JP4368750B2 - プラットホームゲートシステム - Google Patents

Description

本発明は、列車の乗降口の位置や大きさの変更に対応して自走する可動プラットホームゲートを複数備えたプラットホームゲートシステムに関する。

特許文献１にはプラットホームゲートシステム（ホームドアシステム）が開示される。このホームドアシステムは、特許文献１の図４・図５に示すように、複数の可動柵と、可動柵を収納可能な固定柵を備える。そして、車両の形式によって車両側のドア位置が種々異なっているのに合わせ、移動する可動柵を変更して、ドア部の開位置（ゲートの開き位置）を変化できるように構成している。各可動柵には、駆動用の駆動装置や各種センサ類が設けられている。

特許文献１のホームドアシステムは、扉体を支持する戸袋体をプラットホームに沿って移動させるタイプのものではない。しかしながら、特許文献１を戸袋体可動タイプのプラットホームゲートシステムに適用して、扉体を支持する戸袋体を複数設け、これら複数の戸袋体のそれぞれに駆動装置やセンサ類を設け、扉体を戸袋体に対して進出／退避させることでゲートを開閉し、また、戸袋体を駆動装置で自走させることでゲートの開き位置を変化できる構成とすることが考えられる。
特開平７−１０８９２３号公報（段落番号０００３、００１０）

しかし、上記特許文献１の構成を戸袋体可動タイプのプラットホームゲートにそのまま適用しただけでは、前記のセンサ類の故障や、戸袋体の制御装置での制御プログラムの暴走などの何らかの事情で戸袋体がオーバーランし、範囲を外れて走行して他の戸袋体に衝突して破損する可能性がある。

また何らかの事情で停電が起こった場合、停電の回復後に可動柵が通常の制御にどのようにして戻るのかという点について、特許文献１は全く言及していない。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、簡単な構成で戸袋体のオーバーランを検知して防止するとともに、停電から回復した後などの場合に定位置への復帰動作を自動的に且つ確実に行って通常の制御に素早く戻ることができるプラットホームゲートシステムを提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

（第１の発明）
第１の発明のプラットホームゲートシステムは、以下のように構成した。扉体を支持する戸袋体を複数備え、それぞれの戸袋体はプラットホームに沿って自走可能に構成するとともに、戸袋体に対して扉体を進出／退避させることで開閉を行う。プラットホームには細長い距離検出片を複数の戸袋体の走行範囲に跨って設け、この距離検出片には長手方向に沿って凹凸を等ピッチで繰り返し形成する。複数の戸袋体のそれぞれに設定されている原点位置に対応して、原点検出片をプラットホームに設ける。また、それぞれの原点位置の間には、細長い領域検出片を１つおきにプラットホームに設ける。前記戸袋体には、前記距離検出片の凹凸を検出可能な距離検出センサと、前記原点検出片を検出可能な原点検出センサと、前記領域検出片を検出可能な領域検出センサと、を設けた（第１の発明）。

この手段によれば、ゲート開き時には距離検出センサによる距離検出片の凹凸の検出をカウントすることによって、戸袋体の停止位置（戸袋体の原点位置からの走行距離）をキメ細かく且つ精度良く制御でき、乗降口の位置に対応してゲートの開き位置を少量だけ移動させなければならないような場合でも、簡単な構成で適切な位置に戸袋体を移動させ得る。また、領域検出片の有無を領域検出センサで調べることで、戸袋体が原点位置より一側にあるのか他側にあるのかを自動的に認識できる。更に、原点検出片を原点検出センサで検出することで原点位置への復帰が確実になるとともに、原点の検出によって前記距離検出センサによる距離の検出誤差をリセットできる。

（第２の発明）
第１の発明においては、以下のように構成することが好ましい。前記戸袋体のそれぞれには制御装置を設ける。この制御装置は、前記戸袋体が原点位置より前記領域検出片の設置されている側に位置しており、且つ、原点位置から離れる方向へ走行している場合は、前記領域検出センサが当該領域検出片を検出しなくなるとオーバーランと判定する。また制御装置は、前記戸袋体が原点位置より前記領域検出片の設置されていない側に位置しており、且つ、原点位置から離れる方向へ走行している場合は、前記領域検出センサが領域検出片を検出するとオーバーランと判定する（第２の発明）。

この手段によれば、各戸袋体の走行範囲を、一側で隣り合う戸袋体の原点位置から他側で隣り合う戸袋体の原点位置までと定め、その境界で前記領域検出片の有無が切り換わることを利用し、それを領域検出センサで検知してオーバーランと判定できる。これにより、簡素な構成及び制御で戸袋体のオーバーランを確実に検出できる。

（第３の発明）
第１又は第２の発明においては、以下のように構成することが好ましい。前記戸袋体のそれぞれには制御装置を設ける。この制御装置は電源投入時には、領域検出センサにより領域検出片の有無を調べ、この検出結果に基づいて戸袋体の走行方向を決定する。また制御装置は、上記決定された方向に、前記原点検出センサが前記原点検出片を検出するまで戸袋体を走行させるように制御する（第３の発明）。

