に応じて駆動手段を動作させる操作手段としてラジコン送信機２を備えている。   (1) As described above, the crane operating device S of this embodiment is mounted on a crane having a winch 31, a hoisting cylinder 32, a telescopic cylinder 33, a turning motor 34, and the like as driving means, and is driven according to an operation amount. A radio control transmitter 2 is provided as an operating means for operating the means.

そして、ラジコン送信機２のトリガ２７が操作されると、駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ、操作量に応じた速度で別の駆動手段に単独動作をさせる連動操作モードを行う連動操作制御手段としてのコントローラ５０を有している。   Then, when the trigger 27 of the radio control transmitter 2 is operated, an interlocking operation is performed in which an interlocking operation mode is performed in which the driving means operates independently at a constant speed while another driving means operates independently at a speed corresponding to the operation amount. It has a controller 50 as a control means.

したがって、作業者は、操作モードをその都度選択することなく、作業機の状態を見ながら自己の感覚に基づいて操作量を調整して、別々の単独動作を調和させた連動操作を実行できるようになる。   Therefore, the operator can adjust the operation amount based on his / her sense while looking at the state of the work implement without selecting the operation mode each time, and can perform the interlocking operation that harmonizes the individual operations. become.

つまり、移動している途中で水平移動からやや上方への移動、水平移動から平行移動、平行移動からやや下方への移動など、作業者の感覚に基づいて自然に移行することができるため、きわめて操作性が良好となる。   In other words, it is possible to make a natural transition based on the operator's sense, such as moving from a horizontal movement to a slightly upward movement, moving from a horizontal movement to a parallel movement, and moving from a parallel movement to a slight downward movement. Operability is improved.

加えて、コントローラ５０には、計測手段からのブーム１４の姿勢を入力する必要がなく、操作手段からの操作量の入力によって連動操作を実行できるため、装置全体の構成を簡易なものにすることができる。   In addition, since it is not necessary to input the posture of the boom 14 from the measuring means to the controller 50 and the interlocking operation can be executed by inputting the operation amount from the operating means, the configuration of the entire apparatus is simplified. Can do.

（２）また、コントローラ５０は、操作手段としてのトリガ２７の操作量が所定の伸縮連動操作量未満の場合には、駆動手段としての伸縮シリンダ３３に操作量に応じた速度で伸縮動作をさせるとともに、トリガ２７の操作量が所定の伸縮連動操作量以上の場合には、伸縮シリンダ３３に一定速度で単独動作を継続させつつ、操作量に応じた速度で別の駆動手段としてのウインチ３１に単独動作をさせる伸縮連動操作モードを実行する。   (2) Further, when the operation amount of the trigger 27 as the operation means is less than the predetermined expansion / contraction interlocking operation amount, the controller 50 causes the expansion / contraction cylinder 33 as the driving means to perform expansion / contraction operation at a speed corresponding to the operation amount. At the same time, when the operation amount of the trigger 27 is equal to or greater than a predetermined expansion / contraction interlocking operation amount, the winch 31 as another drive means is operated at a speed according to the operation amount while the expansion cylinder 33 continues the single operation at a constant speed. Executes the expansion / contraction interlocking operation mode for independent operation.

このため、移動の途中でモード切換スイッチ２６を操作することなく、作業者の人差し指の感覚でトリガ２７の引き量を調整して、単独操作から連動操作へと操作モードを自然に移行できる。すなわち、トリガ２７の操作量を調整することで、単独操作のみを行うこともできるし、連動操作へ移行させることもできる。   For this reason, the operation mode can be naturally shifted from the single operation to the linked operation by adjusting the pulling amount of the trigger 27 with the sense of the operator's index finger without operating the mode switch 26 during the movement. That is, by adjusting the operation amount of the trigger 27, only a single operation can be performed, or the operation can be shifted to a linked operation.

