JP4363378B2 - ロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明のロボットの構成を示すものである。
2 ロボット
2a ロープ
2b 傾き検出部
2c 張力検出部
2d 位置算出部
2e 移動機構
2f 制御部
2i 接続機構
Claims (3)
- 両端に回転方向にモーメントがかからない接続機構を備え一方の端部が目標物に、かつ他方の端部をロボットに接続されたロープと、
前記他方の端部でのロープの傾きを検出する傾き検出部と、
前記他方の端部にかかる張力を検出する張力検出部と、
前記傾き検出部で検出した傾きと前記張力検出部で検出した張力とから前記目標物と前記ロボットとの相対的な位置を算出する位置算出部と、
前記ロボットを移動させる移動機構と、
前記位置算出部により算出した相対的な位置に基づいて前記移動機構を制御する制御部を備えたことを特徴とするロボット。 - 前記位置算出部において、前記傾き検出部で検出した傾きと前記張力検出部で検出した張力とからロープのたるみ状態を算出し、前記算出したたるみ状態から目標物とロボットとの相対的な位置を算出することを特徴とする請求項1記載のロボット。
- 前記傾き検出部で検出した傾きと前記張力検出部で検出した張力のデータを時系列に記憶する記憶部と、
前記記憶部で記憶したデータを基にたるみ状態の算出を補正する補正部を備えたことを特徴とする請求項2記載のロボット。
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