JP4338483B2 - インバータ出力電流測定装置 - Google Patents
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この特許文献1では、
「インバータを構成する各下アームのスイッチ素子と直列に抵抗を接続し、前記抵抗の 電圧降下より各相の電流を検出する構成により制御装置を安価に構成できる。」とされている。
この特許文献2では、
「インバータ回路とモータの間に挿入された電流検出抵抗(シャント抵抗)と、この電流検出用抵抗の両端の電位差を入力する差動増幅回路と、この差動増幅回路の出力信号を入力する反転増幅回路とを備え、前記差動増幅回路と前記インバータ回路はモータ駆動電源である第1の電圧により駆動され、前記反転増幅回路は第2の電圧により駆動され、前記第1の電圧と前記第2の電圧は負側を共通とし、前記差動増幅回路および前記反転増幅回路は、前記第2の電圧より小さい基準電圧を基準として増幅しモータの電流を検出する。このため、この発明ではモータ駆動電源で差動増幅器を動作させるため比較的低電圧のモータ・制御装置への適用となり、電流検出信号はインバータ回路の負側の電位に位置するため、制御回路も同電位に置く必要がある。この発明に係る電流検出回路はホール素子、ホール素子を使用した電流検出器やアイソレーションアンプを使用せず、抵抗やオペアンプ等の安価な 部品のみで構成されるため、回路全体としてコストを低くすることができ、実装面積や部品高さに対しても有効である。また、この発明に係る電流検出回路は最近主流になりつつあるマイコンによるソフトウェアサーボにも容易に用いることができるような、 電圧レベルの変換手段を含む構成となっている。」とされている。
この特許文献3では、
「電流検出回路20を、3個の抵抗R0 により検出されるモータ2の中性点電圧V1と、モータ2の回転速度N に比例した回転比例電圧V2と、インバータ6に供給されるモータ駆動用の電源電圧VBとに基づき、検出電圧V0(V0=VB−V1−V2)を算出する演算回路にて構成する。また回転比例電圧V2は、F/V変換器10の特性と抵抗R4、R5の抵抗値により、V2=(k・Φ/2)・Nとなるように設定する(但し、kは起電力定数、Φは電機子巻線に掛かる磁束量)。この結果、抵抗にモータ電流を流すことなくモータ電流を検出でき、然も、インバータ6を構成するFETのオン電圧からモータ電流を検出する場合に比べて、電流検出回路を簡単に構成できる。」とされている。
特許文献1の場合には、インバータを構成する各下アームのスイッチ素子と直列に接続された(シャント)抵抗にモータ電流が流れ、その電圧降下からモータ電流を求める方式である。
(i)シャント抵抗にモータ電流が流れるので、電流の大きなモータに適用した場合にはシャント抵抗部での損失電力が大きく、発熱が甚だしい。シャント抵抗はモータ電流の測定・制御に必要な程度の測定精度を得るために、最低限のフルスケール電圧(50mVに設定されている事例が多い)を確保しなければならないという制約がある。このため、シャント抵抗部での損失電力はモータ電流に比例することになり、電流の小さなモータ電流測定・制御に適用する場合には損失電力の大きさは問題になり難い。しかし、電流の大きなモータに適用した場合にはシャント抵抗部での損失電力が大きく、発熱が甚だしいために効果的な冷却手段を備える必要があるという問題がある。
(ii)等価回路で表現すると、シャント抵抗には本来の抵抗成分の他に残留インダクタンス成分が直列に入って来るので、モータ電流に比例した電圧降下(抵抗成分の寄与)と、モータ電流の時間変化割合に比例した電圧降下(インダクタンス成分の寄与)とが、ベクトル合成されたものが出力される。シャント抵抗の残留インダクタンス成分が同じで あったとしても、インバータを高い周波数で駆動しようとするほど、周波数に比例するリアクタンスが大きくなることによって、後者の割合が大きくなって測定精度を著しく低下させる。また、上述の様に、シャント抵抗を一定のフルスケール電圧で運用しようとする場合、インバータを大電流で駆動しようとするほどシャント抵抗の抵抗成分が電流に反比例して小さくなる。一方、大電流用であったとしても残留インダクタンス成分の低減には限りがある。それ故、大電流で駆動しようとするほど後者の割合が大きくなって測定精度を著しく低下させるという問題がある。
