JP4363710B2

JP4363710B2 - Device for calculating performance of working machine with outrigger

Info

Publication number: JP4363710B2
Application number: JP23794899A
Authority: JP
Inventors: 哲史山ノ井; 昌志坂口; 昌司西本; 和明鏡原; 洋北山
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1999-08-25
Filing date: 1999-08-25
Publication date: 2009-11-11
Anticipated expiration: 2019-08-25
Also published as: JP2001063965A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アウトリガを備えた作業機の性能算出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種の作業車として図４に図示する移動式クレーン車Ａがある。この移動式クレーン車Ａは、車両１上に旋回台２を旋回自在に配置し、当該旋回台２に伸縮ブーム３を起伏自在に配置している。伸縮ブーム３は、基ブーム４に中ブーム５，先ブーム６を順次伸縮自在に嵌挿させ、各ブーム間には図示しないが適宜伸縮駆動手段を設けてある。旋回台２と基ブーム４の適所間には、起伏シリンダ７を配置して伸縮ブーム３を起伏駆動可能にすると共に、旋回台２と車両１間にも図示しないが旋回駆動装置を配置して旋回駆動可能にしてある。
【０００３】
車両１前部には左右に一対前アウトリガ８，９を、車両後部には左右に一対後アウトリガ１０，１１を配置し、各アウトリガ８，９，１０，１１には車両１の側方に各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａを張出してアウトリガの張出し長さを変更できる。各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａの先端には地面にフロートを接地し車両を支持させるジャッキ８ｂ，９ｂ，１０ｂ，１１ｂをそれぞれ備えている。
【０００４】
このように構成している移動式クレーン車Ａは、各アウトリガ８，９，１０，１１の各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａの張出し量ならびに伸縮ブーム３の旋回位置により吊荷性能（以下単に性能として説明する。）が異なっている。すなわち、図６に図示するように、各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａを最大に張出している場合は実線ａで示す最大の全周同一性能になる。各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａを最小に張出している場合は、図６に点線ｂで示すように前方領域Ｘ，後方領域Ｙ，側方領域Ｚの領域別に性能が異なり、前方領域Ｘ，後方領域Ｙでは最大の性能で側方領域Ｚでは最小性能となる。
【０００５】
各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａを中間に張出している場合は、図６に一点鎖線ｃで示すように前方領域Ｘ，後方領域Ｙでは最大の性能で側方領域Ｚでは中間性能となる。そして前方領域Ｘ，後方領域Ｙでは少し領域が広くなりその分側方領域Ｚが狭くなっている。
【０００６】
このように、各アウトリガ８，９，１０，１１の各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａの張出し量によって領域と性能が変わるようになっている。
【０００７】
ところで、アウトリガの張出し長さは、任意に変更できるものであるが、性能の記憶量を少なくするために一般に各アウトリガ８，９，１０，１１の張出量に対する性能記憶は、最大，中間，最小の３通りを記憶しており、その他の張出し量では次のようにして補間演算して求められる。
【０００８】
例えば、各アウトリガ８，９，１０，１１の各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａの張出し量を中間と最小の間に張出したとする。この時の性能は図５に図示する性能算出装置によって次のようにして求める。
【０００９】
複数のアウトリガ張出長さに対する性能を、伸縮ブーム３の旋回領域である前方領域Ｘ，後方領域Ｙ，側方領域Ｚ別に伸縮ブーム３の状態毎に性能記憶手段１５で記憶している。ここでは各アウトリガ８，９，１０，１１の張出し量を最大，中間，最小の３通りを前記記憶手段１５で記憶している。
【００１０】
各アウトリガ８，９，１０，１１の張出し長さを張出し長さ検出器１２で検出し、記憶アウトリガ張出し長さ算出手段１６に信号を出力する。記憶アウトリガ張出長さ算出手段１６は、前記張出し長さ検出器１２からの信号を受け実際のアウトリガ張出長さＭに直近し前記性能記憶手段１５に記憶されている実際のアウトリガ張出長さＭより短いアウトリガ張出長さＭ１（この場合は最小張出しの時の張出し長さ）と長いアウトリガ張出長さＭ２（この場合は中間張出しの時の張出し長さ）の二つのアウトリガ張出長さを算出する。
【００１１】
伸縮ブーム３の旋回角φを旋回角検出器１３で検出し、伸縮ブーム３の伸縮長さＬ，起伏角θなどの伸縮ブーム状態を伸縮ブーム状態検出器１４で検出する。
【００１２】
前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段１６で算出された短いアウトリガ張出長さＭ１と、伸縮ブーム状態検出器１４と旋回角検出器１３の各検出器からの信号φ，Ｌ，θを受けて、前記性能記憶手段１５から短いアウトリガ張出長さＭ１に対する性能値Ｗ１を第１性能算出手段１７で算出する。
【００１３】
前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段１６で算出された長いアウトリガ張出長さＭ２と、伸縮ブーム状態検出器１４と旋回角検出器１３の各検出器からの信号φ，Ｌ，θを受けて、前記性能記憶手段１５から長いアウトリガ張出長さＭ２に対する性能値Ｗ２を第２性能算出手段１８で算出する。
【００１４】
前記第１性能算出手段１７と第２性能算出手段１８で算出した各性能値Ｗ１，Ｗ２を基に実際のアウトリガ張出長さＭと短いアウトリガ張出長さＭ１と長いアウトリガ張出長さＭ２から実際のアウトリガ張出長さにおける性能値Ｗ０を下記式を用いて補間演算手段１９で補間演算する。
【００１５】
（Ｍ２−Ｍ１）／（Ｗ２−Ｗ１）＝（Ｍ−Ｍ１）／（Ｗ０−Ｗ１）
Ｗ０＝Ｗ１＋（（Ｍ−Ｍ１）／（Ｍ２−Ｍ１））×（Ｗ２−Ｗ１）
補間演算して求めた性能値Ｗ０は、図６に図示する２点鎖線ｄのようになる。
【００１６】
この様にして求められた実際のアウトリガ張出長さにおける性能値Ｗ０は、次のようにして利用される。すなわち、図５に図示するように、負荷検出器２０で実際に伸縮ブーム３に作用する負荷Ｗを検出して、当該負荷Ｗと性能値Ｗ０を比較手段２１で比較し、Ｗ≧Ｗ０の時に警報又は停止手段２２に信号を出力して、警報又は停止手段２２により警報又は移動式クレーン車Ａの作動を停止させる。