この構成により、電源の投入時において制御装置は、戸袋体の位置が原点位置より一側にあるのか他側にあるのかを領域検出センサにより調べ、その結果によって、何れの方向に戸袋体を走行させれば原点位置へ戸袋体を復帰させ得るのかを自動的に決定できる。そして、原点検出センサが原点検出片を検出するまで前記決定された方向に戸袋体を走行させることで、予め定められた原点位置へ確実に戸袋体を復帰させ得る。またこの構成は、停電などによって制御装置が戸袋体の位置を認識できなくなった場合でも、問題なく原点位置へ復帰できる点で優れている。

（第４の発明）
第１から第３までの発明においては、前記距離検出片、原点検出片及び領域検出片は、プラットホームに長手方向に沿って設けた溝の内部に設置されていることが好ましい（第４の発明）。

この構成により、各検出片がプラットホーム上に突出して乗客の通行の邪魔になることを防止できる。また、検出片が溝の内部に入っているので乗客の目に付きにくく、プラットホームのすっきりした外観を容易に実現できる。

（第５の発明）
第１から第４までの発明においては、前記距離検出センサ、原点検出センサ及び領域検出センサは、近接センサとして構成されていることが好ましい（第５の発明）。

この構成により、非接触による検知が実現され、センサや検出片の寿命を長くできる。

（第６の発明）
第１から第５までの発明においては、前記距離検出センサ、原点検出センサ及び領域検出センサは、前記戸袋体の下部に設けられていることが好ましい（第６の発明）。

この構成により、各検出センサを乗客の目に付きにくいところに設置でき、戸袋体の外観を向上させ得る。

次に、発明の実施の形態を説明する。図１は本発明のプラットホームゲートシステムを構成するプラットホームゲートの電気的構成を示すブロック図、図２は閉じ状態の１番〜３番の３台のゲートを示す正面模式図、図３はゲートの構成を示す一部断面模式図である。図４は乗降口の部分を開いた状態を示す正面模式図、図５は図４と位置の異なる乗降口の部分を開いた状態を示す正面模式図である。

プラットホームゲートシステム１００は、図１に示すような自走式可動プラットホームゲート１を複数備えている。なお、図１にはプラットホームゲート１を１台のみ示している。図１において、このプラットホームゲート１は、プラットホーム２に沿って走行可能な戸袋体１０と、図略の適宜のスライド機構を介して戸袋体１０にスライド自在に支持される扉体１２・１２と、を備えている。また戸袋体１０には扉体開閉駆動手段としての扉体開閉モータ１５が備えられており、この扉体開閉モータ１５によって、扉体１２・１２を戸袋体１０内に収納させてゲートを開いたり、扉体１２・１２を戸袋体１０から進出させてゲートを閉じたりできるようになっている。

戸袋体１０の下部には、プラットホーム２に沿って敷設された図示しないレール上で回転可能な駆動輪１７と従動輪１８とを回転自在に支持している。また戸袋体１０には走行モータ１９が備えられており、前記駆動輪１７を回転駆動できるようになっている。この結果、戸袋体１０はレール上を自走できるようになっている。

戸袋体１０には制御装置１６が備えられており、前記扉体開閉モータ１５や走行モータ１９は、この制御装置１６に電気的に接続されている。また戸袋体１０には、後述の中央制御装置１１０からの制御信号を受信するための受信アンテナ２０が備えられており、この受信アンテナ２０が、インターフェースとしての受信部２１を介して、制御装置１６に接続されている。制御装置１６は公知のマイクロコンピュータとして構成されており、演算装置としてのＣＰＵや、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ等を備えている。

プラットホーム２にはその長手方向に沿って適宜の深さの溝３が形成されており、その内部には給電トロリー２２が設置されている。一方、戸袋体１０の下部には給電ブラシ２３が備えられており、給電ブラシ２３と給電トロリー２２との接触状態を保ったまま戸袋体１０はプラットホーム２に沿って走行できるようになっている。そして、前記扉体開閉モータ１５、走行モータ１９、制御装置１６等に必要な電力は、給電トロリー２２及び給電ブラシ２３を通じて供給されるようになっている。

また、戸袋体１０の下部には３つのセンサ、即ち、距離検出センサ３１と、原点検出センサ３２と、領域検出センサ３３が備えられる。これらのセンサ３１〜３３は制御装置１６に電気的に接続されている。なお、これらのセンサについての詳細は後述する。

プラットホーム２の適宜位置には、複数のプラットホームゲート１を集中して制御するための中央制御装置１１０が備えられている。この中央制御装置１１０には、送信アンテナ１１２が、インターフェースとしての送信部１１１を介して接続されている。この構成で、中央制御装置１１０は、プラットホーム２に列車が到着すると、各プラットホームゲート１へ制御信号（後述の開き命令信号）を送信し、それぞれのプラットホームゲート１を走行させて乗降口の脇の位置に移動させるとともに、乗降口に対応する扉体１２を開くように構成している。

次に、前述の３つのセンサ３１〜３３の検出構成について説明する。図１では図示しないが、図２や図３に示すように、プラットホーム２の前述の溝３の内部には３つの検出片４１〜４３が備えられている。