（３）さらに、作業機として、伸縮自在のブーム１４と、フック１７を吊るワイヤ１６を巻上げ又は巻下げるウインチ３１と、を有しており、コントローラ５０は、トリガ２７の操作量が所定の伸縮連動操作量未満の場合には、ブーム１４に操作量に応じた速度で伸縮動作をさせるとともに、トリガ２７の操作量が所定の伸縮連動操作量以上の場合には、ブーム１４に一定速度で伸縮動作を継続させつつ、操作量に応じた速度でウインチ３１に巻上動作又は巻下動作をさせる伸縮連動操作モードを実行する。   (3) The working machine further includes a telescopic boom 14 and a winch 31 that winds or unwinds the wire 16 that hangs the hook 17. The controller 50 has a predetermined operation amount of the trigger 27. When the operation amount is less than the interlock operation amount, the boom 14 is expanded and contracted at a speed corresponding to the operation amount. When the operation amount of the trigger 27 is equal to or greater than the predetermined expansion / contraction operation amount, the boom 14 is expanded and contracted at a constant speed. While continuing the operation, an expansion / contraction interlocking operation mode is executed in which the winch 31 performs a hoisting operation or a lowering operation at a speed according to the operation amount.

このため、移動の途中でモード切換スイッチ２６を操作することなく、作業者の人差し指の感覚でトリガ２７の引き量を調整することで、吊り荷を半径方向へ移動中に上下方向へも自由に動かすことができ、吊り荷の平行移動及び水平移動などを行うこともできる。   For this reason, by adjusting the pulling amount of the trigger 27 with the sense of the operator's index finger without operating the mode switch 26 during the movement, the suspended load can be freely moved in the vertical direction while moving in the radial direction. It can be moved, and the suspended load can be moved in parallel and horizontally.

これにより、例えば水平移動によって荷台上での位置決め作業を容易に行うことができ、また障害物のある場所での回避操作が容易になり作業も安全に行うことができる。   Thereby, for example, the positioning operation on the loading platform can be easily performed by horizontal movement, and the avoidance operation at the place where the obstacle is present is facilitated, and the operation can be performed safely.

また、平行移動から水平モードへと自然に移行することによって、吊り荷を高い場所まで吊上げる際には、平行移動によって上方へ移動させた後に水平移動によって位置を調整することで作業を迅速・正確に行うことができる。   In addition, by naturally shifting from parallel movement to horizontal mode, when lifting a suspended load to a high place, the work can be quickly performed by adjusting the position by horizontal movement after moving upward by parallel movement. Can be done accurately.

特に、ブーム１４が伸ばされて作業半径が大きい状態では、上記した伸縮連動モードによって吊り荷を移動させることで、迅速に作業をおこなうことができる。   In particular, in a state where the boom 14 is extended and the work radius is large, the work can be quickly performed by moving the suspended load by the above-described expansion / contraction interlocking mode.

（４）さらに、所定の連動操作量は、操作手段の可動範囲の略中央位置に対応して設定されるため、単独操作と連動操作のそれぞれに必要な可動範囲（ストローク）を確保することができる。   (4) Furthermore, since the predetermined interlocking operation amount is set corresponding to the substantially central position of the movable range of the operating means, it is possible to secure the necessary movable range (stroke) for each of the single operation and the interlocking operation. it can.

（５）また、本発明のクレーンとしての積載型トラッククレーン１は、上記したいずれかのクレーンの操作装置を備えるため、頻繁にモード切換スイッチ２６を切換える必要のない、操作性の良好な積載型トラッククレーン１となる。   (5) Further, since the loading type truck crane 1 as a crane of the present invention includes any one of the above-described crane operating devices, it is not necessary to frequently switch the mode changeover switch 26 and has a good operability. A truck crane 1 is obtained.

以下、本実施例のクレーンの操作装置Ｓによって起伏連動モードを実行した場合の作用について、図７を用いて説明する。なお、構成については前記実施例と略同様であり、前記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。   Hereinafter, an operation when the undulation interlocking mode is executed by the crane operating device S of the present embodiment will be described with reference to FIG. The configuration is substantially the same as that of the above embodiment, and the description of the same or equivalent parts as those described in the above embodiment will be given the same reference numerals.

まず、作業者が起伏連動モードを設定し、さらに伸縮スイッチ２４を倒伏側に設定する。   First, the operator sets the undulation interlocking mode, and further sets the telescopic switch 24 to the lying down side.

つづいて、作業者が所定の起伏連動操作量までの範囲でトリガ２７を引くと、コントローラ５０は、操作量にほぼ比例して起伏シリンダ制御手段４２のスプールを移動させ、起伏シリンダ３２の縮小速度も操作量にほぼ比例して増加する。   Subsequently, when the operator pulls the trigger 27 within a range up to a predetermined undulation interlocking operation amount, the controller 50 moves the spool of the undulation cylinder control means 42 almost in proportion to the operation amount, and the reduction speed of the undulation cylinder 32 is increased. Increases in proportion to the amount of operation.