【００１７】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが、上記移動式クレーン車に備えた作業機の性能算出装置は、次のような課題を有していた。すなわち、補間演算して求めた性能値Ｗ０は、図６に図示する２点鎖線ｄのように伸縮ブーム３を前方領域Ｘ又は後方領域Ｙから側方領域Ｚへ旋回させると二度性能がダウンする階段状になっているために、上記のように伸縮ブーム３を旋回させて負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になった時に負荷Ｗを軽減させる（例えば伸縮ブーム３を縮小させたり、起仰させる。）ことの操作が２回行わなければならず煩わしいものであった。
【００１８】
特に、一度負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になれば前方領域Ｘ又は後方領域Ｙを脱出したものと勘違いしてしまい以後旋回速度を速めるように操作しがちである。そのために、二回目に負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になった時に旋回速度を速めるように操作しているものであるから、伸縮ブーム３の作動を急に停止させて吊荷を揺らしてしまうことになり危険なクレーン作業となるものであった。
【００１９】
本発明は、こうした課題を解決したアウトリガを備えた作業機の性能算出装置を提供することを目的とするものである。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、請求項１に係る本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置は、
車両上に旋回ならびに起伏動可能な伸縮ブームを有するとともに、車両の前後左右に配置し側方に張出して車両を支持するアウトリガを備えた作業機において、
アウトリガの張出長さを検出する張出し長さ検出器と、
伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出器と、
伸縮ブームの状態を検出する伸縮ブーム状態検出器と、
複数のアウトリガ張出長さに対する性能を伸縮ブームの旋回領域である前方領域，後方領域，側方領域別に伸縮ブームの状態毎に記憶している性能記憶手段と、
前記張出し長さ検出器からの信号を受け実際のアウトリガ張出長さに直近し前記性能記憶手段に記憶されている実際のアウトリガ張出長さより短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さの二つのアウトリガ張出長さを算出する記憶アウトリガ張出長さ算出手段と、
当該記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された短いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から短いアウトリガ張出長さに対する性能値を算出する第１性能算出手段と、
前記第１性能算出手段から第１性能算出手段で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブームの旋回領域とする旋回領域信号と、前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された長いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から伸縮ブームの旋回領域を短いアウトリガ張出長さと同じ領域にした長いアウトリガ張出長さに対応する性能値を算出する第２性能算出手段と、
前記第１性能算出手段と第２性能算出手段で算出した各性能値を基に実際のアウトリガ張出長さと短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さから実際のアウトリガ張出長さにおける性能値を補間演算する補間演算手段を備えたことを特徴とするものである。
【００２１】
請求項２に係る本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置は、
車両上に旋回ならびに起伏動可能な伸縮ブームを有するとともに、車両の前後左右に配置し側方に張出して車両を支持するアウトリガを備えた作業機において、
アウトリガの張出長さを検出する張出し長さ検出器と、
伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出器と、
伸縮ブームの状態を検出する伸縮ブーム状態検出器と、
複数のアウトリガ張出長さに対する性能を伸縮ブームの旋回領域である前方領域，後方領域，側方領域別に伸縮ブームの状態毎に記憶している性能記憶手段と、
前記張出し長さ検出器からの信号を受け実際のアウトリガ張出長さに直近し前記性能記憶手段に記憶されている実際のアウトリガ張出長さより短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さの二つのアウトリガ張出長さを算出する記憶アウトリガ張出長さ算出手段と、
当該記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された短いアウトリガ張出長さ信号と伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号を受けて前記性能記憶手段から短いアウトリガ張出長さに対する性能値を算出する第１性能算出手段と、
前記第１性能算出手段から第１性能算出手段で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブームの旋回領域とする旋回領域信号と、第１性能算出手段で採用した旋回角または伸縮ブームが位置する旋回領域の信号と、前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された長いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から伸縮ブームの旋回領域を短いアウトリガ張出長さと同じ領域にした長いアウトリガ張出長さに対応する性能値を算出する第２性能算出手段と、
前記第１性能算出手段と第２性能算出手段で算出した各性能値を基に実際のアウトリガ張出長さと短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さから実際のアウトリガ張出長さにおける性能値を補間演算する補間演算手段を備えたことを特徴とするものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置について、図１〜図３に基づいて以下に説明する。なお、本発明の実施形態を説明するに当たって、アウトリガを備えた作業機の性能算出装置として従来の技術で説明した移動式クレーン車に適用した場合を例に以下に説明する。
【００２３】