図２には３台のプラットホームゲート１を図示している。プラットホームゲート１のそれぞれには番号が割り当てられるとともに（＃１〜＃３）、座標系ｘ１〜ｘ３が定義されている。自分が何番であるかの割り当て情報は、各プラットホームゲート１の前述の制御装置１６に備えられた、前述のＥＰＲＯＭ等に記憶されている。また各座標系ｘ１〜ｘ３は、プラットホーム２の長手方向に沿って設けられるとともに、各プラットホームゲート１について予め定めた原点から図２の紙面右側がプラス、左側がマイナスとなるように定められている。

プラットホーム２に形成された溝３の内部には、距離検出片４１が備えられている。この距離検出片４１は細長い金属製のプレートとして構成されており、３台のプラットホームゲート１の走行範囲に跨るようにして、プラットホーム２の長手方向に沿って設置されている。

図２に示すように、この距離検出片４１には、その長手方向に沿って凹凸を等ピッチで繰り返しながら形成している。具体的には、距離検出片４１には等間隔で孔を反復して設けて凹部分を形成し、その孔と孔との間に凸部分が形成されるようにしている。そして、各プラットホームゲート１の戸袋体１０側に設けられている前記距離検出センサ３１は近接センサとして設けられており、前記距離検出片４１に対向するように設けられている。そして距離検出センサ３１は、距離検出片４１の凹凸を感知してＯＮ／ＯＦＦが切り換わるようになっている。

また、前記の溝３の内部には原点検出片４２が備えられている。この原点検出片４２はドグ状に形成されており、各プラットホームゲート１の原点位置（ｘ１＝０，ｘ２＝０，ｘ３＝０）にそれぞれ備えられている。そして、各プラットホームゲート１の戸袋体１０に設けられている前記原点検出センサ３２は近接センサとされ、原点検出片４２に対向可能に設けられている。この構成で、戸袋体１０が前述の原点に位置し、原点検出センサ３２が原点検出片４２に対向すると、その原点検出センサ３２がＯＮするようになっている。

更に、前記溝３の内部には領域検出片４３が設けられている。この領域検出片４３は細長い形状とされる。即ち、それぞれの領域検出片４３の一端はゲート１の原点位置に、他端はそれに隣り合うゲート１の原点位置に、それぞれ位置している。そして領域検出片４３は、各プラットホームゲート１の原点位置の間に、１つおきに備えられている。例えば図２に示すように、１番と２番の原点位置の間には領域検出片４３は設置されない一方、２番と３番の原点位置の間には領域検出片４３が設置されている。そして、各プラットホームゲート１の戸袋体１０に設けられている領域検出センサ３３は近接センサとされ、前記領域検出片４３に対向可能に設けられている。

この構成で、例えば２番のプラットホームゲート１においては、戸袋体１０がその原点から図２の紙面右側に移動しているときは（ｘ２＞０）、領域検出センサ３３は領域検出片４３を検知してＯＮとなる。一方、戸袋体１０が原点から図２の紙面左側に移動しているときは（ｘ２＜０）、領域検出センサ３３は領域検出片４３を検知せずＯＦＦとなる。他のプラットホームゲート１（１番、３番）では逆に、戸袋体１０がその原点から図２の紙面右側にあるときに領域検出センサはＯＦＦとなり、左側にあるときはＯＮとなる。

次に、プラットホームゲート１の制御構成について説明する。列車がプラットホーム２に停車していない状態では、各プラットホームゲート１は図２に示す状態とされている。即ち１番から３番のプラットホームゲート１は、戸袋体１０を原点位置（ｘ１＝０，ｘ２＝０，ｘ３＝０）で静止させている。またこの状態では各ゲート１は、扉体１２を戸袋体１０から進出させて閉じた状態としており、それぞれの戸袋体１０の間の空間は扉体１２で閉鎖され、乗客が通過できないようになっている。

この図２の状態からプラットホーム２に列車が到着すると、図１に図示する中央制御装置１１０は、その列車の乗降口の脇に各戸袋体１０を移動させ、かつ、乗降口の位置で扉体１２を開くように、各プラットホームゲート１に制御信号（開き命令信号）を送信する。なお、列車の乗降口の位置は中央制御装置１１０側で予め認識されている。

例えば、図２の状態において、中央制御装置１１０は例えば、１番のゲート１について「戸袋体は静止させ、左扉は閉じたままとし、右扉を距離２だけ開く」べき旨の命令を、２番のゲート１について「戸袋体は右へ距離４だけ移動し、左扉は距離３だけ開き、右扉は距離３だけ開く」べき旨の命令を、３番のゲート１について「戸袋体は静止させ、左扉は距離１だけ開き、右扉は閉じたままとする」べき旨の命令を、それぞれ送信アンテナ１１２を介して送信する。なお「距離ｎ」とは、前述の距離検出片４１の凹凸の形成ピッチｎ個分、という意味である。

この開き命令を受信した１番〜３番のプラットホームゲート１は、命令の内容に応じて、１番のゲート１では右の扉体１２を距離２だけ開き、２番のゲート１では戸袋体１０が右へ距離４だけ移動するとともに左右の扉を距離３だけ開き、３番のゲート１では左の扉体１２を距離１だけ開く。この結果、図４に示すように、列車の乗降口Ｄに対応する部分を開き、乗客を乗降させることができる。