特許文献2の場合には、インバータ回路とモータの間に挿入された電流検出抵抗(シャント抵抗)にモータ電流が流れ、その電圧降下からモータ電流を求める方式である。この方式の問題点も、特許文献1の場合の問題点と同様である。
特許文献3の場合には、
下記の(1)、(2)、(6)式を導出し、
V2=A・N ・・・(1)
但し、V2:回転比例電圧、A:比例定数、N:回転速度
V0=VB−V1−V2 ・・・(2)
但し、V0:検出電圧、VB:モータ駆動用電源電圧、V1:中性点電圧
Ia = V0・2/Ra ・・・(6)
但し、Ia:電機子巻線に流れる電流、Ra:電機子巻線を含むモータ駆動系の全抵抗
(6)式からモータ電流Iaを間接的に求める方式である。
(i)モータ電流を直接計測せず計算で間接的に求めており、モータ電流計算値には各式の誤差が加算されて現れるので、直接計測方式の様な高精度を得ることは難しいという問題がある。
(ii)(2)式に用いるモータ2の中性点電圧V1を3個の抵抗をY型接続し、抵抗分圧で求めている。この方式で中性点電圧V1を求めることは、3相がバランスして駆動されている場合には支障ないが、3相がアンバランスになった場合には誤差が甚だ大きくなる。この面からも、モータ電流計算値には高精度を得ることは難しいという問題がある。
図1は、本発明の1実施形態に係る測定装置を含むモータ駆動システムの全体構成を示す図である。直流電源10には、三相のインバータ12が接続され、このインバータ12の3つの出力点が三相スター結線のステータコイル14U、14V、14Wを有するモータ14に接続されている。なお、図においてはモータ14の3相のステータコイル14U、14V、14Wのみを示しており、ロータは記載を省略してある。
本実施形態では、主回路素子18の導通時電圧降下(オン電圧)に基づいて、モータ電流(負荷電流)を検出する。しかし、このオン電圧は、主回路素子18の温度の影響を受け、特にこの温度の影響は負荷電流が、スイッチング素子Q、ダイオードDのいずれを電流経路としているかで異なる。そこで、本実施形態では、温度計22の計測結果に応じて温度補償をするとともに、負荷電流の経路に応じて負荷電流の算出方法を変更して、主回路素子18のオン電圧から負荷電流への正確な変換を可能とする。
但し、Iuc:修正後のU相電流、Ivm:V相電流(温度補正後)、Iwm:W相電流(温度補正後)である。
但し、Ivc:修正後のV相電流、Iwm:W相電流(温度補正後)、Ium:U相電流(温度補正後)である。
但し、Iwc:修正後のW相電流、Ium:U相電流(温度補正後)、Ivm:V相電流(温度補正後)である。
Ivc=−Iwm*Ivm/(Ium+Ivm)
但し、Iuc:修正後のU相電流、Ivc:修正後のV相電流、Ium:U相電流(温度補正後)、Ivm:V相電流(温度補正後)である。
Iwc=−Ium*Iwm/(Ivm+Iwm)
但し、Ivc:修正後のV相電流、IWc:修正後のW相電流、Ivm:V相電流(温度補正後)、Iwm:W相電流(温度補正後)である。
Iuc=−Ivm*Ium/(Iwm+Ium)
但し、Iwc:修正後のW相電流、Iuc:修正後のU相電流、Iwm:W相電流(温度補正後)、Ium:U相電流(温度補正後)である。
インバータ12は、スイッチング素子Qを順次スイッチングして、負荷電流を出力している。三相のモータに供給する場合には、基本的にインバータ12の各アームからの出力は三相の正弦波となる。なお、通常の場合、正弦波の出力は、PWM制御で近似され、また始動時等の高負荷時においては矩形波制御が利用される。