図１に図示する本発明に係る移動式クレーン車に備えた性能算出装置は、図４〜図６に図示し説明したものと第１性能算出手段１７，第２性能算出手段１８，２点鎖線ｄが相違しているのみであるので、図４〜図６に図示し説明した符号１７，１８，ｄ以外は、以下の説明においても同じものとして用い、詳細な説明は省略する。
【００２４】
図１において、２５は、第１性能算出手段であって、従来技術で説明した第１性能算出手段１７と同じ機能を有し短いアウトリガ張出長さＭ１に対する性能値Ｗ１（図２に点線ｂで示す。）を算出するとともに、第１性能算出手段２５で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブーム３の旋回領域とする旋回領域信号を次に説明する第２性能算出手段２６に出力するようになっている。
【００２５】
２６は、第２性能算出手段であって、前記第１性能算出手段２５からの旋回領域信号と前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段１６で算出された長いアウトリガ張出長さ信号Ｍ２と伸縮ブーム状態検出器１４と旋回角検出器１３の各検出器からの信号φ，Ｌ，θを受けて前記性能記憶手段１５から伸縮ブーム３の旋回領域を短いアウトリガ張出長さと同じ領域にした長いアウトリガ張出長さに対応する性能値Ｗ２（図２に太い１点鎖線ｃ１で示めす。）を算出する。
【００２６】
すなわち、従来の技術で説明した第２性能算出手段１８は中間張出し時の性能（図２に細い１点鎖線ｃで示す。）を算出していたが、第２性能算出手段２６は最小張出し時と同じ前方領域Ｘとし、従来の性能に対して前方領域Ｘを狭くしその分側方領域Ｚを広くする性能（図２に太い１点鎖線ｃ１で示めす。）を算出するものである。
【００２７】
このようにして求めたＷ１，Ｗ２を利用して従来の技術で説明した補間演算手段１９で補間性能Ｗ０（図２に２点鎖線ｄ１で示す。）を求める。このようにして補間演算して求めた性能値Ｗ０は、図２に図示する２点鎖線ｄ１のようになる。すなわち、第２性能算出手段２６では中間張出し性能を最小張出し性能と同じ前方領域Ｘ又は後方領域Ｙとなるように領域を設定するようにしてあるために、補間演算して求めた性能値Ｗ０は、従来のように伸縮ブーム３を前方領域Ｘ又は後方領域Ｙから側方領域Ｚへ旋回させると二度性能がダウンする階段状になっていない。よって上記のように伸縮ブーム３を旋回させて負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になった時に負荷Ｗを軽減させる（例えば伸縮ブーム３を縮小させたり、起仰させる。）操作を２回行うことはなく、煩わしさを可及的にすくなくすることができる。
【００２８】
また、一度負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になって前方領域Ｘ又は後方領域Ｙを脱出すれば、二回目に負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になることはなく、以後旋回速度を速めるように操作しても旋回速度を速めたことによる伸縮ブーム３の作動を急に停止させて吊荷を揺らしてしまうと言ったことをなくすることができる。
【００２９】
しかも前方領域Ｘ又は後方領域Ｙから側方領域Ｚへ旋回させ性能がダウンする領域では、もともと最大性能であるべき性能を中間の張出しにおける側方領域性能にまで落とした性能にしてあるものだから、急に性能がダウンすることによるショックが生じても性能にゆとりを持たせているので安全である。
【００３０】
なお、上記実施形態では、第２性能算出手段２６に旋回角検出器１３から旋回角φの信号を直接送るようにしたが、図３に図示するように第２性能算出手段２８は、前記第１性能算出手段２７を介して第１性能算出手段２７で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブーム３の旋回領域とする旋回領域信号の他に、旋回角φの信号または第１性能算出手段２７で採用した実際に伸縮ブーム３が位置している旋回領域の旋回領域信号を受けるようにしてもよい。この場合の実施形態は請求項２に対応するものであるが、上記相違する点は第２性能算出手段２８で旋回角情報を第１性能算出手段２７から受けるようにしたものでそれ以外は上記実施形態と同じであるので作用についての詳細な説明は省略する。
【００３１】
また、上記実施形態では、移動式クレーンに性能算出装置を備えた場合を説明したが、高所作業車等のアウトリガを備えた作業機に備えてもよいこと勿論であり、この場合は移動式クレーンでは吊荷性能としたが、車両の転倒を防止する安定性能として採用される。
【００３２】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置は、補間演算して求めた性能値が二度性能がダウンする階段状になっていないので、従来のように伸縮ブームを前方又は後方から側方へ旋回させ、負荷≧性能値の関係になった時に負荷Ｗを軽減させる操作を２回行うことはなく、煩わしさを可及的になくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置を説明する説明図である。
【図２】本発明の性能値を説明する説明図である。
【図３】本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置を説明する説明図で、他の実施形態を説明する説明図である。
【図４】移動式クレーン車を説明する説明図である。
【図５】従来のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置を説明する説明図である。
【図６】従来の性能値を説明する説明図である
【符号の説明】
１車両
３伸縮ブーム
８アウトリガ
９アウトリガ
１０アウトリガ
１１アウトリガ
１２張出し長さ検出器
１４伸縮ブーム状態検出器
１５性能記憶手段
１６記憶アウトリガ張出長さ算出手段
１９補間演算手段
２５第１性能算出手段
２６第２性能算出手段
２７第１性能算出手段
２８第２性能算出手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a performance calculator for a working machine having an outrigger.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, there is a mobile crane A shown in FIG. In this mobile crane A, a swivel base 2 is disposed on a vehicle 1 so as to be able to swivel, and an extendable boom 3 is disposed on the swivel base 2 so as to be raised and lowered. The telescopic boom 3 has a middle boom 5 and a front boom 6 inserted into the base boom 4 in such a manner that the base boom 4 can be telescopically retracted. Between position of the swivel deck 2 and group boom 4, thereby enabling undulation drive the telescopic boom 3 by placing the derricking cylinder 7, in between turning base 2 and the vehicle 1 by placing a not shown swing drive system It can be swiveled.