乗客の乗降が終わって列車の乗降口Ｄの図示しないドアが閉じられるのとほぼ同時に、中央制御装置１１０は閉じ指令を各プラットホームゲート１へ送る。すると、各ゲート１は原点位置に戻るとともに（既に原点位置にいる場合は、その位置を保つ）、各扉体１２・１２が開いている場合は閉じる。この結果、図２の閉じ状態に戻る。

次に、前記とは乗降口Ｄの位置の異なる列車がプラットホーム２に到着したとする。この場合は中央制御装置１１０は、図２の状態から例えば、１番のゲート１について「戸袋体は左へ距離２だけ移動し、左扉は距離２だけ開き、右扉は距離２だけ開く」べき旨の命令を、２番のゲート１について「戸袋体は左へ距離６だけ移動し、左扉は距離２だけ開き、右扉は距離１だけ開く」べき旨の命令を、３番のゲート１について「戸袋体は静止させ、左扉は距離２だけ開き、右扉は閉じたままとする」べき旨の命令を、それぞれ送信アンテナ１１２を介して送信する。各ゲート１がその命令に従って戸袋体１０の走行や扉体１２・１２の開き動作を行うことで、図５に示すように、図４とは位置が異なる乗降口Ｄに対応した位置でゲートを開くことができる。

次に、各プラットホームゲート１の制御を説明する。各プラットホームゲート１の制御装置１６のＲＯＭには、図６〜図８に示すような制御プログラムが記憶されている。以降では、２番のゲート１における制御について代表して説明することとし、先ず図６のゲート開き処理について説明する。図６はゲートの開き制御を示すフロー図である。

図６において、２番のプラットホームゲート１の制御装置１６はステップＳ１０１において、中央制御装置１１０からの前記開き命令が受信アンテナ２０を介して受信されるまで待機する。今回は、「戸袋体は右へ距離４だけ移動し、左扉は距離３だけ開き、右扉は距離３だけ開く」旨の開き命令を（即ち、図２の状態から図４の状態へ移行させるための開き命令を）、中央制御装置１１０が２番のプラットホームゲート１に対し送信したものとする。

上記の開き命令が受信されると、２番のプラットホームゲート１の制御装置１６は、ステップＳ１０２において命令の内容を解析し、左側の扉体１２を開くべきかどうかを判定する。今回の命令では左扉は距離３だけ開くべきとされているので、ステップＳ１０３で、距離３だけ左側の扉体１２を開く。同様に、ステップＳ１０４において、右側の扉体１２を開くべきかどうかを判定する。今回の命令では右扉も距離３だけ開くべきとされているので、ステップＳ１０５において、距離３だけ右側の扉体１２を開く。

制御装置１６は更にステップＳ１０６において、前記の開き命令を解析し、戸袋体１０をどう移動すべきかを判定する。今回の命令では戸袋体は右へ距離４だけ移動すべきとされているので、ステップＳ１１０で戸袋体１０の右への走行を開始する。

なお制御装置１６のＲＡＭには、戸袋体１０の現在位置の座標ｘ２を座標変数として記憶するとともに、図２に示す戸袋体１０の原点位置では、この座標変数の値はゼロに設定されている。そしてステップＳ１１０で戸袋体１０を右へ走行させる際は、距離検出センサ３１の状態を随時監視するものとし、距離検出センサ３１がＯＦＦからＯＮに切り換わる毎に、座標変数ｘ２の内容をインクリメントするように構成している。

前述の開き命令では戸袋体は右へ距離４だけ移動することとされているので、座標変数ｘ２の値が４になれば、指定位置に到達したことになる。ステップＳ１１１では座標変数ｘ２の値を判定し、ｘ２の値が４未満であればステップＳ１１０へ戻って戸袋体１０の右への走行を継続する。そして、ステップＳ１１１で座標変数ｘ２が４になると（前記開き命令で指示された位置に戸袋体１０が到達すると）、ステップＳ１１２で戸袋体１０の走行を停止する。こうして２番のゲート１は図４に図示する状態になる。

なお、開き命令で左へ移動する旨を指示された場合は、上記処理の代わりにステップＳ１０７〜Ｓ１０９の処理を行う。このステップＳ１０７の処理では、戸袋体１０を右ではなく左へ移動させること、距離検出センサ３１がＯＦＦからＯＮに切り換わる毎に座標変数ｘ２の内容をゼロからデクリメントしていくこと、のほかは、上記ステップＳ１１０〜Ｓ１１２の処理と同様である。また、開き命令で戸袋体１０は静止すべき旨を指示された場合は、ステップＳ１０７〜Ｓ１１２の移動処理はスキップされる。

ここで、ステップＳ１０２〜Ｓ１０３の左側の扉体１２の開き処理、ステップＳ１０４〜Ｓ１０５の右側の扉体１２の開き処理、ステップＳ１０６〜Ｓ１１２の戸袋体１０の移動処理の三者の処理は、同時並行的に行われる。従って、左右の扉体１２の退避動作と戸袋体１０の移動は、同時に行われることとなっている。こうして、ゲートの開き動作に必要な時間が短縮されている。