そして、作業者が所定の起伏連動操作量を超えた範囲までトリガ２７を引くと、コントローラ５０は、操作量によらず起伏シリンダ制御手段４２のスプールを一定位置に保持するとともに、操作量と所定の起伏連動操作量の差分にほぼ比例した量だけウインチ制御手段４１のスプールを移動させる。   When the operator pulls the trigger 27 to a range that exceeds a predetermined undulation interlocking operation amount, the controller 50 holds the spool of the undulation cylinder control means 42 at a fixed position regardless of the operation amount, and the operation amount and the predetermined amount. The spool of the winch control means 41 is moved by an amount substantially proportional to the difference between the undulation interlocking operation amounts.

結果として、ブーム１４は一定速度で倒伏しつつ、ウインチ３１は差分に比例した速度で巻上げる。したがって、この範囲では、ブーム１４の倒伏速度と、トリガ２７の操作量に起因するウインチ３１による巻上速度との関係で、吊り荷の移動方向が決定されることになる。   As a result, the winch 31 rolls up at a speed proportional to the difference while the boom 14 falls down at a constant speed. Therefore, in this range, the moving direction of the suspended load is determined by the relationship between the falling speed of the boom 14 and the hoisting speed by the winch 31 resulting from the operation amount of the trigger 27.

つまり、トリガ２７の操作量が比較的少ない場合（例えば５０〜７０％）には、ウインチ３１の巻上速度がブーム１４の倒伏速度に追いつかず、吊り荷は下方に移動することになる。   That is, when the operation amount of the trigger 27 is relatively small (for example, 50 to 70%), the hoisting speed of the winch 31 cannot catch up with the falling speed of the boom 14, and the suspended load moves downward.

さらに、トリガ２７の操作量が増加して所定量（例えば７０％）に達すると、ウインチ３１の巻上速度とブーム１４の倒伏速度が調和し、吊り荷はブーム１４と平行に移動することになる。   Further, when the operation amount of the trigger 27 increases and reaches a predetermined amount (for example, 70%), the hoisting speed of the winch 31 and the falling speed of the boom 14 are in harmony, and the suspended load moves in parallel with the boom 14. Become.

次に、効果について説明する。   Next, the effect will be described.

（１）本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、作業機として、起伏自在のブーム１４と、フック１７を吊るワイヤ１６を巻上げ又は巻下げるウインチ３１と、を有しており、コントローラ５０は、トリガ２７の操作量が所定の起伏連動操作量未満の場合には、ブーム１４に操作量に応じた速度で起伏動作をさせるとともに、トリガ２７の操作量が所定の起伏連動操作量以上の場合には、ブーム１４に一定速度で起伏動作を継続させつつ、操作量に応じた速度でウインチ３１に巻上動作又は巻下動作をさせる起伏連動操作モードを行う。   (1) The crane operating device S of the present embodiment has a boom 14 that can be raised and lowered and a winch 31 that winds or unwinds the wire 16 that hangs the hook 17 as a working machine. When the operation amount of the trigger 27 is less than the predetermined undulation interlock operation amount, the boom 14 is caused to perform the undulation operation at a speed corresponding to the operation amount, and when the operation amount of the trigger 27 is equal to or greater than the predetermined undulation interlock operation amount. Performs a hoisting interlocking operation mode in which the winch 31 is caused to perform a hoisting operation or a hoisting operation at a speed corresponding to the operation amount while continuing the hoisting action of the boom 14 at a constant speed.

このため、移動の途中でモード切換スイッチ２６を操作することなく、作業者の人差し指の感覚でトリガ２７の引き量を調整することで、吊り荷の平行移動及び水平移動を行うことができる。   For this reason, it is possible to perform parallel movement and horizontal movement of the suspended load by adjusting the pulling amount of the trigger 27 in the sense of the operator's index finger without operating the mode switch 26 during the movement.

特に、ブーム１４が縮められて作業半径が小さい状態では、上記した起伏連動モードによって吊り荷を移動させることで、迅速に作業をおこなうことができる。   In particular, when the boom 14 is contracted and the work radius is small, the work can be quickly performed by moving the suspended load in the above-described undulation interlocking mode.