[0003]
A pair of front outriggers 8 and 9 are disposed on the left and right of the front portion of the vehicle 1, and a pair of rear outriggers 10 and 11 are disposed on the left and right of the rear of the vehicle, and each of the outriggers 8, 9, 10, and 11 The extension length of the outrigger can be changed by extending the slide beams 8a, 9a, 10a, and 11a. Jacks 8b, 9b, 10b, and 11b for grounding a float on the ground and supporting the vehicle are provided at the ends of the slide beams 8a, 9a, 10a, and 11a, respectively.
[0004]
The mobile crane A configured as described above has a suspended load performance (hereinafter, referred to as “hung load performance”) depending on the overhang amount of each slide beam 8a, 9a, 10a, 11a of each outrigger 8, 9, 10, 11 and the turning position of the telescopic boom 3. It is simply described as performance.) That is, as shown in FIG. 6, when the slide beams 8a, 9a, 10a, and 11a are extended to the maximum, the maximum perimeter performance is the same as indicated by the solid line a. When the slide beams 8a, 9a, 10a, and 11a are extended to the minimum, the performance differs depending on the area of the front area X, the rear area Y, and the side area Z as shown by the dotted line b in FIG. , The rear region Y has the maximum performance and the side region Z has the minimum performance.
[0005]
When the slide beams 8a, 9a, 10a, and 11a are extended in the middle, as shown by a one-dot chain line c in FIG. . And in the front area | region X and the back area | region Y, an area | region becomes a little wide and the side area | region Z becomes narrow by that much.
[0006]
As described above, the area and the performance change depending on the amount of extension of the slide beams 8a, 9a, 10a, and 11a of the outriggers 8, 9, 10, and 11.
[0007]
By the way, the overhang length of the outrigger can be arbitrarily changed. In order to reduce the storage amount of performance, generally, the performance memory for the overhang amount of each outrigger 8, 9, 10, 11 is maximum, intermediate, The minimum three patterns are stored, and the other overhang amounts can be obtained by interpolation as follows.
[0008]
For example, it is assumed that the amount of extension of each slide beam 8a, 9a, 10a, 11a of each outrigger 8, 9, 10, 11 is extended between the middle and the minimum. The performance at this time is obtained as follows by the performance calculation apparatus shown in FIG.
[0009]
The performance for a plurality of outrigger extension lengths is stored in the performance storage means 15 for each state of the telescopic boom 3 for each of the front region X, the rear region Y, and the side region Z, which are the swivel regions of the telescopic boom 3. In this case, the storage means 15 stores the maximum amount, the middle amount, and the minimum amount of the outriggers 8, 9, 10 and 11.