なお、以上では２番のゲート１の開き処理を説明したが、１番と３番のゲート１の開き処理も、図６に示したものと全く同様の制御を行えば良い。

次に図７を参照して、閉じ命令の処理を説明する。図７はゲートの閉じ制御を示すフロー図である。

２番のプラットホームゲート１の制御装置１６はステップＳ２０１において、中央制御装置１１０からの前記閉じ命令が受信アンテナ２０を介して受信されるまで待機する。上記の閉じ命令が受信されると、左側の扉体１２が開いていた場合は閉じ（Ｓ２０２）、右側の扉体１２が開いていた場合は閉じる（Ｓ２０３）。

そしてステップＳ２０４で戸袋体１０を原点へ近づくように移動させる。具体的には、現在の戸袋体１０の位置を前述の座標変数ｘ２の記憶内容から取得し、ｘ２の値がゼロより大きい場合は、戸袋体を図２の左側（マイナス方向）に移動させ、ｘ２の値がゼロより小さい場合は、戸袋体を図２の右側（プラス方向）に移動させるように、走行モータ１９を駆動する。なお、この走行処理においても、前述の図６のステップＳ１０７又はＳ１１０と同様に、距離検出センサ３１がＯＦＦからＯＮに切り換わる毎に、座標変数ｘ２の値をデクリメント又はインクリメントする処理を併せて行う。

次にステップＳ２０５で、原点検出センサ３２が原点検出片４２を検出したかどうかを判定する。検出されていない場合は、ステップＳ２０４に戻り、戸袋体１０の走行を継続する。検出された場合は、ステップＳ２０６で、戸袋体１０の走行を停止する。なお、ステップＳ２０６では座標変数ｘ２の値をゼロにリセットする処理も併せて行う。こうすることで、原点検出センサ３２の検出回数に誤差が生じたとしても、原点位置に復帰するたびに誤差をリセットでき、再び開き命令を受信した場合（図４あるいは図５）における戸袋体１０の停止位置の誤差を少なくできている。

以上の処理により、図４の状態にあった２番のプラットホームゲート１は図２の状態に戻る。なお、ステップＳ２０２の左側の扉体１２の閉じ処理、ステップＳ２０３の右側の扉体１２の閉じ処理、ステップＳ２０４〜Ｓ２０６の戸袋体１０の移動処理の三者の処理は、同時並行的に行われる。従って、左右の扉体１２の進出動作と戸袋体１０の移動は同時に行われて、ゲートの閉じ動作に必要な時間が短縮されている。

なお、以上では２番のゲート１の閉じ処理を説明したが、１番と３番の閉じ処理も、図７に示したものと全く同様の制御を行えば良い。

次に、戸袋体のオーバーラン検知処理について、図８を参照して説明する。図８は２番のゲートにおけるオーバーラン検知制御を示すフロー図である。この図８の制御は、例えば図６のステップＳ１０７やＳ１１０、図７のステップＳ２０４等、戸袋体１０の走行処理を行う際に、所定時間間隔のタイマ割込制御によって行われる。

図８において２番のプラットホームゲート１の制御装置１６は、オーバーラン検知処理が開始されると先ずステップＳ３０１で、戸袋体１０の現在位置が原点位置より左にあるのか右にあるのかを、前述の座標変数ｘ２の値から判定する。図２から明らかであるように、座標変数ｘ２の値がゼロより小さい場合は原点位置より左、大きい場合は原点位置より右、ということになる。

戸袋体１０の位置が原点より左だった場合は、図８のステップＳ３０２で、戸袋体１０の現在の走行方向を判定する。右に向かって走行している場合は、オーバーランはないものとして正常終了する。戸袋体１０が左に向かって走行している場合（原点位置から離れる方向に走行している場合）は、ステップＳ３０３で領域検出センサ３３の状態を調べ、ＯＦＦの場合（即ち、領域検出片４３が検出されていない場合）は、オーバーランはないものとして正常終了する。領域検出センサ３３がＯＮの場合（領域検出片４３を検出した場合）は、戸袋体１０がオーバーランしたと判定し、戸袋体１０を緊急停止するとともに（Ｓ３０６）、オーバーランした旨の異常を音や光等で周囲に報知する（Ｓ３０７）。あるいは戸袋体１０の受信アンテナ２０を送受信兼用とし、オーバーランと判定した際は、ステップＳ３０７でアンテナ２０を通じて前記中央制御装置１１０へオーバーラン信号を送出するようにしても良い。

即ち、２番のゲート１の戸袋体１０が原点よりも左側の位置にあって、左へ向かって走行している場合、図２等に示すように、その戸袋体１０が左側の１番のゲート１の原点位置より左側へ行かない限りは原点検出センサ３２が原点検出片４２を検出することはない。逆に言えば、戸袋体１０が原点よりも左側の位置にあって且つ左へ向かって走行しているときに原点検出センサ３２が原点検出片４２を検出した場合は、戸袋体１０が１番のゲート１の原点位置よりも左側へ行ってしまっている、即ち、通常の走行範囲をこえてオーバーランしているものと判断できることになる。本実施形態では以上の原理でオーバーランの有無を判定している。なお、上記オーバーランの原因としては、図６や図７に示すプログラムの暴走や、前記距離検出センサ３１や原点検出センサ３２の故障などが考えられる。