なお、この他の構成および作用効果については、前記実施の形態と略同様であるため説明を省略する。   Other configurations and operational effects are substantially the same as those in the above-described embodiment, and thus the description thereof is omitted.

以下、本実施例のクレーンの操作装置Ｓによって先端水平連動モードを実行した場合の作用について、図８を用いて説明する。なお、構成については前記実施例と略同様であり、前記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。   Hereinafter, an operation when the tip horizontal interlocking mode is executed by the crane operating device S of the present embodiment will be described with reference to FIG. The configuration is substantially the same as that of the above embodiment, and the description of the same or equivalent parts as those described in the above embodiment will be given the same reference numerals.

まず、作業者が先端水平連動モード（作業半径は増加側）を設定する。   First, the operator sets the tip horizontal interlocking mode (working radius is increased).

つづいて、作業者が所定の水平連動操作量までの範囲でトリガ２７を引くと、コントローラ５０は、計測手段からのブーム姿勢情報（ブーム長さ、ブーム起伏角、ワイヤ長さ）と操作量に基づいて、ブーム１４の先端が水平に移動するような出力値を演算し、起伏シリンダ制御手段４２のスプールと伸縮シリンダ制御手段４３のスプールとを調和させて移動させる。   Subsequently, when the operator pulls the trigger 27 within a range up to a predetermined horizontal interlocking operation amount, the controller 50 determines the boom posture information (boom length, boom undulation angle, wire length) and the operation amount from the measuring means. Based on this, an output value is calculated so that the tip of the boom 14 moves horizontally, and the spool of the hoisting cylinder control means 42 and the spool of the telescopic cylinder control means 43 are moved in harmony.

そして、作業者が所定の水平連動操作量を超えた範囲までトリガ２７を引くと、コントローラ５０は、起伏シリンダ制御手段４２のスプールと伸縮シリンダ４３のスプールとを調和した位置に保持するとともに、操作量と所定の水平連動操作量の差分にほぼ比例した量だけウインチ制御手段４１のスプールを移動させる。   When the operator pulls the trigger 27 to the extent that the predetermined horizontal interlocking operation amount is exceeded, the controller 50 holds the spool of the hoisting cylinder control means 42 and the spool of the telescopic cylinder 43 in a harmonized position and operates the operation. The spool of the winch control means 41 is moved by an amount substantially proportional to the difference between the amount and a predetermined horizontal interlocking operation amount.

結果として、ブーム１４は一定速度で水平に移動しつつ、ウインチ３１は差分に比例した速度で巻下げる。したがって、この範囲では、ブーム１４の水平移動速度と、トリガ２７の操作量に起因するウインチ３１による巻下速度との関係で、吊り荷の移動方向が決定されることになる。   As a result, the boom 14 moves horizontally at a constant speed, and the winch 31 is lowered at a speed proportional to the difference. Therefore, in this range, the moving direction of the suspended load is determined by the relationship between the horizontal movement speed of the boom 14 and the lowering speed by the winch 31 resulting from the operation amount of the trigger 27.

つまり、トリガ２７の操作量が比較的少ない場合（例えば５０〜７０％）には、ウインチ３１の巻下速度がブーム１４の水平移動速度に追いつかず、吊り荷は上方に移動することになる。   That is, when the operation amount of the trigger 27 is relatively small (for example, 50 to 70%), the unwinding speed of the winch 31 cannot catch up with the horizontal movement speed of the boom 14 and the suspended load moves upward.

さらに、トリガ２７の操作量が増加して所定量（例えば７０％）に達すると、ウインチ３１の巻下速度とブーム１４の水平移動速度が調和し、吊り荷は水平に移動することになる。   Further, when the operation amount of the trigger 27 increases and reaches a predetermined amount (for example, 70%), the unwinding speed of the winch 31 and the horizontal movement speed of the boom 14 are in harmony, and the suspended load moves horizontally.

次に、効果について説明する。   Next, the effect will be described.