[0010]
The overhang length of each outrigger 8, 9, 10, 11 is detected by the overhang length detector 12, and a signal is output to the storage outrigger overhang length calculation means 16. The stored outrigger overhang length calculating means 16 receives the signal from the overhang length detector 12 and is close to the actual outrigger overhang length M and stored in the performance storage means 15. Two outrigger overhangs of an outrigger overhang length M1 (in this case, the overhang length at the minimum overhang) and a long outrigger overhang length M2 (in this case, the overhang length at the intermediate overhang) Calculate the length.
[0011]
The turning angle φ of the telescopic boom 3 is detected by the turning angle detector 13, and the telescopic boom state detector 14 detects the telescopic boom state such as the telescopic length L and the undulation angle θ of the telescopic boom 3.
[0012]
In response to the short outrigger overhang length M1 calculated by the storage outrigger overhang length calculating means 16 and the signals φ, L, θ from the detectors of the telescopic boom state detector 14 and the turning angle detector 13. The performance value W1 for the short outrigger extension length M1 is calculated by the first performance calculation unit 17 from the performance storage unit 15.
[0013]
In response to the long outrigger overhang length M2 calculated by the storage outrigger overhang length calculating means 16 and signals φ, L, θ from the detectors of the telescopic boom state detector 14 and the turning angle detector 13. The performance value W2 corresponding to the long outrigger extension length M2 is calculated by the second performance calculation means 18 from the performance storage means 15.
[0014]
The actual outrigger overhang length M, the short outrigger overhang length M1, and the long outrigger overhang length M2 based on the performance values W1 and W2 calculated by the first performance calculation means 17 and the second performance calculation means 18, respectively. The performance value W0 at the actual outrigger overhang length is interpolated by the interpolating means 19 using the following equation.
[0015]
(M2-M1) / (W2-W1) = (M-M1) / (W0-W1)
W0 = W1 + ((M−M1) / (M2−M1)) × (W2−W1)
The performance value W0 obtained by the interpolation calculation is as indicated by a two-dot chain line d shown in FIG.
[0016]
The performance value W0 at the actual outrigger extension length obtained in this way is used as follows. That is, as shown in FIG. 5, the load detector 20 detects the load W actually acting on the telescopic boom 3, and compares the load W with the performance value W0 by the comparison means 21, and when W ≧ W0 A signal is output to the alarm or stop means 22, and the alarm or the mobile crane A is stopped by the alarm or stop means 22.
[0017]
[Problems to be solved by the invention]
However, the work machine performance calculation device provided in the mobile crane has the following problems. In other words, the performance value W0 obtained by the interpolation calculation decreases twice when the telescopic boom 3 is turned from the front region X or the rear region Y to the side region Z as shown by a two-dot chain line d shown in FIG. Therefore, when the telescopic boom 3 is turned as described above and the relationship of load W ≧ performance value W0 is satisfied, the load W is reduced (for example, the telescopic boom 3 is reduced or lifted). This operation is troublesome because it has to be performed twice.
[0018]
In particular, once the relationship of load W ≧ performance value W0 is established, it is misunderstood that the vehicle has escaped from the front region X or the rear region Y, and the operation is apt to increase the turning speed thereafter. Therefore, since the operation is performed to increase the turning speed when the relationship of load W ≧ performance value W0 is established for the second time, the operation of the telescopic boom 3 is suddenly stopped and the suspended load is shaken. It was a dangerous crane work.
[0019]
An object of the present invention is to provide a performance calculation device for a working machine having an outrigger that solves these problems.
[0020]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a performance calculator for a working machine including an outrigger according to the present invention according to claim 1 is provided.
In a working machine having an extendable boom that can turn and undulate on a vehicle, and that is disposed on the front, rear, left, and right sides of the vehicle and has an outrigger that supports the vehicle by projecting sideways,
An overhang length detector for detecting the outrigger overhang length;
A turning angle detector for detecting the turning angle of the telescopic boom;
A telescopic boom state detector for detecting the state of the telescopic boom;
Performance storage means for storing the performance for a plurality of outrigger extension lengths for each state of the telescopic boom for each of the front region, the rear region, and the side region that are the swivel region of the telescopic boom;
An outrigger overhang length that is shorter than the actual outrigger overhang length stored in the performance storage means and that is close to the actual outrigger overhang length is received by the signal from the overhang length detector. Memory outrigger overhang length calculating means for calculating two outrigger overhang lengths;
In response to the short outrigger extension length signal calculated by the storage outrigger extension length calculation means and the signals from the detectors of the telescopic boom state detector and the turning angle detector, the short outrigger is received from the performance storage means. First performance calculating means for calculating a performance value for the overhang length;
A turning area signal that is a turning area of the telescopic boom that is the same as the short outrigger extension length adopted by the first performance calculation means from the first performance calculation means, and a long outrigger extension calculated by the storage outrigger extension length calculation means. A long outrigger in which the swivel region of the telescopic boom is made the same region as the short outrigger extension length from the performance storage means in response to the length signal and signals from the telescopic boom state detector and the swivel angle detector. Second performance calculating means for calculating a performance value corresponding to the overhang length;
Based on the respective performance values calculated by the first performance calculating means and the second performance calculating means, the performance in the actual outrigger overhang length from the actual outrigger overhang length, the short outrigger overhang length, and the long outrigger overhang length. An interpolation calculation means for performing interpolation calculation of values is provided.