図８のステップＳ３０４〜Ｓ３０５は戸袋体１０の現在位置が原点より右にある場合の処理であって、本質的には前述のステップＳ３０２〜Ｓ３０３とほぼ同様である。具体的には、ステップＳ３０４で戸袋体１０の現在の走行方向を判定し、左に向かって走行している場合は、オーバーランはないものとして正常終了する。戸袋体１０が右に向かって走行している場合（原点位置から離れる方向に走行している場合）は、ステップＳ３０５で領域検出センサ３３の状態を調べ、ＯＮの場合（即ち、領域検出片４３が検出されている場合）は、オーバーランはないものとして正常終了する。領域検出センサ３３がＯＦＦの場合（領域検出片４３を検出しなくなった場合）は、戸袋体１０がオーバーランしたと判定し、前述のステップＳ３０６〜Ｓ３０７の処理を行う。

即ち、２番のゲート１の戸袋体１０が原点よりも右側の位置にあって、右へ向かって走行している場合、図２に示すように、戸袋体１０が右側の３番のゲート１の原点位置より右側へ行かない限りは原点検出センサ３２が原点検出片４２を検出しなくなることはない。逆に言えば、戸袋体１０が原点よりも右側の位置にあって且つ右へ向かって走行しているときに原点検出センサ３２が原点検出片４２を検出しなくなった場合は、戸袋体１０が３番のゲート１の原点位置よりも右側へ行ってしまっている、即ち、通常の走行範囲をこえてオーバーランしているものと判断できることになる。以上の原理で制御装置１６はオーバーランの有無を判断するのである。

以上のように本実施形態では、図４や図５に示すゲート開き時には距離検出センサ３１で距離検出片４１の凹凸をカウントすることによって、戸袋体１０の停止位置（戸袋体１０の原点位置からの走行距離）をキメ細かく且つ精度良く制御でき、乗降口の位置等の変更に応じて適切な位置にキメ細かく戸袋体１０を移動させ得る。また、領域検出片４３の有無を領域検出センサ３３で調べることで、戸袋体１０が原点位置より左の領域にあるのか右の領域にあるのかを自動的に且つ容易に認識できる。更に、原点検出片４２を原点検出センサ３２で検出することで原点位置への復帰が確実になるとともに、原点の検出によって前記距離検出センサ３１による距離の検出誤差をリセットできる。加えて、距離検出片４１は複数の戸袋体１０の走行範囲に跨るようにして共通で設けられているので、構成の簡素化を図ることができる。

また図８に示すように、２番のゲート１の制御装置１６は、戸袋体１０が原点位置からみて領域検出片４３の設置されている側（右側）に位置しており、且つ、原点から離れる方向へ（右方向へ）走行している場合は、領域検出センサ３３が領域検出片４３を検出しなくなるとオーバーランと判定する（Ｓ３０５）。また、戸袋体１０が原点位置からみて領域検出片４３の設置されていない側（左側）に位置しており、且つ、原点から離れる方向へ（左方向へ）走行している場合は、領域検出センサ３３が領域検出片４３を検出するとオーバーランと判定する（Ｓ３０３）。

即ち、２番のゲート１の戸袋体１０の走行範囲を、一側で隣り合うゲート（１番のゲート）の原点位置から他側で隣り合うゲート（３番のゲート）の原点位置までと定め、その境界で領域検出片４３の有無が切り換わることを領域検出センサ３３で検知してオーバーランと判定するのである。これにより、簡単な構成及び制御で戸袋体１０のオーバーランの有無を確実に判定できる。

なお、図８の処理は２番のゲート１についてのオーバーラン検知制御であって、２番に隣り合う１番と３番のゲート１のオーバーラン検知制御は若干異なっている。即ち前述したとおり、１番と３番のゲート１は２番のゲート１と逆に、その原点位置より左側に領域検出片４３が存在し、右側には領域検出片４３は存在しない。従って１番と３番のゲート１のオーバーラン処理は、図９に示すように、ステップＳ３０３、Ｓ３０５の領域検出センサ３３の状態による分岐処理が、図８のそれとＯＮ・ＯＦＦが逆になる。それ以外は図８の処理と全く同様である。

次に図１０を参照して、２番のプラットホームゲート１に電源が投入された時の処理について説明する。図１０は２番のゲートにおける電源投入時の制御を示すフロー図である。

この電源投入時の処理では、左側の扉体１２が開いていた場合は閉じ（Ｓ４０１）、右側の扉体１２が開いていた場合は閉じる（Ｓ４０２）。また制御装置１６はステップＳ４０３で、領域検出センサ３３の状態を調べる。図２に示すように、領域検出センサ３３がＯＦＦだった場合（領域検出片４３を検出していない場合）は、戸袋体１０は原点より左側に位置していることになる。一方、領域検出センサ３３がＯＮだった場合（領域検出片４３を検出した場合）は、戸袋体１０は原点より右側に位置していることになる。要するに、ステップＳ４０３の処理では、戸袋体１０が原点より左側にいるのか右側にいるのかを、領域検出センサ３３によって検出することになる。