（１）作業機として、伸縮自在かつ起伏自在のブーム１４と、フック１７を吊るワイヤ１６を巻上げ又は巻下げるウインチ３１と、を有しており、コントローラ５０は、トリガ２７の操作量が所定の水平移動連動操作量未満の場合には、ブーム１４に操作量に応じた速度で水平移動動作をさせるとともに、トリガ２７の操作量が所定の水平移動連動操作量以上の場合には、ブーム１４に一定速度で水平移動動作を継続させつつ、操作量に応じた速度でウインチ３１に巻上動作又は巻下動作をさせる先端水平連動操作モードを行う。   (1) The working machine includes a telescopic and undulating boom 14 and a winch 31 that winds or unwinds the wire 16 that hangs the hook 17. The controller 50 has a predetermined operation amount of the trigger 27. When the operation amount is less than the horizontal movement interlocking operation amount, the boom 14 is caused to perform a horizontal movement operation at a speed corresponding to the operation amount. The tip horizontal interlocking operation mode is performed in which the winch 31 is moved up or down at a speed corresponding to the operation amount while the horizontal movement operation is continued at a constant speed.

このため、移動の途中でモード切換スイッチ２６を操作することなく、作業者の人差し指の感覚でトリガ２７の引き量を調整することで、吊り荷の水平移動を行うことができる。   For this reason, the suspended load can be moved horizontally by adjusting the pulling amount of the trigger 27 in the sense of the operator's index finger without operating the mode switch 26 during the movement.

特に、坑内工事や鉄道施設工事などのブーム１４の高さに注意が必要な作業現場では、ブーム１４の先端を水平移動させつつ吊り荷を移動させることで、安全に作業できる。   In particular, in a work site where attention is required to the height of the boom 14 such as underground construction or railway facility construction, it is possible to work safely by moving the suspended load while moving the tip of the boom 14 horizontally.

なお、この他の構成および作用効果については、前記実施の形態と略同様であるため説明を省略する。   Other configurations and operational effects are substantially the same as those in the above-described embodiment, and thus the description thereof is omitted.

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。   Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to the embodiments, and design changes that do not depart from the gist of the present invention are included in the present invention. .

例えば、前記実施例では、連動操作モードにおいて所定の連動操作量までは単独操作を実行させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、単独操作の範囲はごく狭くてもよく（例えば可動範囲の２０％程度）、まったく存在しなくてもよい。   For example, in the above-described embodiment, the case where the single operation is executed up to a predetermined interlock operation amount in the interlock operation mode is described. However, the present invention is not limited to this, and the range of the single operation may be very narrow (for example, It may not be present at all).

つまり、ストロークの最初から一方の駆動手段には操作手段の操作量によらずに常に一定速度で動作させつつ、別の駆動手段には操作手段の操作量に応じた速度で動作させることもできる。   In other words, from the beginning of the stroke, one drive means can always be operated at a constant speed regardless of the operation amount of the operation means, while another drive means can be operated at a speed corresponding to the operation amount of the operation means. .

また、前記実施例では、ブーム１４を一定速度で動作させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ウインチ３１の回転速度を一定にし、ブーム１４の伸長速度や起伏速度を操作量に応じた速度で動作させるように構成することもできる。   Moreover, although the said Example demonstrated the case where the boom 14 was operate | moved at constant speed, it is not limited to this, The rotational speed of the winch 31 is made constant and the extension speed and the raising / lowering speed of the boom 14 are manipulated variables. It can also be configured to operate at a speed according to the above.

さらに、前記実施例では、操作手段としてラジコン送信機２のトリガ２７の操作量に基づいて制御する場合について説明したが、これに限定されるものはではなく、車体１０に設置された操作レバーの操作量に基づいて制御することもできる。   Further, in the above-described embodiment, the case where the control is performed based on the operation amount of the trigger 27 of the radio control transmitter 2 as the operation means has been described, but the present invention is not limited to this, and the operation lever installed on the vehicle body 10 is not limited to this. It is also possible to control based on the operation amount.

そして、前記実施例では、駆動手段の動作速度を操作量に比例させる場合について限定したが、これに限定されるものではなく、緩起動処理、緩停止処理を実行してもよいし、３次曲線状に変化させてもよいし、操作量に一対一に対応するものであればどのように変化させてもよい。   And in the said Example, although it limited about the case where the operation speed of a drive means is made proportional to the operation amount, it is not limited to this, A slow start process and a slow stop process may be performed, and a tertiary It may be changed in a curved line, or may be changed in any way as long as it corresponds one-to-one with the operation amount.