[0021]
A performance calculation device for a work machine including the outrigger according to claim 2 of the present invention,
In a working machine having an extendable boom that can turn and undulate on a vehicle, and that is disposed on the front, rear, left, and right sides of the vehicle and has an outrigger that supports the vehicle by projecting sideways,
An overhang length detector for detecting the outrigger overhang length;
A turning angle detector for detecting the turning angle of the telescopic boom;
A telescopic boom state detector for detecting the state of the telescopic boom;
Performance storage means for storing the performance for a plurality of outrigger extension lengths for each state of the telescopic boom for each of the front region, the rear region, and the side region that are the swivel region of the telescopic boom;
An outrigger overhang length that is shorter than the actual outrigger overhang length stored in the performance storage means and that is close to the actual outrigger overhang length is received by the signal from the overhang length detector. Memory outrigger overhang length calculating means for calculating two outrigger overhang lengths;
In response to the short outrigger extension length signal calculated by the storage outrigger extension length calculation means and signals from each of the telescopic boom state detector and the turning angle detector, the short outrigger extension from the performance storage means is received. First performance calculating means for calculating a performance value for the length;
The turning area signal that is the turning area of the telescopic boom that is the same as the short outrigger extension length adopted by the first performance calculating means from the first performance calculating means, and the turning angle or the telescopic boom adopted by the first performance calculating means are located. In response to the turning area signal, the long outrigger extension length signal calculated by the storage outrigger extension length calculation means, and the signal from the telescopic boom state detector, the turning area of the extension boom is received from the performance storage means. Second performance calculating means for calculating a performance value corresponding to a long outrigger overhang length, wherein
Based on the respective performance values calculated by the first performance calculating means and the second performance calculating means, the performance in the actual outrigger overhang length from the actual outrigger overhang length, the short outrigger overhang length, and the long outrigger overhang length. An interpolation calculation means for performing interpolation calculation of values is provided.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a performance calculation device for a working machine having an outrigger according to the present invention will be described with reference to FIGS. In the description of the embodiment of the present invention, a case where the present invention is applied to the mobile crane described in the prior art as a performance calculation device for a working machine having an outrigger will be described below.
[0023]
The performance calculation apparatus provided in the mobile crane according to the present invention shown in FIG. 1 is the same as that shown and described in FIGS. 4 to 6, the first performance calculation means 17, the second performance calculation means 18, and the two-dot chain line. Since only d is different, components other than the reference numerals 17, 18, and d illustrated and described in FIGS. 4 to 6 are used in the following description, and detailed description thereof is omitted.
[0024]
In FIG. 1, reference numeral 25 denotes first performance calculation means, which has the same function as the first performance calculation means 17 described in the prior art and has a performance value W1 corresponding to a short outrigger extension length M1 (dotted line b in FIG. 2). And a turning area signal for making the turning area of the telescopic boom 3 the same as the short outrigger extension length employed in the first performance calculating means 25 is output to the second performance calculating means 26 described below. It is like that.
[0025]
Reference numeral 26 denotes second performance calculation means, which is a turning area signal from the first performance calculation means 25, a long outrigger extension length signal M2 calculated by the storage outrigger extension length calculation means 16, and a telescopic boom. A long outrigger that receives the signals φ, L, θ from the detectors of the state detector 14 and the turning angle detector 13 and makes the turning area of the telescopic boom 3 the same as the short outrigger extension length from the performance storage means 15. A performance value W2 corresponding to the overhang length (indicated by a thick one-dot chain line c1 in FIG. 2) is calculated.
[0026]
That is, the second performance calculating means 18 described in the prior art calculates the performance at the time of intermediate overhang (indicated by a thin one-dot chain line c in FIG. 2), but the second performance calculation means 26 is at the time of minimum overhang. The front area X is the same as that in FIG. 2, and the performance (indicated by a thick one-dot chain line c1 in FIG. 2) for narrowing the front area X and widening the side area Z is calculated.
[0027]
The interpolation performance W0 (indicated by a two-dot chain line d1 in FIG. 2) is obtained by the interpolation calculation means 19 described in the prior art using W1 and W2 thus obtained. The performance value W0 obtained by the interpolation calculation in this way is as indicated by a two-dot chain line d1 shown in FIG. That is, since the second performance calculation means 26 sets the region so that the intermediate overhang performance is the same as the front region X or the rear region Y as the minimum overhang performance, the performance value W0 obtained by the interpolation calculation is When the telescopic boom 3 is turned from the front region X or the rear region Y to the side region Z as in the prior art, it does not have a stepped shape in which the performance is reduced twice. Therefore, when the telescopic boom 3 is turned as described above and the relation of load W ≧ performance value W0 is satisfied, the operation of reducing the load W (for example, contracting or raising the telescopic boom 3) is performed twice. However, it is possible to reduce the annoyance as much as possible.