ステップＳ４０３で領域検出センサ３３がＯＦＦだった場合は、ステップＳ４０４の処理で戸袋体１０を右に走行させるように（即ち、原点に近づく方向に）走行モータ１９を駆動する。次にステップＳ４０５で、原点検出センサ３２が原点検出片４２を検出したかどうかを判定する。検出されていない場合は、ステップＳ４０４に戻り、戸袋体１０の走行を継続する。検出された場合は、ステップＳ４０６で、戸袋体１０の走行を停止する。なお、ステップＳ４０６では座標変数ｘ２の値をゼロにリセットする処理も併せて行っている。一方、ステップＳ４０３で領域検出センサ３３がＯＮだった場合は、ステップＳ４０７〜Ｓ４０９に示すように、原点検出センサ３２が原点検出片４２を検出するまで戸袋体１０を左へ（即ち、原点に近づく方向に）走行させる。

以上に示すように本実施形態のプラットホームゲート１は、電源投入時において制御装置１６は、自己の戸袋体１０の位置が原点より左にあるか右にあるかを領域検出センサ３３により調べ、その結果から、左右何れに走行すれば自己の原点位置へ戸袋体１０を戻すことができるのかを自動的に決定できる。そして、この決定された方向に、前記原点検出センサ３２が前記原点検出片４２を検出するまで戸袋体１０を走行させるように制御している。この結果、確実に自己の原点位置に復帰できる。

具体例に照らしていうと、例えば図４の状態で何らかの原因で停電が発生し、２番のゲート１について制御装置１６のＲＡＭに記憶していた戸袋体１０の位置（座標変数ｘ２の内容）が失われてしまっても、停電から回復しゲート１に電源が投入されれば、以下のように原点（ｘ２＝０）の位置に復帰できる。即ち、図１０のステップＳ４０３で領域検出センサ３３の状態を調べると、図４の状態では領域検出センサ３３はＯＮになるので、戸袋体１０を左へ走行させれば原点に到達できることが判る。従って、戸袋体１０を左へ走行させ（Ｓ４０７）、原点検出センサ３２が原点検出片４２を検出すれば戸袋体１０を停止する（Ｓ４０８、Ｓ４０９）。こうして、図４の状態で停電しても、停電から回復すれば図２の原点位置に復帰できることになる。

なお、例えば図５の状態で停電が発生しても、図１０の処理を行うことで、停電の回復後に図２の状態に自動的に復帰できることになる。また、戸袋体１０が停止している場合のみならず、開き状態と閉じ状態との間を切り換えるべく戸袋体１０が走行している途中に停電が発生しても、停電の回復後には図２の状態に復帰できる。

なお、図１０の処理は２番のゲート１についての処理であって、２番に隣り合う１番と３番のゲート１の電源投入処理は若干異なっている。即ち図２に示すように、１番と３番のゲート１は２番のゲート１と逆に、その原点位置より左側に領域検出片４３が存在し、右側には領域検出片４３は存在しない。従って１番と３番のゲート１の電源投入処理は、図１１に示すように、ステップＳ４０３の領域検出センサ３３の状態による分岐処理が、図１０のそれとＯＮ・ＯＦＦが逆になる。それ以外は図１０の処理と全く同様である。

本実施形態では、３つの検出片４１〜４３は何れもプラットホーム２の溝３の内部に設置されている。従って、検出片４１〜４３がプラットホーム２上に突出しないので、乗客の乗降の邪魔になることを防止できるとともに、検出片４１〜４３が溝３の内部に入っているので乗客の目に付きにくく、プラットホーム２のすっきりした外観を容易に実現できる。

また本実施形態では、３つの検出センサ３１〜３３は何れも近接センサとして構成されている。従って、非接触による検知が実現され、寿命を長くできる。加えて３つの検出センサ３１〜３３は何れも戸袋体１０の下部に設けられているので、検出センサ３１〜３３が乗客の目に付きにくくなり、プラットホームゲート１の外観を向上させ得る。

また本実施形態では、電源供給用の給電トロリー２２をプラットホーム２の溝３の内部に敷設し、これから給電ブラシ２３を通じて各ゲート１の戸袋体１０の走行等に必要な電力を供給する構成としている。この構成により、個々独立して自走する複数のプラットホームゲート１に対し、共通の給電トロリー２２を用いる簡素な構成で電力を供給できる。また、戸袋体１０に幅広い走行範囲を移動させることが必要な場合（乗降口の位置や大きさの異なる列車が幾種類も停車するプラットホームの場合）でも、柔軟に対応することができる。

以上に本発明の好ましい実施形態を示したが、上記の構成は以下のように変更することもできる。

（１）上記実施形態では送信アンテナ１１２と受信アンテナ２０とを通じて中央制御装置１１０からの制御信号（開き命令、閉じ命令）を戸袋体１０側で受信する構成になっているが、例えばプラットホーム２の溝３の内部に可撓性の信号ケーブルを設置し、この一端を前記中央制御装置１１０に接続し、他端を戸袋体１０の制御装置１６に接続する構成でも構わない。しかしながら、本実施形態のように無線方式とすれば、信号線の配線を簡素にできるメリットがある。