Ｓ クレーンの操作装置
１ クレーン
１２ 旋回台
１４ ブーム（作業機）
１６ ワイヤ
１７ フック
２ ラジコン送信機（操作手段）
２６ モード切換スイッチ
２７ トリガ
３１ ウインチ（駆動手段）
３２ 起伏シリンダ（駆動手段）
３３ 伸縮シリンダ（駆動手段）
３４ 旋回モータ（駆動手段）
４１ ウインチ制御手段
４２ 起伏シリンダ制御手段
４３ 伸縮シリンダ制御手段
４４ 旋回モータ制御手段
５０ コントローラ（連動操作制御手段） S crane operating device 1 crane 12 swivel base 14 boom (work machine)
16 Wire 17 Hook 2 Radio control transmitter (operating means)
26 Mode switch 27 Trigger 31 Winch (drive means)
32 Undulating cylinder (drive means)
33 Telescopic cylinder (drive means)
34 Turning motor (drive means)
41 winch control means 42 hoisting cylinder control means 43 telescopic cylinder control means 44 turning motor control means 50 controller (interlocking operation control means)

Claims (5)

作業機を駆動させる複数の駆動手段を有するクレーンに装備されて、操作量に応じて前記駆動手段を動作させる操作手段を備えるクレーンの操作装置であって、
前記操作手段が操作されると、駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ、操作量に応じた速度で別の駆動手段に単独動作をさせる連動操作モードを行う連動操作制御手段を有することを特徴とするクレーンの操作装置。 A crane operation device equipped with a crane having a plurality of drive means for driving a work machine, and comprising an operation means for operating the drive means according to an operation amount,
When the operation means is operated, it has an interlocking operation control means for performing an interlocking operation mode in which the driving means is made to operate independently at a constant speed while another driving means is made to operate independently at a speed according to the operation amount. Features crane operating device. 前記連動操作制御手段は、前記操作手段の操作量が所定の連動操作量未満の場合には、駆動手段に操作量に応じた速度で単独動作をさせるとともに、
前記操作手段の操作量が前記連動操作量以上の場合には、前記駆動手段に一定速度で前記単独動作を継続させつつ、前記操作量に応じた速度で別の駆動手段に単独動作をさせる連動操作モードを行うことを特徴とする請求項１に記載のクレーンの操作装置。 The interlock operation control means, when the operation amount of the operation means is less than a predetermined interlock operation amount, causes the drive means to perform a single operation at a speed corresponding to the operation amount,
When the operation amount of the operation means is equal to or greater than the interlock operation amount, the interlock that causes the drive means to continue the single operation at a constant speed while causing another drive means to perform the single operation at a speed according to the operation amount. 2. The crane operating device according to claim 1, wherein an operation mode is performed. 前記駆動手段として、伸縮自在のブームと、フックを吊るワイヤを巻上げ又は巻下げるウインチと、を有しており、
前記連動操作制御手段は、前記操作手段の操作量が所定の伸縮連動操作量未満の場合には、前記ブームに操作量に応じた速度で伸縮動作をさせるとともに、
前記操作手段の操作量が所定の伸縮連動操作量以上の場合には、前記ブームに一定速度で伸縮動作を継続させつつ、前記操作量に応じた速度で前記ウインチに巻上動作又は巻下動作をさせる連動操作モードを行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレーンの操作装置。 The drive means includes a telescopic boom and a winch that winds or unwinds a wire that hangs a hook.
The interlock operation control means causes the boom to extend and contract at a speed according to the operation amount when the operation amount of the operation means is less than a predetermined expansion / contraction interlocking operation amount.
When the operation amount of the operation means is equal to or greater than a predetermined expansion / contraction interlocking operation amount, the boom is wound up or down at a speed corresponding to the operation amount while the boom continues to expand and contract at a constant speed. The crane operating device according to claim 1 or 2, wherein an interlocking operation mode is performed. 前記連動操作量は、前記操作手段の可動範囲の略中央位置に対応して設定されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のクレーンの操作装置。   The crane operating device according to any one of claims 1 to 3, wherein the interlocking operation amount is set corresponding to a substantially central position of a movable range of the operation means. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のクレーンの操作装置を備えるクレーン。   A crane provided with the operating device of the crane as described in any one of Claims 1 thru | or 4.

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