[0028]
Further, once the load W ≧ performance value W0 is satisfied and the front region X or the rear region Y is escaped, the relationship of load W ≧ performance value W0 is not satisfied for the second time, and thereafter the turning speed is increased. Even if the operation is performed, it is possible to eliminate the fact that the operation of the telescopic boom 3 due to the increased turning speed is suddenly stopped and the suspended load is shaken.
[0029]
Moreover, in the region where the performance is lowered by turning from the front region X or the rear region Y to the side region Z, the performance that should have been the maximum performance is reduced to the side region performance in the middle overhang, Even if there is a shock due to a sudden drop in performance, it is safe because it has a margin in performance.
[0030]
In the above embodiment, the signal of the turning angle φ is directly sent from the turning angle detector 13 to the second performance calculating means 26. However, as shown in FIG. In addition to the turning area signal for the turning area of the telescopic boom 3 that is the same as the short outrigger extension length adopted by the first performance calculating means 27 via the first performance calculating means 27, the signal of the turning angle φ or the first performance calculating means The turning region signal of the turning region in which the telescopic boom 3 is actually used may be received. The embodiment in this case corresponds to claim 2, but the difference is that the second performance calculation means 28 receives the turning angle information from the first performance calculation means 27. Since it is the same as that of the embodiment, detailed description of the operation is omitted.
[0031]
Moreover, although the case where the performance calculation apparatus was provided in the mobile crane was demonstrated in the said embodiment, of course, you may provide in working machines provided with outriggers, such as an aerial work vehicle. The crane has a suspended load performance, but it is adopted as a stable performance to prevent the vehicle from toppling over.
[0032]
【The invention's effect】
The performance calculation device for a work machine having the outrigger according to the present invention configured and operated as described above does not have a step-like shape in which the performance value obtained by the interpolation calculation decreases twice. The operation of reducing the load W is not performed twice when the boom is swung from the front or the rear to the side and the relationship of load ≧ performance value is satisfied, and the troublesomeness can be minimized.
[Brief description of the drawings]
BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining a performance calculator for a working machine including an outrigger according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating performance values of the present invention.
FIG. 3 is an explanatory view for explaining a performance calculation device for a working machine having an outrigger according to the present invention, and an explanatory view for explaining another embodiment.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining a mobile crane vehicle.
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a performance calculation device for a working machine having a conventional outrigger.
FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a conventional performance value.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 3 Telescopic boom 8 Outrigger 9 Outrigger 10 Outrigger 11 Outrigger 12 Overhang length detector 14 Telescopic boom state detector 15 Performance storage means 16 Stored outrigger extension length calculation means 19 Interpolation calculation means 25 First performance calculation means 26 First 2 performance calculation means 27 1st performance calculation means 28 2nd performance calculation means

Claims

車両上に旋回ならびに起伏動可能な伸縮ブームを有するとともに、車両の前後左右に配置し側方に張出して車両を支持するアウトリガを備えた作業機において、
アウトリガの張出長さを検出する張出し長さ検出器と、
伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出器と、
伸縮ブームの状態を検出する伸縮ブーム状態検出器と、
複数のアウトリガ張出長さに対する性能を伸縮ブームの旋回領域である前方領域，後方領域，側方領域別に伸縮ブームの状態毎に記憶している性能記憶手段と、
前記張出し長さ検出器からの信号を受け実際のアウトリガ張出長さに直近し前記性能記憶手段に記憶されている実際のアウトリガ張出長さより短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さの二つのアウトリガ張出長さを算出する記憶アウトリガ張出長さ算出手段と、
当該記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された短いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から短いアウトリガ張出長さに対する性能値を算出する第１性能算出手段と、
前記第１性能算出手段から第１性能算出手段で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブームの旋回領域とする旋回領域信号と、前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された長いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から伸縮ブームの旋回領域を短いアウトリガ張出長さと同じ領域にした長いアウトリガ張出長さに対応する性能値を算出する第２性能算出手段と、
前記第１性能算出手段と第２性能算出手段で算出した各性能値を基に実際のアウトリガ張出長さと短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さから実際のアウトリガ張出長さにおける性能値を補間演算する補間演算手段を備えたアウトリガを備えた作業機の性能算出装置。In a working machine having an extendable boom that can turn and undulate on a vehicle, and that is disposed on the front, rear, left, and right sides of the vehicle and has an outrigger that supports the vehicle by projecting sideways,
An overhang length detector for detecting the outrigger overhang length;
A turning angle detector for detecting the turning angle of the telescopic boom;
A telescopic boom state detector for detecting the state of the telescopic boom;
Performance storage means for storing the performance for a plurality of outrigger extension lengths for each state of the telescopic boom for each of the front region, the rear region, and the side region that are the swivel region of the telescopic boom;
An outrigger overhang length that is shorter than the actual outrigger overhang length stored in the performance storage means and that is close to the actual outrigger overhang length is received by the signal from the overhang length detector. Memory outrigger overhang length calculating means for calculating two outrigger overhang lengths;
In response to the short outrigger extension length signal calculated by the storage outrigger extension length calculation means and the signals from the detectors of the telescopic boom state detector and the turning angle detector, the short outrigger is received from the performance storage means. First performance calculating means for calculating a performance value for the overhang length;
A turning area signal that is a turning area of the telescopic boom that is the same as the short outrigger extension length adopted by the first performance calculation means from the first performance calculation means, and a long outrigger extension calculated by the storage outrigger extension length calculation means. A long outrigger in which the swivel region of the telescopic boom is made the same region as the short outrigger extension length from the performance storage means in response to the length signal and signals from the telescopic boom state detector and the swivel angle detector. Second performance calculating means for calculating a performance value corresponding to the overhang length;
Based on the respective performance values calculated by the first performance calculating means and the second performance calculating means, the performance in the actual outrigger overhang length from the actual outrigger overhang length, the short outrigger overhang length, and the long outrigger overhang length. A performance calculation device for a work machine including an outrigger including an interpolation calculation means for performing interpolation calculation of values.