図1においてインバータ12と制御部20は通常グランドを共通としない。このため、何らかの直流電位絶縁的信号伝達手段が必要になる。アナログ電圧に対する直流電位絶縁的信号伝達手段の代表格として(アナログ)アイソレーションアンプを用いる方法がある。
Claims (8)
- 三相インバータの出力電流測定装置であって、
インバータの主回路素子の導通時電圧降下を測定する測定手段と、
この測定手段で測定した電圧降下を出力電流に変換する変換手段と、
インバータの出力電流が負荷に流入している正極性か、または負荷から流出している負極性かを検出する極性検出手段と、
負極性あるいは正極性の出力電流に対応するインバータの主回路素子の導通時電圧降下のうち精度の高い方に基づいて、正極性あるいは負極性の精度の低い方の出力電流を修正する修正手段と、
を有し、
インバータの主回路素子の導通時電圧降下に基づいてインバータの出力電流を測定することを特徴とするインバータ出力電流測定装置。 - 請求項1に記載の装置において、
前記修正手段は、
前記極性検出手段の検出結果において、出力電流の1相が正極性あるいは負極性の低精度側であり、2相が負極性あるいは正極性の高精度側の場合には、負極性あるいは正極性の高精度側の2相の出力電流の和を反転した値を他の1相の正極性あるいは負極性の低精度側の出力電流とすることを特徴とするインバータ出力電流測定装置。 - 請求項1に記載の装置において、
前記修正手段は、
前記極性検出手段の検出結果において、出力電流の2相が正極性あるいは負極性の低精度側であり、1相が負極性あるいは正極性の高精度側の場合には、負極性あるいは正極性の高精度側の1相の出力電流の和を反転した値を、他の2相の正極性あるいは負極性の低精度側の出力電流の比に基づいて比例配分して他の2相の正極性あるいは負極性の低精度側の出力電流とすることを特徴とするインバータ出力電流測定装置。 - 三相インバータの出力電流測定装置であって、
インバータの主回路素子の導通時電圧降下を測定する測定手段と、
前記導通時電圧降下が安定な値を示すタイミングを検出するタイミング検出手段と、
このタイミング検出手段により検出したタイミングに基づいて前記測定手段における測定のタイミングを制御する測定タイミング制御手段と、
この測定手段で測定した電圧降下を出力電流に変換する変換手段と、
を有し、
インバータの主回路素子の導通時電圧降下に基づいてインバータの出力電流を測定することを特徴とするインバータ出力電流測定装置。 - 請求項4に記載の装置において、
前記インバータの各相の出力電流の出力点の電圧を検出する出力点電圧検出手段を含み、
前記タイミング検出手段は、出力点電圧検出手段の検出結果に応じて、検出タイミングを検出することを特徴とするインバータ出力電流測定装置。 - 請求項5に記載の装置において、
前記インバータの運転モードが主回路素子をパルス幅制御するPWMモードであるか、矩形波で制御する矩形波モードであるかを判定する運転モード判定手段を含み、
前記タイミング検出手段は、運転モード判定手段の判定結果に基づいて、検出タイミングを検出することを特徴とするインバータ出力電流測定装置。 - 請求項6に記載の装置において、
前記運転モード判定手段の判定結果において、PWMモードであった場合には、前記タイミング検出手段は、インバータの各相の出力点のすべてが低電位あるいはすべてが高電位であるかを判定し、すべてが低電位あるいはすべてが高電位であるとの判定後、所定時間経過した時点を測定タイミングとすることを特徴とするインバータ出力電流測定装置。 - 請求項6に記載の装置において、
前記運転モード判定手段の判定結果において、矩形波モードであった場合には、前記タイミング検出手段は、インバータのいずれかの相の出力点の低電位あるいは高電位に切り替わったかを判定し、切り替わったとの判定後、所定時間経過した時点を測定タイミングとすることを特徴とするインバータ出力電流測定装置。
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