（２）また、上記実施形態では給電トロリー２２と給電ブラシ２３による接触給電方式としているが、例えば戸袋体１０に充電式のバッテリーを備え、必要に応じて適宜充電する構成であっても良いし、電磁コイルを用いた非接触給電方式であっても構わない。

（３）上記距離検出センサ３１、原点検出センサ３２、領域検出センサ３３は、近接センサに限定されるものではなく、各検出片４１〜４３を検出してＯＮ／ＯＦＦが切り換わるものである限り、どのような構成のセンサを使用しても良い。例えば、リミットスイッチとすることが考えられる。

（４）上記実施形態では距離検出片４１に孔を形成することで凹凸を実現しているが、凹凸の形成態様はこれに限らず、例えば距離検出片から等ピッチでピンを突出させる構成としても良いし、あるいはラック状の距離検出片を溝３の内部に設置する構成であっても良い。

（５）上記実施形態では３台のゲート１のみを示しているが、考えられる列車の編成、乗降口の個数・位置、プラットホームの長さ、等に応じて、ゲート１は任意の台数だけ設置して良いことは勿論である。また、距離検出片４１における凹凸の形成ピッチについても、どの程度の停止精度を適宜の間隔として良い。

本発明のプラットホームゲートシステムを構成するプラットホームゲートの電気的構成を示すブロック図。 閉じ状態の１番〜３番の３台のゲートを示す正面模式図。 ゲートの構成を示す一部断面模式図。 乗降口の部分を開いた状態を示す正面模式図。 図４と位置の異なる乗降口の部分を開いた状態を示す正面模式図。 ゲートの開き制御を示すフロー図。 ゲートの閉じ制御を示すフロー図。 ２番のゲートにおけるオーバーラン検知制御を示すフロー図。 １番、３番のゲートにおけるオーバーラン検知制御を示すフロー図。 ２番のゲートにおける電源投入時の制御を示すフロー図。 １番、３番のゲートにおける電源投入時の制御を示すフロー図。

符号の説明

１ プラットホームゲート（自走式可動プラットホームゲート）
２ プラットホーム
１０ 戸袋体
１２・１２ 扉体
１６ 制御装置
３１ 距離検出センサ
３２ 原点検出センサ
３３ 領域検出センサ
４１ 距離検出片
４２ 原点検出片
４３ 領域検出片
１００ プラットホームゲートシステム

Claims (6)

1. 扉体を支持する戸袋体を複数備え、それぞれの戸袋体はプラットホームに沿って自走可能に構成するとともに、戸袋体に対して扉体を進出／退避させることで開閉を行うプラットホームゲートシステムにおいて、
   プラットホームには細長い距離検出片を複数の戸袋体の走行範囲に跨って設け、この距離検出片には長手方向に沿って凹凸を等ピッチで繰り返し形成し、
   複数の戸袋体のそれぞれに設定されている原点位置に対応して、原点検出片をプラットホームに設け、
   また、それぞれの原点位置の間には、細長い領域検出片を１つおきにプラットホームに設け、
   前記戸袋体には、前記距離検出片の凹凸を検出可能な距離検出センサと、前記原点検出片を検出可能な原点検出センサと、前記領域検出片を検出可能な領域検出センサと、を設けたことを特徴とする、プラットホームゲートシステム。
2. 請求項１に記載のプラットホームゲートシステムであって、
   前記戸袋体のそれぞれには制御装置を設け、
   この制御装置は、前記戸袋体が原点位置より前記領域検出片の設置されている側に位置しており、且つ、原点位置から離れる方向へ走行している場合は、前記領域検出センサが当該領域検出片を検出しなくなるとオーバーランと判定し、
   前記戸袋体が原点位置より前記領域検出片の設置されていない側に位置しており、且つ、原点位置から離れる方向へ走行している場合は、前記領域検出センサが領域検出片を検出するとオーバーランと判定することを特徴とする、プラットホームゲートシステム。
3. 請求項１又は請求項２に記載のプラットホームゲートシステムであって、
   前記戸袋体のそれぞれには制御装置を設け、
   この制御装置は電源投入時には、前記領域検出センサにより前記領域検出片の有無を調べ、この検出結果に基づいて前記戸袋体の走行方向を決定し、
   上記決定された方向に、前記原点検出センサが前記原点検出片を検出するまで前記戸袋体を走行させるように制御することを特徴とする、プラットホームゲートシステム。
4. 請求項１から請求項３までの何れか一項に記載のプラットホームゲートシステムであって、
   前記距離検出片、原点検出片及び領域検出片は、プラットホームに長手方向に沿って設けた溝の内部に設置されていることを特徴とする、プラットホームゲートシステム。
5. 請求項１から請求項４までの何れか一項に記載のプラットホームゲートシステムであって、
   前記距離検出センサ、原点検出センサ及び領域検出センサは、近接センサとして構成されていることを特徴とする、プラットホームゲートシステム。
6. 請求項１から請求項５までの何れか一項に記載のプラットホームゲートシステムであって、
   前記距離検出センサ、原点検出センサ及び領域検出センサは、前記戸袋体の下部に設けられていることを特徴とする、プラットホームゲートシステム。

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