車両上に旋回ならびに起伏動可能な伸縮ブームを有するとともに、車両の前後左右に配置し側方に張出して車両を支持するアウトリガを備えた作業機において、
アウトリガの張出長さを検出する張出し長さ検出器と、
伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出器と、
伸縮ブームの状態を検出する伸縮ブーム状態検出器と、
複数のアウトリガ張出長さに対する性能を伸縮ブームの旋回領域である前方領域，後方領域，側方領域別に伸縮ブームの状態毎に記憶している性能記憶手段と、
前記張出し長さ検出器からの信号を受け実際のアウトリガ張出長さに直近し前記性能記憶手段に記憶されている実際のアウトリガ張出長さより短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さの二つのアウトリガ張出長さを算出する記憶アウトリガ張出長さ算出手段と、
当該記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された短いアウトリガ張出長さ信号と伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号を受けて前記性能記憶手段から短いアウトリガ張出長さに対する性能値を算出する第１性能算出手段と、
前記第１性能算出手段から第１性能算出手段で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブームの旋回領域とする旋回領域信号と、第１性能算出手段で採用した旋回角または伸縮ブームが位置する旋回領域の信号と、前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された長いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から伸縮ブームの旋回領域を短いアウトリガ張出長さと同じ領域にした長いアウトリガ張出長さに対応する性能値を算出する第２性能算出手段と、
前記第１性能算出手段と第２性能算出手段で算出した各性能値を基に実際のアウトリガ張出長さと短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さから実際のアウトリガ張出長さにおける性能値を補間演算する補間演算手段を備えたアウトリガを備えた作業機の性能算出装置。In a working machine having an extendable boom that can turn and undulate on a vehicle, and that is disposed on the front, rear, left, and right sides of the vehicle and has an outrigger that supports the vehicle by projecting sideways,
An overhang length detector for detecting the outrigger overhang length;
A turning angle detector for detecting the turning angle of the telescopic boom;
A telescopic boom state detector for detecting the state of the telescopic boom;
Performance storage means for storing the performance for a plurality of outrigger extension lengths for each state of the telescopic boom for each of the front region, the rear region, and the side region that are the swivel region of the telescopic boom;
An outrigger overhang length that is shorter than the actual outrigger overhang length stored in the performance storage means and that is close to the actual outrigger overhang length is received by the signal from the overhang length detector. Memory outrigger overhang length calculating means for calculating two outrigger overhang lengths;
In response to the short outrigger extension length signal calculated by the storage outrigger extension length calculation means and signals from each of the telescopic boom state detector and the turning angle detector, the short outrigger extension from the performance storage means is received. First performance calculating means for calculating a performance value for the length;
The turning area signal that is the turning area of the telescopic boom that is the same as the short outrigger extension length adopted by the first performance calculating means from the first performance calculating means, and the turning angle or the telescopic boom adopted by the first performance calculating means are located. In response to the turning area signal, the long outrigger extension length signal calculated by the storage outrigger extension length calculation means, and the signal from the telescopic boom state detector, the turning area of the extension boom is received from the performance storage means. Second performance calculating means for calculating a performance value corresponding to a long outrigger overhang length, wherein
Based on the respective performance values calculated by the first performance calculating means and the second performance calculating means, the performance in the actual outrigger overhang length from the actual outrigger overhang length, the short outrigger overhang length, and the long outrigger overhang length. A performance calculation device for a work machine including an outrigger including an interpolation calculation means for performing interpolation calculation of values.